JP2019176427A - 物体検出システムの調整方法、情報処理装置および情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】調整を高精度に行うことの可能な物体検出システムの調整方法、情報処理装置および情報処理プログラムを提供する。【解決手段】本開示の一実施の形態に係る物体検出システムの調整方法は、以下の２つのステップを含んでいる。（１）複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む照射光を光源から照射している間に、不可視光の波長を含む波長帯でターゲット領域を撮像素子で撮像し、それにより得られた映像を、情報処理部に入力するステップ（２）入力された映像に含まれる少なくとも２つのマーカの位置に基づいて、映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、撮像素子のパン量、チルト量およびロール量またはこれらに対応する指標を情報処理部で算出するステップ【選択図】図６

Description

本開示は、物体検出システムの調整方法、情報処理装置および情報処理プログラムに関する。

従来、赤外光照明（もしくは近赤外光照明）と、赤外光用のカメラ（もしくは近赤外光・赤外光用のカメラ）とによって、物体（例えば、車両のナンバープレート）の検出・認識を行う物体検出システムが多く提案されている。

特開２００６−２０３６５０号公報 特開２０１５−０８７４６２号公報

ところで、上記の物体検出システムでは、赤外光用のカメラ（もしくは近赤外光・赤外光用のカメラ）や、赤外光照明（もしくは近赤外光照明）の調整（例えば、水平方向、垂直方向、回転方向などの調整）を高精度に行うことが求められる。従って、調整を高精度に行うことの可能な物体検出システムの調整方法、情報処理装置および情報処理プログラムを提供することが望ましい。

本開示の一実施の形態に係る物体検出システムの調整方法は、不可視光を第１照射光として照射する第１光源と、第１照射光の波長を含む波長帯で撮像する撮像素子と、撮像素子による撮像により得られた映像に基づいて映像内の所定の物体を検出する情報処理部とを備えた物体検出システムの調整方法である。この調整方法は、以下の２つのステップを含んでいる。
（Ａ１）複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第２照射光を第２光源から照射している間に、不可視光の波長を含む波長帯でターゲット領域を撮像素子で撮像し、それにより得られた第１映像を、情報処理部に入力する第１入力ステップ
（Ａ２）入力された第１映像に含まれる少なくとも２つのマーカの位置に基づいて、第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、撮像素子のパン量、チルト量およびロール量もしくはこれらに対応する第１指標を情報処理部で算出する第１算出ステップ

本開示の一実施の形態に係る情報処理装置は、複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第１照射光が照射されている間に、ターゲット領域が撮像素子によって不可視光の波長を含む波長帯で撮像されることにより得られた第１映像を取得する情報処理部を備えている。この情報処理部は、更に、取得した第１映像に含まれる少なくとも２つのマーカの位置に基づいて、第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、撮像素子のパン量、チルト量およびロール量もしくはこれらに対応する第１指標を算出する。

本開示の一実施の形態に係る情報処理プログラムは、以下の２つのステップをコンピュータに実行させる。
（Ｂ１）複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第１照射光が照射されている間に、ターゲット領域が撮像素子によって不可視光の波長を含む波長帯で撮像されることにより得られた第１映像を取得する取得ステップ
（Ｂ２）取得した第１映像に含まれる少なくとも２つのマーカの位置に基づいて、第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、撮像素子のパン量、チルト量およびロール量もしくはこれらに対応する第１指標を算出する算出ステップ

本開示の一実施の形態に係る物体検出システムの調整方法、情報処理装置および情報処理プログラムによれば、調整を高精度に行うことができる。

本開示の一実施の形態に係る画像処理部を備えた物体検出システムの概略構成例を表す図である。 図１の物体検出システムの機能ブロックの一例を表す図である。 本開示の一実施の形態に係る画像処理部を備えた調整システムの概略構成例を表す図である。 図３の調整システムの機能ブロックの一例を表す図である。 図１の撮像部の調整手順の一例を表す図である。 表示パネルに表示される調整時の映像の一例を表す図である。 表示パネルに表示される調整時の映像の一例を表す図である。 表示パネルに表示される調整時の映像の一例を表す図である。 図１の照射部の調整手順の一例を表す図である。 表示パネルに表示される調整時の映像の一例を表す図である。 表示パネルに表示される調整時の映像の一例を表す図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の説明は本開示の一具体例であって、本開示は以下の態様に限定されるものではない。また、本開示は、各図に示す各構成要素の配置や寸法、寸法比などについても、それらに限定されるものではない。

［構成］
図１は、本開示の一実施の形態に係る画像処理部１３を備えた物体検出システム１０の概略構成例を表したものである。図２は、物体検出システム１０の機能ブロックの一例を表したものである。物体検出システム１０は、例えば車線１１０上の所定の物体を検出するシステムである。車線１１０は、例えば、道路の中央に引かれた白線１２０の左側の車線（つまり、左車線）である。車線１１０は、例えば、２車線（路肩寄りの走行車線、白線１２０寄りの追越車線）で構成されており、それら２車線の間には、例えば、破線状の白線１１１が引かれている。車線１１０上の所定の物体としては、例えば、車線１１０を走行する車両のナンバープレートが挙げられる。

物体検出システム１０は、例えば、不可視光を照射光Ｌ１として照射する照射部１１と、照射光Ｌ１の波長を含む波長帯で撮像する撮像部１２と、撮像部１２による撮像により得られた映像に基づいて映像内の所定の物体を検出する画像処理部１３とを備えている。照射部１１は、本開示の「第１光源」の一具体例に相当する。撮像部１２は、本開示の「撮像素子」の一具体例に相当する。画像処理部１３は、本開示の「情報処理装置」の一具体例に相当する。本開示の「物体検出システムの調整方法」は、画像処理部１３において具現化される。

