JP2019162954A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】停止中に被搬送体が動いたり、向きを変えたりしても、無人搬送車と被搬送体とを確実に連結して搬送することができる無人搬送車とを提供することを課題とする。【解決手段】被搬送体Ｍの下部に潜り込んで、被搬送体Ｍを搬送する無人搬送車Ａに、車体から地面に沿う方向に伸びて、被搬送体Ｍと車体との相対位置を合わせる伸縮部９を設ける。これにより、被搬送体Ｍと無人搬送者Ａとの相対位置を合わせることができるので、狭い通路等を確実に通過することができる。【選択図】 図３

Description

本発明は、台車や荷籠等の被搬送体の下部に潜り込んで被搬送体を牽引していく無人搬送車に関する。

物流センタや配送センタでは、キャスター付の荷籠を移動させるために、荷籠の下部に潜り込んでそれを牽引する無人搬送車が利用されている。

この無人搬送車と荷籠とを連結する連結機構としては、例えば下記特許文献１に記載のものが知られている。この特許文献１に記載のものは、車体から上方に複数の連結ピンを飛び出させ、それを荷籠の底板に設けられた同数の穴に嵌め込んで連結するようにしたものである。

しかし、この連結機構では、荷籠に対する無人搬送車の停止位置が正確でないと、荷籠の底板に設けられた複数の穴に連結ピンが嵌らない問題がある。

そのため、下記特許文献１では、無人搬送車の走行エリアに設置された再帰反射材を無人搬送車の２次元レーザ距離計で計測し、得られた計測データと、予め記録されている再帰反射材の位置情報とを照合・演算することによって、計測された再帰反射材及び無人搬送車の現在位置を特定し、無人搬送車を誘導制御するようにしている。

特開２０１３−２３２０７８号公報

しかし、無人搬送車の誘導制御が高精度に行われても、無人搬送車から開放されたキャスター付の荷籠は、荷物の積み下ろしのときに若干移動することがある。そうすると、再び無人搬送車が荷籠の下部に潜ったとしても、停止位置がずれた荷籠の穴に無人搬送車の連結ピンが嵌らない問題がある。また、センサ等を用いて適切な位置を探りながら移動するように構成したとしても、位置合わせに時間がかかり、速やかに連結することが困難である。

また、小さな無人搬送車で大きな荷籠を搬送するときは、無人搬送車と荷籠との相対位置の正確性も要求され、荷物の積み下ろしのときに、荷籠等が若干移動すると、作業者は、荷籠等を所定位置に戻さなければならない煩わしさがある。また、無人搬送車と被搬送体とを連結して搬送する場合に、無人搬送車の動きに伴って被搬送体の相対位置がずれてしまうと、無人搬送車に対する被搬送体の相対位置が定まらず、無人搬送車に対する理想的な位置から相対的にずれた被搬送体が通路等にぶつかってしまう可能性がある。

本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、本発明の１つの目的は、停止中に被搬送体が動いたり、向きを変えたりしても、無人搬送車と被搬送体とを確実に連結して搬送することができる無人搬送車とを提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一の局面による無人搬送車は、キャスターを有する被搬送体の下部に潜り込んで、被搬送体を搬送する無人搬送車であって、車体から地面に沿う方向に伸びて、被搬送体と車体との相対位置を合わせる伸縮部を備える。

上記一の局面による無人搬送車において、好ましくは、車体から地面に沿う方向に伸びて、適切な位置で停止し、被搬送体と車体との相対位置を合わせる伸縮部を備える。これにより、連結を行う際に、伸縮部が水平方向に伸びることにより、停止中の被搬送体が多少動いたとしても、伸びた伸縮部が被搬送体を押して相対位置のずれを正すことができる。したがって、荷物の積み下ろしのときに、被搬送体が多少動いても、支障なく無人搬送車で搬送することができる。また、被搬送体が種々のサイズのものであっても、伸縮部が、無人搬送車と被搬送体との相対位置を定位置に定めるので、大きなサイズから小さなサイズまでの被搬送体を（すなわち、無人搬送車の車体の幅に対して被搬送体の幅が異なっても）一つの無人搬送車で搬送することができる。なお、地面に沿う方向とは、地面に対して水平となる角度、または、地面となす角度が４５度以内に収まる方向である。

