以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
(A) Configuration of Component Mounting Machine FIG. 1 shows a component mounting machine 10 . The component mounter 10 is a device for mounting components on the circuit board 12 . The component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a substrate conveying/holding device 22, a component mounting device 24, imaging devices 26 and 28, a component supplying device 30, a bulk component supplying device 32, and a control device (see FIG. 11) 34. there is The circuit board 12 includes a circuit board, a three-dimensional structure base material, and the like, and the circuit board includes a printed wiring board, a printed circuit board, and the like.
装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
The device main body 20 is composed of a frame 40 and a beam 42 mounted on the frame 40 . The substrate conveying/holding device 22 is arranged in the center of the frame 40 in the front-rear direction, and has a conveying device 50 and a clamping device 52 . The transport device 50 is a device that transports the circuit board 12 , and the clamp device 52 is a device that holds the circuit board 12 . Thereby, the substrate conveying/holding device 22 conveys the circuit substrate 12 and also holds the circuit substrate 12 fixedly at a predetermined position. In the following description, the direction in which the circuit board 12 is conveyed is called the X direction, the horizontal direction perpendicular to that direction is called the Y direction, and the vertical direction is called the Z direction. That is, the width direction of the mounter 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
The component mounting device 24 is arranged on the beam 42 and has two working heads 60 and 62 and a working head moving device 64 . Each working head 60, 62 has a suction nozzle (see FIG. 2) 66, and the suction nozzle 66 holds a component. The work head moving device 64 also has an X-direction moving device 68 , a Y-direction moving device 70 and a Z-direction moving device 72 . Then, the two working heads 60 and 62 are integrally moved to arbitrary positions on the frame 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70 . As shown in FIG. 2, the work heads 60 and 62 are detachably attached to sliders 74 and 76, and the Z-direction moving device 72 moves the sliders 74 and 76 individually in the vertical direction. That is, the working heads 60 and 62 are individually moved vertically by the Z-direction moving device 72 .
撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配
設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。
The imaging device 26 is mounted downwardly on a slider 74 and moved in the X, Y and Z directions together with the working head 60 . Thereby, the imaging device 26 images an arbitrary position on the frame 40 . As shown in FIG. 1, the imaging device 28 is arranged facing upward between the substrate conveying/holding device 22 and the component supply device 30 on the frame 40 . Thereby, the imaging device 28 images the components held by the suction nozzles 66 of the working heads 60 and 62 .
部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を部品装着装置２４に供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品装着装置２４に部品を供給する装置である。
The component supply device 30 is arranged at one end of the frame 40 in the front-rear direction. The component supply device 30 has a tray type component supply device 78 and a feeder type component supply device (not shown). The tray-type component supply device 78 is a device that supplies components placed on a tray to the component mounting device 24 . The feeder-type component supply device is a device that supplies components to the component mounting device 24 using a tape feeder (not shown) or a stick feeder (not shown).
ばら部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、大まかには異型部品、具体的には、例えば、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
The bulk part supply device 32 is arranged at the other end of the frame 40 in the front-rear direction. The discrete component supply device 32 is a device that aligns a plurality of scattered components and supplies the components in an aligned state. In other words, it is a device that aligns a plurality of parts in arbitrary postures in a predetermined posture and supplies the components in the predetermined posture. The configuration of the component supply device 32 will be described in detail below. The components supplied by the component supply device 30 and the bulk component supply device 32 are roughly odd-shaped components, specifically, electronic circuit components, solar cell components, power module components, and the like. mentioned. Electronic circuit components include components with leads and components without leads.
ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。
The bulk component supply device 32 has a main body 80, a component supply unit 82, an imaging device 84, and a component delivery device 86, as shown in FIG.
（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図４参照）９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。
(a) Parts supply unit The parts supply unit 82 includes a parts supply device 88, a parts scattering device (see FIG. 4) 90, and a parts return device (see FIG. 4) 92. The parts supply device 88 and the parts scattering device 90 and the component return device 92 are integrally constructed. The component supply unit 82 is detachably attached to the base 96 of the main body 80. In the bulk component supply device 32, five component supply units 82 are arranged in a row in the X direction.
部品供給器８８は、複数の部品の収納が可能であるように概して直方体の箱形状をなし、図４及び図５に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する。
The component feeder 88 has a generally rectangular parallelepiped box shape so as to accommodate a plurality of components, and is arranged to extend in the Y direction as shown in FIGS. 4 and 5 . Note that the Y direction is referred to as the front-rear direction of the component feeder 88, and the direction toward the side of the component supply unit 82 where the component return device 92 is disposed is referred to as the front, in which the component feeder 88 is disposed. The direction toward the side being held is referred to as posterior.
部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、下方に傾斜するように配設されている。
The component feeder 88 is open at the top and the front. An inclined plate 104 is arranged below the input port 97 in the component feeder 88 . The inclined plate 104 is arranged so as to be inclined downward from the rear end face of the component feeder 88 toward the center.
また、傾斜板１０４の前方側に、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、傾斜板１０４の前方側端部から部品供給器８８の前方に向かって、上方に傾斜するように配設されている。なお、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２は、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベア装置１０６による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。
A conveyor device 106 is arranged on the front side of the inclined plate 104 as shown in FIG. The conveyor device 106 is arranged so as to be inclined upward from the front end of the inclined plate 104 toward the front of the component feeder 88 . Note that the conveyor belt 112 of the conveyor device 106 rotates counterclockwise in FIG. That is, the conveying direction by the conveyor device 106 is obliquely upward from the front end portion of the inclined plate 104 toward the front.
また、コンベア装置１０６の前方側端部の下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からコンベア装置１０６の下方に向かって配設されており、後方側の端部が斜め下方に傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中
央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。
An inclined plate 126 is arranged below the front end of the conveyor device 106 . The inclined plate 126 is arranged from the front end surface of the component feeder 88 toward the lower side of the conveyor device 106, and the rear end portion is inclined downward. Further, an inclined plate 128 is arranged below the inclined plate 126 as well. The inclined plate 128 is inclined from below the central portion of the conveyor device 106 toward the discharge port 98 of the component feeder 88 so that the front end thereof is positioned downward.
また、ベース９６には、図４に示すように、１対のサイドフレーム部１３０が組み付けられている。１対のサイドフレーム部１３０は、対向した状態で互いに平行且つ、Ｙ方向に延びるように立設されている。そして、１対のサイドフレーム部１３０の間の距離は、部品供給器８８の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、１対のサイドフレーム部１３０の間に、部品供給器８８が着脱可能に装着されている。
A pair of side frame portions 130 are assembled to the base 96 as shown in FIG. The pair of side frame portions 130 are erected so as to face each other, parallel to each other, and extend in the Y direction. The distance between the pair of side frame portions 130 is slightly larger than the dimension of the component feeder 88 in the width direction, so that the component feeder 88 can be attached and detached between the pair of side frame portions 130. is attached to the
部品散在装置９０は、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、１対のサイドフレーム部１３０の間に装着された部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されている。
The component scattering device 90 includes a component support member 150 and a component support member moving device 152 . The component support member 150 is composed of a stage 156 and a pair of side walls 158 . The stage 156 has a generally longitudinal plate shape and is arranged to extend forward from below the component feeder 88 mounted between the pair of side frame portions 130 . The upper surface of the stage 156 is generally horizontal, and as shown in FIG. 4, the pair of side wall portions 158 are fixed in a state of being erected on both longitudinal side portions of the stage 156. As shown in FIG.
また、部品支持部材移動装置１５２は、部品支持部材１５０をエアシリンダ（図１１参照）１６６の作動によりＹ方向にスライドさせる。この際、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。
Further, the component support member moving device 152 slides the component support member 150 in the Y direction by operating an air cylinder (see FIG. 11) 166 . At this time, the component support member 150 moves between a retracted state under the component feeder 88 (see FIG. 6) and an exposed state exposed from below the component feeder 88 (see FIG. 5). .
部品戻し装置９２は、図７に示すように、部品収容容器１８０と容器搖動装置１８１とを含む。部品収容容器１８０は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。部品収容容器１８０は、部品支持部材１５０のステージ１５６の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品収容容器１８０は、開口を上方に向けた収容姿勢（図７参照）と、開口を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図８参照）との間で搖動する。
The component return device 92 includes a component container 180 and a container rocking device 181, as shown in FIG. The component storage container 180 is generally box-shaped and has an arcuate bottom surface. The component storage container 180 is swingably held at the end of the component support member 150 on the front side of the stage 156 , and is swung by the operation of the container swing device 181 . At this time, the component storage container 180 swings between an accommodation posture (see FIG. 7) in which the opening faces upward and a returned posture (see FIG. 8) in which the opening faces the upper surface of the stage 156 of the component support member 150. do.
