JP2019161464A - 基地局の移動制御プログラム、基地局の移動制御方法及び情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】地域の状況に応じて基地局を移動させて無線通信エリアを機動的に変更できる基地局の移動制御プログラム等を提供する。【解決手段】コンピュータに、通信対象の１または複数の端末の移動計画情報を受け付ける処理を実行させる。コンピュータに、移動計画情報に基づいて、１または複数の端末と通信する基地局を搭載した飛行体を移動させる位置を特定して、飛行体を特定した位置へ移動させる指示を飛行体に送信させる処理を実行させる。コンピュータに、飛行体を特定の位置へ移動させた後に、飛行体から受信する位置の周辺を撮影した画像情報、または動画情報を受信する処理を実行させる。コンピュータに、受信した画像情報、または動画情報に基づいて、飛行体へ位置の補正指示を送信するか否か決定する処理を実行させる。【選択図】図５

Description

本発明は、基地局の移動制御プログラム、基地局の移動制御方法及び情報処理装置に関する。

例えば、自衛隊の野外活動で情報を共有する場合には、例えば、部隊に配布されたタブレットやスマートフォン等の端末を用いて、情報共有システムと無線通信する。しかし、部隊が戦闘状況下では、部隊の移動や敵の妨害電波等により、通信環境が不安定になるため、無線による通信距離も短くなることが想定される。そこで、部隊が野外で通信を行う場合には、中継する無線の基地局を複数配置することで、安定した通信環境を確保している。

特表２０１３−５０４９４３号公報 特開２０１４−１７９６９０号公報 特開２０１０−２２６７０４号公報

しかしながら、例えば、戦闘状況下では、常に電波を発信する基地局は敵の攻撃対象になり易く、地域の状況に応じて基地局を機動的に移動させることが求められているのが実情である。

一つの側面では、地域の状況に応じて基地局を機動的に移動させることができる基地局の移動制御プロラム等を提供することにある。

一つの態様では、コンピュータに、通信対象の１または複数の端末の移動計画情報を受け付ける処理を実行させる。コンピュータに、移動計画情報に基づいて、１または複数の端末と通信する基地局を搭載した飛行体を移動させる位置を特定して、飛行体を特定した位置へ移動させる指示を飛行体に送信させる処理を実行させる。コンピュータに、飛行体を特定の位置へ移動させた後に、飛行体から受信する位置の周辺を撮影した画像情報、または動画情報を受信する処理を実行させる。コンピュータに、受信した画像情報、または動画情報に基づいて、飛行体へ位置の補正指示を送信するか否か決定する処理を実行させる。

一つの側面として、地域の状況に応じて基地局を機動的に移動させることができる。

図１は、本実施例のドローン無線システムの一例を示す説明図である。 図２は、サーバのハードウェア構成の一例を示す説明図である。 図３は、ドローンのハードウェア構成の一例を示す説明図である。 図４は、端末装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。 図５は、サーバの機能構成の一例を示す説明図である。 図６は、部隊管理テーブルのレコード構成の一例を示す説明図である。 図７は、ドローン管理テーブルのレコード構成の一例を示す説明図である。 図８は、ドローンの機能構成の一例を示す説明図である。 図９は、新規展開時のドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１０は、新規展開時のドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１１は、部隊移動中のドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１２は、部隊移動中のドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１３は、不応答時のドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１４は、不応答時のドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１５は、不応答時のドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１６は、残量低下時のドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１７は、残量監視処理に関わるドローン無線システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図１８は、不報告処理に関わるサーバの処理動作の一例を示すフロー図である。 図１９は、基地局の移動制御プログラムを実行するコンピュータの一例を示す説明図である。

以下、図面に基づいて、本願の開示する基地局の移動制御プログラム等の実施例を詳細に説明する。尚、本実施例により、開示技術が限定されるものではない。また、以下に示す各実施形態は、矛盾を起こさない範囲で適宜組み合わせても良い。

図１は、本実施例のドローン無線システム１の一例を示す説明図である。図１に示すドローン無線システム１は、複数の端末装置２と、複数のドローン３と、サーバ４とを有する。端末装置２は、例えば、部隊に配布されたタブレットやスマートフォン等の通信対象の端末である。ドローン３は、端末装置２と無線で接続するＬＴＥ（Long Term Evolution）基地局（以下、単に基地局と称する）５を搭載し、各地域に移動可能な飛行体である。サーバ４は、ドローン無線システム１全体を制御する、例えば、部隊を統括する基地に配置された情報処理装置である。

図２は、サーバ４のハードウェア構成の一例を示す説明図である。図２に示すサーバ４は、通信装置４１と、出力装置４２と、入力装置４３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４４と、ＲＡＭ(Random Access Memory)４５と、ＣＰＵ(Central Processing Unit)４６と、バス４７とを有する。通信装置４１は、例えば、ドローン３に搭載した基地局５と無線で接続すると共に、図示せぬ通信網と通信する通信ＩＦ（Interface）である。出力装置４２は、各種情報を出力する、表示装置等の出力インタフェースである。入力装置４３は、各種コマンドを入力する入力インタフェースである。ＲＯＭ４４は、各種情報や各種プログラム等を記憶する領域である。ＲＡＭ４５は、各種情報を記憶する領域である。ＣＰＵ４６は、サーバ４全体を制御する。バス４７は、通信装置４１、出力装置４２、入力装置４３、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４５及びＣＰＵ４６との間でデータや制御情報を伝送するデータ線及び制御線等である。

図３は、ドローン３のハードウェア構成の一例を示す説明図である。図３に示すドローン３は、基地局５の他に、プロペラ３１と、駆動装置３２と、カメラ装置３３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置３４と、バッテリ装置３５と、フライトコントローラ３６とを有する。ドローン３は、ＲＯＭ３７と、ＲＡＭ３８と、ＣＰＵ３９と、バス３１Ａとを有する。プロペラ３１は、ドローン３を飛行移動するための装置である。駆動装置３２は、プロペラ３１を駆動するアクチュエータである。カメラ装置３３は、ドローン３の周辺地域の映像を撮像する装置である。フライトコントローラ３６は、ドローン３の飛行状態を監視制御する。バッテリ装置３５は、ドローン３全体に電力を供給する電池である。ＲＯＭ３７は、各種プログラム等を記憶する領域である。ＲＡＭ３８は、各種情報を記憶する領域である。ＣＰＵ３９は、ドローン３全体を制御する。バス３１Ａは、駆動装置３２、カメラ装置３３、ＧＰＳ装置３４、フライトコントローラ３６、バッテリ装置３５、ＲＯＭ３７、ＲＡＭ３８及びＣＰＵ３９との間でデータや制御情報等を伝送するデータ線及び制御線等である。

