JP2019149647A - 極性判定装置及び極性判定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
CANの通信システムでは、端末装置であるECU(Electronic Control Unit)とバスとが線路を介して接続される。
[通信システム]
図1は、本発明の一実施形態に係る通信システム1の概略的な構成例を示す図である。
本実施形態では、デジタル信号が通信されるCANの通信システム1を示す。
通信システム1は、端末装置であるECU12と、侵入検知システム(IDS:Intrusion Detection System)13と、中継装置14と、管理装置15と、端末部21〜22と、差動線路31と、極性判定装置100とを備える。
IDS13と、中継装置14と、管理装置15と、それぞれの端末部21〜22とは、差動線路31と接続されており、差動線路31を介して互いに通信可能となっている。また、ECU12は、極性判定装置100を介して差動線路31と接続されており、差動線路31を介してIDS13と、中継装置14と、管理装置15と、それぞれの端末部21〜22と通信可能となっている。
極性判定装置100は、ECU12の側の第1の差動線路41と接続されているとともに、差動線路31の側の第2の差動線路42と接続されている。
これに対して、本実施形態に係る通信システム1では、ECU12と差動線路31との間に極性判定装置100が接続されている。
同様に、端末部22は、例えば、ECU12と極性判定装置100と第1の差動線路41と第2の差動線路42とによる構成と同様な構成を有する部分であり、他のECU(図示せず)と、他の接続装置(図示せず)と、他の線路(図示せず)とを備える。
また、本実施形態では、すべての端末部21〜22が1個のECUおよび1個の極性判定装置を備える構成としたが、他の構成例として、すべての端末部21〜22のうちの一部または全部が、極性判定装置を備えずに、1個のECUを備えてもよく、この場合、当該ECUが差動線路31と直接接続される。つまり、通信システム1は、極性判定装置100が適用されたECU12を少なくとも1個備えるが、他のECUについては接続装置が適用されてもよくあるいは適用されなくてもよい。
ECU12は、第1の差動線路41から受信(入力)されたフレームについて、自装置(当該ECU12)に宛てられたフレームであるか否かを判定し、自装置に宛てられたフレームについて処理を行う。
なお、自装置(当該ECU12)に宛てられたフレームとしては、例えば、自装置の宛先が指定されたフレームであってもよく、あるいは、ブロードキャストのフレームであってもよい。
そして、IDS13は、不正フレームであると判定(検出)したフレームがあった場合、当該フレームに関する情報を含むフレーム(「不正通知フレーム」ともいう。)を差動線路31に出力(送信)する。不正通知フレームは、ブロードキャストのフレームであってもよい。
中継装置14は、差動線路31を流れるフレームの通信を中継する。例えば、中継装置14は、ECU12から他のECUに宛てられたフレームを差動線路31から受信して、当該フレームを当該差動線路31に送信する。同様に、中継装置14は、他のフレームについても、当該フレームの通信を中継する。
例えば、管理装置15は、通信システム1における各種の情報を記憶する。当該情報は、例えば、通信システム1において発生した事象に関する情報であってもよく、この場合、当該情報の履歴を記憶して残すことができる。
図2は、本実施形態の極性判定装置100の構成の一例を示す図である。極性判定装置100は、極性判定部110と、取得部120とを備える。
取得部120は、第1の差動線路41と第2の差動線路42との間を流れる電流の大きさを取得する。この一例において、取得部120は、電流検出抵抗RとコンパレータCMPとを備える。電流検出抵抗Rは、第1の差動線路41と第2の差動線路42との間に接続される。コンパレータCMPは、電流検出抵抗Rの両端電位の電位差を検出し、検出した電位差を示す電位差信号SVを出力する。この電位差信号SVとは、第1の差動線路41と第2の差動線路42との間を流れる電流の大きさを示す信号である。
ECU12には、ECU側CAN−H線41Hと、ECU側CAN−L線41Lとが接続される。
