JP2019148551A - 構造物の内部検査装置、構造物の内部検査方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 より簡易な方法で非破壊の内部検査を行える構造物の内部検査装置を提供する。【解決手段】 実施形態の構造物の内部検査装置は、構造物の一方面側に設けられ、前記構造物に向けて電磁波を射出する電磁波源と、前記構造物の前記一方面側とは反対の他方面側に設けられ前記他方面に沿って移動可能な移動体であって、前記構造物を透過した前記電磁波から得られる透過画像を複数の位置で取得する透過画像取得部と、前記構造物の前記他方面側の光学画像を前記複数の位置で取得する光学画像取得部と、を有する移動体と、前記移動体から得た複数の前記光学画像と前記移動体から得た複数の前記透過画像とを対応させる計算機と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、構造物の内部検査を非破壊で行う内部検査装置、構造物の内部検査方法に関する。
複数のプロペラ(回転翼)を備えた飛行体、いわゆるドローンを用いた振動測定装置がある。一般に、振動測定装置では、振動測定器を用いて振動測定対象(建築物)に生じる振動を測定することで、建築物の振動特性を求めている。
本発明が解決しようとする課題は、各種の構造物に対して、より簡易な方法で非破壊の内部検査を行うことができる構造物の内部検査装置を提供することである。
実施形態の構造物の内部検査装置は、構造物の一方面側に設けられ、前記構造物に向けて電磁波を射出する電磁波源と、前記構造物の前記一方面側とは反対の他方面側に設けられ前記他方面に沿って移動可能な移動体であって、前記構造物を透過した前記電磁波から得られる透過画像を複数の位置で取得する透過画像取得部と、前記構造物の前記他方面側の光学画像を前記複数の位置で取得する光学画像取得部と、を有する移動体と、前記移動体から得た複数の前記光学画像と前記移動体から得た複数の前記透過画像とを対応させる計算機と、を備える。
以下、実施形態にかかる構造物の内部検査装置について詳細に説明する。内部検査装置は、主として、老朽化した建築物の縦壁部や柱、建築物の床や天井、橋梁、橋脚等の各種の構造物・建築物に対して、非破壊の劣化検査等に用いられる。建築物の材質は問わず、鉄筋コンクリートや木材等、電磁波が透過する性質をもった材質であれば、どのような材質であってもよい。
[第1実施形態]
第1実施形態の構造物の内部検査装置11は、例えば、略鉛直方向に延びる各種の構造物12、例えば、ビルや塔等の建築物の縦壁部や柱、又は橋脚、トンネル内の支柱やダムの縦壁部等の非破壊の内部検査に用いられる。以下、本明細書でいう略鉛直方向には、鉛直方向と、鉛直方向から数度ずれた方向と、の両方を含む。また、本明細書でいう略鉛直面には、鉛直方向に延びる鉛直面と、鉛直面から数度ずれた面と、の両方を含む。
第1実施形態の構造物の内部検査装置11は、例えば、略鉛直方向に延びる各種の構造物12、例えば、ビルや塔等の建築物の縦壁部や柱、又は橋脚、トンネル内の支柱やダムの縦壁部等の非破壊の内部検査に用いられる。以下、本明細書でいう略鉛直方向には、鉛直方向と、鉛直方向から数度ずれた方向と、の両方を含む。また、本明細書でいう略鉛直面には、鉛直方向に延びる鉛直面と、鉛直面から数度ずれた面と、の両方を含む。
図1に示すように、内部検査装置11は、構造物12に対して電磁波を射出可能な電磁波源13と、構造物12を透過した電磁波を検出可能な移動体14(ドローン)と、移動体14を遠隔操作するためのコントローラ15と、移動体14で得られた透過画像を一つの統合的透過画像に再構成するための計算機16と、を備える。