図４は、端末装置２のハードウェア構成の一例を示す説明図である。図４に示す端末装置２は、通信装置２１と、出力装置２２と、入力装置２３と、ＲＯＭ２４と、ＲＡＭ２５と、ＣＰＵ２６と、バス２７とを有する。通信装置２１は、例えば、ドローン３に搭載した基地局５と無線で接続する通信ＩＦである。出力装置２２は、各種情報を出力する、表示装置等の出力インタフェースである。入力装置２３は、各種コマンドを入力する入力インタフェースである。ＲＯＭ２４は、各種情報や各種プログラム等を記憶する領域である。ＲＡＭ２５は、各種情報を記憶する領域である。ＣＰＵ２６は、端末装置２全体を制御する。バス２７は、通信装置２１、出力装置２２、入力装置２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５及びＣＰＵ２６との間でデータや制御情報を伝送するデータ線及び制御線等である。

図５は、サーバ４の機能構成の一例を示す説明図である。図５に示すサーバ４は、制御部４Ａと、記憶部４Ｂとを有する。制御部４Ａは、例えば、ＣＰＵ４６に対応する。制御部４Ａは、例えば、ＲＯＭ４４に格納された基地局５の移動制御プログラムをＲＡＭ４５上に展開する。そして、制御部４Ａは、ＲＡＭ４５上に展開された移動制御プログラムを基地局５の移動制御プロセスとして実行することで、例えば、受付部５１、決定部５２、指示部５３、受信部５４及び判定部５５を機能として実行する。

受付部５１は、端末装置２からの移動計画情報を受け付ける。尚、移動計画情報は、部隊を識別する部隊ＩＤ、部隊の移動計画位置及び部隊の報告時刻を含む。決定部５２は、移動計画情報に基づき、移動計画位置の部隊の展開地域の地形や構造物の通信環境や、各ドローン３に搭載した基地局５の送信電力パワー等を特定する。決定部５２は、移動計画位置の通信環境及び基地局５の送信電力パワー等に基づき、移動計画位置でのドローン３の出動台数及び各ドローン３の移動位置を計算する。尚、説明の便宜上、複数のドローン３の内、出動するドローン３は出動ドローン３、待機中のドローン３は待機中ドローン３とする。指示部５３は、出動ドローン３毎に移動開始命令を指示する。移動開始命令は、出動ドローン３を識別するドローンＩＤ及び出動ドローン３の移動位置を含む。受信部５４は、移動開始命令を受信した出動ドローン３が移動位置へ移動後に出動ドローン３間で通信が確立した場合、出動ドローン３が撮影した周辺の撮影画像及び位置情報を各出動ドローン３から受信する。尚、撮像画像は、例えば、ドローン３周辺の静止画像等の画像情報である。

判定部５５は、各出動ドローン３の撮影画像及び位置情報に基づき、各出動ドローン３周辺地域の位置及び状況を特定する。更に、判定部５５は、周辺地域の状況に応じて出動ドローン３の移動位置を補正するか否かを判定する。尚、出動ドローン３の移動位置を補正する場合とは、出動ドローン３の現在位置が、例えば、味方陣地内、敵陣地内、戦闘中や非戦闘地域にある場合や、出動ドローン３が定期的な通信確認要求に対する不応答の状態やバッテリ残量低下の場合等である。

決定部５２は、出動ドローン３の現在位置が味方陣地内の場合に、例えば、味方陣地内の通信密度を高めるべく、出動ドローン３の出動台数及び移動位置を再計算する。決定部５２は、出動ドローン３の現在位置が敵陣地内の場合に、例えば、敵に察知されないように出動ドローン３の出動台数を少なくすべく、出動ドローン３の出動台数及び移動位置を再計算する。決定部５２は、出動ドローン３の現在位置が戦闘中の場合、例えば、出動ドローン３の通信密度を高めるべく、出動ドローン３の出動台数及び移動位置を再計算する。決定部５２は、出動ドローン３の通信確認要求に対して不応答の場合、例えば、新たなドローン３を追加すべく、出動ドローン３の出動台数及び移動位置を再計算する。決定部５２は、出動ドローン３のバッテリ残量が低下した場合、例えば、バッテリ残量低下の出動ドローン３を帰還、かつ、新たなドローン３を追加すべく、出動ドローン３の出動台数及び移動位置を再計算する。

記憶部４Ｂは、例えば、ＲＯＭ４４及びＲＡＭ４５等に対応する。記憶部４Ｂは、部隊管理テーブル６１と、ドローン管理テーブル６２とを有する。図６は、部隊管理テーブル６１のレコード構成の一例を示す説明図である。図６に示す部隊管理テーブル６１は、部隊ＩＤ６１Ａと、位置情報６１Ｂと、通信可否６１Ｃとを対応付けて管理する。部隊ＩＤ６１Ａは、部隊を識別するＩＤである。位置情報６１Ｂは、部隊が展開する位置を識別する座標情報等の情報である。通信可否６１Ｃは、部隊の端末装置２が通信可能な状態にあるか否かを識別する情報である。

図７は、ドローン管理テーブル６２のレコード構成の一例を示す説明図である。図７に示すドローン管理テーブル６２は、ドローンＩＤ６２Ａと、位置情報６２Ｂと、出動状態６２Ｃと、通信確立中６２Ｄと、バッテリ残量６２Ｅとを対応付けて管理する。ドローンＩＤ６２Ａは、ドローン３を識別するＩＤである。位置情報６２Ｂは、ドローン３の現在位置を識別する座標情報等の情報である。出動状態６２Ｃは、ドローン３が出動中又は待機中であるかを示す情報である。通信確立中６２Ｄは、出動ドローン３との間で通信確立済みであるか否かを識別する情報である。バッテリ残量６２Ｅは、ドローン３の電池残量、すなわちバッテリ残量を示す情報である。