上記一の局面による無人搬送車において、好ましくは、伸縮部は、無段階に、又は、段階的に伸びて、車体と被搬送体との相対位置を合わせる。このように構成すれば、最適な位置となるように伸縮部の伸びを調整することが容易にできる。

上記一の局面による無人搬送車において、好ましくは、少なくとも左右方向および左右方向より前方に位置する物の存在を検知するセンサと、被搬送体の下部に潜り込む際に、センサの検知範囲に入った被搬送体の脚部が、所定の相対位置にあることを検知すると、又は、センサの検知範囲から外れると、伸縮部を伸ばす制御を行う制御部と、をさらに備える。このように構成すれば、適切な（伸縮部を伸ばすことにより、被搬送体と車体との位置関係を正せる）位置関係となったことを条件に伸縮部を伸ばすように制御することができる。なお、センサの検知範囲より後方に脚部が位置するときに伸縮部を伸ばすのが適正である場合に、（前方に移動する無人搬送車の）センサの検知範囲から脚部が外れると、伸縮部を伸ばす制御が行われる。

上記一の局面による無人搬送車において、好ましくは、車体の上方に設けられ、被搬送体の下部に設けられる地面に平行な連結棒を連結棒と直交する方向から挟むことにより、被搬送体と連結する連結機構をさらに含む。このように構成すれば、適切な位置関係となった被搬送体を車体と連結して、搬送（牽引）することができる。

上記一の局面による無人搬送車において、好ましくは、連結機構は、伸縮部が伸びる方向と連結棒の軸方向とが一致する状態で連結棒と連結する。このように構成すれば、連結機構（一対の突起部）により、連結棒を連結棒の軸と直交する方向に押して被搬送体を確実に搬送することができるとともに、伸縮部により、無人搬送車が旋回を行う場合や、水平でない地面の上を搬送する場合に、連結棒の軸方向に被搬送体が位置ずれを起こす（連結棒が両突起部に対して摺り動く）ことを抑制することができる。また、被搬送体と同程度の幅の通路（物の間）を通過する際に、被搬送体の無人搬送車に対する相対位置が定まらず、位置ずれを起こした被搬送体が通路（物）に衝突することを抑制することができる。

上記一の局面による無人搬送車において、好ましくは、連結機構は、被搬送体の下部に配置される地面に平行な連結棒を連結棒と直交する方向から挟持する一対の突起部と、突起部による挟持を解除する解除機構と、を含み、突起部の各々は、突起部の間の挟持位置に連結棒が進入する方向である第１方向、および、挟持位置から連結棒が離脱する方向である第２方向に転倒又は回動し、解除機構は、非作動時に、突起部の第２方向への転倒又は回動を規制し、作動時に、規制を解除する。このように構成すれば、突起部は、連結棒が両突起部の間に進入する場合には、簡単に押し倒され、連結棒が両突起部の間から離脱する場合は、押し倒されない。また、解除機構が作動すると、突起部は連結棒が離脱する方向にも押し倒されるようになる。その結果、無人搬送車は、両突起部のいずれの側からも連結棒を迎え入れ、連結棒と連結機構とを連結することができるとともに、解除機構を作動すれば、両突起部のいずれの側の方向にも離脱することができる。また、被搬送体の連結棒の軸方向に対して突起部の対の並ぶ方向が交差するように走行する（潜り込む）だけで、連結棒と連結機構とが連結されるので、連結ピンを被搬送体の孔部に嵌合させて連結するような連結機構と比べて、位置合わせの精度が求められず、連結に要する時間も低減することができる。また、被搬送体が停止位置で多少動いたり、向きが変わったりしても、連結棒が一方の突起部を押し倒して他方の起き上がった突起部に当った時点で、被搬送体は、無人搬送車に対して正常な向きに相対的に戻されるので、無人搬送車が、被搬送体に対し、正対した姿勢で被搬送体の下部に潜り込まなくても、被搬送体の連結棒は、連結機構に確実に連結される。