取得部120は、上述した電流検出抵抗Rとしての、H側電流検出抵抗RHとL側電流検出抵抗RLとを備える。H側電流検出抵抗RHは、ECU側CAN−H線41Hとバス側CAN−H線42Hとの間に接続される。L側電流検出抵抗RLは、ECU側CAN−L線41Lとバス側CAN−L線42Lとの間に接続される。
また、取得部120は、上述したコンパレータCMPとしての、H側コンパレータCMPHと、L側コンパレータCMPLとを備える。H側コンパレータCMPHは、H側電流検出抵抗RHの両端電位(電位V41H及び電位V42H)の電位差、すなわちH側電位差ΔVHを検出する。H側コンパレータCMPHは、検出したH側電位差ΔVHを示すH側電位差信号SVHを出力する。L側コンパレータCMPLは、L側電流検出抵抗RLの両端電位(電位V41L及び電位V42L)の電位差、すなわちL側電位差ΔVLを検出する。L側コンパレータCMPLは、検出したL側電位差ΔVLを示すL側電位差信号SVLを出力する。
H側コンパレータCMPHと同様に、L側コンパレータCMPLは、検出したL側電位差ΔVLについて、電位V41Lよりも電位V42Lが高い場合には、+(プラス)をL側電位差信号SVLとして出力する。L側コンパレータCMPLは、検出したL側電位差ΔVLについて、電位V41Lよりも電位V42Lが低い場合には、−(マイナス)をL側電位差信号SVLとして出力する。また、L側コンパレータCMPLは、検出したL側電位差ΔVLについて、電位V41Lと電位V42Lとの電位差が所定値以下の場合には、0(ゼロ)をL側電位差信号SVLとして出力する。
図3は、本実施形態の差動線路を流れるデジタル差動信号の一例を示す図である。
本実施形態では、CANにおける一般的なフレームが通信される。本実施形態では、論理的な接続において、デジタル差動信号の極性として、優性であるドミナントと、劣勢であるレセッシブを定義する。
ここで、ECU側CAN−H線41Hの電位である電位V41Hと、ECU側CAN−L線41Lの電位である電位V41Lとを一例に、図3(C)を参照してドミナント及びレセッシブについて説明する。
図3(C)の時刻t0から時刻t1までの信号波形がレセッシブの一例である。すなわち、レセッシブにおいては、デジタル差動信号の振幅が5[V]である場合、電位V41Hと、電位V41Lとは、いずれも振幅の半分の2.5[V]程度になる。このように、レセッシブにおいては、電位V41Hと電位V41Lとの差、すなわち、デジタル差動信号の電位差が0[V]程度になる。
図3(C)の時刻t1から時刻t2までの信号波形がドミナントの一例である。すなわち、ドミナントにおいては、デジタル差動信号の振幅が5[V]である場合、電位V41Hが5[V]程度に、電位V41Lが0[V]程度になる。このように、ドミナントにおいては、電位V41Hと電位V41Lとの差、すなわち、デジタル差動信号の電位差が5[V]程度になる。
そして、CANにおける通信の原理として、複数のノード(ECU12など)から差動線路31に同時にドミナントのビットとレセッシブのビットが送信された場合には、これらが競合(衝突)して、ドミナントのビットの方が優先されることで、優先度が高いフレームが優先される通信が行われる。このため、差動線路31の側からの信号(フレーム)とECU12の側からの信号(フレーム)とが衝突した場合には、ドミナントの方がレセッシブよりも優先されるように回路の動作が行われる。
そして、フレームに含められた識別情報に基づいて、通信の優先度が制御される。本実施形態では、異なるノードから送信された異なるフレームが競合した場合、フレームに含まれる識別情報が全体として優性である方が、優先して通信される。
ここで、優先されなかったフレームの送信元であるノードは、送信しようとしていたフレームの送信をいったん中止し、他のノードから送信された優先されたフレームを受信する状態となる。また、優先されなかったフレームの送信元であるノードは、送信しようとしていたフレームがあった場合、例えば、後に、当該フレームを再送する手続きを行う。
極性の優先度についてより具体的に説明する。ここで、極性の優先度を説明するため電流検出抵抗Rが接続されていない場合の、第2の差動線路42の開放端電位を図3(A)に、第1の差動線路41の開放端電位を図3(B)にそれぞれ示す。また、電流検出抵抗Rが接続されている場合の、第1の差動線路41の電位及び第2の差動線路42の電位を図3(C)に示す。