図８は、ドローン３の機能構成の一例を示す説明図である。図８に示すドローン３は、制御部３Ａと、記憶部３Ｂとを有する。制御部３Ａは、例えば、ＣＰＵ３９に対応する。制御部３Ａは、例えば、ＲＯＭ３７に格納されたプログラムをＲＡＭ３８上に展開し、ＲＡＭ３８上に展開されたプログラムをプロセスとして実行することで、例えば、移動制御部８１、通信制御部８２及び撮影制御部８３を機能として実行する。記憶部３Ｂは、例えば、ＲＯＭ３７及びＲＡＭ３８等に対応する。記憶部３Ｂは、位置情報メモリ７１と、残量メモリ７２とを有する。位置情報メモリ７１は、自ドローン３の現在位置の他に、自ドローン３と通信確立済みの他のドローン３の現在位置を記憶する領域である。移動制御部８１は、移動開始命令に応じて、移動開始命令内の移動位置に自ドローン３を移動させるべく、フライトコントローラ３６を制御する。通信制御部８２は、通信開始命令に応じて、他のドローン３やサーバ４との間の通信を制御すべく、基地局５を制御する。撮影制御部８３は、通信確立後、自ドローン３周辺の地上を撮影すべく、カメラ装置３３を制御する。

残量メモリ７２は、自ドローン３のバッテリ残量を記憶する領域である。尚、ＣＰＵ３９は、バッテリ装置３５に定期的にアクセスして自ドローン３のバッテリ残量を収集し、そのバッテリ残量を残量メモリ７２に記憶する。

次に本実施例のドローン無線システム１の動作について説明する。図９及び図１０は、新規展開時のドローン無線システム１の処理動作の一例を示すシーケンス図である。部隊が新規に展開する場合を想定する。図９に示す端末装置２は、入力された部隊の行動予定である移動計画情報をサーバ４に通知する（ステップＳ１１）。尚、端末装置２は、サーバ４との間で無線接続可能な状態にある。移動計画情報は、部隊を識別する部隊ＩＤ及び、部隊が新規展開する移動計画位置及び報告時刻等を含む情報である。

サーバ４内の受付部５１は、移動計画情報を受け付ける。サーバ４内の決定部５２は、移動計画情報に基づき、部隊が新規移動する位置及び、当該位置周辺の地域の通信環境を特定し、当該地域で使用する基地局５を搭載したドローン３の出動台数及び、各ドローン３の移動位置を計算する（ステップＳ１２）。説明の便宜上、図９に示すドローン無線システム１の全ドローン３は＃１〜＃３の３台とし、その内、出動ドローン３を＃１及び＃２としている。

サーバ４内の指示部５３は、＃１及び＃２の出動ドローン３毎に、移動位置及びドローンＩＤを含む移動開始命令を送信する（ステップＳ１３）。尚、移動位置は、出動ドローン３毎に異なる。＃１のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ１４Ａ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ１５Ａ）。同様に、＃２のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ１４Ｂ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ１５Ｂ）。

＃１のドローン３内の通信制御部８２は、＃２のドローン３に対して通信確認要求を通知する（ステップＳ１６）。＃２のドローン３内の通信制御部８２は、通信確認要求を受信した場合、通信確認要求に応答する通信確認応答を＃１のドローン３に通知する（ステップＳ１７）。尚、通信確認応答は、＃２のドローン３の位置情報を含む。＃１のドローン３は、通信確認応答を受信した場合、通信確認応答を送信したドローン３の位置情報を位置情報メモリ７１に記憶する。

＃１のドローン３内の通信制御部８２は、＃２のドローン３からの通信確認応答を受信した場合、＃２のドローン３との間の通信が確立し（ステップＳ１８）、通信確立情報をサーバ４に送信する（ステップＳ１９）。尚、通信確立情報には、位置情報メモリ７１に記憶中の通信確認応答済みの全出動ドローン３の位置情報を含む。出動ドローン３内の任意のドローン３は、出動ドローン３内の他のドローン３に通信確認要求を送信し、全ての出動ドローン３から通信確認要求に対する通信確認応答を受信した場合、全ての出動ドローン３との間の通信が確立したと判断する。そして、通信確立情報をサーバ４に送信することになる。

サーバ４内の制御部４Ａは、通信確立情報を受信した場合（ステップＳ２０）、出動ドローン３毎の位置情報をドローン管理テーブル６２内に登録する（ステップＳ２１）。尚、制御部４Ａは、出動ドローン３のドローンＩＤ６２Ａに対応付けて、ドローン管理テーブル６２内の位置情報６２Ｂ、出動状態６２Ｃ及び通信確立中６２Ｄを更新する。更に、制御部４Ａは、出動ドローン３毎に通信開始命令を送信し（ステップＳ２２）、図１０に示す処理動作に移行する。

図１０に示す＃１のドローン３内の撮影制御部８３は、サーバ４からの通信開始命令を受信した場合（ステップＳ３１Ａ）、カメラ装置３３で＃１のドローン３周辺の地上を撮影する（ステップＳ３２Ａ）。更に＃１のドローン３は、撮影画像及び位置情報をサーバ４に送信する（ステップＳ３３Ａ）。尚、位置情報は、＃１のドローン３の現在位置を示す情報である。同様に、＃２のドローン３内の撮影制御部８３は、サーバ４からの通信開始命令を受信した場合（ステップＳ３１Ｂ）、カメラ装置３３で＃２のドローン３周辺の地上を撮影する（ステップＳ３２Ｂ）。そして、＃２のドローン３は、撮影画像及び位置情報をサーバ４に送信する（ステップＳ３３Ｂ）。尚、位置情報は、＃２のドローン３の現在位置を示す情報である。

