JP2019197930A - Component holding device, and holding tool determination method - Google Patents

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Abstract

To hold components in various attitudes by means of a component retainer.SOLUTION: A component holding device for holding one kind of multiple components scattered in a component support part by means of a retainer includes an attitude determination part for determining the attitude of one kind of component, on the basis of imaging data obtained by imaging one kind of component, scattered in the component support part, from above by one two-dimensional imaging device, and a memory device for storing multiple attitudes of one kind of component, and the kinds of retainer for the multiple attitudes, in association. In order to allow for the component holding device to hold one component out of multiple one kind components scattered in the component support part, the attitude determination part determined the attitude of one component, and selects one kind of retainer for holding one component, out of multiple kinds of retainer stored in the memory device.SELECTED DRAWING: Figure 11

Description

本発明は、部品支持部に散在された複数のひとつの種類の部品のうちからひとつの部品を保持する部品保持装置などに関するものである。   The present invention relates to a component holding device that holds one component among a plurality of types of components scattered in a component support section.

部品支持部に散在された複数の部品のうちからひとつの部品を保持する部品保持装置が存在する。下記特許文献には、部品支持部に散在された部品をロボットハンドにより把持する技術が記載されている。   There is a component holding device that holds one component among a plurality of components scattered in a component support section. The following patent document describes a technique for gripping parts scattered on a part support part with a robot hand.

特開２０１４−１６１９６５号公報JP 2014-161965 A

上記特許文献に記載の技術によれば、散在された状態の部品を部品保持具により、ある程度、保持することが可能となる。しかしながら、部品支持部の上には、様々姿勢で複数の部品が散在されているため、１種類の部品支持具では、所定の姿勢の部品しか保持できない虞がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、様々な姿勢の部品を部品保持具により保持することを課題とする。   According to the technique described in the above-mentioned patent document, the scattered parts can be held to some extent by the parts holder. However, since a plurality of components are scattered in various postures on the component support portion, there is a possibility that only one component support tool can hold a component in a predetermined posture. This invention is made | formed in view of such a situation, and makes it a subject to hold | maintain the components of various attitude | positions with a component holder.

上記課題を解決するために、本明細書は、部品支持部に散在された複数のひとつの種類の部品を保持具で保持する部品保持装置であって、前記部品支持部に散在された前記ひとつの種類の部品をひとつの２次元撮像装置が上方から撮像して取得した撮像データに基づいて、前記ひとつの種類の部品の姿勢を判断する姿勢判断部と、前記ひとつの種類の部品の複数の姿勢と、前記複数の姿勢それぞれに対して、保持具の種類とを関連付けて記憶する記憶装置と、を備え、前記部品保持装置が前記部品支持部に散在された複数のひとつの種類の部品のうちからひとつの部品を保持するために、前記姿勢判断部が前記ひとつの部品の姿勢を判断して、前記記憶装置に記憶されている複数種類の保持具のうちから、前記ひとつの部品を保持するためのひとつの種類の保持具を選択することを特徴とする部品保持装置を開示する。また、本明細書は、部品支持部に散在された複数のひとつの種類の部品のうちからひとつの部品を保持するための部品保持装置が備える保持具の決定方法であって、前記部品支持部に散在された前記ひとつの種類の部品をひとつの２次元撮像装置が上方から撮像して取得した撮像データと、前記撮像データにおける前記ひとつの種類の部品それぞれの上方を向いた面に対して、特定の保持具が関連付けられた関連付けデータと、を利用して、前記撮像データから前記ひとつの部品の姿勢が判断され、前記関連付けデータにおけるその判断された前記ひとつの部品の上方を向いた面と関連付けられている特定の種類の保持具を、前記部品保持装置が前記ひとつの部品を保持する保持具として択一的に決定する保持具決定方法を開示する。   In order to solve the above-described problem, the present specification provides a component holding device that holds a plurality of types of components scattered in a component support portion with a holder, and the one of the components scattered in the component support portion. A posture determination unit that determines the posture of the one type of component based on imaging data acquired by a single two-dimensional imaging device from above, and a plurality of the one type of component. A storage device that associates and stores a posture and a type of the holding tool for each of the plurality of postures, and the component holding device includes a plurality of one type of components scattered in the component support portion. In order to hold one part, the attitude determination unit determines the attitude of the one part and holds the one part from a plurality of types of holders stored in the storage device. in order to It discloses a component holding device, characterized in that selecting a convex type of holder. Further, the present specification is a method for determining a holding tool provided in a component holding device for holding one component among a plurality of types of components scattered in a component support portion, the component support portion With respect to the imaging data acquired by one two-dimensional imaging device imaging from above the one type of component scattered in the image, and the surface facing upward of each of the one type of component in the imaging data, Using the associating data associated with a specific holding tool, the orientation of the one component is determined from the imaging data, and the surface facing the determined one component in the associating data; Disclosed is a holder determination method in which a specific type of holder that is associated is selectively determined as a holder that the component holding device holds the one component.

本発明に記載の部品保持装置および保持具決定方法では、部品支持部に散在されたひとつの種類の部品をひとつの２次元撮像装置が上方から撮像して取得した撮像データに基づいて、ひとつの種類の部品の姿勢が判断される。また、ひとつの種類の部品の複数の姿勢と、複数の姿勢それぞれに対して、保持具の種類とが関連付けて記憶されている。それらにより、部品保持装置が、散在された部品のうちからひとつの部品を保持するために、特定の種類の保持具を選択する。これにより、散在された様々な姿勢の部品を保持具により保持することが可能となる。   In the component holding device and the holder determination method according to the present invention, one type of component scattered on the component support unit is captured from the upper side by one two-dimensional imaging device, and one piece of the component is determined based on the captured image data. The attitude of the type of part is determined. In addition, a plurality of postures of one type of component and a type of holder are stored in association with each of the plurality of postures. As a result, the component holding device selects a specific type of holder in order to hold one component among the scattered components. This makes it possible to hold the scattered parts in various postures with the holder.

部品実装機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a component mounting machine. 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component mounting apparatus of a component mounting machine. ばら部品供給装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a bulk parts supply apparatus. 部品供給ユニットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows a components supply unit. 部品回収容器が上昇端位置に上昇した状態の部品供給ユニットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the components supply unit of the state which the components collection container raised to the raise end position. 部品保持ヘッドを示す斜視図である。It is a perspective view which shows a component holding head. リード部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。It is a figure which shows the component receiving member of the state in which the lead component was accommodated. 部品実装機の制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of a component mounting machine. 部品散在状態実現装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a component scattered state implementation | achievement apparatus. 複数のリード部品が散在された状態の部品支持部材を示す図である。It is a figure which shows the component support member of the state by which the some lead component was scattered. 様々な姿勢のリード部品の画像と部品保持具と移動速度と吸引時間との関連を概念的に示す図である。It is a figure which shows notionally the relationship between the image of a lead component of various attitude | positions, a component holder, a moving speed, and suction time. 部品散在状態実現装置および部品戻し装置を示す斜視図である。It is a perspective view showing a component scattered state realization device and a component return device.

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.

＜部品実装機の構成＞
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図８参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。 <Configuration of component mounter>
FIG. 1 shows a component mounter 10. The component mounter 10 is a device for performing a component mounting operation on the circuit substrate 12. The component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a base material conveyance holding device 22, a component mounting device 24, imaging devices 26 and 28, a component supply device 30, a loose component supply device 32, and a control device (see FIG. 8) 34. Yes. The circuit substrate 12 includes a circuit board, a three-dimensional structure substrate, and the like, and the circuit board includes a printed wiring board and a printed circuit board.

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。   The apparatus main body 20 includes a frame portion 40 and a beam portion 42 that is overlaid on the frame portion 40. The substrate conveyance holding device 22 is disposed in the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and includes a conveyance device 50 and a clamp device 52. The conveyance device 50 is a device that conveys the circuit substrate 12, and the clamp device 52 is a device that holds the circuit substrate 12. Thereby, the base material transport and holding device 22 transports the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position. In the following description, the conveyance direction of the circuit substrate 12 is referred to as an X direction, a horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as a Y direction, and a vertical direction is referred to as a Z direction. That is, the width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、チャック，吸着ノズル等の部品保持具（図２参照）６６を有しており、部品保持具６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。   The component mounting device 24 is disposed in the beam portion 42 and includes two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64. Each work head 60, 62 has a component holder 66 (see FIG. 2) 66 such as a chuck and a suction nozzle, and holds the component by the component holder 66. The work head moving device 64 includes an X direction moving device 68, a Y direction moving device 70, and a Z direction moving device 72. Then, the two working heads 60 and 62 are integrally moved to arbitrary positions on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70. Further, as shown in FIG. 2, each work head 60, 62 is detachably attached to the sliders 74, 76, and the Z-direction moving device 72 individually moves the sliders 74, 76 in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.

撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の部品保持具６６に保持された部品を撮像する。   The imaging device 26 is attached to the slider 74 in a state of facing downward, and is moved together with the work head 60 in the X direction, the Y direction, and the Z direction. Thereby, the imaging device 26 images an arbitrary position on the frame unit 40. As shown in FIG. 1, the imaging device 28 is disposed between the base material conveyance holding device 22 and the component supply device 30 on the frame portion 40 so as to face upward. Thereby, the imaging device 28 images the components held by the component holder 66 of the work heads 60 and 62.

部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。   The component supply device 30 is disposed at one end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The component supply device 30 includes a tray-type component supply device 78 and a feeder-type component supply device (not shown). The tray-type component supply device 78 is a device that supplies components placed on the tray. The feeder-type component supply device is a device that supplies components using a tape feeder (not shown) and a stick feeder (not shown).

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。   The bulk component supply device 32 is disposed at the other end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The separated component supply device 32 is a device for aligning a plurality of components scattered in a separated state and supplying the components in an aligned state. That is, it is an apparatus that aligns a plurality of components in an arbitrary posture into a predetermined posture and supplies the components in a predetermined posture. Below, the structure of the component supply apparatus 32 is demonstrated in detail. Note that examples of the components supplied by the component supply device 30 and the bulk component supply device 32 include electronic circuit components, solar cell components, and power module components. Electronic circuit components include components having leads and components not having leads.

ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。   As shown in FIG. 3, the bulk component supply device 32 includes a main body 80, a component supply unit 82, an imaging device 84, and a component delivery device 86.

（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在状態実現装置９０と部品戻し装置９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在状態実現装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。 (A) Component supply unit The component supply unit 82 includes a component supplier 88, a component scattered state realization device 90, and a component return device 92, and the component supplier 88, the component scattered state realization device 90, and the component return device 92. Are integrally configured. The component supply unit 82 is detachably assembled to the base 96 of the main body 80. In the bulk component supply device 32, five component supply units 82 are arranged in a line in the X direction.

（i）部品供給器
部品供給器８８は、図４に示すように、部品収納器１００とハウジング１０２とグリップ１０４とを含む。部品収納器１００は、概して直方体形状をなし、上面と前面とが開口している。その部品収納器１００の底面は、傾斜面１１６となっており、部品収納器１００の開口する前面に向かって傾斜している。 (I) Component supplier The component supplier 88 includes a component container 100, a housing 102, and a grip 104 as shown in FIG. The component container 100 has a generally rectangular parallelepiped shape, and an upper surface and a front surface are open. The bottom surface of the component container 100 is an inclined surface 116, which is inclined toward the front surface where the component container 100 is opened.

ハウジング１０２は、１対の側壁１２０を有しており、それら１対の側壁１２０の間において、部品収納器１００が搖動可能に保持されている。また、１対の側壁１２０の間には、部品収納器１００の前面の下端部の前方に位置するように、傾斜板１５２が固定的に配設されている。傾斜板１５２は、前方に向かうほど下降するように傾斜している。   The housing 102 has a pair of side walls 120, and the component container 100 is slidably held between the pair of side walls 120. An inclined plate 152 is fixedly disposed between the pair of side walls 120 so as to be positioned in front of the lower end portion of the front surface of the component container 100. The inclined plate 152 is inclined so as to descend toward the front.

グリップ１０４は、ハウジング１０２の後方側の端部に配設されており、固定把持部材１７０と可動把持部材１７２とによって構成されている。可動把持部材１７２は、固定把持部材１７０に対して接近・離間可能とされている。そして、可動把持部材１７２が、連結アーム（図示省略）によって部品収納器１００の後面に連結されている。これにより、グリップ１０４が把持されることで、可動把持部材１７２が、固定把持部材１７０に対して接近・離間し、部品収納器１００が１対の側壁１２０の間で搖動する。   The grip 104 is disposed at an end on the rear side of the housing 102, and includes a fixed grip member 170 and a movable grip member 172. The movable gripping member 172 can be moved toward and away from the fixed gripping member 170. The movable gripping member 172 is connected to the rear surface of the component container 100 by a connecting arm (not shown). As a result, when the grip 104 is gripped, the movable gripping member 172 approaches and separates from the fixed gripping member 170, and the component container 100 swings between the pair of side walls 120.

また、部品供給器８８は、ベース９６に組み付けられている１対のサイドフレーム部１９０の間に配設されており、ベース９６に着脱可能とされている。なお、グリップ１０４の可動把持部材１７２の下端部には、ロック機構（図示省略）が設けられており、グリップ１０４が把持されることで、そのロック機構が解除される。つまり、作業者が部品供給器８８のグリップ１０４を把持した状態で、部品供給器８８を持ち上げることで、部品供給器８８が１対のサイドフレーム部１９０の間から取り外される。   The component supplier 88 is disposed between a pair of side frame portions 190 assembled to the base 96 and is detachable from the base 96. A lock mechanism (not shown) is provided at the lower end of the movable grip member 172 of the grip 104, and the lock mechanism is released when the grip 104 is gripped. That is, when the operator holds the grip 104 of the component supplier 88 and lifts the component supplier 88, the component supplier 88 is removed from between the pair of side frame portions 190.

（ii）部品散在状態実現装置
部品散在状態実現装置９０は、部品支持部材２２０と部品支持部材移動装置２２２と供給器振動装置２２４とを含む。部品支持部材２２０は、概して長手形状の板形状をなし、部品供給器８８の傾斜板１５２の下方から前方に延び出すように、配設されている。また、部品支持部材２２０の長手方向の両側縁には、側壁部２２８が形成されている。 (Ii) Component scattered state realization device The component scattered state realization device 90 includes a component support member 220, a component support member moving device 222, and a feeder vibration device 224. The component support member 220 has a generally longitudinal plate shape and is disposed so as to extend forward from below the inclined plate 152 of the component feeder 88. Side wall portions 228 are formed on both side edges in the longitudinal direction of the component support member 220.

部品支持部材移動装置２２２は、部品支持部材２２０を前後方向に電磁モータ（図８参照）２２３の駆動により移動させる装置である。これにより、部品支持部材２２０は、部品供給器８８の傾斜板１５２の下端から僅かに下方において、部品支持部材２２０の上面が水平な状態で、前後方向に移動する。   The component support member moving device 222 is a device that moves the component support member 220 in the front-rear direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 8) 223. As a result, the component support member 220 moves in the front-rear direction slightly below the lower end of the inclined plate 152 of the component supplier 88 with the upper surface of the component support member 220 being horizontal.

供給器振動装置２２４は、カム部材２４０とカムフォロワ２４２とストッパ２４４とを含む。カム部材２４０は、板状をなし、側壁部２２８の外側の側面に、前後方向に延びるように固定されている。カム部材２４０の上端部には、複数の歯２４５が前後方向に等間隔で形成されている。カムフォロワ２４２は、レバー２５２とローラ２５４とを含む。レバー２５２は、部品供給器８８の側壁１２０の下端部に配設されており、上端部を中心に揺動可能とされている。ローラ２５４は、レバー２５２の下端部において、回転可能に保持されている。なお、レバー２５２は、コイルばね（図示省略）の弾性力によって前方に向かう方向に付勢されている。また、ストッパ２４４は、側壁１２０に突状に設けられており、コイルばねの弾性力により付勢されたレバー２５２が、ストッパ２４４に接触している。   The feeder vibration device 224 includes a cam member 240, a cam follower 242, and a stopper 244. The cam member 240 has a plate shape and is fixed to the outer side surface of the side wall portion 228 so as to extend in the front-rear direction. At the upper end of the cam member 240, a plurality of teeth 245 are formed at equal intervals in the front-rear direction. The cam follower 242 includes a lever 252 and a roller 254. The lever 252 is disposed at the lower end portion of the side wall 120 of the component supplier 88 and can swing around the upper end portion. The roller 254 is rotatably held at the lower end portion of the lever 252. The lever 252 is urged in the forward direction by the elastic force of a coil spring (not shown). The stopper 244 is provided in a protruding shape on the side wall 120, and a lever 252 biased by the elastic force of the coil spring is in contact with the stopper 244.

