JP2019199748A - 建設資材の移送方法、移送支援装置および建設資材の移送システム - Google Patents
建設資材の移送方法、移送支援装置および建設資材の移送システム Download PDFInfo
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Abstract
Description
資材ヤードに置かれている建設資材を、上記資材ヤードから上記建設資材の各々の移送先まで繰り返しクレーンで移送する建設資材の移送方法であって、
上記資材ヤードが有する予め定められた複数の番地の各々に、上記クレーンによって1回に移送される一移送ロット分の上記建設資材である建設資材ロットを配置するステップと、
予め定められた施工手順に基づいて、次に上記クレーンで移送する上記建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定するステップと、
上記複数の番地の各々と、上記複数の番地の各々に置かれている上記建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報を取得するステップと、
上記吊荷位置情報に基づいて、上記移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を上記複数の番地の中から特定するステップと、
上記特定番地に置かれている上記移送対象建設資材ロットを上記資材ヤードから上記移送対象建設資材ロットの移送先まで上記クレーンで移送するステップと、を備える。
資材ヤードに置かれている建設資材を、上記資材ヤードから上記建設資材の各々の移送先まで繰り返し移送するクレーンの移送を支援する移送支援装置であって、
予め定められた施工手順に基づいて、上記資材ヤードが有する予め定められた複数の番地の各々に配置された建設資材ロットであって、一移送ロット分の上記建設資材である建設資材ロットの中から、次に上記クレーンで移送する上記建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定可能な移送対象建設資材ロット特定部と、
上記複数の番地の各々と、上記複数の番地の各々に置かれている上記建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報に基づいて、上記移送対象建設資材ロット特定部により特定された上記移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を上記複数の番地の中から特定可能な移送元番地特定部と、
上記移送元番地特定部により特定された上記特定番地に関する情報と、上記特定番地に置かれている上記移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報と、を上記クレーンに送信可能な移送位置情報管理部と、を備えている。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」および「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
なお、同様の構成については同じ符号を付し説明を省略することがある。
2 クレーン
4 移送支援装置
5 移送対象検出装置
6 撮影装置
7 タグ
8 タグ情報検出装置
11 資材ヤード
12 番地
12A 特定番地
13 建設資材
14 建設資材ロット
14A 移送対象建設資材ロット
15 構造物
16 移送先
21 フック
22 ジブ
23 胴体部
24 旋回台
25 キャビン
26 油圧シリンダ
27 ヘッド
28 ワイヤ
29 ウインチ
30,40 バス
31 通信部
32,42 記憶部
33,43 表示部
34,44 演算部
35 自動移送制御部
41 入出力部
45 移送対象建設資材ロット特定部
46 移送元番地特定部
47 移送位置情報管理部
48 吊荷位置情報更新部
49 画像処理部
50 移送対象判定部
51 施工手順
52 吊荷位置情報
53 施工番号
54 建設資材ロット番号
55 番地番号
56 干渉番地番号
57 移送先番号
61 撮影部
62 通信部
71 タグ情報
81 タグ情報検出部
82 通信部
100 建設資材の移送方法
S101 建設資材ロット配置ステップ
S102 移送対象建設資材ロット特定ステップ
S103 吊荷位置情報取得ステップ
S104 特定番地特定ステップ
S105 クレーン移送ステップ
S201 吊荷位置情報更新ステップ
S301 移送対象判定ステップ
S401 移送対象形状取得ステップ
S402 移送対象形状判定ステップ
S501 タグ情報検出ステップ
S502 タグ情報判定ステップ
S601 撮影画像表示ステップ
S602 仮想画像表示ステップ
Claims (9)
- 資材ヤードに置かれている建設資材を、前記資材ヤードから前記建設資材の各々の移送先まで繰り返しクレーンで移送する建設資材の移送方法であって、