図1に破線の矢印で示すように、電磁波源13は、目標の構造物12に対してX線(電磁波)を射出可能なX線装置で構成される。建築物の縦壁部や柱等の構造物が検査対象となる場合に、電磁波源13は、例えば、建築物内の床12A等に設置される。電磁波源13は、複数であってもよく、その場合には、例えば建築物の各階の床12Aに設置されてもよい。或いは、電磁波源13を建築物のエレベータ内に設置して、これを昇降可能としてもよい。橋脚やダム等の構造物12が検査対象となる場合に、電磁波源13は、昇降式の足場等に設置されてもよい。或いは、電磁波源13は、橋梁やダムの頂部から下方に向けてクレーン等で吊り下げられてもよい。なお、電磁波源13としてはこれに限定されるものではなく、目標の建築物(構造物12)に対してγ線を射出可能なγ線装置であってもよい。すなわち、電磁波源13に用いられる電磁波は、構造物12を透過する透過性の良好なものであればどのようなものであってもよい。
以下では、建築物の縦壁部を検査対象とする場合を例に説明する。コントローラ15は、無線によって移動体14の上昇、下降、水平方向への移動を遠隔操作するためのリモコンで構成される。ユーザがコントローラ15に対して入力をすることによって、移動体14を任意の方向に移動させることができる。また、移動体14の移動経路については、予め用意した移動経路のプログラムをコントローラ15に記憶させることもできる。この場合、移動体14の起動時又は初期設定時にコントローラ15が当該プログラムを読み出して、移動体14に向けて信号を無線で送る。移動体14は、そのプログラムされた経路に従って移動する。コントローラ15は、次に述べる計算機16の一部として構成されていてもよい。
計算機16は、一般的なPC(パーソナルコンピュータ)で構成される。計算機16は、CPU、ROM、RAMが実装されるとともに、これらのチップ部品をバス等で接続したマザーボードと、マザーボードに接続されたハードディスクドライブと、マザーボードに接続された無線回路17と、無線回路17に接続されたアンテナ18と、を有する。ハードディスクドライブは、SSD(Solid State Drive)等であってもよい。計算機16は、アンテナ18を介して移動体14と信号を送受信することができる。計算機16のハードディスクドライブには、後述するテンプレートマッチングを行うためのプログラムないしソフトウェアが記憶されている。また、後述するように、移動体14からデータを取得する際に、無線を利用しない場合には、計算機16の構成要素から無線回路17とアンテナ18とを省略することもできる。
図1、図2に示すように、移動体14は、いわゆるドローンと呼ばれる小型の飛行体で構成される。移動体14は、主として屋外、例えば構造物12(建築物)の外等に配置される。移動体14は、略鉛直方向に延びる縦壁部や柱、橋脚に沿って移動(上昇、下降)できる。さらに移動体14は、構造物12に近接した近接位置P1と、構造物12から離間した離間位置P2と、の間で移動可能である。
移動体14は、本体21と、本体21から突出した腕部に設けられた複数のプロペラ22と、本体21に搭載され動作プログラム等が格納されたワンチップマイコン等の記憶部と、本体21に搭載された駆動源及びバッテリーと、本体21に搭載された光学画像取得部23と、本体21に搭載された透過画像取得部24と、本体21に搭載された自己位置把握部25と、本体21に搭載されコントローラ15及び計算機16との間で信号を送受信するための無線回路及びアンテナと、を備える。本実施形態に用いられる移動体14は、複数であってもよい。
移動体14は、第2実施形態の図9に示すような、水平面と略平行になる支持部26Aを有する水平支持機構26を備えていてもよい。この場合、水平支持機構26の支持部26Aによって光学画像取得部23(光学画像取得部23の受光面)及び透過画像取得部24(透過画像取得部24の受光面)が略鉛直方向に延びるようにこれらを支持する。水平支持機構26は、第2実施形態の図9に示すものと同様な構成のジンバル機構を採用できる。このとき、透過画像取得部24の重心は、ジンバル機構の第1軸27及び第2軸28よりも鉛直方向の下側に配置される。光学画像取得部23の重心は、ジンバル機構の第1軸27及び第2軸28よりも鉛直方向の下側に配置される。このため、支持部26Aは、水平面と常に略平行に維持される。