ここで、被搬送体とは、例えば荷物が積載されたキャスター付の荷籠や台車、或いはキャスター付の棚等である。この被搬送体の下部には、水平な連結棒が取り付けられ、その連結棒に向けて、例えば無人搬送車に搭載された連結機構が水平方向から当るようになっている。挟持位置に進入する連結棒が、どちらか一方の突起部に当ると、当った側の突起部は押し倒され、連結棒がその上を通過すると、再び起き上がって、起き上がった状態の他方の突起部との間で連結棒を拘束する。拘束された連結棒は、解除機構によって第２方向に対して突起部が起伏自在にならない限り、両突起部の間に保持される。

上記一の局面による無人搬送車において、好ましくは、連結機構は、両突起部の間に進入する連結棒に押されて突起部の各々が傾倒するように両突起部を支持するとともに、突起部を復帰させて進入した連結棒を挟持する第一機構と、挟持された連結棒により互いに離間する方向に押されて突起部の各々が回動するように両突起部を支持して、連結棒を両突起部の間から離脱させる第二機構と、をさらに含み、解除機構は、非作動時に、第二機構による突起部の各々の回動を拘束するとともに、作動時に、拘束を解除する。このように構成すれば、第一機構により、両突起部を傾倒させることで両突起部の間に連結棒が進入することを可能にし、第二機構により、解除機構の非作動時には両突起部の回動を拘束して連結棒が挟持された位置から離脱することを規制するとともに、解除機構の作動時には両突起部の回動の拘束を解除して連結棒が挟持された位置から離脱することを可能にすることができる。また、被搬送体が停止位置で多少動いたり、向きが変わったりしても、連結棒が一方の突起部を押し倒して他方の起き上がった突起部に当った時点で、被搬送体は、無人搬送車に対して正常な向きに相対的に戻されるので、無人搬送車が、被搬送体に対し、正対した姿勢で被搬送体の下部に潜り込まなくても、被搬送体の連結棒は、連結機構に確実に連結される。

本発明によれば、上記のように、被停止中に被搬送体が動いたり、向きを変えたりしても、無人搬送車と被搬送体とを確実に連結して搬送することができる。

本発明に係る無人搬送車の一実施形態の側面図。 図１の無人搬送車が被搬送体の下部に潜り込んだ状態の外観斜視図。 図１の無人搬送車の伸縮部が伸びた状態の概略の斜視図。 図１の無人搬送車に搭載された連結機構の主要部の斜視図。 連結棒が両突起部間に進入する前の図４の連結機構の動作説明図。 連結棒が両突起部間から出て行く状態の動作説明図。

［実施形態］
以下、本発明の一実施形態に係る無人搬送車と、それに搭載される連結機構とを、図面に基づいて説明する。なお、ここに示す実施形態は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

（本実施形態の構成）
図１は、一実施形態に係る無人搬送車Ａの側面を示し、図２は、無人搬送車Ａがキャスター付被搬送体Ｍの下部に潜り込んで、被搬送体Ｍの下部に設けられた連結棒Ｂに連結機構１を連結した状態を示す。これらの図において、無人搬送車Ａは、工場内や物流センター等の屋内において、被搬送体Ｍに積載された荷物を所定のラインに沿って所定場所まで搬送する。そのため、無人搬送車Ａは、図示しない誘導システムにより、対象となった被搬送体Ｍの下部に潜り込み、その下部に設けられた水平な連結棒Ｂに連結機構１を連結した後、誘導システムによって、被搬送体Ｍを所定場所まで搬送するようになっている。

この誘導システムは、図示しない運行管理コンピュータと、無人搬送車Ａに搭載された図３の誘導コンピュータＣとを有している。誘導コンピュータＣは、工場内のマップと、後述の二次元レーザ距離計７で検出された無人搬送車Ａの現在位置と、駆動輪から読み取った走行距離等を照合しながら、指定された場所へ無人搬送車Ａを誘導するようになっている。

また、運行管理コンピュータは、被搬送体Ｍの位置情報と、被搬送体Ｍの搬送ルート情報とを記憶し、他の装置からの指示に基づいて、荷物が積まれた被搬送体Ｍを、どこからどこへ移動させるかの運行を管理する。こうしたシステムとしては、公知のものを利用することができる。

