JP2019202407A - 情報処理装置、時間推定方法及び時間推定プログラム - Google Patents
情報処理装置、時間推定方法及び時間推定プログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
次に、最大補正回数算出部13及び補正時間算出部14の処理について、図6のフローチャートに沿って、その他図面を適宜参照しつつ、詳細に説明する。
Δr=Δe×2 …(2)
Nmax=σ/Δr …(3)
ΔTc=(Δr/vr)+Ts+Tj …(4)
ΔM=Nmax×ΔTc …(5)
(付記1) 部品の公差情報を格納する第1記憶部から、第1の部品の公差情報と、前記第1の部品を組み付ける第2の部品の公差情報と、を取得する第1取得部と、
ロボットが誤差なく移動可能な最小距離を格納する第2記憶部から、前記第1の部品を前記第2の部品に対して組み付けるロボットの前記最小距離を取得する第2取得部と、
取得した前記公差情報と前記最小距離とに基づいて、前記組み付けの際に実行する必要のあるフィードバック制御の回数の最大値を算出する算出部と、
算出した前記フィードバック制御の回数の最大値に基づいて、前記フィードバック制御に要する時間を推定する推定部と、を備える情報処理装置。
(付記2) 前記推定部は、前記組み付けるロボットの移動速度と取得した前記最小距離に基づいて、前記フィードバック制御においてロボットが1回移動するのに要する時間を算出し、該時間、フィードバック制御において実行するセンシングに要する時間、及び前記センシングの結果に基づいて判断する時間、を合計した時間と、前記フィードバック制御の回数の最大値と、の積を、前記フィードバック制御に要する時間とする、ことを特徴とする付記1に記載の情報処理装置。
(付記3) 前記推定部が推定した前記フィードバック制御に要する時間に基づいて、前記組み付ける作業の所要時間を見積もる見積部を更に備える付記1又は2に記載の情報処理装置。
(付記4) 前記見積部が見積もった前記組み付ける作業の所要時間を用いて、前記ロボットに作業を割り当てる作業計画を策定する策定部を更に備える、付記3に記載の情報処理装置。
(付記5) 部品の公差情報を格納する第1記憶部から、第1の部品の公差情報と、前記第1の部品を組み付ける第2の部品の公差情報と、を取得し、
ロボットが誤差なく移動可能な最小距離を格納する第2記憶部から、前記第1の部品を前記第2の部品に対して組み付けるロボットの前記最小距離を取得し、
取得した前記公差情報と前記最小距離とに基づいて、前記組み付けの際に実行する必要のあるフィードバック制御の回数の最大値を算出し、
算出した前記フィードバック制御の回数の最大値に基づいて、前記フィードバック制御に要する時間を推定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする時間推定方法。
(付記6) 前記推定する処理では、前記組み付けるロボットの移動速度と取得した前記最小距離に基づいて、前記フィードバック制御においてロボットが1回移動するのに要する時間を算出し、該時間、フィードバック制御において実行するセンシングに要する時間、及び前記センシングの結果に基づいて判断する時間、を合計した時間と、前記フィードバック制御の回数の最大値と、の積を、前記フィードバック制御に要する時間とする、ことを特徴とする付記5に記載の時間推定方法。
(付記7) 推定した前記フィードバック制御に要する時間に基づいて、前記組み付ける作業の所要時間を見積もる処理を、前記コンピュータが更に実行する付記5又は6に記載の時間推定方法。
(付記8) 見積もった前記組み付ける作業の所要時間を用いて、前記ロボットに作業を割り当てる作業計画を策定する、処理を前記コンピュータが更に実行する付記7に記載の時間推定方法。
(付記9) 部品の公差情報を格納する第1記憶部から、第1の部品の公差情報と、前記第1の部品を組み付ける第2の部品の公差情報と、を取得し、
ロボットが誤差なく移動可能な最小距離を格納する第2記憶部から、前記第1の部品を前記第2の部品に対して組み付けるロボットの前記最小距離を取得し、
取得した前記公差情報と前記最小距離とに基づいて、前記組み付けの際に実行する必要のあるフィードバック制御の回数の最大値を算出し、
算出した前記フィードバック制御の回数の最大値に基づいて、前記フィードバック制御に要する時間を推定する、
処理をコンピュータに実行させるための時間推定プログラム。
12 工程計画策定部(策定部)
13 最大補正回数算出部(第1取得部、第2取得部、算出部)
14 補正時間算出部(推定部、見積部)
22 設計情報DB(第1記憶部)
23 設備情報DB(第2記憶部)
Claims (6)
- 部品の公差情報を格納する第1記憶部から、第1の部品の公差情報と、前記第1の部品を組み付ける第2の部品の公差情報と、を取得する第1取得部と、