（ｂ）撮像装置
撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。
(b) Imaging Device The imaging device 84 includes a camera 290 and a camera moving device 292, as shown in FIG. Camera moving device 292 includes guide rails 296 and sliders 298 . The guide rail 296 is fixed to the main body 80 above the component feeder 88 so as to extend in the width direction (X direction) of the bulk component feeder 32 . The slider 298 is slidably attached to the guide rail 296 and slid to any position by the operation of the electromagnetic motor (see FIG. 11) 299 . Also, the camera 290 is attached to the slider 298 while facing downward.
（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。
(c) Component Delivery Device The component delivery device 86 includes a component holding head moving device 300, a component holding head 302, and two shuttle devices 304, as shown in FIG.
部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１１参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１１参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺス
ライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１１参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。
The component holding head moving device 300 includes an X-direction moving device 310 , a Y-direction moving device 312 and a Z-direction moving device 314 . The Y-direction moving device 312 has a Y-slider 316 arranged above the component supply unit 82 so as to extend in the X-direction. , to an arbitrary position in the Y direction. The X-direction moving device 310 has an X-slider 320 arranged on the side surface of the Y-slider 316. The X-slider 320 is driven by an electromagnetic motor (see FIG. 11) 321 to move to any position in the X-direction. Moving. The Z-direction moving device 314 has a Z-slider 322 arranged on the side surface of the X-slider 320. The Z-slider 322 is driven by an electromagnetic motor (see FIG. 11) 323 to move to any position in the Z-direction. Moving.
部品保持ヘッド３０２は、図９に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。なお、吸着ノズル３３２は、先端部において部品を吸着保持するが、その先端部は可撓性のある素材により形成されている。
The component holding head 302 includes a head body 330, a suction nozzle 332, a nozzle rotating device 334, and a nozzle rotating device 335, as shown in FIG. The head body 330 is formed integrally with the Z slider 322 . The suction nozzle 332 holds a component and is detachably attached to the lower end of the holder 340 . It should be noted that the suction nozzle 332 sucks and holds the component at the tip, and the tip is made of a flexible material.
また、吸着ノズル３３２が装着されるホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が支持軸３４４を中心に屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は揺動する。なお、ノズル旋回装置３３４はホルダ３４０を任意の角度に屈曲させることが可能とされており、吸着ノズル３３２が任意の角度に揺動する。このため、例えば、ホルダ３４０が屈曲せずに、吸着ノズル３３２が旋回していない位置（以下、「非旋回位置」と記載する）から、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲することで、吸着ノズル３３２が９０度、旋回し、旋回位置に搖動する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、旋回位置と非旋回位置との間で搖動可能とされている。もちろん、非旋回位置と旋回位置との間の任意の角度で吸着ノズル３３２を位置決め停止させることも可能であり、旋回位置から非旋回位置を超えて揺動させ、その非旋回位置を超えた位置で停止させること、および、非旋回位置から旋回位置を超えて揺動させ、その旋回位置を超えた位置で停止させることも可能である。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。
A holder 340 to which the suction nozzle 332 is attached is bendable at a support shaft 344 , and the holder 340 is bent around the support shaft 344 by the operation of the nozzle rotating device 334 . As a result, the suction nozzle 332 attached to the lower end of the holder 340 swings. The nozzle rotating device 334 can bend the holder 340 at an arbitrary angle, and the suction nozzle 332 swings at an arbitrary angle. For this reason, for example, from a position where the suction nozzle 332 is not turned without bending the holder 340 (hereinafter referred to as a “non-turning position”), the nozzle turning device 334 is operated to move the holder 340 upward. By bending 90 degrees, the suction nozzle 332 turns 90 degrees and swings to the turning position. That is, the suction nozzle 332 can be swung between a swivel position and a non-swivel position by the operation of the nozzle swivel device 334 . Of course, it is also possible to position and stop the suction nozzle 332 at an arbitrary angle between the non-turning position and the turning position. and to swing from the non-swivel position beyond the swivel position and stop beyond the swivel position. Also, the nozzle rotation device 335 rotates the suction nozzle 332 around its axis.
また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で着脱可能に装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。
Each of the two shuttle devices 304 includes a component carrier 388 and a component carrier moving device 390, as shown in FIG. It is Five component receiving members 392 are detachably attached to the component carrier 388 in a row in the horizontal direction, and a component is placed on each component receiving member 392 .
なお、ばら部品供給装置３２は、種々の部品を供給することが可能であり、部品受け部材３９２は、部品の形状に応じて種々のものが用意されている。ここでは、ばら部品供給装置３２により供給される電子回路部品として、図１０に示すように、リードを有するリード部品４１０に対応する部品受け部材３９２について説明する。リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。
The bulk part supply device 32 can supply various parts, and various parts receiving members 392 are prepared according to the shapes of the parts. Here, as an electronic circuit component supplied by the bulk component supplying apparatus 32, a component receiving member 392 corresponding to a lead component 410 having leads will be described as shown in FIG. The lead component 410 is composed of a block-shaped component body 412 and two leads 414 protruding from the bottom surface of the component body 412 .
また、部品受け部材３９２には、リード部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。つまり、リード部品４１０は、部品本体４１２の側面において本体部受容凹部４１８により位置決めされた状態で、部品受け部材３９２の内部に載置される。なお、部品本体４１２の側面は、部品本体４１２の底面から上方に向かって延び出す面であり、部品本体４１２の底面と交差して交わる面である。また、本体部受容凹部４１８での部品本体４１２のガタ、つまり、本体部受容凹部４１８の内壁面と部品本体４１２の側面との間の距離は、約０．５ｍｍとされている。これにより、複数の部品受け部材３９２に、複数のリード
部品４１０を位置決めされた状態で載置することが可能とされている。
A component receiving recess 416 having a shape corresponding to the lead component 410 is formed in the component receiving member 392 . The component receiving recess 416 is a stepped recess and is composed of a main body receiving recess 418 that opens to the upper surface of the component receiving member 392 and a lead receiving recess 420 that opens to the bottom of the main body receiving recess 418. there is Then, the lead component 410 is inserted into the component receiving recess 416 with the lead 414 facing downward. As a result, the leads 414 are inserted into the lead receiving recesses 420 , and the lead component 410 is placed inside the component receiving recesses 416 while the component body 412 is inserted into the main body receiving recesses 418 . That is, the lead component 410 is placed inside the component receiving member 392 while being positioned by the main body receiving concave portion 418 on the side surface of the component main body 412 . The side surface of the component body 412 is a surface that extends upward from the bottom surface of the component body 412 and is a surface that intersects and intersects with the bottom surface of the component body 412 . The play of the component body 412 in the body receiving recess 418, that is, the distance between the inner wall surface of the body receiving recess 418 and the side surface of the component body 412 is about 0.5 mm. This allows the plurality of lead components 410 to be placed on the plurality of component receiving members 392 in a positioned state.
また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１１参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。
Further, as shown in FIG. 3, the component carrier moving device 390 is a plate-shaped longitudinal member, and is arranged in front of the component supply unit 82 so as to extend in the front-rear direction. A component carrier 388 is provided on the upper surface of the component carrier moving device 390 so as to be slidable in the front-rear direction, and is slid to any position in the front-rear direction by being driven by an electromagnetic motor (see FIG. 11) 430 . When the component carrier 388 slides toward the component supply unit 82 , it slides to the component receiving position within the moving range of the component holding head 302 by the component holding head moving device 300 . On the other hand, when the component carrier 388 slides away from the component supply unit 82 , it slides to the component supply position located within the movement range of the working heads 60 and 62 by the working head moving device 64 .
また、制御装置３４は、図１１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。
11, the control device 34 includes a general control device 450, a plurality of individual control devices (only one is shown in the drawing) 452, and an image processing device 454. As shown in FIG. The integrated control device 450 is composed mainly of a computer, and is connected to the substrate conveying/holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the bulk component supply device 32. ing. As a result, the integrated control device 450 controls the substrate conveying/holding device 22 , the component mounting device 24 , the imaging device 26 , the imaging device 28 , the component supply device 30 , and the bulk component supply device 32 in an integrated manner. The plurality of individual control devices 452 are mainly composed of computers, and the substrate conveying and holding device 22, the component mounting device 24, the imaging device 26, the imaging device 28, the component supply device 30, and the bulk component supply device 32 provided correspondingly (in the figure only the individual control device 452 corresponding to the bulk parts feeder 32 is shown).
ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。
The individual control device 452 of the bulk component supply device 32 is connected to the component scattering device 90 , the component return device 92 , the camera moving device 292 , the component holding head moving device 300 , the component holding head 302 and the shuttle device 304 . Thereby, the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 controls the component scattering device 90 , the component return device 92 , the camera moving device 292 , the component holding head moving device 300 , the component holding head 302 and the shuttle device 304 . Also, the image processing device 454 is connected to the imaging device 84 and processes imaging data captured by the imaging device 84 . The image processing device 454 is connected to the individual control device 452 of the bulk part supply device 32 . As a result, the individual control device 452 of the bulk component supply device 32 acquires the imaging data captured by the imaging device 84 .
（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。
(B) Operation of Component Mounting Machine The component mounting machine 10 mounts components on the circuit board 12 held by the board conveying/holding device 22 by the above-described configuration. Specifically, the circuit board 12 is transported to a working position, where it is held fixedly by a clamping device 52 . Next, the imaging device 26 moves above the circuit board 12 and takes an image of the circuit board 12 . Thereby, information about the error of the holding position of the circuit board 12 is obtained. Further, the component supply device 30 or bulk component supply device 32 supplies components at a predetermined supply position. The supply of parts by the bulk part supply device 32 will be described later in detail. Then, one of the working heads 60 and 62 moves above the component supply position and holds the component with the suction nozzle 66 . Subsequently, the working heads 60 and 62 holding the components move above the imaging device 28 , and the imaging device 28 captures an image of the components held by the suction nozzles 66 . This provides information about the error in the holding position of the part. Then, the working heads 60 and 62 holding the components are moved above the circuit board 12 to correct errors in the holding position of the circuit board 12, errors in the holding position of the components, etc. , mounted on circuit board 12 .
（Ｃ）ばら部品供給装置の作動
ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の投
入口９７から投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。
(C) Operation of Bulk Parts Feeder In the bulk parts feeder 32, the lead parts 410 are input by the operator from the inlet 97 of the parts feeder 88, and the input lead parts 410 are fed into the parts feed unit 82, By the operation of the parts transfer device 86, the parts are supplied while being placed on the parts receiving member 392 of the parts carrier 388. FIG.
詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされている（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品支持部材１５０の前方側の端部に配設された部品収容容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品収容容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）とされている。
Specifically, the worker puts the lead component 410 through the inlet 97 on the upper surface of the component feeder 88 . At this time, the component support member 150 is moved below the component feeder 88 by the operation of the component support member moving device 152, and is in the retracted state (see FIG. 6). Note that when the component support member 150 is in the retracted state, the component storage container 180 disposed at the front end of the component support member 150 is positioned in front of the component feeder 88, and the components are stored. The opening of the storage container 180 is set to face upward (accommodation posture).
部品供給器８８の投入口９７から投入されたリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１０４の上に落下し、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品４１０は、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間に山積される。そして、コンベア装置１０６が作動されることで、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２が図６での反時計回りに周回する。この際、傾斜板１０４とコンベアベルト１１２との間に山積されたリード部品４１０のうちの所定数のリード部品４１０が、コンベアベルト１１２の隣り合う２つの突起部１１５の間に入り込み、それら複数のリード部品４１０が、コンベアベルト１１２によって斜め上方に向かって搬送される。
The lead component 410 input from the input port 97 of the component feeder 88 drops onto the inclined plate 104 of the component feeder 88 and rolls down to the front lower end of the inclined plate 104 . At this time, the lead components 410 that have rolled down to the front lower end of the inclined plate 104 are piled up between the front lower end of the inclined plate 104 and the rear lower end of the conveyor device 106 . When the conveyor device 106 is operated, the conveyor belt 112 of the conveyor device 106 rotates counterclockwise in FIG. At this time, a predetermined number of the lead components 410 among the lead components 410 piled between the inclined plate 104 and the conveyor belt 112 enter between two adjacent projections 115 of the conveyor belt 112, and the plural lead components 410 A lead component 410 is conveyed obliquely upward by the conveyor belt 112 .
そして、コンベアベルト１１２によって搬送されたリード部品４１０は、コンベア装置１０６の前方側の上端から傾斜板１２６の上に落下する。その傾斜板１２６の上に落下したリード部品４１０は、傾斜板１２６の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板１２８の上に落下する。その傾斜板１２８の上に落下したリード部品４１０は前方に向かって転がり落ち、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。
Then, the lead component 410 conveyed by the conveyor belt 112 falls from the front upper end of the conveyor device 106 onto the inclined plate 126 . The lead component 410 dropped onto the inclined plate 126 rolls backward on the inclined plate 126 and drops onto the inclined plate 128 . The lead component 410 dropped onto the inclined plate 128 rolls forward and is discharged from the discharge port 98 on the front side of the component feeder 88 .
これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出されたリード部品４１０は、部品収容容器１８０の内部に収容される。そして、部品供給器８８から所定量のリード部品４１０が排出されると、つまり、コンベア装置１０６が一定量作動すると、コンベア装置１０６が停止する。次に、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動する。
As a result, the lead component 410 discharged from the discharge port 98 of the component feeder 88 is accommodated inside the component container 180 . Then, when a predetermined amount of lead components 410 is discharged from the component feeder 88, that is, when the conveyor device 106 operates for a predetermined amount, the conveyor device 106 stops. Next, the component support member 150 is moved forward from the stored state by the operation of the component support member moving device 152 .
そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、露出状態となる前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品収容容器１８０が揺動する。これにより、部品収容容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品収容容器１８０に収容されたリード部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品収容容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在される。
Then, at the timing when the component support member 150 moves forward from the stored state to the exposed state by a predetermined amount, the container rocking device 181 of the component return device 92 is actuated, and the component container 180 rocks. As a result, the posture of the component storage container 180 changes vigorously from the posture in which the opening faces upward (storage posture) to the posture in which the opening faces the stage 156 (return posture). At this time, the lead component 410 housed in the component container 180 is vigorously ejected toward the stage 156 . As a result, the lead components 410 are scattered from the component container 180 onto the stage 156 .
上述した手順に従って、部品供給器８８から部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動し、リード部品４１０を撮像する。そして、部品支持部材１５０の上面に散在された複数のリード部品４１０に対して、撮像データに基づいて、部品支持部材１５０上での位置、リード部品４１０の姿勢等の情報が演算される。
When the lead components 410 are scattered on the stage 156 of the component support member 150 from the component supplier 88 according to the procedure described above, the camera 290 of the imaging device 84 is moved by the operation of the camera moving device 292 to move the component support member 150. It moves upward and images the lead component 410 . Then, for a plurality of lead components 410 scattered on the upper surface of the component support member 150, information such as the position on the component support member 150 and the orientation of the lead components 410 is calculated based on the imaging data.
そして、演算されたリード部品４１０の位置に関する情報などに基づいて、リード部品の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動し
、吸着ノズル３３２によってリード部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってリード部品が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。
Then, based on the calculated information about the position of the lead component 410, the component holding head 302 is moved above the lead component by the operation of the component holding head moving device 300, and the lead component is sucked and held by the suction nozzle 332. be done. Note that when the lead component is sucked and held by the suction nozzle 332, the suction nozzle 332 is positioned at the non-turning position.
次に、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動している。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。これにより、図１２に示すように、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向く。
Next, after lead component 410 is held by suction nozzle 332 , component holding head 302 moves above component carrier 388 . At this time, the component carrier 388 is moved to the component receiving position by the operation of the component carrier moving device 390 . Also, when the component holding head 302 moves above the component carrier 388, the suction nozzle 332 is swiveled to the swivel position. As a result, as shown in FIG. 12, the lead 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 in the turning position faces downward in the vertical direction.
部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図１０に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。
As component holding head 302 moves above component carrier 388 , lead component 410 with lead 414 facing vertically downward is inserted into component receiving recess 416 of component receiving member 392 . As a result, the lead component 410 is placed on the component receiving member 392 with the lead 414 directed downward in the vertical direction, as shown in FIG.
そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が部品実装機１０に供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、部品受け部材３９２において、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続されている底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することができる。
When the lead component 410 is placed on the component receiving member 392, the component carrier 388 is moved to the component supply position by the operation of the component carrier moving device 390. FIG. Since the component carrier 388 that has moved to the component supply position is positioned within the movement range of the working heads 60 and 62, the bulk component supply device 32 supplies the lead component 410 to the component mounter 10 at this position. In this manner, in the bulk component supply apparatus 32, the lead components 410 are supplied in a state in which the leads 414 of the component receiving member 392 face downward and the upper surface facing the bottom surface to which the leads 414 are connected faces upward. be. Therefore, the suction nozzles 66 of the working heads 60 and 62 can appropriately hold the lead component 410 .