無人搬送車Ａは、車体の上部に連結機構１を備え、下部には、駆動輪２と、複数の補助輪３とを備えている。また、車体前面には、タッチパネル式の操作表示部４が設けられ、運行時には、それが開閉自在のカバー５で被われるようになっている。また、カバー５の両サイドには、運行管理コンピュータと通信するアンテナ６が設けられている。また、車体後部には、左右及び左右より前方に感度を有する二次元レーザ距離計７が取り付けられ、その測定データと、内蔵のマップとによって無人搬送車Ａの現在位置が把握できるようになっている。なお、左右の感度とは、車体から見て真横のみではなく、多少真横よりも後方を含む（すなわち、検知感度の範囲は、１８０度より大きな角を有する扇形となる）。

駆動輪２は、左右に取り付けられ、それぞれが独立のサーボモータ８で駆動されることにより、無人搬送車Ａが操舵されるようになっている。また、車体の両サイドには、図３に示すように、水平方向に伸縮する伸縮部９が取り付けられている。図３では、この伸縮部９が伸びた状態を示している。この伸縮部９は、無段階で伸び、その先端部に設けられた図示しない近接センサによって、無人搬送車Ａと被搬送体Ｍとの相対位置を決めるようになっている。

図２に示すように、無人搬送車Ｍは、二次元レーザ距離計７で披搬送体Ｍの脚部Ｌを検知しながら脚部Ｌの間に走行することにより、披搬送体Ｍの下に潜り込む。この時、誘導コンピュータＣは、二次元レーザ距離計７の検知範囲から脚部Ｌが外れた時に伸縮部を伸ばす動作を開始させる。これにより、被搬送体Ｍの脚部Ｌの間隔よりもわずかに短い間隔（伸縮部９の両端が両サイドの脚部Ｌの双方と同時には接しない）で、伸びが停止するようになっている。これにより、無人搬送車Ａと被搬送体Ｍとの左右の相対的な位置がずれていたとしても、伸縮部９が被搬送体Ｍの片側に当ることによって、被搬送体Ｍは、左右方向に相対的に移動する。また、伸縮部９の先端が脚部Ｌの間隔と略同じ長さまで伸びて停止するので、無人搬送車Ａが搬送方向を切り替えた（たとえば、旋回した）としても、被搬送体Ｍは、無人搬送車Ａとの相対位置のずれ生じてもすぐに正されて、がたつくことなくそれに追従する。なお、潜り込んだ無人搬送車Ａの両サイド側の対となる脚部Ｌの間に板部を渡して（設けて）、伸縮部９は板部を押して（介して）位置を合わせるようにしてもよい。この場合、脚部Ｌの前後の間隔が伸縮部９（無人搬送車Ａ）の前後長よりも大きい場合でも、板部を介して披搬送体Ｍの相対位置を合わせることができる。また、伸縮部９を伸ばす長さの制御は、事前に登録された披搬送体Ｍの（両サイドの）脚部Ｌの間隔に基づいてもよいし、二次元レーザ距離計７の検出結果から推定される間隔に基づいてもよい。

また、被搬送体Ｍの脚部Ｌの間隔が既知である場合は、前述の近接センサに代えて、伸縮部９の伸びた位置を検出する位置検出センサを取り付けて、伸縮部９を決められた位置で停止させるようにしても良い。この場合には、搬送対象となった被搬送体Ｍに応じて、制御コンピュータＣが伸縮部９の伸長量を制御する。ただし、伸縮部９を伸ばすタイミングは、無人搬送車Ａが被搬送体Ｍの下部に潜り込み、連結機構１が連結棒Ｂを連結した時点である。

ここでは、伸縮部９の伸縮機構を図示していないが、モータの回転運動を直線運動に変換する適宜な機構でもって、左右の伸縮部９を近接離反させる方向に伸縮させることができる。例えばネジ軸の半分を右ネジに、残り半分を左ネジに加工した角ネジに、それぞれナットを装着し、それらのナットを左右の伸縮部９にそれぞれ連結して、ネジ軸の回転によって左右の伸縮部９を車体から飛び出させ、逆転によって、車体内に引っ込めるようにすることができる。また、これに代えて、ラックとピニオン等でもって左右の伸縮部９を近接離反させても良い。

なお、左右の伸縮部９は、リニアガイドに連結されて、水平方向に近接離反するようになっている。また、図２では、伸縮部９が伸びたときに当る側板を脚部Ｌのフレームから取り除いるが、図２のようなフレーム構造の脚部Ｌには、側板を設けるのが好ましい。