照射部１１、撮像部１２および画像処理部１３は、例えば、車線１１０の路肩に設けられた支柱１３０の、車線１１０側に延在する支持部１３１によって支持されている。従って、この場合には、照射部１１、撮像部１２および画像処理部１３は、車線１１０から所定の高さに固定されている。照射部１１、撮像部１２および画像処理部１３は、例えば、図１に示したように、互いに別体で構成されている。なお、照射部１１、撮像部１２および画像処理部１３のうち、少なくとも２つが共通の筐体に収納されていてもよい。

照射部１１は、例えば、赤外光を照射光Ｌ１として照射する赤外光照射部１１Ａと、照射光Ｌ１の出射角を調整する角度調整部１１Ｂとを有している。赤外光照射部１１Ａは、例えば、赤外光を発する半導体発光素子と、半導体発光素子から発せられる赤外光の発散角を調整するレンズとを含んで構成されている。角度調整部１１Ｂは、例えば、赤外光照射部１１Ａの向きを調整することにより、赤外光照射部１１Ａから発せられる照射光Ｌ１（または赤外光照射部１１Ａの光軸）のパン量（水平方向の角度）およびチルト量（垂直方向の角度）を調整する。角度調整部１１Ｂは、例えば、赤外光照射部１１Ａを支持する支持プレートと、この支持プレートを傾けたり回転させたりする機械的なダイヤルとを有している。ダイヤルは、例えば、ダイヤルの１メモリが、照射光Ｌ１のパン量の１°に対応するような構成となっている。また、ダイヤルは、例えば、ダイヤルの１メモリが、照射光Ｌ１のチルト量の１°に対応するような構成となっている。なお、赤外光照射部１１Ａおよび角度調整部１１Ｂの構成は、上記の構成に限定されるものではない。

撮像部１２は、例えば、照射光Ｌ１の波長を含む波長帯で撮像する赤外光用カメラ１２Ａと、赤外光用カメラ１２Ａの光軸の向きを調整する角度調整部１２Ｂとを有している。赤外光用カメラ１２Ａは、例えば、可視光領域の光を減衰させ、赤外光領域の光を選択的に透過するフィルタと、フィルタを介して入射した光を受光する半導体受光素子とを含んで構成されている。赤外光用カメラ１２Ａは、さらに、光学ズームレンズを有している。この光学ズームレンズの倍率は、手動、もしくは、画像処理部１３からの制御信号によって制御される。角度調整部１２Ｂは、例えば、赤外光用カメラ１２Ａの向きを調整することにより、赤外光用カメラ１２Ａ（具体的には半導体受光素子）の光軸のパン量およびチルト量を調整する。角度調整部１２Ｂは、例えば、赤外光用カメラ１２Ａを支持する支持プレートと、この支持プレートを傾けたり回転させたりする機械的なダイヤルとを有している。ダイヤルは、例えば、ダイヤルの１メモリが、赤外光用カメラ１２Ａの光軸のパン量の１°に対応するような構成となっている。また、ダイヤルは、例えば、ダイヤルの１メモリが、赤外光用カメラ１２Ａの光軸のチルト量の１°に対応するような構成となっている。なお、赤外光用カメラ１２Ａおよび角度調整部１２Ｂの構成は、上記の構成に限定されるものではない。

画像処理部１３は、例えば、中央制御部１３Ａと、記憶部１３Ｂと、通信部１３Ｃとを有している。中央制御部１３Ａは、撮像部１２による撮像により得られた映像に基づいて映像内の所定の物体（例えばナンバープレート）を検出する。

記憶部１３Ｂは、例えば、不揮発性メモリによって構成されている。不揮発性メモリとしては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、抵抗変化型メモリなどが挙げられる。記憶部１３Ｂは、中央制御部１３Ａによって実行される処理プログラム（調整プログラム１３Ｂ１，検出プログラム１３Ｂ２）などを記憶している。調整プログラム１３Ｂ１は、本開示の「情報処理プログラム」の一具体例に相当する。調整プログラム１３Ｂ１は、物体検出システム１０を支持部１３１に設置する際に、照射部１１および撮像部１２の向きなどを調整するためのプログラムである。検出プログラム１３Ｂ２は、例えば、車線１１０上の所定の物体（例えばナンバープレート）を検出するためのプログラムである。

中央制御部１３Ａは、調整プログラム１３Ｂ１がロードされると、調整プログラム１３Ｂ１に含まれる手順に従って、照射部１１および撮像部１２の向きなどを調整するための種々の処理を行う。中央制御部１３Ａは、さらに、検出プログラム１３Ｂ２がロードされると、検出プログラム１３Ｂ２に含まれる手順に従って、撮像部１２による撮像により得られた映像に基づいて映像内の所定の物体（例えばナンバープレート）を検出する。

通信部１３Ｃは、例えば、ネットワークを介して、外部機器と通信する。通信部１３Ｃは、例えば、中央制御部１３Ａで生成された情報を、ネットワークを介して、外部機器に送信する。ここで、ネットワークは、例えば、インターネットで標準的に利用されている通信プロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）を用いて通信を行う通信ネットワークである。ネットワークは、例えば、そのネットワーク独自の通信プロトコルを用いて通信を行うセキュアな通信ネットワークであってもよい。ネットワークは、例えば、インターネット、イントラネット、または、ローカルエリアネットワークである。ネットワークは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線ＬＡＮや、携帯電話回線などであってもよい。

[調整方法]
次に、物体検出システム１０における、照射部１１および撮像部１２の調整方法について説明する。図３は、物体検出システム１０を含む調整システム１の概略構成例を表したものである。図４は、調整システム１の機能ブロックの一例を表したものである。調整システム１は、例えば、物体検出システム１０と、調整用照射部２０と、マーカ３０と、表示部４０とを備えている。