（iii）部品戻し装置
部品戻し装置９２は、図５に示すように、容器昇降装置２６０と部品回収容器２６２とを含む。容器昇降装置２６０は、エアシリンダ２６６と昇降部材２６８とを含み、昇降部材２６８は、エアシリンダ２６６の作動により、昇降する。また、エアシリンダ２６６は、部品支持部材２２０の前方側の端部に固定されている。これにより、エアシリンダ２６６は、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品支持部材２２０と共に前後方向に移動する。 (Iii) Component Return Device The component return device 92 includes a container lifting device 260 and a component collection container 262 as shown in FIG. The container elevating device 260 includes an air cylinder 266 and an elevating member 268, and the elevating member 268 moves up and down by the operation of the air cylinder 266. The air cylinder 266 is fixed to the front end of the component support member 220. Thus, the air cylinder 266 moves in the front-rear direction together with the component support member 220 by the operation of the component support member moving device 222.

部品回収容器２６２は、昇降部材２６８の上面に配設されており、エアシリンダ２６６の作動により、上下方向に移動する。部品回収容器２６２は、上面が開口する箱状をなし、昇降部材２６８の上面において、回動可能に保持されている。その部品回収容器２６２の後方側の端部には、図４に示すように、突出ピン２７２が配設されている。突出ピン２７２は、部品回収容器２６２の側方での外側に向かって突出している。また、サイドフレーム部１９０の前方側の上端部の内側には、係合ブロック２７４が固定されている。そして、図５に示すように、部品回収容器２６２が、エアシリンダ２６６の作動により上昇端位置まで上昇する際に、突出ピン２７２が係合ブロック２７４に係合する。これにより、部品回収容器２６２は、回動する。   The component collection container 262 is disposed on the upper surface of the elevating member 268 and moves up and down by the operation of the air cylinder 266. The component collection container 262 has a box shape with an open top surface, and is rotatably held on the top surface of the elevating member 268. As shown in FIG. 4, a protruding pin 272 is disposed at the rear end of the component collection container 262. The protruding pin 272 protrudes outward on the side of the component collection container 262. Further, an engagement block 274 is fixed inside the upper end portion on the front side of the side frame portion 190. As shown in FIG. 5, when the component collection container 262 is raised to the rising end position by the operation of the air cylinder 266, the protruding pin 272 is engaged with the engagement block 274. Thereby, the parts collection container 262 rotates.

（ｂ）撮像装置
撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図８参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。 (B) Imaging Device As shown in FIG. 3, the imaging device 84 includes a camera 290 and a camera moving device 292. The camera moving device 292 includes a guide rail 296 and a slider 298. The guide rail 296 is fixed to the main body 80 so as to extend in the width direction of the loose component supply device 32 above the component supplier 88. The slider 298 is slidably attached to the guide rail 296, and slides to an arbitrary position by the operation of the electromagnetic motor (see FIG. 8) 299. The camera 290 is attached to the slider 298 so as to face downward.

（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。 (C) Component Delivery Device The component delivery device 86 includes a component holding head moving device 300, a component holding head 302, and two shuttle devices 304, as shown in FIG.

部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図８参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図８参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図８参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。   The component holding head moving device 300 includes an X direction moving device 310, a Y direction moving device 312, and a Z direction moving device 314. The Y-direction moving device 312 has a Y slider 316 disposed above the component supply unit 82 so as to extend in the X direction. The Y slider 316 is driven by an electromagnetic motor (see FIG. 8) 319. , Move to any position in the Y direction. The X-direction moving device 310 has an X-slider 320 disposed on the side surface of the Y-slider 316. The X-slider 320 is moved to an arbitrary position in the X-direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 8) 321. Moving. The Z-direction moving device 314 has a Z-slider 322 disposed on the side surface of the X-slider 320. The Z-slider 322 is moved to an arbitrary position in the Z-direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 8) 323. Moving.

部品保持ヘッド３０２は、図６に示すように、ヘッド本体３３０と部品保持具３３２と保持具旋回装置３３４と保持具回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。部品保持具３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、保持具旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている部品保持具３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、部品保持具３３２は、保持具旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。また、保持具回転装置３３５は、部品保持具３３２をそれの軸心周りに回転させる。   As shown in FIG. 6, the component holding head 302 includes a head main body 330, a component holder 332, a holder turning device 334, and a holder rotating device 335. The head body 330 is formed integrally with the Z slider 322. The component holder 332 holds components and is detachably attached to the lower end portion of the holder 340. The holder 340 can be bent at the support shaft 344, and the holder 340 is bent 90 degrees upward by the operation of the holder turning device 334. As a result, the component holder 332 attached to the lower end of the holder 340 turns 90 degrees and is positioned at the turning position. That is, the component holder 332 turns between the non-turning position and the turning position by the operation of the holder turning device 334. Further, the holder rotating device 335 rotates the component holder 332 around its axis.

また、図３に示すように、ベース９６の上面には、保持具ステーション３５０が配設されている。保持具ステーション３５０には、複数の部品保持具３３２が収納されており、部品保持ヘッド３０２のホルダ３４０に装着されている部品保持具３３２と、保持具ステーション３５０に収納されている部品保持具３３２とが、保持具ステーション３５０と部品保持ヘッド移動装置３００との作動により交換される。なお、保持具ステーション３５０には、部品保持具３３２として、エアの吸引により部品を吸着保持する吸着ノズルと、１対の爪により部品を把持するチャックとが収納されている。さらに、保持具ステーション３５０に収納されている吸着ノズルには、ノズル径の異なるものが複数種類ある。   As shown in FIG. 3, a holder station 350 is disposed on the upper surface of the base 96. A plurality of component holders 332 are stored in the holder station 350, the component holder 332 mounted on the holder 340 of the component holding head 302, and the component holder 332 stored in the holder station 350. Are exchanged by operation of the holder station 350 and the component holding head moving device 300. The holder station 350 stores, as the component holder 332, a suction nozzle that sucks and holds the component by air suction and a chuck that holds the component by a pair of claws. Further, there are a plurality of types of suction nozzles stored in the holder station 350 having different nozzle diameters.

また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。   Further, as shown in FIG. 3, each of the two shuttle devices 304 includes a component carrier 388 and a component carrier moving device 390, and is fixed to the main body 80 side by side in front of the component supply unit 82. Has been. Five component receiving members 392 are mounted on the component carrier 388 in a row in the horizontal direction, and the components are placed on each component receiving member 392.

詳しくは、ばら部品供給装置３２で供給される部品は、図７に示すように、リードを有する電子回路部品（以下、「リード部品」と略す場合がある）４１０であり、リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。また、部品受け部材３９２には、部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。   Specifically, as shown in FIG. 7, the component supplied by the bulk component supply device 32 is an electronic circuit component (hereinafter, may be abbreviated as “lead component”) 410 having a lead. The block-shaped component main body 412 and two leads 414 protruding from the bottom surface of the component main body 412 are configured. The component receiving member 392 is formed with a component receiving recess 416. The component receiving recess 416 is a stepped recess, and includes a main body receiving recess 418 that opens to the top surface of the component receiving member 392 and a lead receiving recess 420 that opens to the bottom surface of the main body receiving recess 418. Yes. The lead component 410 is inserted into the component receiving recess 416 with the lead 414 facing downward. As a result, the lead 414 is inserted into the lead receiving recess 420 and the lead component 410 is placed inside the component receiving recess 416 with the component main body 412 inserted into the main body receiving recess 418.

また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図８参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。   Further, as shown in FIG. 3, the component carrier moving device 390 is a plate-like longitudinal member, and is disposed on the front side of the component supply unit 82 so as to extend in the front-rear direction. A component carrier 388 is slidably disposed in the front-rear direction on the upper surface of the component carrier moving device 390, and is slid to an arbitrary position in the front-rear direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 8) 430. When the component carrier 388 slides in a direction approaching the component supply unit 82, the component carrier 388 slides to a component receiving position located within the movement range of the component holding head 302 by the component holding head moving device 300. On the other hand, when the component carrier 388 slides in the direction away from the component supply unit 82, the component carrier 388 slides to the component supply position located within the movement range of the work heads 60 and 62 by the work head moving device 64.