図４は、連結機構１の概略を示す要部斜視図である。この図において、連結機構１は、対向配置された左右の突起部１０と、第一機構１２と、第二機構１４と、解除機構１５とを備えている。第一機構１４は、左右の突起部１０を第一回転軸１１の回りに第一方向Ｆ１に傾倒（回動）させるもので、この機構により、進入してきた連結棒Ｂを左右の突起部１０の間に進入させることができる。また、第二機構１４は、左右の突起部１０を第二回転軸１３の回りにそれぞれ逆方向に、すなわち、第二方向Ｆ２に回動させるもので、この機構により、連結棒Ｂを挟んだ左右の突起部１０がそれぞれ起伏自在になって、連結棒Ｂが一方の突起部１０を押せば、その突起部１０が押し倒されて、連結棒Ｂが左右の突起部１０の間から抜け出すようになっている。また、解除機構１５は、第二機構１４を拘束したり、解除したりする。

詳細には、左右の（一対の）突起部１０は、紙面と直交する方向に所定距離隔てて配置された二つのアームａを備え、この二つのアームａを備えた右側と左側の各突起部１０が、連結棒Ｂが収納できる十分な間隔を隔てて対向配置されている。また、左右の突起部１０は、それぞれ第一回転軸１１を中心として第一方向Ｆ１に傾倒（回動）し、第一回転軸１１は、第二回転軸１３を中心としてそれぞれ第二方向Ｆ２に回動するようになっている。

各突起部１０は、連結棒Ｂが左右の突起部１０の間に進入してくる側が傾斜面１６とされ、左右の突起部１０の間に連結棒Ｂを挟持する側が鉛直面１７とされている。これらの傾斜面１６と、鉛直面１７には、連結棒Ｂとの滑りを良くするために、例えばテフロン（登録商標）やフッ素樹脂系のプレートが取り付けられている。

また、各突起部１０を、図５に示すように、第一回転軸１１を中心として第一方向Ｆ１に起伏させるために、第一回転軸１１には、図４に示すように、トーションバネ１８が嵌め込まれ、その端部が、第一回転軸１１が取り付けられた回転板２０に固定されて、トーションバネ１８の反発力によって、各突起部１０が、第一回転軸１１を中心として常に起き上がる方向に回転するようになっている。

一方、突起部１０の起き上がりを阻止するストッパ１９が、各突起部１０の下端部と、第二回転軸１３が取り付けられた回転板２０の上端部との間で、上下に噛み合うように設けられている。したがって、図５に示すように、回転版２０が解除機構１５でロックされている状態では、突起部１０は、図５の実線で示す位置から、一点鎖線で示す位置までの範囲内で起伏するようになっている。

また、解除機構１５は、第三回転軸２１を中心として回転するレバー２２と、そのレバー２２の一端に取り付けられた回転自在のコロ２３と、レバー２２の他端に回転自在に取り付けられたリンク２４と、リンク２４の他方の端部を左右方向へ移動させるプランジャー２５と、そのプランジャー２５を左右方向に駆動するソレノイド２６とを備えている。

また、第二回転軸１３を中心として回動する回転板２０には、コロ２３と噛み合うＲ部２７（図６参照）が設けられ、図５に示すように、コロ２３がＲ部２７に噛み合っているときは、回転板２０は、コロ２３に拘束されて回転することができない。また、ソレノイド２６が作動して、図６に示すように、コロ２３がＲ部２７から下向きに外れると、コロ２３の拘束が解除されて、回転板２０は、反時計方向に回転可能となる。したがって、図６に示すように、連結棒Ｂが矢印方向に移動すると、突起部１０と回転板２０は、ストッパ１９の噛み合いによって一体化されているから、突起部１０は、第二回転軸１３を中心として反時計方向に回転する。すなわち、連結棒Ｂによって突起部１０が矢印方向に押し倒される。

そして、連結棒Ｂが突起部１０の上を通り抜けると、回転板２０は、図示しない引っ張りバネによって図５の状態に復帰するようになっている。回転板２０が復帰すれば、ソレノイド２６のプランジャー２５も図５の状態に戻って、再び回転板２０を拘束する。