時刻t1から時刻t2において、第2の差動線路42の極性は、ドミナントである(図3(A)を参照)。同時刻において、第1の差動線路41の極性は、ドミナントである(図3(B)を参照)。この場合、第1の差動線路41と第2の差動線路42とは、いずれもドミナントであるため、極性の優劣がない。
第1の差動線路41と第2の差動線路42とが電流検出抵抗Rを介して接続されている場合、電位V41Hと電位V42Hとは同電位(例えば、5[V])、電位V41Lと電位V42Lとは同電位(例えば、0[V])であり、ドミナントである(図3(C)の時刻t1から時刻t2を参照)。
時刻t2から時刻t3において、第2の差動線路42の極性は、レセッシブである(図3(A)を参照)。同時刻において、第1の差動線路41の極性は、レセッシブである(図3(B)を参照)。この場合、第1の差動線路41と第2の差動線路42とは、いずれもレセッシブであるため、極性の優劣がない。
第1の差動線路41と第2の差動線路42とが電流検出抵抗Rを介して接続されている場合、電位V41Hと電位V42Hとは同電位(例えば、2.5[V])、電位V41Lと電位V42Lとは同電位(例えば、2.5[V])であり、レセッシブである(図3(C)の時刻t2から時刻t3を参照)。
時刻t3から時刻t4において、第2の差動線路42の極性は、ドミナントである(図3(A)を参照)。同時刻において、第1の差動線路41の極性は、レセッシブである(図3(B)を参照)。この場合、第1の差動線路41の極性(ドミナント)は、第2の差動線路42の極性(レセッシブ)に対して優勢、すなわち優先度が高い。
第1の差動線路41と第2の差動線路42とが電流検出抵抗Rを介して接続されている場合、電位V41Hと電位V42Hとが同電位になるように、電位V41Lと電位V42Lとが同電位になるように、それぞれ遷移する。
具体的には、電位V41Hがレセッシブの電位(例えば、2.5[V])からドミナントの電位(例えば、5[V])に、電位V41Lがレセッシブの電位(例えば、2.5[V])からドミナントの電位(例えば、0[V])に、それぞれ遷移する(図3(C)の時刻t3から時刻t4を参照。)。
この場合、電位V41Hと電位V42HとのH側電位差ΔVHを0(ゼロ)にするように、H側電流検出抵抗RHには、バス側CAN−H線42HからECU側CAN−H線41Hに向けて電流IHが流れる。この結果、電位V41Hは、2.5[V]から5[V]に遷移する。また、電位V41Lと電位V42LとのL側電位差ΔVLを0(ゼロ)にするように、L側電流検出抵抗RLには、ECU側CAN−L線41Lからバス側CAN−L線42Lに向けて電流ILが流れる。この結果、電位V41Lは、2.5[V]から0[V]に遷移する。
この結果、第1の差動線路41の極性は、レセッシブからドミナントに遷移する。
時刻t4から時刻t5において、第2の差動線路42の極性は、レセッシブである(図3(A)を参照)。同時刻において、第1の差動線路41の極性は、ドミナントである(図3(B)を参照)。この場合、第1の差動線路41の極性(レセッシブ)は、第2の差動線路42の極性(ドミナント)に対して劣性、すなわち優先度が低い。
第1の差動線路41と第2の差動線路42とが電流検出抵抗Rを介して接続されている場合、電位V41Hと電位V42Hとが同電位になるように、電位V41Lと電位V42Lとが同電位になるように、それぞれ遷移する。
具体的には、電位V42Hがレセッシブの電位(例えば、2.5[V])からドミナントの電位(例えば、5[V])に、電位V42Lがレセッシブの電位(例えば、2.5[V])からドミナントの電位(例えば、0[V])に、それぞれ遷移する(図3(C)の時刻t4から時刻t5を参照。)。
この場合、電位V41Hと電位V42HとのH側電位差ΔVHを0(ゼロ)にするように、H側電流検出抵抗RHには、ECU側CAN−H線41Hからバス側CAN−H線42Hに向けて電流IHが流れる。この結果、電位V42Hは、2.5[V]から5[V]に遷移する。また、電位V41Lと電位V42LとのL側電位差ΔVLを0(ゼロ)にするように、L側電流検出抵抗RLには、バス側CAN−L線42LからECU側CAN−L線41Lに向けて電流ILが流れる。この結果、電位V42Lは、2.5[V]から0[V]に遷移する。