サーバ４内の判定部５５は、各出動ドローン３からの撮影画像及び位置情報を受信した場合（ステップＳ３４）、各出動ドローン３からの撮影画像及び位置情報の解析結果から部隊の展開位置を特定する（ステップＳ３５）。尚、判定部５５は、出動ドローン３の撮影画像及び位置情報から部隊の敵及び味方を識別し、例えば、戦闘中、敵陣地、味方陣地、非戦闘地域等を特定する。更に、サーバ４内の制御部４Ａは、部隊の展開位置を特定した場合、部隊の展開位置に関わる位置情報を部隊管理テーブル６１に登録する（ステップＳ３６）。尚、制御部４Ａは、部隊を識別する部隊ＩＤ６１Ａに対応する部隊管理テーブル６１内の位置情報６１Ｂ及び通信可否６１Ｃを更新する。サーバ４は、通信許可を部隊の端末装置２に通知する（ステップＳ３７）。部隊の端末装置２は、通信許可に応じて出力装置２２に通信可能を表示し（ステップＳ３８）、＃１及び＃２の出動ドローン３を経由しての通信が可能状態となる（ステップＳ３９）。その結果、端末装置２の部隊は、通信可能表示を視認して通信可能状態を認識できる。

図９においてサーバ４は、部隊の移動計画情報に基づき、部隊が展開する地域に基地局５搭載のドローン３を移動させるため、部隊の展開地域に対して基地局５を機動的に配置する。その結果、部隊の展開地域での安定した無線通信環境を機動的に確保できる。

サーバ４は、各ドローン３から撮影画像及び位置情報を受信することになるため、撮影画像及び位置情報に基づき、部隊の展開地域の状況を特定する。サーバ４は、部隊の展開地域の状況に応じて、展開地域でのドローン３の移動位置を補正するか否かを判定できる。その結果、サーバ４は、展開地域の状況に応じて基地局５を機動的に移動させる。

図１１は、部隊移動中のドローン無線システム１の処理動作の一例を示すシーケンス図である。端末装置２が＃１及び＃２のドローン３を使用して通信可能な状態にあり、端末装置２の部隊が移動中の場合を想定する。

＃１のドローン３内の撮影制御部８３は、カメラ装置３３で＃１のドローン３周辺の地上を撮影し（ステップＳ４１）、撮影画像及び位置情報をサーバ４に送信する（ステップＳ４２）。サーバ４内の判定部５５は、＃１のドローン３からの撮影画像及び位置情報を受信した場合（ステップＳ４３）、撮影画像及び位置情報に基づき、部隊の移動位置及び展開地域での状況を特定する（ステップＳ４４）。

サーバ４内の決定部５２は、部隊の移動位置及び地域の状況を特定した場合、特定された部隊位置から出動ドローン３の出動台数及び移動位置を再計算する（ステップＳ４５）。サーバ４内の指示部５３は、再計算した出動ドローン３に対して各ドローン３の移動位置を含む移動開始命令を送信する（ステップＳ４６）。

＃１のドローン３内の移動制御部８１は、サーバ４から移動開始命令を受信した場合（ステップＳ４７Ａ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ４８Ａ）。同様に、＃２のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ４７Ｂ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ４８Ｂ）。

＃１のドローン３内の通信制御部８２は、＃２のドローン３に対して通信確認要求を通知する（ステップＳ４９）。＃２のドローン３内の通信制御部８２は、通信確認要求を受信した場合、通信確認要求に応答する通信確認応答を＃１のドローン３に通知する（ステップＳ５０）。＃１のドローン３内の通信制御部８２は、＃２のドローン３からの通信確認応答を受信した場合、＃２のドローン３との間の通信が確立し（ステップＳ５１）、通信確立情報をサーバ４に送信する（ステップＳ５２）。尚、通信確立情報には、＃１のドローン３と通信確立済みの全ドローン３の位置情報を含む。

サーバ４内の制御部４Ａは、通信確立情報を受信した場合（ステップＳ５３）、対象ドローン３毎の位置情報をドローン管理テーブル６２内に登録する（ステップＳ５４）。尚、制御部４Ａは、ドローン管理テーブル６２内のドローンＩＤ６２Ａに対応付けて位置情報６２Ｂ、出動状態６２Ｃ及び通信確立中６２Ｄを更新する。サーバ４内の制御部４Ａは、出動ドローン３毎に通信開始命令を送信する（ステップＳ５５）。各出動ドローン３は、通信開始命令を受信した場合、図１０に示す処理動作を実行することになる。

図１１においてサーバ４は、ドローン３から受信した撮影画像及び位置情報に基づき、部隊の移動位置を特定し、特定した移動位置でのドローン３の出動台数及び位置を再計算する。その結果、部隊が移動した場合でも、部隊の展開地域での安定した無線通信環境を機動的に確保できる。

図１２は、部隊移動中のドローン無線システム１の処理動作の一例を示すシーケンス図である。端末装置２が＃１のドローン３を使用して通信可能な状態であって、端末装置２の部隊が味方陣地及び敵陣地を移動中の場合を想定する。

＃１のドローン３内の撮影制御部８３は、カメラ装置３３で＃１のドローン３周辺の地上を撮影し（ステップＳ６１）、撮影画像及び位置情報をサーバ４に送信する（ステップＳ６２）。サーバ４内の判定部５５は、＃１のドローン３からの撮影画像及び位置情報を受信した場合（ステップＳ６３）、撮影画像及び位置情報に基づき、敵及び味方の部隊の移動位置を特定する（ステップＳ６４）。尚、判定部５５は、敵部隊の移動位置から敵陣地、味方部隊の移動位置から味方陣地等の地域の状況を特定する。

サーバ４内の決定部５２は、味方の部隊の移動位置を特定した場合、味方陣地上空の通信密度を高めるように、味方陣地内の出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する（ステップＳ６５）。また、決定部５２は、敵の部隊の位置を特定した場合、敵陣地上空のドローン３の台数を少なくすべく、敵陣地内の出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する。

サーバ４は、再計算した出動ドローン３に対して各ドローン３の移動位置を含む移動開始命令を送信する（ステップＳ６６）。そして、各ドローン３は、移動位置を含む移動開始命令を受信した場合、図９に示すステップＳ１５Ａ以降の処理動作を実行することになる。

図１２においてサーバ４は、出動ドローン３から受信した撮影画像及び位置情報に基づき、敵部隊及び味方部隊の移動位置を特定し、敵部隊の移動位置から敵陣地及び味方部隊の移動位置から味方陣地を特定する。その結果、味方陣地及び敵陣地等の地域の状況を特定できる。