なお、図５、図６では、突起部１０の動作を解りやすくするために、図４の右側の突起部１０と、それを回動させる機構とを省略している。そして、右側の突起部１０の第一機構１２と、第二機構１４は、左側突起部１０のそれらとは、勝手反対に取り付けられている。しかし、右側突起部１０のレバー２２は、左側のレバー２２を上下に反転させた状態で同じ第三回転軸２１に取り付けられ、右側のリンク２４も、左側のリンク２４と上下に反転させた状態で取り付けられて、一つのプランジャー２５の移動でもって、左右の回転板２０が、それぞれ拘束されたり、解除されたりするようになっている。

こうして解除機構１５が作動すると、左右の突起部１０は、同時に起伏自在となって、左右の突起部１０で挟まれた連結部Ｂは、どちら側でも、そこから抜け出せるようになっている。

なお、第一回転軸１１は、回転板２０に取り付けられているが、回転板２０を回転させる第二回転軸１３と、回転板２０の回転を拘束するレバー２２の第三回転軸２１は、図示しないフレームに固定されている。また、回転板２０を図６の状態から図５の状態に引き戻す図示しない引っ張りバネは、一端がフレームに取り付けられ、他端が回転板２０に取り付けられている。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、被搬送体Ｍの下部に潜り込んで、被搬送体Ｍを搬送する無人搬送車Ａに、車体から地面に沿う方向に伸びて、被搬送体Ｍと車体との相対位置を合わせる伸縮部９を設ける。これにより、連結を行う際に、伸縮部９が水平方向に伸びることにより、停止中の被搬送体Ｍが多少動いたとしても、伸びた伸縮部９が被搬送体Ｍを押して相対位置のずれを正すことができる。したがって、荷物の積み下ろしのときに、被搬送体Ｍが多少動いても、支障なく無人搬送車Ａで搬送することができる。また、被搬送体Ｍが種々のサイズのものであっても、伸縮部９が、無人搬送車Ａと被搬送体Ｍとの相対位置を定位置に定めるので、大きなサイズから小さなサイズまでの被搬送体Ｍを（すなわち、無人搬送車の車体の幅に対して被搬送体の幅が異なっても）一つの無人搬送車Ａで搬送することができる。なお、地面に沿う方向とは、地面に対して水平となる角度、または、地面となす角度が４５度以内に収まる方向である。

本実施形態では、上記のように、伸縮部９を、無段階に、又は、段階的に伸びて、適切な位置で停止し、車体と被搬送体Ｍとの相対位置を合わるように構成する。これにより、最適な位置となるように伸縮部９の伸びを調整することが容易にできる。

本実施形態では、上記のように、左右方向および左右方向より前方に位置する物の存在を検知するセンサ（二次元レーザ距離計７）と、被搬送体Ｍの下部に潜り込む際に、センサ（二次元レーザ距離計７）の検知範囲に入った被搬送体Ｍの脚部Ｌが、所定の相対位置にあることを検知すると、又は、センサ（二次元レーザ距離計７）の検知範囲から外れると、伸縮部９を伸ばす制御を行う制御部（誘導コンピュータＣ）と、を設ける。これにより、適切な（伸縮部９を伸ばすことにより、被搬送体Ｍと車体との位置関係を正せる）位置関係となったことを条件に伸縮部９を伸ばすように制御することができる。なお、センサ（二次元レーザ距離計７）の検知範囲より後方に脚部が位置するときに伸縮部９を伸ばすのが適正である場合に、（前方に移動する無人搬送車Ａの）センサ（二次元レーザ距離計７）の検知範囲から脚部が外れると、伸縮部９を伸ばす制御が行われる。

本実施形態では、上記のように、車体の上方に、被搬送体Ｍの下部に設けられる地面に平行な連結棒Ｂを連結棒Ｂと直交する方向から挟むことにより、被搬送体Ｍと連結する連結機構１を設ける。これにより、適切な位置関係となった被搬送体Ｍを車体と連結して、搬送（牽引）することができる。