ただし、ばら部品供給装置３２において、リード部品４１０が、ステージ１５６から吸着ノズル３３２により保持される際に、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置がズレる場合がある。このような場合には、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が部品受け部材３９２に載置される際に、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入できない虞がある。また、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入されたとしても、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部で傾く虞もある。このような場合には、部品受け部材３９２が部品供給位置に移動した際に、リード部品４１０を供給することができないため、部品実装機１０による作業が停止し、部品実装機１０の稼働率が低下する。
However, when the lead component 410 is held by the suction nozzle 332 from the stage 156 in the bulk component supply device 32 , the holding position of the lead component 410 by the suction nozzle 332 may shift. In such a case, when the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is placed on the component receiving member 392 , the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is placed in the component receiving recess of the component receiving member 392 . 416 may not be able to be inserted. Moreover, even if the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is inserted into the component receiving recess 416 of the component receiving member 392 , the lead component 410 may tilt inside the component receiving recess 416 . In such a case, when the component receiving member 392 moves to the component supply position, the lead component 410 cannot be supplied. descend.
このようなことに鑑みて、ばら部品供給装置３２では、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置のズレが、カメラ２９０による撮像データに基づいて補正される。具体的には、まず、部品実装機１０での装着作業が実行される前に、リード部品４１０のマスター部品を用いて、吸着ノズル３３２によるマスター部品の保持位置のズレ量が演算される。この際、マスター部品として、寸法精度の高いリード部品４１０が用いられる。つまり、部品本体４１２の長さ寸法，部品本体４１２の各面の平坦度などに、許容される公差より相当小さい誤差が設定され、その誤差の範囲内で製造されたリード部品４１０が、マスター部品として用いられる。
In view of this, in the bulk component supply device 32 , the displacement of the position at which the lead component 410 is held by the suction nozzle 332 is corrected based on image data captured by the camera 290 . Specifically, first, before the mounter 10 performs the mounting operation, the master component of the lead component 410 is used to calculate the amount of deviation of the holding position of the master component by the suction nozzle 332 . At this time, a lead component 410 with high dimensional accuracy is used as the master component. In other words, the length of the component body 412 and the flatness of each surface of the component body 412 are set with errors considerably smaller than the allowable tolerance, and the lead component 410 manufactured within the error range is the master component. used as
そして、そのマスター部品がステージ１５６に上に散在され、リード部品４１０と同様の手法に従って、吸着ノズル３３２により吸着保持される。つまり、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により、ステージ１５６の上からマスター部品が保持される。そして、吸着ノズル３３２が非旋回位置から旋回位置に旋回される。これにより、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２に保持されたマスター部品は、図１２に示すように、リ
ード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢となる。そして、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御されることで、吸着ノズル３３２に保持されたマスター部品がカメラ２９０の下方に位置するように、部品保持ヘッド３０２が移動する。この際、吸着ノズル３３２に保持されたマスター部品がカメラ２９０により撮像される。
Then, the master components are scattered on the stage 156 and are sucked and held by the suction nozzles 332 in the same manner as the lead component 410 . That is, the master component is held from above the stage 156 by the suction nozzle 332 positioned at the non-rotating position. Then, the suction nozzle 332 is turned from the non-turning position to the turning position. As a result, the master component held by the suction nozzle 332 that is swiveling to the swiveling position assumes a posture in which the leads 414 are directed downward in the vertical direction, as shown in FIG. By controlling the operation of the component holding head moving device 300 , the component holding head 302 moves so that the master component held by the suction nozzle 332 is positioned below the camera 290 . At this time, the master component held by the suction nozzle 332 is imaged by the camera 290 .
なお、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢のマスター部品が、上方からの視点において、カメラ２９０により撮像されるため、その撮像時において、図１３に示すように、リード４１４は撮像されず、部品本体４１２のみが撮像される。そして、コントローラ１２０は、その撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によるマスター部品の保持位置のズレ量αを演算する。ちなみに、マスター部品の保持位置のズレ量αは、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２の先端部の中心と、その吸着ノズル３３２により保持されたマスター部品の部品本体４１２の中心とのズレ量（つまりは、理想とされるマスター部品の保持位置と実際に保持したときのマスター部品のズレ量）であり、吸着ノズル３３２の延びる方向と直行し、かつ、水平な方向でのズレ量である。また、マスター部品の保持位置のズレ量αだけでなく、マスター部品の保持位置のズレ方向も演算される。
Note that since the master component with the lead 414 directed downward in the vertical direction is imaged by the camera 290 from above, the lead 414 is imaged as shown in FIG. First, only the component body 412 is imaged. Then, the controller 120 calculates the displacement amount α of the holding position of the master component by the suction nozzle 332 based on the imaging data. Incidentally, the amount of deviation α of the holding position of the master component is the amount of deviation between the center of the tip of the suction nozzle 332 that is turning to the turning position and the center of the component body 412 of the master component held by the suction nozzle 332. (that is, the ideal holding position of the master part and the amount of deviation of the master part when actually held), which is the amount of deviation in the horizontal direction perpendicular to the direction in which the suction nozzle 332 extends. . Further, not only the displacement amount α of the holding position of the master component but also the displacement direction of the holding position of the master component are calculated.
そして、マスター部品の保持位置のズレ量α及びズレ方向が演算されると、ばら部品供給装置３２での部品供給時において、マスター部品の保持位置のズレ量α及びズレ方向を考慮して、吸着ノズル３３２によりリード部品４１０が保持される。つまり、ばら部品供給装置３２での部品供給時において、上述したように、ステージ１５６に散在されたリード部品４１０が、カメラ２９０により撮像され、その撮像データに基づいて、保持対象のリード部品のステージ１５６上でのＸＹ方向における位置、リード部品４１０の姿勢等の情報が演算される。この際、演算されたリード部品のＸＹ方向における位置、つまり、座標が、マスター部品の保持位置のズレ量α及びズレ方向に基づいて補正される。例えば、演算されたリード部品のＸＹ方向における座標が（ｘ１、ｙ１）である場合に、ズレ方向がＸ方向であれば、（ｘ１－α、ｙ１）に補正される。そして、その補正された座標（ｘ１－α、ｙ１）に基づいて、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持作業が実行される。これにより、例えば、ホルダ３４０への吸着ノズル３３２の装着位置のズレ、部品保持ヘッド３０２によるホルダ３４０の支持位置のズレなどが生じている場合であっても、吸着ノズル３３２によって、ズレを生じさせることなくリード部品４１０を保持することができる。
Then, when the deviation amount α and deviation direction of the holding position of the master component are calculated, at the time of component supply by the bulk component supply device 32, the deviation amount α and deviation direction of the holding position of the master component are considered. Lead component 410 is held by nozzle 332 . That is, at the time of component supply by the bulk component supply device 32, as described above, the lead components 410 scattered on the stage 156 are imaged by the camera 290, and based on the image data, the stage of the lead component to be held is determined. Information such as the position in the XY direction on 156 and the orientation of the lead component 410 is calculated. At this time, the calculated position of the lead component in the XY direction, that is, the coordinates are corrected based on the displacement amount α and the displacement direction of the holding position of the master component. For example, when the coordinates in the XY directions of the calculated lead component are (x1, y1), if the deviation direction is in the X direction, it is corrected to (x1-α, y1). Then, based on the corrected coordinates (x1-α, y1), the lead component 410 is held by the suction nozzle 332. FIG. As a result, for example, even if there is a deviation in the attachment position of the suction nozzle 332 to the holder 340 or a deviation in the support position of the holder 340 by the component holding head 302, the suction nozzle 332 causes the deviation. It is possible to hold the lead component 410 without any pressure.
ただし、装着作業に用いられるリード部品４１０では、公差の範囲内で誤差が許容されているため、マスター部品と比較すると、寸法精度が低い。このため、マスター部品の保持位置のズレ量α及びズレ方向に基づいて、ステージ１５６でのリード部品の位置座標が補正されても、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置がズレる場合がある。そこで、補正されたリード部品の位置座標に基づいて、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持作業が実行された場合において、その保持作業により保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像され、その撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置のズレ量αが演算される。
However, the lead component 410 used for the mounting work has a lower dimensional accuracy than the master component because an error is allowed within the tolerance range. Therefore, even if the position coordinates of the lead component on the stage 156 are corrected based on the deviation amount α and the deviation direction of the holding position of the master component, the holding position of the lead component 410 by the suction nozzle 332 may be shifted. Therefore, when lead component 410 is held by suction nozzle 332 based on the corrected position coordinates of the lead component, lead component 410 held by the holding operation is imaged by camera 290 . Based on the data, the displacement amount α of the holding position of the lead component 410 by the suction nozzle 332 is calculated.