また、制御装置３４は、図８に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４と、記憶装置４５６とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在状態実現装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在状態実現装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。また、記憶装置４５６は、各種データを記憶しており、個別制御装置４５２に接続されている。これにより、個別制御装置４５２は、記憶装置４５６から各種データを取得する。   Further, as shown in FIG. 8, the control device 34 includes an overall control device 450, a plurality of individual control devices (only one is shown in the figure) 452, an image processing device 454, and a storage device 456. Including. The overall control device 450 is configured mainly by a computer, and is connected to the base material conveyance holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the loose component supply device 32. ing. Thereby, the overall control device 450 controls the base material conveyance holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the loose component supply device 32 in an integrated manner. The plurality of individual control devices 452 are configured mainly by a computer, and are provided in the base material conveyance holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the bulk component supply device 32. (In the figure, only the individual control device 452 corresponding to the bulk component supply device 32 is shown). The individual control device 452 of the bulk component supply device 32 is connected to a component scattered state realization device 90, a component return device 92, a camera moving device 292, a component holding head moving device 300, a component holding head 302, and a shuttle device 304. Thereby, the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 controls the component scattered state realization device 90, the component return device 92, the camera moving device 292, the component holding head moving device 300, the component holding head 302, and the shuttle device 304. . In addition, the image processing device 454 is connected to the imaging device 84 and processes imaging data captured by the imaging device 84. The image processing device 454 is connected to the individual control device 452 of the bulk component supply device 32. As a result, the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 acquires the imaging data captured by the imaging device 84. The storage device 456 stores various data and is connected to the individual control device 452. As a result, the individual control device 452 acquires various data from the storage device 456.

＜部品実装機の作動＞
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、部品保持具６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。 <Operation of component mounter>
In the component mounting machine 10, the component mounting operation is performed on the circuit substrate 12 held by the substrate conveyance holding device 22 with the above-described configuration. Specifically, the circuit substrate 12 is transported to the work position, and is fixedly held by the clamp device 52 at that position. Next, the imaging device 26 moves above the circuit substrate 12 and images the circuit substrate 12. Thereby, the information regarding the error of the holding position of the circuit base material 12 is obtained. In addition, the component supply device 30 or the bulk component supply device 32 supplies components at a predetermined supply position. It should be noted that the supply of components by the bulk component supply device 32 will be described in detail later. Then, one of the work heads 60 and 62 moves above the component supply position, and the component holder 66 holds the component. Subsequently, the work heads 60 and 62 holding the components move above the imaging device 28, and the components held by the component holder 66 are imaged by the imaging device 28. As a result, information on the error of the component holding position can be obtained. Then, the work heads 60 and 62 holding the components move above the circuit substrate 12 and correct the held components for errors in the holding position of the circuit substrate 12, errors in the holding position of the components, and the like. And mounted on the circuit substrate 12.

＜ばら部品供給装置の作動＞
（ａ）ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の部品収納器１００に投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、部品供給器８８の部品収納器１００の上面の開口から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材２２０は、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、部品供給器８８の前方には、部品回収容器２６２が位置している。 <Operation of bulk parts supply device>
(A) Lead component supply by bulk component supply device In the bulk component supply device 32, the lead component 410 is thrown into the component container 100 of the component feeder 88 by the operator, and the lead component 410 thus loaded is the component. By the operation of the supply unit 82 and the component delivery device 86, the component is supplied while being placed on the component receiving member 392 of the component carrier 388. Specifically, the operator inputs the lead component 410 from the opening on the upper surface of the component container 100 of the component supplier 88. At this time, the component support member 220 is moved below the component supplier 88 by the operation of the component support member moving device 222, and the component collection container 262 is located in front of the component supplier 88.

部品収納器１００の上面の開口から投入されたリード部品４１０は、部品収納器１００の傾斜面１１６の上に落下し、傾斜面１１６上に広がる。この際、傾斜面１１６に落下したリード部品４１０が、傾斜板１５２を超えて転がり落ちた場合には、部品供給器８８の前方に位置する部品回収容器２６２に収容される。   The lead component 410 introduced from the opening on the upper surface of the component container 100 falls on the inclined surface 116 of the component container 100 and spreads on the inclined surface 116. At this time, when the lead component 410 that has fallen on the inclined surface 116 rolls over the inclined plate 152, the lead component 410 is accommodated in the component collection container 262 located in front of the component supplier 88.

部品収納器１００へのリード部品４１０の投入後に、部品支持部材２２０が、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品供給器８８の下方から前方に向かって移動させられる。この際、カム部材２４０がカムフォロワ２４２に至れば、図９に示すように、カムフォロワ２４２のローラ２５４が、カム部材２４０の歯２４５を乗り越える。カムフォロワ２４２のレバー２５２は、コイルばねの弾性力によって前方に向かう方向に付勢されており、レバー２５２の前方への付勢は、ストッパ２４４によって規制されている。このため、部品支持部材２２０が前方に向かって移動する際には、ローラ２５４と歯２４５とが噛み合った状態に維持され、レバー２５２は前方に向かって回動せず、ローラ２５４は、歯２４５を乗り越える。この際、部品供給器８８は、ローラ２５４の歯２４５の乗り越えにより、昇降する。つまり、ローラ２５４が歯２４５に噛み合った状態で、部品支持部材２２０が前方に向かって移動することで、ローラ２５４が複数の歯２４５を乗り越え、部品供給器８８が上下方向に連続して振動する。   After the lead component 410 is inserted into the component container 100, the component support member 220 is moved from below the component feeder 88 toward the front by the operation of the component support member moving device 222. At this time, when the cam member 240 reaches the cam follower 242, the roller 254 of the cam follower 242 gets over the teeth 245 of the cam member 240 as shown in FIG. The lever 252 of the cam follower 242 is biased in the forward direction by the elastic force of the coil spring, and the forward bias of the lever 252 is restricted by the stopper 244. For this reason, when the component support member 220 moves forward, the roller 254 and the teeth 245 are maintained in mesh with each other, the lever 252 does not rotate forward, and the roller 254 has the teeth 245. Get over. At this time, the component feeder 88 moves up and down as the roller 254 gets over the teeth 245. That is, in a state where the roller 254 is engaged with the teeth 245, the component support member 220 moves forward, so that the roller 254 gets over the plurality of teeth 245, and the component feeder 88 continuously vibrates in the vertical direction. .

部品収納器１００の傾斜面１１６上に広がっているリード部品４１０は、部品供給器８８の振動と傾斜面１１６の傾斜により、前方に移動し、傾斜板１５２を介して、部品支持部材２２０の上面に排出される。この際、部品支持部材２２０の側壁部２２８によって、部品支持部材２２０からのリード部品４１０の落下が防止される。そして、部品支持部材２２０が前方に向かって移動することで、部品支持部材２２０の上面に、リード部品４１０が散在される。   The lead component 410 spreading on the inclined surface 116 of the component container 100 moves forward due to the vibration of the component feeder 88 and the inclination of the inclined surface 116, and the upper surface of the component support member 220 via the inclined plate 152. To be discharged. At this time, the lead part 410 is prevented from dropping from the component support member 220 by the side wall portion 228 of the component support member 220. The lead parts 410 are scattered on the upper surface of the part support member 220 as the part support member 220 moves forward.

なお、部品収納器１００の内部から部品支持部材２２０の上にリード部品４１０が散在されると、図１０に示すように、リード部品４１０は、様々な姿勢で部品支持部材２２０の上に散在される。具体的には、リード部品４１０の部品本体４１２は、概して直方体形状をしており、６つの面を有している。それら６つの面は、リード４１４が延び出す底面５００と、その底面５００の裏側の上面５０２と、４つの側面５０４，５０６，５０８，５１０である。そして、それら４つの側面５０４，５０６，５０８，５１０は、表面積が大きく、凹凸が多く存在する第１側面５０４と、第１側面５０４の裏側であり、凹凸が存在しない第２側面５０６と、第１側面５０４と第２側面５０６との横側の第３側面５０８、第４側面５１０である。なお、第３側面５０８と第４側面５１０とでは、表面積は略同じであるが、第３側面５０８のほうが、第４側面５１０より、平らな部分の面積が大きい。   When the lead component 410 is scattered on the component support member 220 from the inside of the component container 100, the lead component 410 is scattered on the component support member 220 in various postures as shown in FIG. The Specifically, the component body 412 of the lead component 410 has a generally rectangular parallelepiped shape and has six surfaces. These six surfaces are a bottom surface 500 from which the lead 414 extends, a top surface 502 on the back side of the bottom surface 500, and four side surfaces 504, 506, 508, 510. The four side surfaces 504, 506, 508, 510 have a first surface 504 having a large surface area and a large amount of unevenness, a second side surface 506 that is the back side of the first side surface 504 and has no unevenness, These are a third side surface 508 and a fourth side surface 510 on the lateral side of the first side surface 504 and the second side surface 506. The third side surface 508 and the fourth side surface 510 have substantially the same surface area, but the third side surface 508 has a larger flat area than the fourth side surface 510.