図2に示すように、本実施形態では、プロペラ22は、例えば4個で構成される。駆動源は、例えばブラシレスモータで構成される。光学画像取得部23は、可視光下で目標の写真(光学画像)を取得できる一般的なカメラ(デジタルカメラ、撮像素子)で構成される。透過画像取得部24は、X線センサで構成される。ここで、光学画像取得部23の撮影範囲と、透過画像取得部24の撮影範囲は、同じになるように設定される。電磁波源13がγ線装置で構成される場合には、透過画像取得部24は、γ線センサで構成される。
移動体14は、無線回路及びアンテナを有し、光学画像取得部23で取得した光学画像及び透過画像取得部24で取得した透過画像37を無線回路及びアンテナによって計算機16に送ることができる。移動体14は、不揮発性メモリ等で構成される記憶部を有していてもよい。その場合、移動体14は、取得した光学画像及び透過画像37を無線通信で計算機16に送るのではなく、記憶部内に記憶できる。自己位置把握部25は、例えば、GPS受信機で構成される。或いは、自己位置把握部25は、GPS受信機、速度センサ、及び加速度センサ等を組み合わせたもので構成されてもよい。或いは、移動体14から自己位置把握部25を省略してもよい。
なお、本実施形態では、移動体14と計算機16との間の信号のやり取りを無線通信によって行っているが、ケーブルを介した有線通信によって移動体14と計算機16との間で信号のやり取りを行ってもよい。或いは、光学画像及び透過画像37の取得が完了し、移動体14を回収した後に移動体14の記憶部からデータを抜き出す場合には、移動体14と計算機16との間の無線通信又は有線通信が不要である。
続いて、図3〜図5を参照して、本実施形態の構造物の内部検査装置を用いた構造物の内部検査方法について説明する。
ユーザは、本実施形態の内部検査方法の実施に先立ち、電磁波源13を望ましい位置、例えば、検査対象となる構造物12の縦壁部や柱、橋脚等の近傍に設置する。電磁波源13の設置方法は、電磁波源13から射出される電磁波の方向が検査対象となる構造物12に向かうものであればどのようなものでもよく、例えば、建築物の床面やエレベータ内に設置してもよいし、昇降可能な足場上に設置しても良いし、橋梁上から橋脚近傍に向けてクレーン等で吊り下げてもよいし、ダムの頂部から下方の縦壁部に向けてクレーン等で吊り下げてもよい。
移動体14は、構造物12から離間した離間位置P2において、光学画像取得部23により、可視光下で得られる構造物12の通常の外観写真(第2光学画像32)を取得する(ステップS11)。このとき、構造物12の大きさにもよるが、移動体14は、構造物12から十分に離れた位置、例えば構造物12から数メートルから数百メートル離れた位置で、例えば構造物12の全体を収めるように第2光学画像32を取得する。これによって、構造物12全体の光学画像(写真)を取得する。第2光学画像32は、デジタルカメラ等で予め取得したものを外部から取得してもよい。移動体14は、無線通信又は有線通信によって第2光学画像32の情報を計算機16に送ってもよいし、移動体14の記憶部内に記憶してもよい。続いて、ユーザは、電磁波源13を電源オンして、電磁波源13から構造物12(建築物の縦壁部又は柱、橋脚、ダムの縦壁部等)に対してX線を射出する。
ユーザは、コントローラ15を操作して、或いは予め作成された移動経路のプログラムに従って、移動体14を構造物12に接近させる。このとき、電磁波源13は、構造物12の一方面側に設置される。一方、ドローン等の移動体14は、構造物12の一方面とは反対の他方面側に配置される。移動体14は、構造物12の縦壁部、柱、橋脚等(他方面)に沿って、略鉛直面内において、縦方向又は横方向に走査する。これによって、移動体14は、近接位置P1において、可視光下で通常得られる構造物12の写真(第1光学画像31)と、電磁波源13から射出されたX線が構造物12を透過して移動体14側で得られた像である透過画像37と、を同時に取得する(ステップS12)。移動体14は、光学画像取得部23を用いて通常の写真(第1光学画像31)を取得する。また、移動体14は、透過画像取得部24を用いて透過画像37を取得する。