詳しくは、補正されたリード部品の位置座標に基づいて、リード部品４１０の保持作業が実行される。この際、リード部品４１０は、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により、ステージ１５６の上からリード部品４１０が保持される。そして、吸着ノズル３３２が非旋回位置から旋回位置に旋回される。これにより、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０は、図１２に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢となる。そして、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御されることで、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０がカメラ２９０の下方に位置するように、部品保持ヘッド３０２が移動する。この際、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像される。
Specifically, the lead component 410 is held based on the corrected positional coordinates of the lead component. At this time, the lead component 410 is held from above the stage 156 by the suction nozzle 332 positioned at the non-rotating position. Then, the suction nozzle 332 is turned from the non-turning position to the turning position. As a result, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 that is swiveling to the swiveling position assumes a posture in which the leads 414 are directed downward in the vertical direction, as shown in FIG. By controlling the operation of the component holding head moving device 300 , the component holding head 302 moves so that the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is positioned below the camera 290 . At this time, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is imaged by the camera 290 .
なお、リード部品４１０も、マスター部品と同様に、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢で、上方からの視点においてカメラ２９０により撮像されるため、その撮像時において、図１４に示すように、リード４１４は撮像されず、部品本体４１２のみが撮像される。そして、コントローラ１２０は、その撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置のズレ量βを演算する。ちなみに、リード部品４１０の保持位置のズレ量βは、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２の先端部の中心と、その吸着ノズル３３２により保持されたリード部品４１０の部品本体４１２の中心とのズレ量であり、吸着ノズル３３２の延びる方向と直行し、かつ、水平な方向でのズレ量である。また、リード部品４１０の保持位置のズレ量βだけでなく、リード部品４１０の保持位置のズレ方向も演算される。
Like the master component, the lead component 410 is also imaged by the camera 290 from above with the lead 414 directed downward in the vertical direction. First, the leads 414 are not imaged, and only the component body 412 is imaged. Then, the controller 120 calculates the displacement amount β of the holding position of the lead component 410 by the suction nozzle 332 based on the imaging data. Incidentally, the deviation amount β of the holding position of the lead component 410 is the distance between the center of the tip of the suction nozzle 332 turning to the turning position and the center of the component body 412 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 . This is the amount of deviation, which is the amount of deviation in the horizontal direction perpendicular to the direction in which the suction nozzle 332 extends. Further, not only the displacement amount β of the holding position of the lead component 410 but also the displacement direction of the holding position of the lead component 410 are calculated.
そして、リード部品４１０の保持位置のズレ量β及びズレ方向が演算されると、そのリード部品４１０の保持位置のズレ量β及びズレ方向を考慮して、吸着ノズル３３２に保持されているリード部品４１０が部品受け部材３９２に載置される。具体的には、部品受け部材３９２のリード部品４１０の載置箇所、つまり、部品受容凹部４１６のＸＹ方向における座標（ｘ２、ｙ２）がコントローラ１２０に記憶されている。そして、リード部品４１０の保持位置のズレ方向がＸ方向であれば、部品受容凹部４１６のＸＹ方向における座標が（ｘ２－β、ｙ２）に補正される。そして、その補正された座標（ｘ２－β、ｙ２）に基づいて、吸着ノズル３３２に保持されているリード部品４１０の部品受け部材３９２への載置作業が実行される。これにより、寸法精度が低いリード部品４１０であっても、適切に部品受容凹部４１６の内部に挿入し、載置することができる。
Then, when the displacement amount β and the displacement direction of the holding position of the lead component 410 are calculated, the lead component held by the suction nozzle 332 is extracted in consideration of the displacement amount β and the displacement direction of the holding position of the lead component 410 . 410 is placed on the component receiving member 392 . Specifically, the controller 120 stores the position where the lead component 410 is placed on the component receiving member 392, that is, the coordinates (x2, y2) of the component receiving recess 416 in the XY direction. If the deviation direction of the holding position of the lead component 410 is in the X direction, the coordinates in the XY directions of the component receiving recess 416 are corrected to (x2-β, y2). Then, based on the corrected coordinates (x2-β, y2), the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is placed on the component receiving member 392. FIG. As a result, even a lead component 410 with low dimensional accuracy can be properly inserted and placed inside the component receiving recess 416 .
また、上記説明では、ステージ１５６に散在されたリード部品４１０が吸着ノズル３３２により保持される際に、吸着ノズル３３２は非旋回位置に位置しており、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が部品受け部材３９２に載置される際に、吸着ノズル３３２は、非旋回位置から旋回位置に旋回する。しかしながら、そのように、吸着ノズル３３２が旋回位置から非旋回位置に旋回しても、吸着ノズル３３２を適切に部品受け部材３９２に載置することができない場合がある。
In the above description, when the lead components 410 scattered on the stage 156 are held by the suction nozzles 332, the suction nozzles 332 are positioned at the non-rotating position, and the lead components 410 held by the suction nozzles 332 are When placed on the component receiving member 392, the suction nozzle 332 turns from the non-turning position to the turning position. However, even if the suction nozzle 332 turns from the turning position to the non-turning position in this way, there are cases where the suction nozzle 332 cannot be properly placed on the component receiving member 392 .
詳しくは、図１５に示すように、リード部品４１０の部品本体４１２の側面に凸部４７０が形成されている場合が有り、このような場合には、その凸部４７０が下方を向いた状態でリード部品４１０がステージ１５６の上に散在されると、リード部品４１０は傾斜した状態となる。なお、リード部品４１０が傾斜した状態とは、リード部品４１０の部品本体４１２の上面がステージ１５６の載置面に対して傾斜した状態であり、別の言い方をすれば、リード部品４１０の吸着ノズル３３２により吸着保持される面が、ステージ１５６の載置面に対して傾斜した状態である。そして、そのように傾斜した状態のリード部品４１０が、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により保持されると、図１５に示すように、吸着ノズル３３２の先端部が偏って変形した状態でリード部品４１０が保持される。これは、吸着ノズル３３２の先端部が、可撓性のある素材により形成されているためである。
Specifically, as shown in FIG. 15, there is a case where a convex portion 470 is formed on the side surface of the component body 412 of the lead component 410. In such a case, the convex portion 470 faces downward. When the lead parts 410 are scattered on the stage 156, the lead parts 410 are in a tilted state. The state in which the lead component 410 is tilted means that the upper surface of the component body 412 of the lead component 410 is tilted with respect to the mounting surface of the stage 156 . The surface sucked and held by 332 is inclined with respect to the mounting surface of the stage 156 . When lead component 410 in such a tilted state is held by suction nozzle 332 positioned at the non-rotating position, as shown in FIG. , the lead component 410 is held. This is because the tip of the suction nozzle 332 is made of a flexible material.
そして、リード部品４１０が吸着ノズル３３２に保持された後に、吸着ノズル３３２が非旋回位置から旋回位置に旋回すると、図１６に示すように、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０は、リード４１４が鉛直方向に対して傾斜した姿勢となる。このように、リード４１４が鉛直方向に対して傾斜した姿勢では、リード部品４１０を適切に部品受け部材３９２に載置することができない。このため、部品実装機１０では、図１９に示すように、ステージ１５６に散在されたリード部品４１０の傾斜角度に基づいて、吸着ノズル３３２を非旋回位置から揺動させ、その揺動させた状態の吸着ノズル３３２によりリード部品４１０が保持される。
Then, after the lead component 410 is held by the suction nozzle 332, when the suction nozzle 332 turns from the non-turning position to the turning position, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 moves to the lead 414 as shown in FIG. is tilted with respect to the vertical direction. In this manner, the lead component 410 cannot be properly placed on the component receiving member 392 with the lead 414 inclined with respect to the vertical direction. Therefore, in the mounter 10, as shown in FIG. 19, the suction nozzle 332 is swung from the non-rotating position based on the inclination angle of the lead components 410 scattered on the stage 156, and the swung state is reached. The lead component 410 is held by the suction nozzle 332 of the .