このようなリード部品４１０が部品支持部材２２０の上に散在されると、リード部品４１０は、概ね６つの姿勢で部品支持部材２２０の上において支持される。詳しくは、第１側面５０４を真上に向けた姿勢（以下、「第１姿勢」と記載する場合がある）と、第２側面５０６を真上に向けた姿勢（以下、「第２姿勢」と記載する場合がある）と、第３側面５０８を真上に向けた姿勢（以下、「第３姿勢」と記載する場合がある）と、第４側面５１０を真上に向けた姿勢（以下、「第４姿勢」と記載する場合がある）と、底面５００を真上に向けた姿勢（以下、「第５姿勢」と記載する場合がある）と、第１側面５０４若しくは第２側面５０６を斜め上方に向けた姿勢（以下、「第６姿勢」と記載する場合がある）との６つの姿勢のうちの何れかの姿勢で、リード部品４１０は部品支持部材２２０の上において支持される。なお、第６姿勢のリード部品４１０は、リード部品４１０の先端が部品支持部材２２０に接触することで、第１側面５０４若しくは第２側面５０６が斜め上方を向いている。   When such lead components 410 are scattered on the component support member 220, the lead component 410 is supported on the component support member 220 in approximately six postures. Specifically, a posture in which the first side surface 504 is directed straight up (hereinafter sometimes referred to as “first posture”) and a posture in which the second side surface 506 is directed straight up (hereinafter referred to as “second posture”). ), A posture in which the third side surface 508 is directed straight up (hereinafter, may be described as “third posture”), and a posture in which the fourth side surface 510 is directed straight up (hereinafter referred to as “third posture”). , Sometimes referred to as a “fourth posture”), a posture with the bottom surface 500 facing directly upward (hereinafter, sometimes referred to as a “fifth posture”), and the first side surface 504 or the second side surface 506. The lead component 410 is supported on the component support member 220 in any one of the six postures, in which the angle is directed obliquely upward (hereinafter may be referred to as “sixth posture”). . Note that the lead component 410 in the sixth posture has the first side surface 504 or the second side surface 506 facing obliquely upward as the tip of the lead component 410 contacts the component support member 220.

上述したように、リード部品４１０が、様々な姿勢で部品支持部材２２０の上に散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材２２０の上方に移動し、リード部品４１０を撮像する。そして、カメラ２９０により撮像された撮像データに基づいて、ピックアップの対象となるリード部品（以下、「ピックアップ対象部品」と略す場合がある）が、部品保持ヘッド３０２の部品保持具３３２により保持される。ただし、ピックアップ対象部品は、そのピックアップ対象部品の部品支持部材２２０上での姿勢に応じた部品保持具３３２により保持される。   As described above, when the lead component 410 is scattered on the component support member 220 in various postures, the camera 290 of the imaging device 84 moves above the component support member 220 by the operation of the camera moving device 292. Then, the lead component 410 is imaged. Based on the image data captured by the camera 290, a lead component to be picked up (hereinafter may be abbreviated as “pickup target component”) is held by the component holder 332 of the component holding head 302. . However, the pickup target component is held by the component holder 332 according to the posture of the pickup target component on the component support member 220.

具体的には、カメラ２９０の撮像データに基づいて、部品支持部材２２０上に散在されている複数の部品毎に、部品の姿勢と、部品の位置が演算される。そして、演算された部品の姿勢が第１〜第４姿勢であるリード部品４１０のみが、ピックアップ対象部品として特定される。これは、第５姿勢のリード部品４１０では、リード４１４が上方に向かって延び出しており、その姿勢のリード部品４１０を部品保持具３３２により保持することができないためである。また、第６姿勢のリード部品４１０では、部品本体４１２が傾いた状態となっており、その姿勢のリード部品４１０を部品保持具３３２により保持することができないためである。   Specifically, the posture of the component and the position of the component are calculated for each of a plurality of components scattered on the component support member 220 based on the imaging data of the camera 290. Then, only the lead component 410 whose calculated component posture is the first to fourth postures is specified as the pickup target component. This is because, in the lead component 410 in the fifth posture, the lead 414 extends upward, and the lead component 410 in that posture cannot be held by the component holder 332. In addition, in the lead component 410 in the sixth posture, the component main body 412 is inclined, and the lead component 410 in that posture cannot be held by the component holder 332.

そして、ピックアップ対象部品が特定されると、ピックアップ対象部品の部品支持部材２２０上での姿勢に応じて、そのピックアップ対象部品を保持するための部品保持具の種類が決定される。詳しくは、記憶装置４５６には、図１１に示すように、ピックアップ対象部品の第１〜第４姿勢毎のリード部品４１０の画像データと、部品保持具の種類と、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動速度と、部品保持具３３２が吸着ノズルである場合のエアの吸引時間とが、関連付けて記憶されている。   When the pickup target component is specified, the type of the component holder for holding the pickup target component is determined according to the posture of the pickup target component on the component support member 220. Specifically, as shown in FIG. 11, the storage device 456 includes image data of the lead component 410 for each of the first to fourth postures of the pickup target component, the type of the component holder, and the component holding head moving device 300. The moving speed of the component holding head 302 and the air suction time when the component holder 332 is a suction nozzle are stored in association with each other.

具体的には、第１側面５０４が真上を向いた第１姿勢のリード部品４１０の画像データと、部品保持具３３２としての「チャックＡ」と、移動速度Ｖ１とが、関連付けて記憶装置４５６に記憶されている。また、第２側面５０６が真上を向いた第２姿勢のリード部品４１０の画像データと、部品保持具３３２としての「吸着ノズルＡ」と、移動速度Ｖ２と、吸引時間Ｔ１とが、関連付けて記憶装置４５６に記憶されている。また、第３側面５０８が真上を向いた第３姿勢のリード部品４１０の画像データと、部品保持具３３２としての「吸着ノズルＢ」と、移動速度Ｖ３と、吸引時間Ｔ２とが、関連付けて記憶装置４５６に記憶されている。また、第４側面５１０が真上を向いた第４姿勢のリード部品４１０の画像データと、部品保持具３３２としての「吸着ノズルＣ」と、移動速度Ｖ４と、吸引時間Ｔ３とが、関連付けて記憶装置４５６に記憶されている。 Specifically, the image data of the lead component 410 in the first posture in which the first side surface 504 faces directly upward, “chuck A” as the component holder 332, and the moving speed V 1 are associated with each other, and the storage device 456 is stored. Further, the image data of the lead component 410 in the second posture with the second side surface 506 facing directly upward, the “suction nozzle A” as the component holder 332, the moving speed V 2, and the suction time T 1 , They are stored in the storage device 456 in association with each other. Further, the image data of the lead component 410 in the third posture with the third side surface 508 facing right above, the “suction nozzle B” as the component holder 332, the moving speed V 3, and the suction time T 2 are as follows: They are stored in the storage device 456 in association with each other. Further, the image data of the lead component 410 in the fourth posture with the fourth side surface 510 facing directly upward, the “suction nozzle C” as the component holder 332, the moving speed V 4, and the suction time T 3 , They are stored in the storage device 456 in association with each other.

このため、ピックアップ対象部品が第１姿勢のリード部品４１０である場合には、部品保持具３３２が、「チャックＡ」に決定される。これは、第１姿勢のリード部品４１０では、凹凸が多く存在する第１側面５０４が上方を向いており、その第１側面５０４には、吸着ノズルにより吸着可能な平坦な面が存在しないためである。そして、保持具ステーション３５０において、部品保持ヘッド３０２のホルダ３４０に「チャックＡ」が装着され、「チャックＡ」によって第１姿勢のリード部品４１０が把持される。これにより、第１姿勢のリード部品４１０を適切に保持することが可能となる。なお、部品保持具３３２によってピックアップ対象部品が保持される際には、部品保持具３３２は、非旋回位置に位置している。   For this reason, when the pickup target component is the lead component 410 in the first posture, the component holder 332 is determined to be “chuck A”. This is because, in the lead component 410 in the first posture, the first side surface 504 with many irregularities faces upward, and there is no flat surface that can be sucked by the suction nozzle on the first side surface 504. is there. Then, in the holder station 350, the “chuck A” is mounted on the holder 340 of the component holding head 302, and the lead component 410 in the first posture is gripped by the “chuck A”. Thereby, it is possible to appropriately hold the lead component 410 in the first posture. Note that when the pickup target component is held by the component holder 332, the component holder 332 is located at the non-rotating position.