マーカ３０は、物体検出システム１０における照射部１１および撮像部１２や、調整用照射部２０におけるターゲット領域１４０の目印である。マーカ３０は、例えば、４つのマーカ３１，３２，３３，３４で構成されている。４つのマーカ３１，３２，３３，３４は、例えば、車線１１０の所定の領域の四隅に１つずつ設置される。各マーカ３１，３２，３３，３４は、例えば、赤外光や可視光を反射する反射膜を表面に有している。なお、マーカ３０は、例えば、２つのマーカ、３つのマーカ、または、５つ以上のマーカで構成されていてもよい。

調整用照射部２０は、可視光および不可視光を含む光を照射光Ｌ２として照射する。照射光Ｌ２に含まれる可視光の波長は、可視領域の波長であれば特に限定されるものではない。調整用照射部２０は、例えば、可視光を照射する可視光照射部２１と、赤外光を照射する赤外光照射部２２と、可視光照射部２１から発せられた可視光および赤外光照射部２２から発せられた赤外光を合成する合成光学系２３とを有している。合成光学系２３から出射される光が上記の照射光Ｌ２に相当する。

可視光照射部２１および赤外光照射部２２の各々の光軸の距離が十分に小さい場合には、合成光学系２３は省略され得る。このとき、調整用照射部２０から出射される２つの光（可視光および不可視光）は、ターゲット領域１４０に対しては、実質的に合成光として入射する。調整用照射部２０は、可視光と不可視光とを互いに別個の光源で生成するものに限定されない。調整用照射部２０は、例えば、可視光および不可視光を含む光を生成することの可能な単光源であってもよい。そのような単光源としては、例えば、不可視光（例えば赤外光）を含む可視光を発する半導体発光素子が挙げられる。

表示部４０は、中央制御部１３Ａから入力された映像信号に基づく表示を行う。表示部４０は、例えば、コントローラ４１と、表示パネル４２とを有している。コントローラ４１は、中央制御部１３Ａから入力された映像信号に対応する信号電圧やタイミング信号を生成し、表示パネル４２に出力する。表示パネル４２は、コントローラ４１から入力された信号電圧やタイミング信号に基づいて映像を表示する。

次に、撮像部１２の調整方法について説明する。図５は、撮像部１２の調整手順の一例を表したものである。図６、図７、図８は、表示パネル４２に表示される調整時の映像の一例を表したものである。

まず、作業者は、照射部１１、撮像部１２、画像処理部１３および調整用照射部２０を、支持部１３１に設置する。次に、作業者は、マーカ３０をターゲット領域１４０の四隅に設置する。次に、作業者は、調整システム１に対して、撮像部１２の調整を指示する。作業者が、例えば、調整システム１の電源を入れることにより、調整プログラム１３Ｂ１が中央制御部１３Ａにロードされ、それにより、中央制御部１３Ａは、撮像部１２の調整を開始する。

中央制御部１３Ａは、まず、赤外光用カメラ１２Ａの電源をオンさせ、電源がオンした赤外光用カメラ１２Ａに対して撮像開始を指示する。すると、赤外光用カメラ１２Ａは、ターゲット領域１４０の撮像を開始する（ステップＳ１０１）。さらに、作業者は、調整用照射部２０の電源をオンして、可視光照射部２１および赤外光照射部２２による、ターゲット領域１４０への照射光Ｌ２の光照射を開始する（ステップＳ１０１）。

このとき、作業者は、照射光Ｌ２に含まれる可視光によって、照射光Ｌ２がターゲット領域１４０を正確に照射しているか否かを目視で確認することができる。また、このとき、赤外光用カメラ１２Ａは、ターゲット領域１４０に、照射光Ｌ２を調整用照射部２０から照射している間に、照射光Ｌ２に含まれる不可視光（具体的には赤外光）の波長を含む波長帯でターゲット領域１４０を撮像し、それにより得られた映像Ｉｉｎｆ１（第１映像）を、画像処理部１３（具体的には中央制御部１３Ａ）に入力する。

中央制御部１３Ａは、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ１に基づいて、調整用の映像を生成する。具体的には、中央制御部１３Ａは、赤外光用カメラ１２Ａから入力された映像Ｉｉｎｆ１に含まれる４つのマーカ（例えば、マーカ３１，３２，３３，３４）の位置に基づいて、映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、赤外光用カメラ１２Ａのパン量、チルト量およびロール量またはこれらに対応する指標（第１指標）を算出する（ステップＳ１０２）。ここで、「ズレ」とは、映像の水平方向、垂直方向および回転方向における最適な角度に対するオフセットを指している。中央制御部１３Ａは、例えば、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ１に含まれる４つのマーカ３１，３２，３３，３４の中点Ｐ１と、映像Ｉｉｎｆ１の中央点Ｐ２とのズレを算出し、さらに、２つのマーカ３１，３２を結ぶ線分（例えば、破線状の下端線Ｌｉｎｅ１）の、水平線に対する傾きを算出する。

中央制御部１３Ａは、例えば、算出したパン量、チルト量およびロール量または第１指標を、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ１に重ね合わせることにより、調整用の映像を生成する。このとき、中央制御部１３Ａは、算出したパン量、チルト量およびロール量または第１指標だけでなく、中点Ｐ１、中央点Ｐ２および下端線Ｌｉｎｅ１も、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ１に重ね合わせることにより、調整用の映像を生成してもよい。

中央制御部１３Ａは、生成した調整用の映像に基づいて映像信号を生成し、表示部４０に出力する。すると、表示部４０は、入力された映像信号に基づいて、調整用の映像を表示する（ステップＳ１０３）。このとき、調整用の映像には、例えば、図６に示したように、中点Ｐ１と、中央点Ｐ２と、下端線Ｌｉｎｅ１と、中点Ｐ１と中央点Ｐ２とのズレに対応する数値（例えば、「パン：＋１°」，「チルト：＋５°」）と、下端線Ｌｉｎｅ１の、水平線に対する傾きに対応する数値（例えば、「ロール：＋５°」）とが表示されている。