詳しくは、まず、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が、カメラ２９０により撮像される。この際、リード部品４１０は、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢で、上方からの視点においてカメラ２９０により撮像されるため、その撮像時において、図１７に示すように、リード４１４は撮像されず、部品本体４１２のみが撮像される。そして、リード部品４１０が傾斜している場合と、リード部品４１０が傾斜していない場合とで、撮像される部品本体４１２の位置が異なる。つまり、リード部品４１０が傾斜していない状態でステージ１５６に散在されている場合に、そのリード部品４１０が、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により保持された後に、非旋回位置から旋回位置に旋回すると、図１２に示すように、リード部品４１０のリード４１４は鉛直方向を向く。そして、その旋回位置に位置する吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像されると、その撮像された部品本体４１２の位置は、図１７の実線で示される位置となる。一方、リード部品４１０が傾斜している状態でステージ１５６に散在されている場合に、そのリード部品４１０が、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により保持された後に、非旋回位置から旋回位置に旋回すると、図１６に示すように、リード部品４１０のリード４１４は鉛直方向に対して傾斜する。この際、リード４１４の先端が吸着ノズル３３２から離れる方向に向かって、リード部品４１０も傾斜している。そして、その旋回位置に位置する吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像されると、その撮像された部品本体４１２の位置は、図１７の点線で示される位置となる。これは、リード４１４の先端、つまり、リード部品４１０の下端が吸着ノズル３３２から離れる方向に向かって、リード部品４１０が傾斜することで、部品本体４１２が吸着ノズル３３２に接近するためである。
Specifically, first, the camera 290 captures an image of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 that is rotating to the rotating position. At this time, the lead component 410 is imaged by the camera 290 from above with the lead 414 directed downward in the vertical direction. It is not imaged, and only the component body 412 is imaged. The imaged position of the component body 412 differs depending on whether the lead component 410 is tilted or not. That is, when the lead component 410 is scattered on the stage 156 in a non-tilted state, the lead component 410 is held by the suction nozzle 332 positioned at the non-rotating position, and then rotated from the non-rotating position. When pivoted into position, leads 414 of lead component 410 are oriented vertically, as shown in FIG. Then, when lead component 410 held by suction nozzle 332 positioned at that turning position is imaged by camera 290, the position of imaged component body 412 is the position indicated by the solid line in FIG. On the other hand, when the lead component 410 is scattered on the stage 156 in an inclined state, the lead component 410 is held by the suction nozzle 332 positioned at the non-rotating position, and then rotated from the non-rotating position. When pivoted into position, leads 414 of lead component 410 are tilted relative to the vertical, as shown in FIG. At this time, the lead component 410 is also inclined in the direction in which the tip of the lead 414 separates from the suction nozzle 332 . Then, when lead component 410 held by suction nozzle 332 positioned at that turning position is imaged by camera 290, the imaged position of component main body 412 is the position indicated by the dotted line in FIG. This is because the tip of the lead 414 , that is, the lower end of the lead component 410 inclines in the direction away from the suction nozzle 332 , so that the component body 412 approaches the suction nozzle 332 .
このように、リード部品４１０が傾斜して保持されている場合と、リード部品４１０が傾斜しておらず保持されている場合とで、撮像される部品本体４１２の位置が異なる。つまり、リード部品４１０が傾斜していない場合での部品本体４１２の中心位置Ａと、リード部品４１０が傾斜している場合での部品本体４１２の中心位置Ｂとが異なる。そこで、撮像される部品本体４１２の中心位置がＡとなるまで、リード部品４１０を保持する吸着ノズル３３２を非旋回位置から順次、揺動させる毎に、リード部品４１０が撮像され、その撮像データに基づいて、リード部品４１０の傾斜角度が演算される。
In this way, the position of the component body 412 to be imaged differs between when the lead component 410 is tilted and held and when the lead component 410 is not tilted and held. That is, the center position A of the component body 412 when the lead component 410 is not tilted differs from the center position B of the component body 412 when the lead component 410 is tilted. Therefore, each time the suction nozzle 332 holding the lead component 410 is sequentially swung from the non-turning position until the center position of the component body 412 to be imaged reaches A, the lead component 410 is imaged. Based on this, the tilt angle of lead component 410 is calculated.
具体的には、旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像された場合に、撮像された部品本体４１２の中心位置がＢにある場合に、その部品本体４１２の中心位置がＡに接近する方向に、吸着ノズル３３２を旋回位置から所定の角度、例えば、１度、揺動させる。なお、吸着ノズル３３２を旋回位置から下方に向かって揺動させることで、撮像された部品本体４１２の中心位置がＢからＡに接近する。このため、吸着ノズル３３２を旋回位置から１度、下方に向かって、つまり、非旋回位置に向かって揺動させて部品の保持角度を変更する。そして、吸着ノズル３３２を揺動させた後に、吸着ノズル３３２により保持されたリード部品４１０が、カメラにより撮像される。この際、撮像データがコントローラ１２０により分析され、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなっている否かが判断される。なお、Ａの値は部品の種類毎にコントローラ１２０に記憶されている。
Specifically, when the lead component 410 held by the suction nozzle 332 positioned at the turning position is imaged by the camera 290, and the center position of the imaged component body 412 is at B, the component The suction nozzle 332 is swung from the turning position by a predetermined angle, for example, 1 degree, in a direction in which the center position of the main body 412 approaches A. The central position of the imaged component body 412 moves from B to A by swinging the suction nozzle 332 downward from the turning position. Therefore, the holding angle of the component is changed by swinging the suction nozzle 332 downward from the turning position by one degree, that is, toward the non-turning position. After swinging the suction nozzle 332, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is imaged by the camera. At this time, the imaging data is analyzed by the controller 120, and it is determined whether or not the center position of the imaged component body 412 is A. Note that the value of A is stored in the controller 120 for each type of component.
そして、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなっていない場合には、吸着ノズル３３２を更に１度、下方に向かって揺動させて部品の保持角度を変更し、吸着ノズル３３２を揺動させた後に、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が、カメラにより撮像される。続いて、撮像データがコントローラ１２０により分析され、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなっている否かが判断されるとともに、部品本体の中心位置の変化量が演算される。この際、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなっていない場合には、揺動させた角度と演算された中心位置の変化量が考慮されて、吸着ノズル
３３２の更なる下方への１度の揺動，搖動後のカメラ２９０によるリード部品４１０の撮像，撮像データの分析が、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなるように、繰り返される。
Then, when the central position of the imaged component body 412 is not A, the suction nozzle 332 is further swung downward one degree to change the holding angle of the component, and the suction nozzle 332 is swung. After being moved, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is imaged by the camera. Subsequently, the imaging data is analyzed by the controller 120 to determine whether or not the center position of the imaged component body 412 is A, and the amount of change in the center position of the component body is calculated. At this time, if the center position of the imaged component body 412 is not A, the swing angle and the amount of change in the calculated center position are considered, and the suction nozzle 332 is moved further downward. The image pickup of the lead component 410 by the camera 290 after one swing and the analysis of the image pickup data are repeated so that the center position of the imaged component body 412 becomes A.
そして、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなった場合に、図１８に示すように、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が鉛直方向を向いた状態となる。このため、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなった際の吸着ノズル３３２の累積的な揺動角度、つまり、旋回位置からの搖動角度ωが、旋回位置に位置していた際の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４の鉛直方向に対する傾斜角度と考えられる。また、旋回位置に位置していた際の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４の鉛直方向に対する傾斜角度は、ステージ１５６に散在されたリード部品４１０の傾斜角度と同じである。このため、吸着ノズル３３２の累積的な揺動角度、つまり、旋回位置からの搖動角度ωが、ステージ１５６でのリード部品４１０の傾斜角度として決定される。
When the central position of the imaged component body 412 is A, the leads 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 are oriented vertically as shown in FIG. Therefore, the cumulative swing angle of the suction nozzle 332 when the central position of the imaged component body 412 is A, that is, the swing angle ω from the turning position is It can be considered as the angle of inclination with respect to the vertical direction of the lead 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 . In addition, the inclination angle of the lead components 410 held by the suction nozzle 332 with respect to the vertical direction of the leads 414 at the turning position is the same as the inclination angle of the lead components 410 scattered on the stage 156 . Therefore, the cumulative swing angle of the suction nozzle 332 , that is, the swing angle ω from the turning position is determined as the tilt angle of the lead component 410 on the stage 156 .