また、ピックアップ対象部品が第２姿勢のリード部品４１０である場合には、部品保持具３３２が、「吸着ノズルＡ」に決定される。「吸着ノズルＡ」は、比較的ノズル径の大きな吸着ノズルである。これは、第２姿勢のリード部品４１０では、凹凸が存在せず、表面積の大きな第２側面５０６が上方を向いており、その第２側面５０６には、吸着ノズルＡにより吸着可能な大きな面積の平坦な面が存在するためである。そして、保持具ステーション３５０において、部品保持ヘッド３０２のホルダ３４０に「吸着ノズルＡ」が装着され、「吸着ノズルＡ」によって第２姿勢のリード部品４１０が吸着保持される。なお、リード部品４１０の姿勢と関連付けて吸引時間が記憶されている場合には、その吸引時間に従って、リード部品４１０が吸着ノズルにより吸着保持される。つまり、「吸着ノズルＡ」によって第２姿勢のリード部品４１０が吸着保持される際に、吸着ノズルからエアが吸引される時間は、Ｔ１とされる。「吸着ノズルＡ」は、上述したように、比較的大きなノズル径であるため、リード部品４１０を確実に保持するべく、吸引時間Ｔ１は、ある程度長くされている。これにより、第２姿勢のリード部品４１０を適切に保持することが可能となる。 Further, when the pickup target component is the lead component 410 in the second posture, the component holder 332 is determined as the “suction nozzle A”. “Suction nozzle A” is a suction nozzle having a relatively large nozzle diameter. This is because the lead component 410 in the second posture has no irregularities and the second side surface 506 having a large surface area faces upward, and the second side surface 506 has a large area that can be adsorbed by the adsorption nozzle A. This is because a flat surface exists. In the holder station 350, the “suction nozzle A” is mounted on the holder 340 of the component holding head 302, and the lead component 410 in the second posture is suction-held by the “suction nozzle A”. When the suction time is stored in association with the posture of the lead component 410, the lead component 410 is suctioned and held by the suction nozzle according to the suction time. That is, when the lead part 410 of the second position is held by suction by the "suction nozzle A ', the time the air is sucked from the suction nozzle is a T 1. "Suction nozzle A", as described above, since a relatively large nozzle diameter, to retain the lead component 410 ensures that the suction time T 1 is long to some extent. As a result, the lead component 410 in the second posture can be appropriately held.

また、ピックアップ対象部品が第３姿勢のリード部品４１０である場合には、部品保持具３３２が、「吸着ノズルＢ」に決定される。「吸着ノズルＢ」のノズル径は、「吸着ノズルＡ」のノズル径より小さい。これは、第３姿勢のリード部品４１０では、第２側面５０６より表面積の小さな第３側面５０８が上方を向いており、その小さな表面積の平坦な面において、吸着ノズルＢにより吸着保持するためである。そして、保持具ステーション３５０において、部品保持ヘッド３０２のホルダ３４０に「吸着ノズルＢ」が装着され、「吸着ノズルＢ」によって第３姿勢のリード部品４１０が吸着保持される。なお、「吸着ノズルＢ」によって第３姿勢のリード部品４１０が吸着保持される際に、吸着ノズルからエアが吸引される時間は、Ｔ２とされる。「吸着ノズルＢ」のノズル径は、上述したように、「吸着ノズルＡ」のノズル径より小さいため、「吸着ノズルＢ」によるエアの吸引量は、「吸着ノズルＡ」によるエアの吸引量より少なくても、リード部品４１０を保持することが可能である。このため、吸引時間Ｔ２は、吸引時間Ｔ１より短くされている。これにより、第３姿勢のリード部品４１０を適切に保持するとともに、吸引に要する時間を短くすることが可能となる。 Further, when the pickup target component is the lead component 410 in the third posture, the component holder 332 is determined as the “suction nozzle B”. The nozzle diameter of “Suction nozzle B” is smaller than the nozzle diameter of “Suction nozzle A”. This is because in the lead component 410 in the third posture, the third side surface 508 having a smaller surface area than the second side surface 506 faces upward, and the flat surface having the small surface area is sucked and held by the suction nozzle B. . Then, in the holder station 350, the “suction nozzle B” is mounted on the holder 340 of the component holding head 302, and the lead component 410 in the third posture is suction-held by the “suction nozzle B”. Incidentally, when the third posture of the lead component 410 is held by suction by the "suction nozzle B", the time the air is sucked from the suction nozzle is a T 2. Since the nozzle diameter of “Suction nozzle B” is smaller than the nozzle diameter of “Suction nozzle A” as described above, the amount of air sucked by “Suction nozzle B” is larger than the amount of air sucked by “Suction nozzle A”. At least, the lead component 410 can be held. Thus, suction time T 2 are are shorter than the suction time T 1. This makes it possible to appropriately hold the lead component 410 in the third posture and shorten the time required for suction.

また、ピックアップ対象部品が第４姿勢のリード部品４１０である場合には、部品保持具３３２が、「吸着ノズルＣ」に決定される。「吸着ノズルＣ」のノズル径は、「吸着ノズルＢ」のノズル径より小さい。これは、第４姿勢のリード部品４１０では、第３側面５０８より表面積の小さな第４側面５１０が上方を向いており、その小さな表面積の平坦な面において、吸着ノズルＣにより吸着保持するためである。そして、保持具ステーション３５０において、部品保持ヘッド３０２のホルダ３４０に「吸着ノズルＣ」が装着され、「吸着ノズルＣ」によって第４姿勢のリード部品４１０が吸着保持される。なお、「吸着ノズルＣ」によって第４姿勢のリード部品４１０が吸着保持される際に、吸着ノズルからエアが吸引される時間は、Ｔ３とされる。「吸着ノズルＣ」のノズル径は、上述したように、「吸着ノズルＢ」のノズル径より小さいため、「吸着ノズルＣ」によるエアの吸引量は、「吸着ノズルＢ」によるエアの吸引量より少なくても、リード部品４１０を保持することが可能である。このため、吸引時間Ｔ３は、吸引時間Ｔ２より短くされている。これにより、第４姿勢のリード部品４１０を適切に保持するとともに、吸引に要する時間を短くすることが可能となる。 When the pickup target component is the lead component 410 in the fourth posture, the component holder 332 is determined as the “suction nozzle C”. The nozzle diameter of “Suction nozzle C” is smaller than the nozzle diameter of “Suction nozzle B”. This is because, in the lead component 410 in the fourth posture, the fourth side surface 510 having a smaller surface area than the third side surface 508 faces upward, and the flat surface with the small surface area is sucked and held by the suction nozzle C. . In the holder station 350, the “suction nozzle C” is mounted on the holder 340 of the component holding head 302, and the lead component 410 in the fourth posture is suction-held by the “suction nozzle C”. Incidentally, when the lead part 410 of the fourth posture is held adsorbed by the "suction nozzle C", the time the air is sucked from the suction nozzle is a T 3. Since the nozzle diameter of the “suction nozzle C” is smaller than the nozzle diameter of the “suction nozzle B” as described above, the air suction amount by the “suction nozzle C” is larger than the air suction amount by the “suction nozzle B”. At least, the lead component 410 can be held. Thus, suction time T 3 is shorter than the suction time T 2. Accordingly, it is possible to appropriately hold the lead component 410 in the fourth posture and shorten the time required for suction.

そして、リード部品４１０が部品保持具３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動させられるが、この際の部品保持ヘッド３０２の移動速度は、リード部品４１０を保持している部品保持具３３２の種類に応じて変更される。詳しくは、上述したように、記憶装置４５６には、リード部品４１０の部品支持部材２２０上での姿勢と、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動速度とが関連付けて記憶されている。このため、例えば、第１姿勢のリード部品４１０が「チャックＡ」により保持されている際の部品保持ヘッド３０２の移動速度は、Ｖ１とされる。つまり、リード部品４１０を「チャックＡ」が保持している場合には、部品保持ヘッド３０２の移動速度は、Ｖ１とされる。移動速度Ｖ１は、比較的早い速度に設定されている。これは、「チャックＡ」は、１対の爪により部品を挟持する構造であり、保持力が強いため、部品保持ヘッド３０２を速い速度で移動させても、リード部品４１０が脱落し難いためである。 Then, after the lead component 410 is held by the component holder 332, the component holding head 302 is moved above the component carrier 388, and the moving speed of the component holding head 302 at this time holds the lead component 410. It is changed according to the type of the component holder 332 being installed. Specifically, as described above, the storage device 456 stores the posture of the lead component 410 on the component support member 220 and the moving speed of the component holding head 302 by the component holding head moving device 300 in association with each other. . Therefore, for example, the moving speed of the component holding head 302 when the lead component 410 in the first posture is held by the “chuck A” is V 1 . That is, when the lead parts 410 "Chuck A" is held by the moving speed of the component holding head 302 is a V 1. Movement speed V 1 is set to a relatively fast speed. This is because the “chuck A” has a structure in which a part is clamped by a pair of claws and has a strong holding force, so that even if the part holding head 302 is moved at a high speed, the lead part 410 does not easily fall off. is there.