作業者は、調整用の映像を確認した上で、撮像部１２の角度調整部１２Ｂを操作する。作業者は、例えば、調整用の映像に表示されているパン量、チルト量およびロール量が０°となるように、角度調整部１２Ｂのダイヤルを操作して、赤外光用カメラ１２Ａのパン量、チルト量およびロール量を調整する。中央制御部１３Ａは、例えば、所定の周期で、パン量、チルト量およびロール量または第１指標を算出するとともに、調整用の映像を生成する。中央制御部１３Ａは、例えば、パン量、チルト量およびロール量が０°となったときに、パン量、チルト量およびロール量の調整完了と判断する（ステップＳ１０４、図７）。

赤外光用カメラ１２Ａは、パン量、チルト量およびロール量または第１指標を算出した後に、ターゲット領域１４０に、照射光Ｌ２を調整用照射部２０から照射している間に、照射光Ｌ２に含まれる不可視光（具体的には赤外光）の波長を含む波長帯でターゲット領域１４０を撮像し、それにより得られた映像Ｉｉｎｆ２（第２映像）を、画像処理部１３（具体的には中央制御部１３Ａ）に入力する。具体的には、赤外光用カメラ１２Ａは、パン量、チルト量およびロール量の調整完了後に、ターゲット領域１４０に、照射光Ｌ２を調整用照射部２０から照射している間に、照射光Ｌ２に含まれる不可視光（具体的には赤外光）の波長を含む波長帯でターゲット領域１４０を撮像し、それにより得られた映像Ｉｉｎｆ２（第２映像）を、画像処理部１３（具体的には中央制御部１３Ａ）に入力する。

中央制御部１３Ａは、ロール量の調整完了後に赤外光用カメラ１２Ａから入力された映像Ｉｉｎｆ２に含まれる、映像Ｉｉｎｆ２の上端辺により近いマーカ３３，３４（第１マーカ）、および映像Ｉｉｎｆ２の下端辺により近いマーカ３１，３２（第２マーカ）の位置に基づいて、マーカ３３，３４が映像Ｉｉｎｆ２の上端辺により近づくとともにマーカ３１，３２が映像Ｉｉｎｆ２の下端辺により近づくのに必要な、赤外光用カメラ１２Ａのズーム量、または、これに対応する指標（第２指標）を算出する（ステップＳ１０５）。中央制御部１３Ａは、例えば、ロール量の調整完了後に赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ２に含まれる２つのマーカ３３，３４が映像Ｉｉｎｆ２の上端辺に接するとともに、ロール量の調整完了後に赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ２に含まれる２つのマーカ３１，３２が映像Ｉｉｎｆ２の下端辺に接するのに必要な、赤外光用カメラ１２Ａのズーム量または第２指標を算出する。

中央制御部１３Ａは、例えば、算出したズーム量または第２指標を、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ２に重ね合わせることにより、調整用の映像を生成する。このとき、中央制御部１３Ａは、算出したズーム量等だけでなく、中点Ｐ１、中央点Ｐ２および下端線Ｌｉｎｅ１も、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ２に重ね合わせることにより、調整用の映像を生成してもよい。

中央制御部１３Ａは、生成した調整用の映像に基づいて映像信号を生成し、表示部４０に出力する。すると、表示部４０は、入力された映像信号に基づいて、調整用の映像を表示する（ステップＳ１０６）。このとき、調整用の映像には、例えば、図７に示したように、２つのマーカ３１，３２を結ぶ下端線Ｌｉｎｅ１と、ロール量（例えば、「ロール：＋０°」）、パン量（例えば、「パン：＋０°」）、チルト量（例えば、「チルト：＋０°」）およびズーム量（例えば、「ズーム：＋４」）とが表示されている。

作業者は、調整用の映像を確認した上で、撮像部１２の角度調整部１２Ｂを操作する。作業者は、例えば、調整用の映像に表示されているズーム量が０となるように、ズームレンズの倍率を操作して、赤外光用カメラ１２Ａのズーム量を調整する。中央制御部１３Ａは、例えば、所定の周期で、ズーム量を算出するとともに、調整用の映像を生成する。中央制御部１３Ａは、例えば、ズーム量が０となったときに、ズーム量の調整完了と判断する（ステップＳ１０７、図８）。中央制御部１３Ａは、例えば、このときに、「調整完了」の文字を、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ２に重ね合わせることにより、調整用の映像を生成し、表示部４０に表示させてもよい。

最後に、中央制御部１３Ａは、赤外光用カメラ１２Ａに対して撮像停止を指示する。すると、赤外光用カメラ１２Ａは、ターゲット領域１４０の撮像を停止する（ステップＳ１０８）。さらに、作業者は、調整用照射部２０の電源をオフして、可視光照射部２１および赤外光照射部２２による、ターゲット領域１４０への照射光Ｌ２の光照射を停止する（ステップＳ１０８）。以上のようにして、調整システム１における撮像部１２の調整方法が完了する。

続いて、照射部１１の調整方法について説明する。図９は、照射部１１の調整手順の一例を表したものである。図１０は、表示パネル４２に表示される調整時の映像の一例を表したものである。