サーバ４は、味方陣地が特定された場合、味方陣地上空の通信密度を高めるように味方陣地内の出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する。その結果、味方陣地に適した無線通信環境を確保できる。

サーバ４は、敵陣地が特定された場合、敵陣地上空のドローン３の台数を少なくすべく、敵陣地内の出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する。その結果、敵に察知されないように敵陣地に適した無線通信環境を確保できる。

図１３乃至図１５は、不応答時のドローン無線システム１の処理動作の一例を示すシーケンス図である。端末装置２が＃１及び＃２のドローン３を使用して通信可能な状態であって、突然、＃２のドローン３からの定期的な応答がなくなった場合を想定する。

図１３において＃１のドローン３内の通信制御部８２は、＃２のドローン３に対して通信確認要求を定期的に通知する（ステップＳ７１）。尚、定期的とは、例えば、１０秒間隔等の所定間隔のタイミングである。＃１のドローン３内の通信制御部８２は、通信確認要求に応じて＃２のドローン３からの通信確認応答がない場合（ステップＳ７２）、不応答報告をサーバ４に送信する（ステップＳ７３）。尚、通信確認応答がない場合とは、例えば、ドローン３が撃墜された場合や敵の影響を受けた場合の電波妨害等の要因で通信確認要求に対する応答ができない状態である。不応答報告には、不応答のドローン３を識別するドローンＩＤを含む。＃１のドローン３内の撮影制御部８３は、カメラ装置３３で＃１のドローン３周辺の地上を撮影し（ステップＳ７４）、撮影映像及び位置情報をサーバ４に送信する（ステップＳ７５）。

サーバ４内の制御部４Ａは、不応答報告、撮影映像及び位置情報を受信した場合（ステップＳ７６）、不応答報告内の不応答ドローン３のドローンＩＤに基づき、不応答のドローン３を特定する（ステップＳ７７）。尚、サーバ４は、不応答報告に基づき、＃２のドローン３を不応答ドローン３と特定する。サーバ４内の判定部５５は、撮影映像及び位置情報に基づき、敵及び味方の部隊の移動位置を特定する（ステップＳ７８）。尚、判定部５５は、敵部隊の移動位置から敵陣地、味方部隊の移動位置から味方陣地等の地域の状況を特定する。

サーバ４内の決定部５２は、敵及び味方の部隊の位置を特定した後、味方陣地上空の通信密度を高めるように、味方陣地内の出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する（ステップＳ７９）。また、決定部５２は、敵の部隊の位置を特定した場合、敵陣地上空のドローン３の台数を少なくすべく、敵陣地内の出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する。尚、サーバ４は、＃１及び＃３のドローン３を出動ドローン３とする。サーバ４は、出動ドローン３の移動開始命令を送信し（ステップＳ８０）、図１４の処理動作に移行する。

図１４において＃１のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ８１Ａ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ８２Ａ）。同様に、＃３のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ８１Ｂ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ８２Ｂ）。

＃１のドローン３内の通信制御部８２は、＃３のドローン３に対して通信確認要求を通知する（ステップＳ８３）。＃３のドローン３内の通信制御部８２は、通信確認要求を受信した場合、通信確認要求に応答する通信確認応答を＃１のドローン３に通知する（ステップＳ８４）。＃１のドローン３内の通信制御部８２は、＃３のドローン３からの通信確認応答を受信した場合、＃３のドローン３との間の通信が確立し（ステップＳ８５）、通信確立情報をサーバ４に送信し（ステップＳ８６）、図１５に示す処理動作に移行する。

図１５においてサーバ４内の制御部４Ａは、通信確立情報を受信した場合（ステップＳ９１）、出動ドローン３毎の位置情報をドローン管理テーブル６２内に登録する（ステップＳ９２）。尚、制御部４Ａは、出動ドローン３を識別するドローンＩＤ６２Ａに対応付けて、ドローン管理テーブル６２内の位置情報６２Ｂ、出動状態６２Ｃ及び通信確立中６２Ｄを更新する。更に、制御部４Ａは、出動ドローン３毎に通信開始命令を送信する（ステップＳ９３）。＃１のドローン３内の撮影制御部８３は、サーバ４からの通信開始命令を受信した場合（ステップＳ９４Ａ）、カメラ装置３３で＃１のドローン３周辺の地上を撮影し（ステップＳ９５Ａ）、撮影画像及び位置情報をサーバ４に送信する（ステップＳ９６Ａ）。＃３のドローン３内の撮影制御部８３は、サーバ４からの通信開始命令を受信した場合（ステップＳ９４Ｂ）、カメラ装置３３で＃３のドローン３周辺の地上を撮影し（ステップＳ９５Ｂ）、撮影画像及び位置情報をサーバ４に送信する（ステップＳ９６Ｂ）。

サーバ４内の判定部５５は、各出動ドローン３からの撮影画像及び位置情報を受信した場合（ステップＳ９７）、各出動ドローン３からの撮影画像及び位置情報の解析結果から部隊の展開位置を特定する（ステップＳ９８）。更に、サーバ４内の制御部４Ａは、部隊の展開位置を特定した場合、部隊の展開位置に関わる位置情報を部隊管理テーブル６１に登録する（ステップＳ９９）。尚、制御部４Ａは、部隊を識別する部隊ＩＤ６１Ａに対応付けて部隊管理テーブル６１内の位置情報６１Ｂ及び通信可否６１Ｃを更新する。サーバ４は、通信許可を部隊の端末装置２に通知する（ステップＳ１００）。

部隊の端末装置２は、通信許可に応じて出力装置２２に通信可能を表示し（ステップＳ１０１）、＃１及び＃３の出動ドローン３を経由しての通信が可能状態となる（ステップＳ１０２）。

サーバ４は、出動ドローン３の不応答報告を検出した場合、不応答ドローン３を特定し、受信した撮影映像及び位置情報に基づき、敵部隊の移動位置及び味方部隊の移動位置を特定する。そして、サーバ４は、敵部隊の移動位置から敵陣地、味方部隊の移動位置から味方陣地等の地域の状況を特定する。

サーバ４は、味方陣地が特定された場合、味方陣地上空の通信密度を高めるように味方陣地内の出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する。その結果、味方陣地に適した無線通信品質を確保できる。