また、第２姿勢のリード部品４１０が「吸着ノズルＡ」により保持されている際の部品保持ヘッド３０２の移動速度は、Ｖ２とされる。つまり、リード部品４１０を「吸着ノズルＡ」が保持している場合には、部品保持ヘッド３０２の移動速度は、Ｖ２とされる。移動速度Ｖ２は、移動速度Ｖ１より遅い速度に設定されている。これは、「吸着ノズルＡ」は、エアの吸引により部品を吸着保持する構造であり、「チャックＡ」より保持力が弱いため、部品保持ヘッド３０２移動時にリード部品４１０の脱落を防止するためである。 The moving speed of the component holding head 302 at the time of lead parts 410 in the second posture is maintained by the "suction nozzle A 'is a V 2. That is, when the lead parts 410 "suction nozzle A" is held by the moving speed of the component holding head 302 is a V 2. Moving speed V 2 is set to a slower speed than the moving speed V 1. This is because the “suction nozzle A” has a structure that sucks and holds parts by suction of air and has a weaker holding force than “chuck A”, so that the lead part 410 is prevented from falling off when the parts holding head 302 is moved. is there.

また、第３姿勢のリード部品４１０が「吸着ノズルＢ」により保持されている際の部品保持ヘッド３０２の移動速度は、Ｖ３とされる。つまり、リード部品４１０を「吸着ノズルＢ」が保持している場合には、部品保持ヘッド３０２の移動速度は、Ｖ３とされる。移動速度Ｖ３は、移動速度Ｖ２より遅い速度に設定されている。これは、「吸着ノズルＢ」のノズル径は「吸着ノズルＡ」のノズル径より小さく、「吸着ノズルＡ」より保持力が弱いため、部品保持ヘッド３０２移動時にリード部品４１０の脱落を防止するためである。 The moving speed of the component holding head 302 when the lead part 410 of the third posture is maintained by the "suction nozzle B" is a V 3. That is, when the lead parts 410 "suction nozzle B" holds, the moving speed of the component holding head 302 is a V 3. Moving speed V 3 is set to a speed slower than the moving speed V 2. This is because the nozzle diameter of the “suction nozzle B” is smaller than the nozzle diameter of the “suction nozzle A” and its holding power is weaker than that of the “suction nozzle A”, so that the lead component 410 is prevented from falling off when the component holding head 302 is moved. It is.

また、第４姿勢のリード部品４１０が「吸着ノズルＣ」により保持されている際の部品保持ヘッド３０２の移動速度は、Ｖ４とされる。つまり、リード部品４１０を「吸着ノズルＣ」が保持している場合には、部品保持ヘッド３０２の移動速度は、Ｖ４とされる。移動速度Ｖ４は、移動速度Ｖ３より遅い速度に設定されている。これは、「吸着ノズルＣ」のノズル径は「吸着ノズルＢ」のノズル径より小さく、「吸着ノズルＢ」より保持力が弱いため、部品保持ヘッド３０２移動時にリード部品４１０の脱落を防止するためである。 The moving speed of the component holding head 302 when the lead part 410 of the fourth position is held by the "suction nozzle C", are V 4. That is, when the lead parts 410 "suction nozzle C" holds, the moving speed of the component holding head 302 is a V 4. Moving speed V 4 is set to a speed slower than the moving speed V 3. This is because the nozzle diameter of the “suction nozzle C” is smaller than the nozzle diameter of the “suction nozzle B” and its holding power is weaker than that of the “suction nozzle B”, so that the lead component 410 is prevented from falling off when the component holding head 302 is moved. It is.

このように、リード部品４１０を保持する部品保持具３３２の種類に応じて、部品保持ヘッド３０２の移動速度を変更することで、リード部品４１０の脱落を防止しつつ、部品保持ヘッド３０２の移動速度をできるだけ早くすることが可能となる。   In this way, by changing the moving speed of the component holding head 302 according to the type of the component holder 332 that holds the lead component 410, the moving speed of the component holding head 302 is prevented while preventing the lead component 410 from falling off. Can be made as soon as possible.

なお、リード部品４１０を保持する部品保持具３３２が部品キャリヤ３８８の上方に移動させられる際に、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動している。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、部品保持具３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の部品保持具３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、部品保持具３３２は、保持具回転装置３３５の作動により、回転される。   When the component holder 332 that holds the lead component 410 is moved above the component carrier 388, the component carrier 388 is moved to the component receiving position by the operation of the component carrier moving device 390. Further, when the component holding head 302 moves above the component carrier 388, the component holder 332 is turned to the turning position. The component holder 332 is rotated by the operation of the holder rotating device 335 so that the lead 414 of the lead component 410 held by the component holder 332 in the turning position faces downward in the vertical direction.

部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図７に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。   When the component holding head 302 moves above the component carrier 388, the lead component 410 with the lead 414 facing downward in the vertical direction is inserted into the component receiving member 392. As a result, as shown in FIG. 7, the lead component 410 is placed on the component receiving member 392 with the lead 414 facing downward in the vertical direction.

そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面５００と対向する上面５０２が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の部品保持具６６は、適切にリード部品４１０を保持することが可能となる。   When the lead component 410 is placed on the component receiving member 392, the component carrier 388 moves to the component supply position by the operation of the component carrier moving device 390. Since the component carrier 388 moved to the component supply position is located in the movement range of the work heads 60 and 62, the lead component 410 is supplied at this position in the loose component supply device 32. As described above, in the loose component supply device 32, the lead component 410 is supplied with the lead 414 facing downward and the upper surface 502 facing the bottom surface 500 to which the lead 414 is connected facing upward. Therefore, the component holder 66 of the work heads 60 and 62 can appropriately hold the lead component 410.

（ｂ）リード部品の回収
また、ばら部品供給装置３２では、部品支持部材２２０の上に散在するリード部品４１０を回収することが可能である。詳しくは、部品支持部材２２０が、部品支持部材移動装置２２２の作動により、部品供給器８８の下方に向かって移動させられる。この際、図１２に示すように、部品支持部材２２０上のリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１５２によって堰き止められ、部品支持部材２２０上のリード部品４１０が、部品回収容器２６２の内部に掻き落とされる。 (B) Collection of Lead Components In the separated component supply apparatus 32, the lead components 410 scattered on the component support member 220 can be collected. Specifically, the component support member 220 is moved downward of the component feeder 88 by the operation of the component support member moving device 222. At this time, as shown in FIG. 12, the lead component 410 on the component support member 220 is blocked by the inclined plate 152 of the component feeder 88, and the lead component 410 on the component support member 220 is inserted into the component collection container 262. It is scraped off inside.

次に、部品回収容器２６２が、容器昇降装置２６０の作動により、上昇する。この際、図５に示すように、部品回収容器２６２に配設された突出ピン２７２が、サイドフレーム部１９０の内側に配設された係合ブロック２７４に係合する。これにより、部品回収容器２６２は回動し、部品回収容器２６２内のリード部品４１０が、部品収納器１００の内部に戻される。   Next, the parts collection container 262 is raised by the operation of the container lifting device 260. At this time, as shown in FIG. 5, the protruding pin 272 disposed in the component collection container 262 engages with an engagement block 274 disposed inside the side frame portion 190. Thereby, the component collection container 262 rotates, and the lead component 410 in the component collection container 262 is returned to the inside of the component container 100.

なお、ばら部品供給装置３２では、上述したように、第１〜第４姿勢のリード部品４１０が、リード部品の姿勢に応じた部品保持具３３２によってピックアップされる。このため、部品収納器１００に戻されるリード部品４１０の数を少なくすることが可能となる。   In the bulk component supply device 32, as described above, the lead component 410 in the first to fourth postures is picked up by the component holder 332 corresponding to the posture of the lead component. For this reason, the number of lead components 410 returned to the component container 100 can be reduced.