前記資材ヤードが有する予め定められた複数の番地の各々に、前記クレーンによって1回に移送される一移送ロット分の前記建設資材である建設資材ロットを配置するステップと、
予め定められた施工手順に基づいて、次に前記クレーンで移送する前記建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定するステップと、
前記複数の番地の各々と、前記複数の番地の各々に置かれている前記建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報を取得するステップと、
前記吊荷位置情報に基づいて、前記移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を前記複数の番地の中から特定するステップと、
前記特定番地に置かれている前記移送対象建設資材ロットを前記資材ヤードから前記移送対象建設資材ロットの移送先まで前記クレーンで移送するステップと、
を備える建設資材の移送方法。 - 前記移送対象建設資材ロットの前記特定番地からの移送後に、前記施工手順に基づいて、前記吊荷位置情報における前記複数の番地の各々と前記建設資材ロットとの関連付けを更新する吊荷位置情報更新ステップをさらに備える
請求項1に記載の建設資材の移送方法。 - 前記特定番地に置かれている前記建設資材ロットが前記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定する移送対象判定ステップをさらに備える
請求項1又は2に記載の建設資材の移送方法。 - 前記移送対象判定ステップは、
前記クレーンに装着された撮影装置により撮影された画像から画像処理により前記特定番地に置かれている前記建設資材ロットの形状を取得する移送対象形状取得ステップと、
前記移送対象形状取得ステップで取得した前記建設資材ロットの形状と、予め記憶されている前記移送対象建設資材ロットの形状と、に基づいて、前記特定番地に置かれている前記建設資材ロットが前記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定する移送対象形状判定ステップと、を含む
請求項3に記載の建設資材の移送方法。 - 前記移送対象判定ステップは、
前記建設資材ロットに付されたタグにエンコードされたタグ情報であって、前記建設資材ロットを特定する情報を含むタグ情報、を前記クレーンが有するタグ検出装置が非接触で読み取るタグ情報検出ステップと、
前記タグ情報検出ステップで前記タグ検出装置に読み取られた前記タグ情報に含まれる前記建設資材ロットを特定する情報と、予め記憶されている前記移送対象建設資材ロットを特定する情報と、に基づいて、前記特定番地に置かれている前記建設資材ロットが前記移送対象建設資材ロットであるか否かを判定するタグ情報判定ステップと、を含む
請求項3に記載の建設資材の移送方法。 - 前記移送対象判定ステップは、
前記クレーンに装着された撮影装置により撮影された実空間の画像である撮影画像を表示装置にリアルタイムに表示する撮影画像表示ステップと、
予め記憶されている前記移送対象建設資材ロットの3次元モデルの仮想画像を、前記撮影画像に重畳して前記表示装置に表示させる仮想画像表示ステップと、を含む請求項3乃至5の何れか1項に記載の建設資材の移送方法。 - 前記撮影装置は、前記クレーンのジブ先端又はフックに設けられる
請求項4又は6に記載の建設資材の移送方法。 - 資材ヤードに置かれている建設資材を、前記資材ヤードから前記建設資材の各々の移送先まで繰り返し移送するクレーンの移送を支援する移送支援装置であって、
予め定められた施工手順に基づいて、前記資材ヤードが有する予め定められた複数の番地の各々に配置された建設資材ロットであって、一移送ロット分の前記建設資材である建設資材ロットの中から、次に前記クレーンで移送する前記建設資材ロットである移送対象建設資材ロットを特定可能な移送対象建設資材ロット特定部と、
前記複数の番地の各々と、前記複数の番地の各々に置かれている前記建設資材ロットと、が関連付けられた吊荷位置情報に基づいて、前記移送対象建設資材ロット特定部により特定された前記移送対象建設資材ロットが置かれている番地である特定番地を前記複数の番地の中から特定可能な移送元番地特定部と、
前記移送元番地特定部により特定された前記特定番地に関する情報と、前記特定番地に置かれている前記移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報と、を前記クレーンに送信可能な移送位置情報管理部と、を備える
移送支援装置。 - 請求項8に記載の移送支援装置と、
前記移送位置情報管理部から送信された前記特定番地に関する情報と前記移送対象建設資材ロットの移送先に関する情報とに基づいて、前記特定番地に置かれている前記移送対象建設資材ロットを移送可能な前記クレーンと、を備える
建設資材の移送システム。
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2018
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