この結果、第2の差動線路42の極性は、レセッシブからドミナントに遷移する。
上述したように、第1の差動線路41と第2の差動線路42とのうち、いずれか一方の極性がドミナントであり、他方の極性がレセッシブである場合、電流検出抵抗Rに電流が流れることによって、いずれの極性もドミナントに遷移する。ここで、第1の差動線路41と第2の差動線路42とのうち、第1の差動線路41がレセッシブである場合と、第2の差動線路42がレセッシブである場合とで、電流検出抵抗Rに流れる電流の向きが互いに異なる。つまり、電流検出抵抗Rに流れる電流の方向を検出することにより、第1の差動線路41と第2の差動線路42とのうち、いずれがドミナントであり、いずれがレセッシブであるかを判定することができる場合がある。
本実施形態の極性判定部110は、電流検出抵抗Rに流れる電流の方向を検出することにより、すなわち、取得する電流の大きさに基づいて、デジタル差動信号の極性を判定する。
H側コンパレータCMPHが出力するH側電位差信号SVH(すなわちH側電位差ΔVH)が+(プラス)を示し、L側コンパレータCMPLが出力するL側電位差信号SVL(すなわちL側電位差ΔVL)が−(マイナス)を示す場合について説明する。この場合、極性判定部110は、第2の差動線路42(バス側)の極性がドミナントであり、第1の差動線路41(ECU側)の極性がレセッシブであると判定する。この場合、第1の差動線路41(ECU側)の極性はレセッシブからドミナントに遷移する。この場合、極性判定部110は、信号の方向性を、「バス側優位」であると判定する。
H側コンパレータCMPHが出力するH側電位差信号SVH(すなわちH側電位差ΔVH)が−(マイナス)を示し、L側コンパレータCMPLが出力するL側電位差信号SVL(すなわちL側電位差ΔVL)が+(プラス)を示す場合について説明する。この場合、極性判定部110は、第2の差動線路42(バス側)の極性がレセッシブであり、第1の差動線路41(ECU側)の極性がドミナントであると判定する。この場合、第2の差動線路42(バス側)の極性はレセッシブからドミナントに遷移する。この場合、極性判定部110は、信号の方向性を、「ECU側優位」であると判定する。
H側コンパレータCMPHが出力するH側電位差信号SVH(すなわちH側電位差ΔVH)が0(ゼロ)、つまり電位差がないことを示し、L側コンパレータCMPLが出力するL側電位差信号SVL(すなわちL側電位差ΔVL)が0(ゼロ)、つまり電位差がないことを示す場合について説明する。この場合、極性判定部110は、第2の差動線路42(バス側)の極性がドミナント又はレセッシブのいずれかであり、第1の差動線路41(ECU側)の極性が第2の差動線路42(バス側)の極性と同一であると判定する。この場合、第1の差動線路41(ECU)側の極性及び第2の差動線路42(バス側)の極性は、いずれも遷移しない。この場合、極性判定部110は、信号の方向性を、「バス側ECU側同位」であると判定する。
以上のように、本実施形態に係る極性判定装置100では、ECU12と差動線路31とが極性判定装置100を介して接続される。極性判定装置100は、ECU12側の第1の差動線路41と、差動線路31側の第2の差動線路42との間を流れる電流の大きさに基づいて、信号の極性を判定する。
このように構成することにより、極性判定装置100は、H側配線のみ又はL側配線のみに基づいて判定する場合に比べ、より安定して極性を判定することができる。また、極性判定装置100は、H側配線又はL側配線のいずれかについてドミナント又はレセッシブに遷移できないような異常が生じている場合、これらの異常を検出することができる。
このように構成することにより、極性判定装置100は、比較的簡易な構成により、信号の極性を判定することができる。