そして、作業者が、部品供給器８８のグリップ１０４を把持することで、上述したように、部品供給器８８のロックが解除され、部品供給器８８を持ち上げることで、部品供給器８８が１対のサイドフレーム部１９０の間から取り外される。これにより、ばら部品供給装置３２の外部において、部品供給器８８からリード部品４１０が回収される。   Then, as described above, when the operator holds the grip 104 of the component supplier 88, the lock of the component supplier 88 is released, and when the component supplier 88 is lifted, the component supplier 88 is paired. It is removed from between the side frame parts 190 of. As a result, the lead component 410 is recovered from the component supplier 88 outside the bulk component supply device 32.

なお、部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、図８に示すように、姿勢判断部４７０、保持具決定部４７２、移動速度決定部４７４、指標値決定部４７６を有している。姿勢判断部４７０は、部品支持部材２２０の上で散在されているリード部品４１０の姿勢を判断するための機能部である。保持具決定部４７２は、リード部品４１０の姿勢に応じた種類の部品保持具３３２を決定するための機能部である。移動速度決定部４７４は、リード部品４１０の姿勢に応じた部品保持ヘッド３０２の移動速度を決定するための機能部である。指標値決定部４７６は、部品保持具３３２としての吸着ノズルによりリード部品４１０を吸着保持する際のエアの吸引時間を決定するための機能部である。   The individual control device 452 of the component supply device 32 includes an attitude determination unit 470, a holder determination unit 472, a movement speed determination unit 474, and an index value determination unit 476, as shown in FIG. The posture determination unit 470 is a functional unit for determining the posture of the lead components 410 scattered on the component support member 220. The holder determining unit 472 is a functional unit for determining the type of component holder 332 corresponding to the posture of the lead component 410. The moving speed determination unit 474 is a functional unit for determining the moving speed of the component holding head 302 according to the posture of the lead component 410. The index value determination unit 476 is a functional unit for determining the air suction time when the lead component 410 is sucked and held by the suction nozzle as the component holder 332.

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、部品支持部材２２０の上でのリード部品４１０の姿勢に応じた吸着ノズルとして、ノズル径の異なる吸着ノズルが採用されているが、ノズルの形状の異なる吸着ノズルを採用することが可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various modes with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, suction nozzles having different nozzle diameters are employed as the suction nozzles according to the posture of the lead component 410 on the component support member 220, but the shape of the nozzles is different. It is possible to employ a suction nozzle.

また、上記実施例では、リード部品４１０を吸着保持する吸着ノズルの種類に応じて、エアの吸引時間が変更されているが、エアの吸引量を指標する指標値を変更することが可能である。具体的には、例えば、エアの吸引量、吸引力等を変更することが可能である。   In the above embodiment, the air suction time is changed according to the type of suction nozzle that sucks and holds the lead component 410. However, the index value that indicates the air suction amount can be changed. . Specifically, for example, it is possible to change the air suction amount, the suction force, and the like.

また、上記実施例では、リード４１４を有するリード部品４１０に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。   In the above embodiment, the present invention is applied to the lead component 410 having the lead 414. However, the present invention can be applied to various types of components. Specifically, the present invention can be applied to, for example, solar cell components, power module components, electronic circuit components without leads, and the like.

３２：ばら部品供給装置（部品供給装置） ８４：撮像装置 ２２０：部品支持部材（部品支持部） ３００：部品保持ヘッド移動装置（移動装置） ３３２：部品保持具 ４５２：個別制御装置（制御装置） ４５６：記憶装置 ４７０：姿勢判断部 ４７２：保持具決定部 ４７４：移動速度決定部 ４７６：指標値決定部   32: Bulk component supply device (component supply device) 84: Imaging device 220: Component support member (component support portion) 300: Component holding head moving device (moving device) 332: Component holder 452: Individual control device (control device) 456: Storage device 470: Posture determination unit 472: Holder determination unit 474: Movement speed determination unit 476: Index value determination unit

Claims (7)

部品支持部に散在された複数のひとつの種類の部品を保持具で保持する部品保持装置であって、
前記部品支持部に散在された前記ひとつの種類の部品をひとつの２次元撮像装置が上方から撮像して取得した撮像データに基づいて、前記ひとつの種類の部品の姿勢を判断する姿勢判断部と、
前記ひとつの種類の部品の複数の姿勢と、前記複数の姿勢それぞれに対して、保持具の種類とを関連付けて記憶する記憶装置と、
を備え、
前記部品保持装置が前記部品支持部に散在された複数のひとつの種類の部品のうちからひとつの部品を保持するために、前記姿勢判断部が前記ひとつの部品の姿勢を判断して、前記記憶装置に記憶されている複数種類の保持具のうちから、前記ひとつの部品を保持するためのひとつの種類の保持具を選択することを特徴とする部品保持装置。 A component holding device for holding a plurality of one type of components scattered in a component support portion with a holder,
A posture determination unit that determines the posture of the one type of component based on imaging data acquired by a single two-dimensional imaging device imaging the one type of component scattered on the component support unit from above; ,
A plurality of postures of the one type of component, and a storage device that stores the plurality of postures in association with the types of holders;
With
In order for the component holding device to hold one component among a plurality of types of components scattered in the component support unit, the posture determination unit determines the posture of the one component and stores the memory A component holding device that selects one type of holder for holding the one component from a plurality of types of holders stored in the device. 前記姿勢判断部が、
前記ひとつの種類の部品の姿勢を判断するときに、前記撮像データにおける前記ひとつの種類の部品の上方を向いた面に基づいて判断することを特徴とする請求項１に記載の部品保持装置。 The posture determination unit
The component holding apparatus according to claim 1, wherein when determining the posture of the one type of component, the determination is made based on a surface of the imaging data facing upward of the one type of component. 更に前記保持具を移動させる移動装置を備え、
前記移動装置を動作させて、前記複数種類の保持具のうちから、前記ひとつの種類の保持具を択一的に選択して、その選択した保持具を自動で保持することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の部品保持装置。 And a moving device for moving the holder.
The moving device is operated to selectively select the one type of holder from the plurality of types of holders and automatically hold the selected holder. The component holding device according to claim 1 or 2. 前記移動装置が前記ひとつの部品を保持した保持具を移動させるときに、その保持具の種類に応じて移動速度を変更することを特徴とする請求項３に記載の部品保持装置。   The component holding device according to claim 3, wherein when the moving device moves the holder holding the one component, the moving speed is changed according to the type of the holder. 前記複数種類の保持具が、把持具と吸着ノズルとを含むことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の部品保持装置。   The component holding apparatus according to claim 1, wherein the plurality of types of holding tools include a gripping tool and a suction nozzle. 前記記憶装置が、
前記ひとつの部品の上方を向いた面を前記吸着ノズルで保持することが不可である場合に、前記保持具の種類を前記把持具と関連付け記憶することを特徴とする請求項５に記載の部品保持装置。 The storage device is
The component according to claim 5, wherein the type of the holder is stored in association with the gripping tool when it is impossible to hold the surface facing upward of the one component by the suction nozzle. Holding device. 部品支持部に散在された複数のひとつの種類の部品のうちからひとつの部品を保持するための部品保持装置が備える保持具の決定方法であって、
前記部品支持部に散在された前記ひとつの種類の部品をひとつの２次元撮像装置が上方から撮像して取得した撮像データと、前記撮像データにおける前記ひとつの種類の部品それぞれの上方を向いた面に対して、特定の保持具が関連付けられた関連付けデータと、を利用して、前記撮像データから前記ひとつの部品の姿勢が判断され、前記関連付けデータにおけるその判断された前記ひとつの部品の上方を向いた面と関連付けられている特定の種類の保持具を、前記部品保持装置が前記ひとつの部品を保持する保持具として択一的に決定する保持具決定方法。 A method for determining a holder provided in a component holding device for holding one component among a plurality of types of components scattered in a component support section,
Imaging data obtained by imaging one type of component scattered on the component support unit from above by one two-dimensional imaging device, and surfaces facing upward of each of the one type of component in the imaging data On the other hand, using the association data associated with a specific holder, the posture of the one component is determined from the imaging data, and the determined component in the association data is displayed above the determined one component. A holder determination method in which a specific type of holder associated with a facing surface is alternatively determined by the part holder as a holder for holding the one part.
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