本実施形態では、上記のように、連結機構１を、伸縮部９が伸びる方向と連結棒Ｂの軸方向とが一致する状態で連結棒Ｂと連結するように構成する。これにより、連結機構１（一対の突起部１０）により、連結棒Ｂを連結棒Ｂの軸と直交する方向に押して被搬送体Ｍを確実に搬送することができるとともに、伸縮部９により、無人搬送車Ａが旋回を行う場合や、水平でない地面の上を搬送する場合に、連結棒Ｂの軸方向に被搬送体Ｍが位置ずれを起こす（連結棒Ｂが両突起部１０に対して摺り動く）ことを抑制することができる。また、被搬送体Ｍと同程度の幅の通路（物の間）を通過する際に、被搬送体Ｍの無人搬送車Ａに対する相対位置が定まらず、位置ずれを起こした被搬送体Ｍが通路（物）に衝突することを抑制することができる。

本実施形態では、上記のように、連結機構１を、被搬送体Ｍの下部に配置される地面に平行な連結棒Ｂを連結棒Ｂと直交する方向から挟持する一対の突起部１０と、突起部１０による挟持を解除する解除機構１５と、を含むように構成し、突起部１０の各々を、突起部１０の間の挟持位置に連結棒Ｂが進入する方向である第１方向（突起部１０が互いに近接する向きである内側に傾倒する方向）、および、挟持位置から連結棒Ｂが離脱する方向である第２方向（突起部１０が互いに離間する向きである外側に回動する方向）に退避（各々、傾倒および回動）するように構成し、解除機構１５を、非作動時に、突起部１０の第２方向への退避を規制し、作動時に、規制を解除するように構成する。これにより、突起部１０は、連結棒Ｂが両突起部１０の間に進入する場合には、簡単に押し倒され、連結棒Ｂが両突起部１０の間から離脱する場合は、押し倒されない。また、解除機構１５が作動すると、突起部１０は連結棒Ｂが離脱する方向にも押し倒されるようになる。その結果、無人搬送車Ａは、両突起部１０のいずれの側からも連結棒Ｂを迎え入れ、連結棒Ｂと連結機構１とを連結することができるとともに、解除機構１５を作動すれば、両突起部１０のいずれの側の方向にも離脱することができる。また、被搬送体Ｍの連結棒Ｂの軸方向に対して突起部１０の対の並ぶ方向が交差するように走行する（潜り込む）だけで、連結棒Ｂと連結機構１とが連結されるので、連結ピンを被搬送体Ｍの孔部に嵌合させて連結するような連結機構１と比べて、位置合わせの精度が求められず、連結に要する時間も低減することができる。また、被搬送体Ｍが停止位置で多少動いたり、向きが変わったりしても、連結棒Ｂが一方の突起部１０を押し倒して他方の起き上がった突起部１０に当った時点で、被搬送体Ｍは、無人搬送車Ａに対して正常な向きに相対的に戻されるので、無人搬送車Ａが、被搬送体Ｍに対し、正対した姿勢で被搬送体Ｍの下部に潜り込まなくても、被搬送体Ｍの連結棒Ｂは、連結機構１に確実に連結される。

本実施形態では、上記のように、連結機構１を、両突起部１０の間に進入する連結棒Ｂに押されて突起部１０の各々が傾倒するように両突起部１０を支持するとともに、突起部１０を復帰させて進入した連結棒Ｂを挟持する第一機構１２と、挟持された連結棒Ｂにより互いに離間する方向に押されて突起部１０の各々が回動するように両突起部１０を支持して、連結棒Ｂを両突起部１０の間から離脱させる第二機構１４と、を含むように構成し、解除機構１５を、非作動時に、第二機構１４による突起部１０の各々の回動を拘束するとともに、作動時に、拘束を解除するように構成する。これにより、第一機構１２により、両突起部１０を傾倒させることで両突起部１０の間に連結棒Ｂが進入することを可能にし、第二機構１４により、解除機構１５の非作動時には両突起部１０の回動を拘束して連結棒Ｂが挟持された位置から離脱することを規制するとともに、解除機構１５の作動時には両突起部１０の回動の拘束を解除して連結棒Ｂが挟持された位置から離脱することを可能にすることができる。また、被搬送体Ｍが停止位置で多少動いたり、向きが変わったりしても、連結棒Ｂが一方の突起部１０を押し倒して他方の起き上がった突起部１０に当った時点で、被搬送体Ｍは、無人搬送車Ａに対して正常な向きに相対的に戻されるので、無人搬送車Ａが、被搬送体Ｍに対し、正対した姿勢で被搬送体Ｍの下部に潜り込まなくても、被搬送体Ｍの連結棒Ｂは、連結機構１に確実に連結される。