そして、上記手法によりリード部品４１０の傾斜角度ωが決定されると、吸着ノズル３３２が非旋回位置に旋回し、吸着ノズル３３２に保持されていたリード部品４１０がステージ１５６の上に戻される。続いて、図１９に示すように、吸着ノズル３３２を、非旋回位置から上方に向かって、つまり、旋回位置に向かって、リード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、揺動させる。これにより、リード部品４１０の部品本体４１２の上面と、吸着ノズル３３２の吸着面とが平行となる。このため、吸着ノズル３３２を非旋回位置から上方に向かってリード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、揺動させた状態で、リード部品４１０を吸着ノズル３３２により保持することで、吸着ノズル３３２の先端部が偏って変形することなく、リード部品４１０が吸着ノズル３３２により保持される。
When the inclination angle ω of the lead component 410 is determined by the above method, the suction nozzle 332 turns to the non-rotating position, and the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is returned onto the stage 156 . Subsequently, as shown in FIG. 19, the suction nozzle 332 is swung upward from the non-swivel position, that is, toward the swivel position by an angle corresponding to the inclination angle ω of the lead component 410 . As a result, the upper surface of the component body 412 of the lead component 410 and the suction surface of the suction nozzle 332 become parallel. Therefore, the lead component 410 is held by the suction nozzle 332 in a state in which the suction nozzle 332 is swung upward from the non-swivel position by an angle corresponding to the inclination angle ω of the lead component 410 . The lead component 410 is held by the suction nozzle 332 without the leading end portion of the lead component 410 being biased and deformed.
続いて、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を部品受け部材３９２に載置するために、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を、リード４１４が鉛直方向を向く姿勢に変更するべく、吸着ノズル３３２を旋回する必要がある。この際、リード部品４１０の傾斜角度ωを考慮して、吸着ノズル３３２が旋回される。つまり、リード部品４１０が保持される際に、吸着ノズル３３２は、既に、リード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、揺動しているため、従来のように、吸着ノズル３３２を、更に９０度揺動させると、図２０に示すように、吸着ノズル３３２は、旋回位置を超えた位置まで搖動する。このように、吸着ノズル３３２が旋回位置を超えた位置まで搖動すると、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４は鉛直方向に対して傾斜する。そこで、図２１に示すように、リード部品４１０が保持される際に、吸着ノズル３３２は、既に、リード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、揺動していることを考慮して、９０度からリード部品４１０の傾斜角度ωを減算した角度（９０－ω）に相当する角度、吸着ノズル３３２を揺動させる。これにより、吸着ノズル３３２は旋回位置まで搖動し、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４は鉛直方向を向くことで、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を適切に部品受け部材３９２に載置することができる。つまり、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０の部品受け部材３９２への載置作業を好適に行うことができる。
Subsequently, in order to place the lead component 410 held by the suction nozzle 332 on the component receiving member 392, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is changed to a posture in which the lead 414 faces the vertical direction. It is necessary to turn the suction nozzle 332 . At this time, the suction nozzle 332 is rotated in consideration of the inclination angle ω of the lead component 410 . In other words, when the lead component 410 is held, the suction nozzle 332 has already oscillated by an angle corresponding to the inclination angle ω of the lead component 410 . 20, the suction nozzle 332 swings to a position beyond the turning position. In this way, when the suction nozzle 332 swings beyond the turning position, the lead 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is tilted with respect to the vertical direction. Therefore, as shown in FIG. 21, when the lead component 410 is held, the suction nozzle 332 has already oscillated by an angle corresponding to the inclination angle ω of the lead component 410. The suction nozzle 332 is oscillated by an angle (90-ω) obtained by subtracting the inclination angle ω of the lead component 410 from the degree. As a result, the suction nozzle 332 swings to the turning position, and the lead 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 faces the vertical direction, thereby appropriately moving the lead component 410 held by the suction nozzle 332 into the component receiving member. 392 can be placed. In other words, the operation of placing the lead component 410 held by the suction nozzle 332 onto the component receiving member 392 can be performed favorably.
このように、部品実装機１０では、ステージ１５６でのリード部品４１０の傾斜角度ωが、リード部品４１０を保持した吸着ノズル３３２の撮像データに基づいて演算される。そして、非旋回位置から、演算されたリード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、旋回位置に向かって吸着ノズル３３２を揺動させた状態で、リード部品４１０がステージ１５６の上から吸着ノズル３３２により保持される。これにより、吸着ノズル３３２の先端部を偏って変形させることなく、リード部品４１０が吸着ノズル３３２により保持される。そして、リード部品４１０の傾斜角度ωを考慮して、吸着ノズル３３２が旋回位置まで
搖動することで、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が鉛直方向を向く。これにより、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０の部品受け部材３９２への載置作業を好適に行うことができる。
Thus, in the component mounter 10 , the tilt angle ω of the lead component 410 on the stage 156 is calculated based on the imaging data of the suction nozzle 332 holding the lead component 410 . Then, in a state in which the suction nozzle 332 is swung from the non-rotating position toward the rotating position by an angle corresponding to the calculated inclination angle ω of the lead component 410 , the lead component 410 moves from above the stage 156 to the suction nozzle 332 . held by As a result, the lead component 410 is held by the suction nozzle 332 without deforming the tip of the suction nozzle 332 unevenly. Considering the inclination angle ω of the lead component 410, the suction nozzle 332 swings to the turning position, so that the leads 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 face the vertical direction. As a result, the work of placing the lead component 410 held by the suction nozzle 332 onto the component receiving member 392 can be performed favorably.
なお、部品実装機１０は、作業機の一例である。ステージ１５６は、載置面の一例である。カメラ２９０は、撮像装置の一例である。部品保持ヘッド３０２は、作業ヘッドの一例である。吸着ノズル３３２は、保持具の一例である。ノズル旋回装置３３４は、揺動装置の一例である。個別制御装置４５２は、制御装置の一例である。
Note that the component mounter 10 is an example of a work machine. The stage 156 is an example of a mounting surface. Camera 290 is an example of an imaging device. Component holding head 302 is an example of a working head. The suction nozzle 332 is an example of a holder. The nozzle swivel device 334 is an example of a swing device. Individual controller 452 is an example of a controller.
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、リード部品４１０が部品本体４１２に形成された凸部４７０によりステージ１５６の上で傾斜しているが、他の要因によりリード部品４１０が傾斜する場合がある。つまり、リード部品４１０の形状以外の要因により、リード部品４１０がステージ１５６において傾斜する場合がある。具体的には、例えば、ステージ１５６の上に異物があり、その異物の上にリード部品４１０が散在された場合に、リード部品４１０は傾斜した状態となる。また、リード部品４１０が、他のリード部品の上に乗り上げた場合にも、リード部品４１０は傾斜した状態となる。また、リード部品４１０が、ステージ１５６の構成物、例えば、側壁部１５８に乗り上げた場合にも、リード部品４１０は傾斜した状態となる。
It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be implemented in various modes with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, the lead component 410 is tilted on the stage 156 by the protrusion 470 formed on the component body 412, but the lead component 410 may be tilted due to other factors. be. In other words, the lead component 410 may be tilted on the stage 156 due to factors other than the shape of the lead component 410 . Specifically, for example, when there is a foreign substance on the stage 156 and the lead components 410 are scattered on the foreign substance, the lead components 410 are in an inclined state. Also, when the lead component 410 rides on another lead component, the lead component 410 is in an inclined state. Further, when the lead component 410 rides on a component of the stage 156, for example, the side wall portion 158, the lead component 410 will be in an inclined state.