ロボットが誤差なく移動可能な最小距離を格納する第2記憶部から、前記第1の部品を前記第2の部品に対して組み付けるロボットの前記最小距離を取得する第2取得部と、
取得した前記公差情報と前記最小距離とに基づいて、前記組み付けの際に実行する必要のあるフィードバック制御の回数の最大値を算出する算出部と、
算出した前記フィードバック制御の回数の最大値に基づいて、前記フィードバック制御に要する時間を推定する推定部と、を備える情報処理装置。 - 前記推定部は、前記組み付けるロボットの移動速度と取得した前記最小距離に基づいて、前記フィードバック制御においてロボットが1回移動するのに要する時間を算出し、該時間、フィードバック制御において実行するセンシングに要する時間、及び前記センシングの結果に基づいて判断する時間、を合計した時間と、前記フィードバック制御の回数の最大値と、の積を、前記フィードバック制御に要する時間とする、ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記推定部が推定した前記フィードバック制御に要する時間に基づいて、前記組み付ける作業の所要時間を見積もる見積部を更に備える請求項1又は2に記載の情報処理装置。
- 前記見積部が見積もった前記組み付ける作業の所要時間を用いて、前記ロボットに作業を割り当てる作業計画を策定する策定部を更に備える、請求項3に記載の情報処理装置。
- 部品の公差情報を格納する第1記憶部から、第1の部品の公差情報と、前記第1の部品を組み付ける第2の部品の公差情報と、を取得し、
ロボットが誤差なく移動可能な最小距離を格納する第2記憶部から、前記第1の部品を前記第2の部品に対して組み付けるロボットの前記最小距離を取得し、
取得した前記公差情報と前記最小距離とに基づいて、前記組み付けの際に実行する必要のあるフィードバック制御の回数の最大値を算出し、
算出した前記フィードバック制御の回数の最大値に基づいて、前記フィードバック制御に要する時間を推定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする時間推定方法。 - 部品の公差情報を格納する第1記憶部から、第1の部品の公差情報と、前記第1の部品を組み付ける第2の部品の公差情報と、を取得し、
ロボットが誤差なく移動可能な最小距離を格納する第2記憶部から、前記第1の部品を前記第2の部品に対して組み付けるロボットの前記最小距離を取得し、
取得した前記公差情報と前記最小距離とに基づいて、前記組み付けの際に実行する必要のあるフィードバック制御の回数の最大値を算出し、
算出した前記フィードバック制御の回数の最大値に基づいて、前記フィードバック制御に要する時間を推定する、
処理をコンピュータに実行させるための時間推定プログラム。
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JP2018100712A JP7172138B2 (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 情報処理装置、時間推定方法及び時間推定プログラム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11188580A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-13 | Toshiba Corp | ワークの加工方法 |
US20020107606A1 (en) * | 2000-12-14 | 2002-08-08 | Witzig & Frank Gmbh | Automatic allocation of machining operations to a plurality of machining stations |
JP2003039260A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-12 | Hitachi Ltd | 時間推定方法および時間推定システム |
JP2017024113A (ja) * | 2015-07-21 | 2017-02-02 | ファナック株式会社 | 人間協調型ロボットシステムのロボットシミュレーション装置 |
JP2018067210A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
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2018
- 2018-05-25 JP JP2018100712A patent/JP7172138B2/ja active Active
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