中央制御部１３Ａは、撮像部１２の調整が完了すると、照射部１１の調整に移行する。具体的には、中央制御部１３Ａは、撮像部１２の調整が完了すると、赤外光用カメラ１２Ａに対して撮像開始を指示する。すると、赤外光用カメラ１２Ａは、ターゲット領域１４０の撮像を開始する（ステップＳ２０１）。さらに、中央制御部１３Ａは、赤外光照射部１１Ａの電源をオンさせ、電源がオンした赤外光照射部１１Ａに対して光照射開始を指示する。すると、赤外光照射部１１Ａは、ターゲット領域１４０への照射光Ｌ１の照射を開始する（ステップＳ２０１）。このとき、赤外光用カメラ１２Ａは、ターゲット領域１４０に、照射光Ｌ１を赤外光照射部１１Ａから照射している間に、照射光Ｌ１に含まれる不可視光（具体的には赤外光）の波長を含む波長帯でターゲット領域１４０を撮像し、それにより得られた映像Ｉｉｎｆ３（第３映像）を、画像処理部１３（具体的には中央制御部１３Ａ）に入力する。

中央制御部１３Ａは、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ３に基づいて、調整用の映像を生成する。具体的には、中央制御部１３Ａは、赤外光用カメラ１２Ａから入力された映像Ｉｉｎｆ３に含まれる少なくとも２つのマーカの明るさに基づいて、ターゲット領域１４０に対する照射光Ｌ１の照射位置をより適切な位置にするのに必要な、赤外光照射部１１Ａのパン量およびチルト量またはこれらに対応する指標（第３指標）を算出する（ステップＳ２０２）。ここで、映像Ｉｉｎｆ３に含まれる少なくとも２つのマーカは、例えば、撮像部１２により近い場所にあるマーカ（３１または３２）と、撮像部１２からより離れた場所にあるマーカ（３３または３４）とを少なくとも含んでいる。中央制御部１３Ａは、例えば、赤外光用カメラ１２Ａから入力された映像Ｉｉｎｆ３に含まれる４つのマーカ３１〜３４が最も明るくなるのに必要な、赤外光照射部１１Ａのパン量およびチルト量または第３指標を算出する。

中央制御部１３Ａは、例えば、算出したパン量およびチルト量または第３指標を、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ３に重ね合わせることにより、調整用の映像を生成する。このとき、中央制御部１３Ａは、算出したパン量およびチルト量または第３指標だけでなく、下端線Ｌｉｎｅ１も、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ３に重ね合わせることにより、調整用の映像を生成してもよい。

中央制御部１３Ａは、生成した調整用の映像に基づいて映像信号を生成し、表示部４０に出力する。すると、表示部４０は、入力された映像信号に基づいて、調整用の映像を表示する（ステップＳ２０３）。このとき、調整用の映像には、例えば、図１０に示したように、２つのマーカ３１，３２を結ぶ下端線Ｌｉｎｅ１と、各マーカ３１〜３４の明るさに対応する指標と、赤外光照射部１１Ａのパン量（例えば、「パン：＋１２°」）およびチルト量（例えば、「チルト：−９°」）とが表示されている。

作業者は、調整用の映像を確認した上で、照射部１１の角度調整部１１Ｂを操作する。作業者は、例えば、調整用の映像に表示されているパン量、チルト量が０°となるように、角度調整部１１Ｂのダイヤルを操作して、赤外光照射部１１Ａのパン量、チルト量を調整する。中央制御部１３Ａは、例えば、所定の周期で、赤外光照射部１１Ａのパン量、チルト量を算出するとともに、調整用の映像を生成する。中央制御部１３Ａは、例えば、パン量、チルト量が０°となったときに、赤外光照射部１１Ａのパン量、チルト量の調整完了と判断する（ステップＳ２０４、図１１）。中央制御部１３Ａは、例えば、このときに、「調整完了」の文字を、赤外光用カメラ１２Ａから取得した映像Ｉｉｎｆ３に重ね合わせることにより、調整用の映像を生成し、表示部４０に表示させてもよい。

最後に、中央制御部１３Ａは、赤外光用カメラ１２Ａに対して撮像停止を指示する。すると、赤外光用カメラ１２Ａは、ターゲット領域１４０の撮像を停止する（ステップＳ２０５）。さらに、中央制御部１３Ａは、赤外光照射部１１Ａに対して照射停止を指示する。すると、赤外光照射部１１Ａは、ターゲット領域１４０への光照射を停止する（ステップＳ２０５）。以上のようにして、調整システム１における照射部１１の調整方法が完了する。

[効果]
次に、本実施の形態に係る画像処理部１３、調整プログラム１３Ｂ１，および、物体検出システム１０の調整方法の効果について説明する。

従来、赤外光照明（もしくは近赤外光照明）と、赤外光カメラ（もしくは近赤外光・赤外光用のカメラ）とによって、物体（例えば、車両のナンバープレート）の検出・認識を行う物体検出システムが多く提案されている。赤外光照明と赤外光カメラを用いると、可視光である環境光の影響を受けにくいため検出・認識精度を高精度化できる。ところで、上記の物体検出システムにおいては、ある程度限られた範囲を赤外光で照射し、その限られた範囲を赤外光カメラで撮影するために、照明の角度とカメラの角度およびズームを高精度に調整しなければならない。しかし、赤外光は不可視のため調整作業が煩雑であった。

一方、本実施の形態では、ターゲット領域１４０に照射光Ｌ２が照射されている間に、照射光Ｌ２に含まれる不可視光（具体的には赤外光）の波長を含む波長帯でターゲット領域１４０が撮像され、それにより得られた映像Ｉｉｎｆ１が、中央制御部１３Ａに入力される。このとき、作業者は、照射光Ｌ２に含まれる可視光によって、照射光Ｌ２がターゲット領域１４０を正確に照射しているか否かを目視で確認することができる。