また、上記実施例では、上方に配置されたカメラ２９０により、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が撮像されているが、下方に配置されたカメラ，側方に配置されたカメラにより、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が撮像されてもよい。つまり、吸着ノズル３３２に保持された部品を、上方からの視点だけでなく、側方、下方など種々の方向からの視点において撮像されてもよい。なお、下方に配置されたカメラ，側方に配置されたカメラにより、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が撮像される際に、非旋回位置に位置する吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を撮像できる場合には、非旋回位置に位置する吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を撮像すればよい。例えば、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が撮像できる場合においては、吸着ノズル３３２を旋回させることなく、その吸着角度は比較的容易に識別できる。またリード部品４１０を異なった方向から複数回、撮像することで、リード部品４１０のリード４１４の傾きを３次元的に取得することが出来、延いては、保持されるリード部品４１０の正確な傾きを取得することができる。また、リード部品４１０のリード４１４がステージ１５６の上に乗っている姿勢で散在されている場合には、上方からリード部品４１０を撮像しても、リード部品４１０のリード４１４を撮像することはできないことから、上方からの撮像に加え、少なくとも、リード部品４１０を保持した状態で撮像して、それらの撮像データに基づいて、リード４１４の傾きを取得してもよい。また、リード部品４１０が上方からリード４１４が撮像される姿勢で散在されている場合においても、リード４１４の３次元的な傾斜角度の識別は不可能であることから、前記の手法が採用される。
In the above embodiment, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is picked up by the camera 290 arranged above. The lead component 410 held by the nozzle 332 may be imaged. In other words, the component held by the suction nozzle 332 may be imaged not only from above but also from various directions such as lateral and downward. Note that when the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is imaged by the camera arranged below and the camera arranged on the side, the lead component held by the suction nozzle 332 positioned at the non-rotating position is taken. If the image 410 can be imaged, the image of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 positioned at the non-rotating position may be imaged. For example, when the lead 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 can be imaged, the suction angle can be identified relatively easily without rotating the suction nozzle 332 . By imaging the lead component 410 a plurality of times from different directions, the tilt of the lead 414 of the lead component 410 can be obtained three-dimensionally, and the tilt of the held lead component 410 can be accurately obtained. can be obtained. Further, when the leads 414 of the lead component 410 are scattered in a posture of riding on the stage 156, even if the lead component 410 is imaged from above, the lead 414 of the lead component 410 cannot be imaged. Therefore, in addition to capturing an image from above, at least an image may be captured while the lead component 410 is being held, and the inclination of the lead 414 may be obtained based on the captured image data. Also, even when the lead parts 410 are scattered in a posture in which the leads 414 are imaged from above, it is impossible to identify the three-dimensional inclination angle of the leads 414, so the above method is adopted. .
また、上記実施例では、部品本体４１２の中心位置に基づいてリード部品４１０の傾斜角度ωが演算されているが、部品本体４１２の外形線，リード４１４の先端位置，リード４１４の傾斜角度等に基づいて、リード部品４１０の傾斜角度ωが演算されてもよい。
In the above embodiment, the tilt angle ω of the lead component 410 is calculated based on the center position of the component body 412. of the lead component 410 may be calculated.
また、上記実施例では、リード部品４１０の撮像データに基づいてリード部品４１０の傾斜角度ωが演算されているが、部品の上下方向へのズレを検出可能なセンサなどを用いて、リード部品４１０の傾斜角度ωが演算されてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the inclination angle ω of the lead component 410 is calculated based on the imaging data of the lead component 410. may be calculated.
また、上記実施例では、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されているが、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を任意の位置に載置することができる。例えば、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を基板上に載置してもよい。この際、基板に形成された貫通穴にリード部品４１０のリード４１４が挿入される。つまり、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０の基板への装着作業時に、本発明を適用してもよい。また、例えば、リード部品４１０の形状以外の要因により、リード部品４１０がステージ１５６において傾斜している場合に、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を、リード部品４１０の傾斜角度を考慮して、ステージ１５６に戻してもよい。これにより、リード部品４１０を傾斜しない状態でステージ１５６に戻すことができる。
In the above embodiment, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is placed on the component receiving member 392, but the lead component 410 held by the suction nozzle 332 can be placed at any position. can. For example, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 may be placed on the substrate. At this time, the lead 414 of the lead component 410 is inserted into the through hole formed in the substrate. In other words, the present invention may be applied when the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is attached to the substrate. Further, for example, when the lead component 410 is tilted on the stage 156 due to a factor other than the shape of the lead component 410, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 can be moved by considering the tilt angle of the lead component 410. , may return to stage 156 . As a result, the lead component 410 can be returned to the stage 156 without tilting.
また、上記実施例では、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が撮像され、その撮像データに基づいて、リード部品４１０の傾斜角度ωが演算されているが、例えば、ステージ１５６の上に散在されているリード部品４１０が上方から撮像され、その撮像データに基づいて、リード部品４１０の傾斜角度ωが演算されてもよい。具体的には、例えば、部品本体４１２に凸部４７０が形成されたリード部品４１０のように、リード部品４１０の形状に起因して、リード部品４１０がステージ１５６において傾斜する場合には、上方からの撮像データによって、散在する部品の傾斜姿勢はパターン化することができ、比較的容易にその傾斜角度を特定することが可能であることから、リード部品４１０の傾斜角度を予め測定しておくことができる。そこで、散在される部品種やその姿勢の種類に応じた部品の傾斜角度をマップデータとしてコントローラ１２０に設定しておく。そして、ステージ１５６の上に散在されているリード部品４１０の上方からの撮像データに基づいて、部品種やその姿勢の種類を特定し、特定された部品種の傾斜角度をマップデータから取得する。このように、散在された部品の姿勢の種類やその傾斜角度が特定されてもよい。その取得された部品種の傾斜角度に基づいて、その時に作業ヘッドや部品保持ヘッドに取り付けられている保持具としての吸着ノズルが散在された部品を保持にいく角度および部品の保持する角度が決定されるとともに、その保持が実行される。例えば、吸着ノズルによって散在された部品を保持する場合には、散在された部品の吸着する面と吸着ノズルの吸着端面（ノズル端面）とが平行となるように吸着に向かい、そして吸着される。
In the above embodiment, the lead component 410 held by the suction nozzle 332 is imaged, and the inclination angle ω of the lead component 410 is calculated based on the imaging data. An image of the lead component 410 may be captured from above, and the tilt angle ω of the lead component 410 may be calculated based on the image data. Specifically, for example, when the lead component 410 is tilted on the stage 156 due to the shape of the lead component 410, such as the lead component 410 having the protrusion 470 formed on the component body 412, The tilted posture of the scattered parts can be patterned by the imaging data of , and the tilted angle can be specified relatively easily. can be done. Therefore, the controller 120 is set in advance as map data with inclination angles of parts according to the types of scattered parts and the types of attitudes of the parts. Then, based on the imaging data from above the lead components 410 scattered on the stage 156, the type of component and the type of its posture are specified, and the tilt angle of the specified component type is obtained from the map data. In this way, the types of postures of scattered parts and their inclination angles may be specified. Based on the obtained inclination angle of the component type, the angle at which the component is held and the angle at which the component is held by the suction nozzles as the holders attached to the work head and the component holding head at that time are determined. and its retention is executed. For example, in the case of holding scattered components with a suction nozzle, the surface of the scattered components to be suctioned and the suction end surface of the suction nozzle (nozzle end surface) are parallel to each other, and are then sucked.
また、上記実施例では、リード部品４１０に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。大まかには異形部品、具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。
Moreover, although the present invention is applied to the lead component 410 in the above embodiment, it is possible to apply the present invention to various types of components. Roughly speaking, the present invention can be applied to odd-shaped parts, specifically, for example, components of solar cells, components of power modules, electronic circuit components having no leads, and the like.
また、上記実施例では、吸着ノズル３３２を保持するホルダ３４０がノズル旋回装置３３４により屈曲することで、吸着ノズル３３２が揺動するが、異なる機構により吸着ノズル３３２が揺動してもよい。例えば、部品保持ヘッド３０２が揺動することで、吸着ノズル３３２が揺動してもよい。
In the above embodiment, the holder 340 holding the suction nozzle 332 is bent by the nozzle rotating device 334 to swing the suction nozzle 332, but the suction nozzle 332 may swing by a different mechanism. For example, the pickup nozzle 332 may swing by swinging the component holding head 302 .
また、上記実施例では、部品を保持する保持具として、吸着ノズル３３２が採用されているが、把持爪により部品を把持する把持具、所謂、チャックが採用されてもよい。この場合、散在された部品の傾斜角度が取得され、その保持する部品の複数の保持面と平行となるように、把持爪や把持具が部品を把持する方向に移動して、その把持が実行される。例えば、散在されたリード部品が、リードが上方を向いた状態である場合には、把持具での保持が有効である。また、部品保持ヘッド３０２では、１個の保持具のみが装着されているが、複数の保持具を装着可能な作業ヘッドが採用されてもよい。また、保持具は、さまざまな種類のものが選択的に自動で交換がなされても良い。
Further, in the above-described embodiment, the suction nozzle 332 is employed as a holder for holding the component, but a gripper for gripping the component with gripping claws, a so-called chuck, may be employed. In this case, the inclination angles of the scattered parts are acquired, and the gripping claws and gripping tools are moved in the direction of gripping the part so as to be parallel to the plurality of holding surfaces of the part to be held, and the gripping is executed. be done. For example, when the leads of scattered lead components are directed upward, holding them with a gripper is effective. Further, although only one holder is attached to the component holding head 302, a working head that can be attached with a plurality of holders may be employed. Also, various types of holders may be selectively and automatically exchanged.