以上により、本実施形態の無人搬送車Ａは、停止中に被搬送体Ａが動いたり、向きを変えたりしても、無人搬送車Ａと被搬送体Ｍとを確実に連結することができる。

［変形例］
上記実施形態では、突起部と解除機構とを、解除機構の作動時には、連結棒が左右の突起部のどちら側から進入してきても突起部の間の挟持位置に進入し、解除機構の非作動時には、連結棒が挟持位置から（前後方向の）いずれの側にも抜け出すことが可能となるよう構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、左右の突起部に、それぞれ独立の解除機構を設けてもよい。これにより、指定した側へ無人搬送車を移動させた場合にのみ、突起部と連結機構との連結が解除されるように構成することができる。

また、上記実施形態では、第一機構および第二機構の各々を、突起部を傾倒及び回動させることにより退避するように支持する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、第一機構および（または）第二機構は、突起部を上下方向（取り付けられた車体の方向）に出入りするように移動可能に支持してもよい。この場合、第一機構の外側に先端（上方）に行くにつれて内側に向かう傾斜面を設け、突起部の出入りする上下方向と垂直な左右方向に傾斜面が押されることで、突起部が上下方向に移動する（いわゆる、扉のラッチボルトのような）構造としてもよい。この場合、第１方向（連結棒が進入する方向）に退避するとは、第１方向（内側方向）への傾斜面の相対的な移動を意味する。

Ａ 無人搬送車
Ｍ 被搬送体
Ｂ 連結棒
１ 連結機構
９ 伸縮部
１０ 突起部
１２ 第一機構
１４ 第二機構
１５ 解除機構
１６ 傾斜面
１７ 鉛直面

Claims (7)

1. 被搬送体の下部に潜り込んで、前記被搬送体を搬送する無人搬送車であって、
   車体から地面に沿う方向に伸びて、前記被搬送体と車体との相対位置を合わせる伸縮部を備える、無人搬送車。
2. 前記伸縮部は、無段階に、又は、段階的に伸びて、適切な位置で停止し、車体と前記被搬送体との相対位置を合わせる、請求項１に記載の無人搬送車。
3. 少なくとも左右方向および左右方向より前方に位置する物の存在を検知するセンサと、
   前記被搬送体の下部に潜り込む際に、前記センサの検知範囲に入った前記被搬送体の脚部が、所定の相対位置にあることを検知すると、又は、前記センサの検知範囲から外れると、前記伸縮部を伸ばす制御を行う制御部と、をさらに備える、請求項１又は２に記載の無人搬送車。
4. 車体の上方に設けられ、前記被搬送体の下部に設けられる地面に平行な連結棒を前記連結棒と直交する方向から挟むことにより、前記被搬送体と連結する連結機構をさらに含む、請求項３に記載の無人搬送車。
5. 前記連結機構は、前記伸縮部が伸びる方向と前記連結棒の軸方向とが一致する状態で前記連結棒と連結する、請求項４に記載の無人搬送車。
6. 前記連結機構は、前記被搬送体の下部に配置される地面に平行な連結棒を前記連結棒と直交する方向から挟持する一対の突起部と、前記突起部による挟持を解除する解除機構と、を含み、
   前記突起部の各々は、前記突起部の間の挟持位置に前記連結棒が進入する方向である第１方向、および、前記挟持位置から前記連結棒が離脱する方向である第２方向に退避し、
   前記解除機構は、非作動時に、前記突起部の前記第２方向への退避を規制し、作動時に、前記規制を解除する、請求項４又は５に記載の無人搬送車。
7. 前記連結機構は、前記両突起部の間に進入する前記連結棒に押されて前記突起部の各々が傾倒するように前記両突起部を支持するとともに、前記突起部を復帰させて進入した前記連結棒を挟持する第一機構と、挟持された前記連結棒により互いに離間する方向に押されて前記突起部の各々が回動するように前記両突起部を支持して、前記連結棒を前記両突起部の間から離脱させる第二機構と、をさらに含み、
   前記解除機構は、非作動時に、前記第二機構による前記突起部の各々の回動を拘束するとともに、作動時に、前記拘束を解除する、請求項４〜６のいずれか１項に記載の無人搬送車。