このように構成することにより、本実施形態に係る極性判定装置100は、信号の極性の優先度に基づいて劣位の極性(レセッシブ)が優位の極性(ドミナント)に遷移するというCANバスの特性を利用することにより、比較的簡易な構成によって信号の極性を判定することができる。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティング・システム(OS:Operating System)あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、DVD(Digital Versatile Disc)等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えば、非一時的記録媒体である。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)あるいは電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
図3は、本実施形態の差動線路を流れるデジタル差動信号の一例を示す図である。
本実施形態では、CANにおける一般的なフレームが通信される。本実施形態では、論理的な接続において、デジタル差動信号の極性として、優性であるドミナントと、劣性であるレセッシブを定義する。
ここで、ECU側CAN−H線41Hの電位である電位V41Hと、ECU側CAN−L線41Lの電位である電位V41Lとを一例に、図3(C)を参照してドミナント及びレセッシブについて説明する。
図3(C)の時刻t0から時刻t1までの信号波形がレセッシブの一例である。すなわち、レセッシブにおいては、デジタル差動信号の振幅が5[V]である場合、電位V41Hと、電位V41Lとは、いずれも振幅の半分の2.5[V]程度になる。このように、レセッシブにおいては、電位V41Hと電位V41Lとの差、すなわち、デジタル差動信号の電位差が0[V]程度になる。
図3(C)の時刻t1から時刻t2までの信号波形がドミナントの一例である。すなわち、ドミナントにおいては、デジタル差動信号の振幅が5[V]である場合、電位V41Hが5[V]程度に、電位V41Lが0[V]程度になる。このように、ドミナントにおいては、電位V41Hと電位V41Lとの差、すなわち、デジタル差動信号の電位差が5[V]程度になる。
Claims (5)
- 第1配線と第2配線とによってデジタル差動信号を流す差動線路のうちの第1の差動線路および第2の差動線路に対して接続され、
前記第1の差動線路の第1配線と前記第2の差動線路の第1配線との間を流れる電流の大きさ、又は前記第1の差動線路の第2配線と前記第2の差動線路の第2配線との間を流れる電流の大きさを取得する取得部と、
前記取得部が取得する前記電流の大きさに基づいて、前記デジタル差動信号の極性を判定する極性判定部と、
を備える極性判定装置。 - 前記極性判定部は、前記第1の差動線路の第1配線と前記第2の差動線路の第1配線との間を流れる電流の大きさ、及び前記第1の差動線路の第2配線と前記第2の差動線路の第2配線との間を流れる電流の大きさに基づいて、前記極性を判定する
請求項1に記載の極性判定装置。 - 前記極性判定部は、
前記第1の差動線路の前記第1配線と前記第2の差動線路の前記第1配線との間に接続される第1抵抗の両端電位差と、前記第1の差動線路の前記第2配線と前記第2の差動線路の前記第2配線との間に接続される第2抵抗の両端電位差とに基づいて、前記極性を判定する
請求項1又は請求項2に記載の極性判定装置。 - 前記極性には、第1極性と、前記第1極性より優先度が低い第2極性とがあり、
前記極性判定部は、
前記第1の差動線路の前記極性と前記第2の差動線路の前記極性とが前記第1極性と前記第2極性とのうち互いに異なる極性である場合に、前記第1の差動線路の前記極性と、前記第2の差動線路の前記極性とが、それぞれの前記第1極性と前記第2極性とのうちいずれであるかを、前記第1の差動線路と前記第2の差動線路との間を前記電流が流れる方向に基づいて判定する
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の極性判定装置。 - 第1配線と第2配線とによってデジタル差動信号を流す差動線路のうちの第1の差動線路および第2の差動線路について、
前記第1の差動線路の第1配線と前記第2の差動線路の第1配線との間を流れる電流の大きさ、又は前記第1の差動線路の第2配線と前記第2の差動線路の第2配線との間を流れる電流の大きさを取得する取得手順と、
前記取得手順において取得される前記電流の大きさに基づいて、前記デジタル差動信号の極性を判定する極性判定手順と、
を有する極性判定方法。
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