サーバ４は、敵陣地が特定された場合、敵陣地上空のドローン３の台数を少なくすべく、敵陣地内の出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する。その結果、敵に察知されないように敵陣地に適した無線通信品質を確保できる。

図１６は、残量低下時のドローン無線システム１の処理動作の一例を示すシーケンス図である。尚、端末装置２は、＃１及び＃２のドローン３を使用して通信可能な状態であって、＃１のドローン３のバッテリ残量が低下した状態を想定する。

図１６において＃１のドローン３内の制御部３Ａは、バッテリ残量が所定量以下となった場合（ステップＳ１１１）、残量低下報告をサーバ４に通知する（ステップＳ１１２）。尚、所定量は、例えば、充電可能な基地等の帰還位置まで帰還可能なバッテリ残量である。残量低下報告には、残量低下のドローン３を識別するドローンＩＤを含む。

サーバ４内の制御部４Ａは、残量低下報告を受信した場合（ステップＳ１１３）、残量低下報告内のドローンＩＤに基づき、残量低下の＃１のドローン３を特定する（ステップＳ１１４）。サーバ４内の決定部５２は、残量低下の＃１のドローン３を特定した場合、＃１のドローン３を除外し、出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する（ステップＳ１１５）。

サーバ４内の制御部４Ａは、出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算した後、各ドローン３に移動開始命令を送信する（ステップＳ１１６）。尚、サーバ４は、＃２及び＃３のドローン３に対して移動位置を含む移動開始命令、＃１のドローン３に対して帰還位置を含む移動開始命令を送信する。

＃１のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ１１７Ａ）、移動開始命令内の帰還位置に移動し（ステップＳ１１８Ａ）、例えば、帰還位置に帰還後にバッテリ充電する（ステップＳ１１９）。

＃２のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ１１７Ｂ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ１１８Ｂ）。同様に、＃３のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ１１７Ｃ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ１１８Ｃ）。

＃２のドローン３内の通信制御部８２は、＃３のドローン３に対して通信確認要求を通知する（ステップＳ１２０）。＃３のドローン３内の通信制御部８２は、通信確認要求を受信した場合、通信確認要求に応答する通信確認応答を＃２のドローン３に通知する（ステップＳ１２１）。尚、通信確認応答は、＃３のドローン３の位置情報を含む。

＃２のドローン３内の通信制御部８２は、＃３のドローン３からの通信確認応答を受信した場合、＃３のドローン３との間の通信が確立し（ステップＳ１２２）、通信確立情報をサーバ４に送信する（ステップＳ１２３）。そして、サーバ４は、通信確立情報を受信した場合、出動ドローン３毎の位置情報をドローン管理テーブル６２内に登録し、出動ドローン３毎に通信開始命令を送信することになる。

図１６においてサーバ４は、出動ドローン３から残量低下報告を受信した場合、残量低下の出動ドローン３を除いて、出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する。その結果、残量低下の出動ドローン３が発生した場合でも、例えば、代替のドローン３を追加することで、展開地域での無線通信環境を確保できる。

サーバ４は、残量低下の出動ドローン３に対して帰還位置への移動開始命令を送信したので、残量低下の出勤ドローン３を帰還位置に帰還させることができる。

図１７は、残量監視処理に関わるドローン無線システム１の処理動作の一例を示すシーケンス図である。尚、端末装置２は、＃１及び＃２のドローン３を使用して通信可能な状態であって、＃１のドローン３のバッテリ残量が低下した状態を想定する。

図１７において＃１及び＃２のドローン３は、バッテリ残量を定期的にサーバ４に通知する（ステップＳ１３１Ａ、１３１Ｂ）。サーバ４は、＃１及び＃２のドローン３からのバッテリ残量を受信した場合（ステップＳ１３２）、バッテリ残量が所定量以下のドローン３を特定する（ステップＳ１３３）。尚、サーバ４は、＃１及び＃２のドローン３の内、バッテリ残量が所定量以下の＃１のドローン３を特定する。

サーバ４は、＃１のドローン３を除く、出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する（ステップＳ１３４）。サーバ４は、出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算した後、各ドローン３に移動開始命令を送信する（ステップＳ１３５）。尚、サーバ４は、＃２及び＃３のドローン３に対して移動位置を含む移動開始命令、＃１のドローン３に対して帰還位置を含む移動開始命令を送信する。

＃１のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ１３６Ａ）、移動開始命令内の帰還位置に移動し（ステップＳ１３７Ａ）、帰還位置に帰還後にバッテリ充電する（ステップＳ１３８Ａ）。

＃２のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ１３６Ｂ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ１３７Ｂ）。同様に、＃３のドローン３内の移動制御部８１は、移動開始命令を受信した場合（ステップＳ１３６Ｃ）、ＧＰＳ装置３４のＧＰＳ情報に基づき、移動開始命令内の移動位置に移動する（ステップＳ１３７Ｃ）。

＃２のドローン３内の通信制御部８２は、＃３のドローン３に対して通信確認要求を通知する（ステップＳ１３９）。＃３のドローン３内の通信制御部８２は、通信確認要求を受信した場合、通信確認要求に応答する通信確認応答を＃２のドローン３に通知する（ステップＳ１４０）。尚、通信確認応答は、＃３のドローン３の位置情報を含む。

＃２のドローン３内の通信制御部８２は、＃３のドローン３からの通信確認応答を受信した場合、＃３のドローン３との間の通信が確立し（ステップＳ１４１）、通信確立情報をサーバ４に送信する（ステップＳ１４２）。そして、サーバ４は、通信確立情報を受信した場合、出動ドローン３毎の位置情報をドローン管理テーブル６２内に登録し、出動ドローン３毎に通信開始命令を送信することになる。

図１７においてサーバ４は、出動ドローン３からバッテリ残量が定期的に収集し、バッテリ残量が所定量以下の出動ドローン３を検出した場合、残量低下の出動ドローン３を除いて、出動ドローン３の出動台数及び位置を再計算する。その結果、残量低下の出動ドローン３が発生した場合でも、例えば、代替のドローン３を追加することで、展開地域での無線通信品質を確保できる。