本実施の形態では、さらに、入力された映像Ｉｉｎｆ１に含まれる４つのマーカ（マーカ３１，３２，３３，３４）の位置に基づいて、映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、赤外光用カメラ１２Ａのパン量、チルト量およびロール量または第１指標が算出される。これにより、作業者は、算出されたパン量、チルト量およびロール量または第１指標を確認しながら、赤外光用カメラ１２Ａのパン量、チルト量およびロール量を調整することができる。

このように、本実施の形態では、作業者によって目視可能な光源（調整用照射部２０）が照射部１１とは別個に用意され、赤外光用カメラ１２Ａのパン量、チルト量およびロール量を調整するための目安が提示される。従って、照射部１１を使って撮像部１２の調整をしたり、赤外光用カメラ１２Ａの調整を経験と勘で行ったりする場合と比べて、赤外光用カメラ１２Ａの調整を高精度に行うことができる。また、作業者の熟練度があまり高くない場合であっても、赤外光用カメラ１２Ａの調整を高精度に行うことができる。

また、本実施の形態では、赤外光用カメラ１２Ａのパン量、チルト量およびロール量または第１指標が算出された後（パン量、チルト量およびロール量の調整完了後）に、ターゲット領域１４０に、照射光Ｌ２が照射されている間に、照射光Ｌ２に含まれる不可視光（具体的には赤外光）の波長を含む波長帯でターゲット領域１４０が撮像され、それにより得られた映像Ｉｉｎｆ２が中央制御部１３Ａに入力される。このとき、作業者は、照射光Ｌ２に含まれる可視光によって、照射光Ｌ２がターゲット領域１４０を正確に照射しているか否かを目視で確認することができる。

本実施の形態では、さらに、パン量、チルト量およびロール量の調整完了後に赤外光用カメラ１２Ａから入力された映像Ｉｉｎｆ２に含まれる、映像Ｉｉｎｆ２の上端辺により近いマーカ３３，３４、および映像Ｉｉｎｆ２の下端辺により近いマーカ３１，３２の位置に基づいて、マーカ３３，３４が映像Ｉｉｎｆ２の上端辺により近づくとともにマーカ３１，３２が映像Ｉｉｎｆ２の下端辺により近づくのに必要な、赤外光用カメラ１２Ａのズーム量または第２指標が算出される。これにより、作業者は、算出されたズーム量または第２指標を確認しながら、赤外光用カメラ１２Ａのズーム量を調整することができる。

このように、本実施の形態では、作業者によって目視可能な光源（調整用照射部２０）が照射部１１とは別個に用意され、赤外光用カメラ１２Ａのズーム量を調整するための目安が提示される。従って、照射部１１を使って撮像部１２の調整をしたり、赤外光用カメラ１２Ａの調整を経験と勘で行ったりする場合と比べて、赤外光用カメラ１２Ａの調整を高精度に行うことができる。また、作業者の熟練度があまり高くない場合であっても、赤外光用カメラ１２Ａの調整を高精度に行うことができる。

また、本実施の形態では、算出したパン量、チルト量およびロール量または第１指標を映像Ｉｉｎｆ１内に重ね合わせた映像信号が生成され、外部に出力される。これにより、作業者は、例えば、その映像信号に基づく映像を確認しながら、赤外光用カメラ１２Ａのパン量、チルト量およびロール量を調整することができる。従って、赤外光用カメラ１２Ａの調整を経験と勘で行う場合と比べて、赤外光用カメラ１２Ａの調整を高精度に行うことができる。また、作業者の熟練度があまり高くない場合であっても、赤外光用カメラ１２Ａの調整を高精度に行うことができる。

また、本実施の形態では、算出したズーム量または第２指標を映像Ｉｉｎｆ１内に重ね合わせた映像信号が生成され、外部に出力される。これにより、作業者は、例えば、その映像信号に基づく映像を確認しながら、赤外光用カメラ１２Ａのズーム量を調整することができる。従って、赤外光用カメラ１２Ａの調整を経験と勘で行う場合と比べて、赤外光用カメラ１２Ａの調整を高精度に行うことができる。また、作業者の熟練度があまり高くない場合であっても、赤外光用カメラ１２Ａの調整を高精度に行うことができる。

また、本実施の形態では、赤外光用カメラ１２Ａのズーム量または第２指標を算出した後（つまり、ズーム量の調整完了後）であって、かつ、ターゲット領域１４０に、照射光Ｌ１が照射されている間に、照射光Ｌ１に含まれる不可視光（具体的には赤外光）の波長を含む波長帯でターゲット領域１４０が撮像され、それにより得られた映像Ｉｉｎｆ３が中央制御部１３Ａに入力される。本実施の形態では、さらに、入力された映像Ｉｉｎｆ３に含まれる少なくとも２つのマーカの明るさに基づいて、ターゲット領域１４０に対する照射光Ｌ１の照射位置をより適切な位置にするのに必要な、赤外光照射部１１Ａのパン量およびチルト量または第３指標が算出される。これにより、赤外光照射部１１Ａの調整を経験と勘で行う場合と比べて、赤外光照射部１１Ａの調整を高精度に行うことができる。また、作業者の熟練度があまり高くない場合であっても、赤外光照射部１１Ａの調整を高精度に行うことができる。

上記実施の形態において、「赤外光」との記載を「近赤外光」と読み替えてもよい。このような読み替えをした場合であっても、上記実施の形態と同様、赤外光用カメラ１２Ａや赤外光照射部１１Ａの調整を高精度に行うことができる。

また、上記実施の形態では、マーカ３０が４つのマーカ３１，３２，３３，３４で構成されていたが、最低２つのマーカで構成されていればよい。例えば、マーカ３１、３２が画像の下端線とぴったり一致し、マーカ３１、３２が画像の両端の限界になるようにパン、チルト、ロール、ズームを調整すればよい。

