JP2019175074A - 移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
16 測距センサ(測距手段)
17 車輪(移動手段および移動部の一部)
18 駆動部(移動手段および移動部の一部)
H ユーザ(対象者)
R 目標経路
T1 移動目標(移動目標、第1移動目標)
Δθ 角度偏差
T2 制御目標(移動目標、第2移動目標)
T2’ シフト制御目標(移動目標)
Tc 中点(中間点)
ΔXt 横偏差
S2 位置向き算出手段、速度算出手段
S4 移動目標算出手段、第1目標算出手段
S7 移動目標シフト手段、第2目標算出手段
S11 操舵角補正手段
S12 移動制御手段
Claims (8)
- 移動手段を備え、その移動手段により対象者に随行して移動する移動体において、
前記対象者を測距する測距手段と、
その測距手段により測距された複数の測距データに基づいて前記対象者の位置と向きとを算出する位置向き算出手段と、
その位置向き算出手段による算出結果に基づいて前記対象者に対する当該移動体の移動目標を算出する移動目標算出手段と、
当該移動体の向きと前記位置向き算出手段により算出された前記対象者の向きとがなす角度偏差に基づいて、前記移動目標を前記対象者側へシフトする移動目標シフト手段と、
その移動目標シフト手段によりシフトされた移動目標へ当該移動体が移動するように前記移動手段を制御する移動制御手段とを備えていることを特徴とする移動体。 - 前記測距手段により測距された複数の測距データに基づいて前記対象者の速度を算出する速度算出手段を備え、
前記移動目標算出手段は、前記位置向き算出手段により算出された前記対象者の位置と向きとに基づいて当該移動体の第1移動目標を算出する第1目標算出手段と、その第1目標算出手段により算出された第1移動目標と前記速度算出手段により算出された前記対象者の速度とに基づいて当該移動体の第2移動目標を算出する第2目標算出手段とを備え、
前記移動目標シフト手段は、その第2移動目標を前記移動目標として前記対象者側へシフトするものであることを特徴とする請求項1記載の移動体。 - 前記移動目標シフト手段は、前記位置向き算出手段により算出された前記対象者の向きに直交する方向の前記対象者側へ前記移動目標をシフトするものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体。
- 前記移動目標シフト手段は、前記角度偏差とシグモイド曲線とに基づいて前記移動目標のシフト量を算出するものであることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の移動体。
- 当該移動体の位置と前記移動目標シフト手段によりシフトされた移動目標とに基づいて、当該移動体の目標経路を算出する目標経路算出手段と、
その目標経路算出手段により算出された目標経路上の中間点に基づいて前記移動手段の操舵角を算出する操舵角算出手段と、
前記移動目標算出手段により算出された移動目標または前記移動目標シフト手段によりシフトされた移動目標と、当該移動体の位置との横偏差に基づいて、前記操舵角算出手段により算出された操舵角を補正する操舵角補正手段とを備えていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の移動体。 - 前記操舵角補正手段は、前記横偏差とシグモイド曲線とに基づいて前記操舵角を補正するものであることを特徴とする請求項5記載の移動体。
- 前記移動制御手段は、当該移動体を前記対象者の右前方または左前方において随行移動させるものであることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の移動体。
- 前記移動手段は、非ホロノミック系の移動部を介して当該移動体を移動するものであることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の移動体。
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