サーバ４は、残量低下の出動ドローン３に対して帰還位置への移動開始命令を送信したので、残量低下の出勤ドローン３を帰還位置に帰還させることができる。

図１８は、不報告処理に関わるサーバ４の処理動作の一例を示すフロー図である。図１８においてサーバ４内の受付部５１は、端末装置２から移動計画情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１５１）。尚、移動計画情報には、前述した通り、部隊ＩＤ及び部隊の移動位置の他に、部隊からサーバ４に報告する時刻を示す報告時刻を含む。

受付部５１は、移動計画情報を受信した場合（ステップＳ１５１肯定）、移動計画情報から報告時刻を取得する（ステップＳ１５２）。制御部４Ａは、現在時刻が報告時刻であるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。制御部４Ａは、現在時刻が報告時刻の場合（ステップＳ１５３肯定）、報告時刻に部隊から報告があったか否かを判定する（ステップＳ１５４）。

制御部４Ａは、報告時刻に部隊から報告があった場合（ステップＳ１５４肯定）、図１８に示す処理動作を終了する。制御部４Ａは、報告時刻に部隊から報告がなかった場合（ステップＳ１５４否定）、該当部隊の探索を指示する（ステップＳ１５５）。そして、制御部４Ａは、該当部隊の探索指示の結果から得た部隊の位置を移動位置とする移動開始命令をドローン３に送信し（ステップＳ１５６）、図１８に示す処理動作を終了する。

制御部４Ａは、移動計画情報を受信しなかった場合（ステップＳ１５１否定）、図１８に示す処理動作を終了する。制御部４Ａは、現在時刻が報告時刻でない場合（ステップＳ１５３否定）、現在時刻が報告時刻であるか否かを判定すべく、ステップＳ１５３に移行する。

図１８に示す不報告処理を実行するサーバ４は、移動計画情報内の報告時刻に部隊からの報告がない場合、該当部隊の探索を指示する。更に、サーバ４は、該当部隊の探索結果で得た部隊位置にドローン３を移動させる。その結果、不報告の部隊の安定した無線通信環境を確保できる。

本実施例では、基地局５を搭載した複数のドローン３を用いることで基地局５を機動的に移動する。その結果、無線エリアの展開にドローン３を使用するため、戦闘状況下でも人的被害が少なく、かつ、効率良く、安定した無線通信環境を機動的に確保できる。

サーバ４は、各ドローン３から撮影画像及び位置情報を受信することになるため、撮影画像及び位置情報に基づき、部隊の展開地域の状況を特定する。サーバ４は、部隊の展開地域の状況に応じて、展開地域でのドローン３の移動位置を補正するか否かを判定できる。その結果、サーバ４は、展開地域の状況に応じて基地局５を機動的に移動させることができる。

サーバ４は、移動計画情報に基づいて、特定の位置に移動させるドローン３の出動台数を計算する。その結果、部隊の移動計画位置に適したドローン３の出動台数を変更できる。

サーバ４は、移動計画情報内の報告時刻に部隊からの報告がない場合、該当部隊の探索を指示する。更に、サーバ４は、該当部隊の探索結果で得た部隊位置にドローン３を移動させる。その結果、不報告の部隊に安定した無線通信環境を確保できる。

サーバ４は、ドローン３の定期応答が検知されなかった場合に、新たなドローン３を特定の位置に移動させるべく、特定の位置に移動させるドローン３の台数を再計算する。その結果、定期応答が未検知のドローン３が発生した場合でも、例えば、追加ドローン３を投入することで無線通信環境を確保できる。

サーバ４は、ドローン３のバッテリ残量が所定量以下と判定された場合に、バッテリ残量が所定量以下のドローン３を帰還位置、かつ、新たなドローン３を特定の位置に移動させるべく、特定の位置に移動させるドローン３の台数を再計算する。その結果、バッテリ残量が低下したドローン３が発生した場合でも、例えば、バッテリ残量低下のドローン３を帰還させ、追加ドローン３を投入することで、地域の状況に応じた無線通信環境を確保できる。

サーバ４は、ドローン３が敵陣地内に存在すると判断された場合に、ドローン３が味方陣地内に存在する場合に比較して、敵陣地内のドローン３の数が少なくなるように、敵陣地内のドローン３の数を再計算する。その結果、敵に察知されないように敵陣地に適した無線通信環境を確保できる。

サーバ４は、ドローン３が戦闘中である戦闘中地域に存在すると判断された場合に、戦闘中地域内のドローン３の数が多くなるように、戦闘中地域内のドローン３の数を再計算する。その結果、例えば、戦闘中地域内のドローン３の台数を増やすことで、戦闘中地域に適した無線通信エリアを確保できる。

尚、上記実施例のサーバ４は、出動ドローン３間の通信が確立した後、出動ドローン３で撮影した撮影画像及び位置情報を受信し、撮影画像を静止画像としたが、撮影画像は静止画像に限定されるものではなく、動画画像であっても良く、適宜変更可能である。

サーバ４は、出動ドローン３が敵陣地内に存在する場合、敵陣地内のドローン３の台数が少なくなるようにドローン３の出動台数を少なくしたが、これに限定されるものではなく、出動台数を減らすことなく、最適な位置に移動させるようにしても良い。また、反対に出動台数を増やしても良く、適宜変更可能である。サーバ４は、出動ドローン３が味方陣地内に存在する場合、味方陣地内のドローン３の通信密度が高くなるようにドローン３の出動台数を制御したが、これに限定されるものではなく、出動台数を減らしても良く、適宜変更可能である。

ドローン無線システム１では、基地局５を搭載したドローン３を飛行体として例示したが、ドローン３に限定されるものではなく、移動可能な飛行体であれば良く、適宜変更可能である。

また、上記実施例では、飛行体を例示したが、飛行体に限定されるものではなく、移動可能な車両等の移動体でも良く、適宜変更可能である。

また、図示した各部の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

更に、各装置で行われる各種処理機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）等のマイクロ・コンピュータ）上で、その全部又は任意の一部を実行するようにしても良い。また、各種処理機能は、ＣＰＵ（又はＭＰＵ、ＭＣＵ等のマイクロ・コンピュータ）で解析実行するプログラム上、又はワイヤードロジックによるハードウェア上で、その全部又は任意の一部を実行するようにしても良いことは言うまでもない。

ところで、本実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することで実現できる。そこで、以下では、上記実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１９は、基地局の移動制御プログラムを実行するコンピュータ１００の一例を示す説明図である。