なお、上記実施の形態およびその変形例において説明した一連の処理は、ハードウェア（回路）で行われてもよいし、ソフトウェア（プログラム）で行われてもよい。上記一連の処理がソフトウェアで行われる場合、そのソフトウェアは、各機能をコンピュータにより実行させるためのプログラム群で構成される。各プログラムは、例えば、上記コンピュータに予め組み込まれて用いられてもよいし、ネットワークや記録媒体から上記コンピュータにインストールして用いられてもよい。

また、例えば、本開示は以下のような構成を取ることができる。
（１）
不可視光を第１照射光として照射する第１光源と、前記第１照射光の波長を含む波長帯で撮像する撮像素子と、前記撮像素子による撮像により得られた映像に基づいて前記映像内の所定の物体を検知する情報処理部とを備えた物体検出システムの調整方法であって、
複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第２照射光を第２光源から照射している間に、前記不可視光の波長を含む波長帯で前記ターゲット領域を前記撮像素子で撮像し、それにより得られた第１映像を、前記情報処理部に入力する第１入力ステップと、
入力された前記第１映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの位置に基づいて、前記第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、前記撮像素子のパン量、チルト量およびロール量またはこれらに対応する第１指標を前記情報処理部で算出する第１算出ステップと
を含む
物体検出システムの調整方法。
（２）
前記パン量、前記チルト量および前記ロール量または前記第１指標を算出した後に、前記ターゲット領域に、前記第２照射光を前記第２光源から照射している間に、前記第２照射光の波長を含む波長帯で前記ターゲット領域を前記撮像素子で撮像し、それにより得られた第２映像を、前記情報処理部に入力する第２入力ステップと、
入力された前記第２映像に含まれる、前記第２映像の上端辺により近い第１マーカ、および前記第２映像の下端辺により近い第２マーカの位置に基づいて、前記第１マーカが前記上端辺により近づくとともに前記第２マーカが前記下端辺により近づくのに必要な、前記撮像素子のズーム量またはこれに対応する第２指標を算出する第２算出ステップと
を更に含む
（１）に記載の物体検出システムの調整方法。
（３）
算出した前記パン量、前記チルト量および前記ロール量または前記第１指標を前記第１映像内に重ね合わせた映像信号を生成し、外部に出力する第１出力ステップを更に含む
（１）に記載の物体検出システムの調整方法。
（４）
算出した前記ズーム量または前記第２指標を前記第２映像内に重ね合わせた映像信号を生成し、外部に出力する第２出力ステップを更に含む
（２）に記載の物体検出システムの調整方法。
（５）
前記ズーム量または前記第２指標を算出した後であって、かつ、前記ターゲット領域に、前記第１照射光を前記第１光源から照射している間に、前記ターゲット領域が前記撮像素子によって前記第１照射光の波長を含む波長帯で撮像し、それにより得られた第３映像を、前記情報処理部に入力する第３入力ステップと、
入力された前記第３映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの明るさに基づいて、前記ターゲット領域に対する前記第１照射光の照射位置をより適切な位置にするのに必要な、前記第１光源のパン量およびチルト量またはこれらに対応する第３指標を算出する第３算出ステップと
を含む
（１）から（４）のいずれか１つに記載の物体検出システムの調整方法。
（６）
複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第１照射光が照射されている間に、前記ターゲット領域が撮像素子によって前記不可視光の波長を含む波長帯で撮像されることにより得られた第１映像を取得し、取得した前記第１映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの位置に基づいて、前記第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、前記撮像素子のパン量、チルト量およびロール量またはこれらに対応する第１指標を算出する情報処理部を備えた
情報処理装置。
（７）
前記情報処理部は、前記パン量、前記チルト量および前記ロール量または前記第１指標を算出した後の、前記撮像素子による撮像により得られた第２映像を取得し、取得した前記第２映像に含まれる、前記第２映像の上端辺により近い第１マーカ、および前記第２映像の下端辺により近い第２マーカの位置に基づいて、前記第１マーカが前記上端辺により近づくとともに前記第２マーカが前記下端辺により近づくのに必要な、前記撮像素子のズーム量またはこれに対応する第２指標を算出する
（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記情報処理部は、算出した前記パン量、前記チルト量および前記ロール量または前記第１指標を前記第１映像内に重ね合わせた映像信号を生成し、外部に出力する
（６）に記載の情報処理装置。
（９）
前記情報処理部は、算出した前記ズーム量または前記第２指標を前記第２映像内に重ね合わせた映像信号を生成し、外部に出力する
（７）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記情報処理部は、前記ズーム量または前記第２指標を算出した後であって、かつ、前記ターゲット領域に、不可視光である第２照射光が光源から照射されている間に、前記ターゲット領域が前記撮像素子によって前記第２照射光の波長を含む波長帯で撮像されることにより得られた第３映像を取得し、取得した前記第３映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの明るさに基づいて、前記ターゲット領域に対する前記第２照射光の照射位置をより適切な位置にするのに必要な、前記光源のパン量およびチルト量またはこれらに対応する第３指標を算出する
（６）から（９）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１１）
複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第１照射光が照射されている間に、前記ターゲット領域が撮像素子によって前記不可視光の波長を含む波長帯で撮像されることにより得られた第１映像を取得する取得ステップと、
取得した前記第１映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの位置に基づいて、前記第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、前記撮像素子のパン量、チルト量およびロール量またはこれらに対応する第１指標を算出する算出ステップと
をコンピュータに実行させる
情報処理プログラム。