図１９に示す基地局の移動制御プログラムを実行するコンピュータ１００では、通信装置１１０と、出力装置１２０と、入力装置１３０と、ＨＤＤ１４０と、ＲＯＭ１５０と、ＲＡＭ１６０と、ＣＰＵ１７０と、バス１８０とを有する。通信装置１１０は、図示せぬ飛行体に搭載した基地局と無線接続する。

そして、ＲＯＭ１５０には、上記実施例と同様の機能を発揮する基地局の移動制御プログラムが予め記憶されている。尚、基地局の移動制御プログラムは、必ずしも最初からＲＯＭ１５０に記憶させておかなくても良く、図示せぬドライブで読取可能な記録媒体に基地局の移動制御プログラムが記録されていても良い。また、記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードやＩＣカード等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ等でも良い。コンピュータ１００が記録媒体に記憶中の基地局の移動制御プログラムを読み出して実行するようにしても良い。また、基地局の移動制御プログラムとしては、図１９に示すように、受付プログラム１５０Ａ、指示プログラム１５０Ｂ、受信プログラム１５０Ｃ及び判定プログラム１５０Ｄが含まれる。尚、プログラム１５０Ａ〜１５０Ｄについては、適宜統合又は分散しても良い。

そして、ＣＰＵ１７０は、これらのプログラム１５０Ａ〜１５０ＤをＲＯＭ１５０から読み出し、これら読み出された各プログラムをＲＡＭ１６０のワークエリア上に展開する。そして、ＲＡＭ１６０は、展開した各プログラム１５０Ａ〜１５０Ｄを、受付プロセス１６０Ａ、指示プロセス１６０Ｂ、受信プロセス１６０Ｃ及び判定プロセス１６０Ｄとして機能する。

ＣＰＵ１７０は、通信対象の１または複数の端末の計画情報を受け付ける。ＣＰＵ１７０は、移動計画情報に基づいて、１または複数の端末と通信する基地局を搭載した飛行体を移動させる位置を特定して、飛行体を特定した位置へ移動させる指示を飛行体に送信する。ＣＰＵ１７０は、飛行体を特定の位置へ移動させた後に、飛行体から受信する位置の周辺を撮影した画像情報、または動画情報を受信する。ＣＰＵ１７０は、受信した画像情報、または動画情報に基づいて、飛行体へ位置の補正指示を送信するか否か決定する。その結果、地域の状況に応じて基地局を機動的に移動させることができる。

１ ドローン無線システム
２ 端末装置
３ ドローン
４ サーバ
５ 基地局
５１ 受付部
５２ 決定部
５３ 指示部
５４ 受信部
５５ 判定部

Claims (9)

1. 通信対象の１または複数の端末の移動計画情報を受け付け、
   前記移動計画情報に基づいて、前記１または複数の端末と通信する基地局を搭載した飛行体を移動させる位置を特定して、前記飛行体を前記特定した位置へ移動させる指示を前記飛行体に送信し、
   前記飛行体を前記特定の位置へ移動させた後に、前記飛行体から受信する前記位置の周辺を撮影した画像情報、または動画情報を受信し、
   受信した前記画像情報、または動画情報に基づいて、前記飛行体へ位置の補正指示を送信するか否か決定する、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする基地局の移動制御プログラム。
2. 前記移動計画情報に基づいて、前記特定の位置に移動させる前記飛行体の数を計算する
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載の基地局の移動制御プログラム。
3. 前記移動計画情報に前記端末が報告を送信する時刻が含まれ、前記飛行体を前記特定の位置に移動させた後に、その時刻に当該端末からの報告を受信できなかった場合に、前記端末の探索を指示し、
   探索指示で探索された前記端末と通信できる位置に前記飛行体の移動を指示する
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１又は２に記載の基地局の移動制御プログラム。
4. 前記飛行体の定期応答が検知されなかった場合に、新たな飛行体を前記特定の位置に移動させるべく、前記特定の位置に移動させる前記飛行体の数を再計算する
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載の基地局の移動制御プログラム。
5. 前記飛行体の電池残量が所定量以下と判定された場合に、前記電池残量が所定量以下の前記飛行体の前記特定の位置からの離脱、かつ、新たな飛行体を前記特定の位置に移動させるべく、前記特定の位置に移動させる前記飛行体の数を再計算する
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載の基地局の移動制御プログラム。
6. 前記飛行体が敵陣地内に存在すると判断された場合に、前記飛行体が味方陣地内に存在する場合に比較して、前記敵陣地内の前記飛行体の数が少なくなるように、前記敵陣地内の前記飛行体の数を再計算する
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１〜５の何れか一つに記載の基地局の移動制御プログラム。
7. 前記飛行体が戦中に存在すると判断された場合に、前記戦中の前記飛行体の数が多くなるように、前記戦中の前記飛行体の数を再計算する
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１〜６の何れか一つに記載の基地局の移動制御プログラム。
8. 通信対象の１または複数の端末の移動計画情報を受け付け、
   前記移動計画情報に基づいて、前記１または複数の端末と通信する基地局を搭載した飛行体を移動させる位置を特定して、前記飛行体を前記特定した位置へ移動させる指示を前記飛行体に送信し、
   前記飛行体を前記特定の位置へ移動させた後に、前記飛行体から受信する前記位置の周辺を撮影した画像情報、または動画情報を受信し、
   受信した前記画像情報、または動画情報に基づいて、前記飛行体へ位置の補正指示を送信するか否か決定する、
   処理を実行することを特徴とする基地局の移動制御方法。
9. 通信対象の１または複数の端末の移動計画情報を受け付ける受付部と、
   前記移動計画情報に基づいて、前記１または複数の端末と通信する基地局を搭載した飛行体を移動させる位置を特定して、前記飛行体を前記特定した位置へ移動させる指示を前記飛行体に送信する指示部と
   前記飛行体を前記特定の位置へ移動させた後に、前記飛行体から受信する前記位置の周辺を撮影した画像情報、または動画情報を受信する受信部と、
   受信した前記画像情報、または動画情報に基づいて、前記飛行体へ位置の補正指示を送信するか否か決定する判定部と
   を有することを特徴とする情報処理装置。

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