１…調整システム、１０…物体検出システム、１１…照射部、１１Ａ…赤外光照射部、１１Ｂ…角度調整部、１２…撮像部、１２Ａ…赤外光用カメラ、１２Ｂ…角度調整部、１３…画像処理部、１３Ａ…中央制御部、１３Ｂ…記憶部、１３Ｂ１…調整プログラム、１３Ｂ２…検出プログラム、１３Ｃ…通信部、２０…調整用照射部、２１…可視光照射部、２２…赤外光照射部、２３…合成光学系、３０，３１，３２，３３，３４…マーカ、４０…表示部、４１…コントローラ、４２…表示パネル、１１０…車線、１１１…白線、１２０…白線、１３０…支柱、１３１…支持部、１４０…ターゲット領域、Ｉｉｎｆ１，Ｉｉｎｆ２，Ｉｉｎｆ３…映像、Ｌ１，Ｌ２…照射光、Ｐ１…中点、Ｐ２…中央点。

Claims (11)

1. 不可視光を第１照射光として照射する第１光源と、前記第１照射光の波長を含む波長帯で撮像する撮像素子と、前記撮像素子による撮像により得られた映像に基づいて前記映像内の所定の物体を検知する情報処理部とを備えた物体検出システムの調整方法であって、
   複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第２照射光を第２光源から照射している間に、前記不可視光の波長を含む波長帯で前記ターゲット領域を前記撮像素子で撮像し、それにより得られた第１映像を、前記情報処理部に入力する第１入力ステップと、
   入力された前記第１映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの位置に基づいて、前記第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、前記撮像素子のパン量、チルト量およびロール量またはこれらに対応する第１指標を前記情報処理部で算出する第１算出ステップと
   を含む
   物体検出システムの調整方法。
2. 前記パン量、前記チルト量および前記ロール量または前記第１指標を算出した後に、前記ターゲット領域に、前記第２照射光を前記第２光源から照射している間に、前記第２照射光の波長を含む波長帯で前記ターゲット領域を前記撮像素子で撮像し、それにより得られた第２映像を、前記情報処理部に入力する第２入力ステップと、
   入力された前記第２映像に含まれる、前記第２映像の上端辺により近い第１マーカ、および前記第２映像の下端辺により近い第２マーカの位置に基づいて、前記第１マーカが前記上端辺により近づくとともに前記第２マーカが前記下端辺により近づくのに必要な、前記撮像素子のズーム量またはこれに対応する第２指標を算出する第２算出ステップと
   を更に含む
   請求項１に記載の物体検出システムの調整方法。
3. 算出した前記パン量、前記チルト量および前記ロール量または前記第１指標を前記第１映像内に重ね合わせた映像信号を生成し、外部に出力する第１出力ステップを更に含む
   請求項１に記載の物体検出システムの調整方法。
4. 算出した前記ズーム量または前記第２指標を前記第２映像内に重ね合わせた映像信号を生成し、外部に出力する第２出力ステップを更に含む
   請求項２に記載の物体検出システムの調整方法。
5. 前記ズーム量または前記第２指標を算出した後であって、かつ、前記ターゲット領域に、前記第１照射光を前記第１光源から照射している間に、前記ターゲット領域が前記撮像素子によって前記第１照射光の波長を含む波長帯で撮像し、それにより得られた第３映像を、前記情報処理部に入力する第３入力ステップと、
   入力された前記第３映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの明るさに基づいて、前記ターゲット領域に対する前記第１照射光の照射位置をより適切な位置にするのに必要な、前記第１光源のパン量およびチルト量またはこれらに対応する第３指標を算出する第３算出ステップと
   を含む
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の物体検出システムの調整方法。
6. 複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第１照射光が照射されている間に、前記ターゲット領域が撮像素子によって前記不可視光の波長を含む波長帯で撮像されることにより得られた第１映像を取得し、取得した前記第１映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの位置に基づいて、前記第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、前記撮像素子のパン量、チルト量およびロール量またはこれらに対応する第１指標を算出する情報処理部を備えた
   情報処理装置。
7. 前記情報処理部は、前記パン量、前記チルト量および前記ロール量または前記第１指標を算出した後の、前記撮像素子による撮像により得られた第２映像を取得し、取得した前記第２映像に含まれる、前記第２映像の上端辺により近い第１マーカ、および前記第２映像の下端辺により近い第２マーカの位置に基づいて、前記第１マーカが前記上端辺により近づくとともに前記第２マーカが前記下端辺により近づくのに必要な、前記撮像素子のズーム量またはこれに対応する第２指標を算出する
   請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記情報処理部は、算出した前記パン量、前記チルト量および前記ロール量または前記第１指標を前記第１映像内に重ね合わせた映像信号を生成し、外部に出力する
   請求項６に記載の情報処理装置。
9. 前記情報処理部は、算出した前記ズーム量または前記第２指標を前記第２映像内に重ね合わせた映像信号を生成し、外部に出力する
   請求項７に記載の情報処理装置。
10. 前記情報処理部は、前記ズーム量または前記第２指標を算出した後であって、かつ、前記ターゲット領域に、不可視光である第２照射光が光源から照射されている間に、前記ターゲット領域が前記撮像素子によって前記第２照射光の波長を含む波長帯で撮像されることにより得られた第３映像を取得し、取得した前記第３映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの明るさに基づいて、前記ターゲット領域に対する前記第２照射光の照射位置をより適切な位置にするのに必要な、前記光源のパン量およびチルト量またはこれらに対応する第３指標を算出する
    請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
11. 複数のマーカを含むターゲット領域に、可視光および不可視光を含む第１照射光が照射されている間に、前記ターゲット領域が撮像素子によって前記不可視光の波長を含む波長帯で撮像されることにより得られた第１映像を取得する取得ステップと、
    取得した前記第１映像に含まれる少なくとも２つの前記マーカの位置に基づいて、前記第１映像の水平方向、垂直方向および回転方向のズレをより低減するのに必要な、前記撮像素子のパン量、チルト量およびロール量またはこれらに対応する第１指標を算出する算出ステップと
    をコンピュータに実行させる
    情報処理プログラム。

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