走査によって、移動体14は、構造物の各地点(各表面)をすべて網羅するように、複数の第1光学画像31及び複数の透過画像37を取得する。走査において、第1光学画像31及び透過画像37は、動画(連続写真)として取得されてもよい。移動体14は、走査中に、自己位置把握部25によって自己位置に関する情報を随時取得する。移動体14は、複数の第1光学画像31、複数の透過画像37、及び自己位置に関する情報を無線通信又は有線通信で計算機16に送る。或いは、移動体14は、複数の第1光学画像31、複数の透過画像37、自己位置に関する情報を、記憶部内に記憶してもよい。複数の第1光学画像31、複数の透過画像37、自己位置に関する情報の取得の完了後、ユーザは、移動体14を回収する。ユーザは、移動体14の記憶部内に第2光学画像32、複数の第1光学画像31、複数の透過画像37、自己位置に関する情報等を記憶している場合には、記憶部からそれらのデータを抜き出して計算機16に移植する。計算機16は、受領したこれらのデータをハードディスク等に記憶する。
計算機16は、受け取った複数の第1光学画像31及び第2光学画像32を画像処理して、例えば撮影時に画像データに混入したノイズや、無線通信で送る際に混入したノイズ等を除去する(ステップS13)。続いて、計算機16は、マッチングの対象画像となる遠方からの画像である第2光学画像32に対して、第1光学画像31をテンプレートとして、テンプレートマッチングさせる(ステップS14)。
テンプレートマッチングに先立ち、計算機16は、第2光学画像32上で水平方向にX軸、鉛直方向にY軸を設定し、第2光学画像32中の各位置に適当な座標を割り振る。図4に示すように、計算機16は、テンプレートマッチングの過程において、対象画像(第2光学画像32)と、対象画像の一部に対応するテンプレート(第1光学画像31)と、の間で、テンプレートの位置、縮尺、向きを変更しながら、対象画像のどの箇所と最も一致するかを検索する。
より詳細には、図5に示すように、テンプレートである第1光学画像31を対象画像である第2光学画像32に対して重ね合わせて走査し、その重なった領域での類似度を計算する。類似度は、SSD(Sum of Difference、最小二乗誤差)を用いて算出する。このSSDの値をRSSDとすると、
検索によって対象画像とテンプレートとが合致する箇所が発見された場合に、計算機16は、合致した地点の位置情報(第2光学画像32中の座標、自己位置把握部25で得られた自己位置)を取得して、その位置情報をテンプレートの第1光学画像31と同時に取得された透過画像37に関連付ける(ステップS15)。さらに、計算機16は、合致した地点の位置情報(第2光学画像32中の座標、自己位置把握部25で得られた自己位置)をテンプレートである第1光学画像31そのものと関連付けてもよい。合致する箇所が発見されない場合には、図3に示すように、計算機16は、再度第1光学画像31の画像処理、すなわち、縮尺の変更、向き(角度)の変更を行って(ステップS13)、再度テンプレートマッチング処理を行う(ステップS14)。
このような作業をすべての第1光学画像31について行い、これらに対応する透過画像37に位置情報(座標)を関連づける。複数回のマッチング作業によっても合致する箇所が発見できないテンプレート(第1光学画像31)については、不適当な画像としてテンプレートマッチング処理から除外される。上記の位置情報(座標)に基づいて、計算機16は、複数の透過画像37、37同士を結合して、1つの大きな透過画像である統合的透過画像を形成する(ステップS16)。さらに計算機16は、必要に応じて、複数の第1光学画像同士を結合して、1つの大きな光学画像である統合的光学画像を形成してもよい。しかしながら、本実施形態では、第2光学画像32によって、統合的光学画像の機能を代替できるために、1つの統合的光学画像の作成を省略できる。
このように形成された統合的透過画像によって、構造物12のどの位置(座標)に亀裂等の欠陥があるかを光学画像(第2光学画像32又は統合的光学画像)との対比のうえで、診断することができる。
第1実施形態によれば、以下のことがいえる。構造物の内部検査装置11は、構造物12の一方面側に設けられ、構造物12に向けて電磁波を射出する電磁波源13と、構造物12の前記一方面側とは反対の他方面側に設けられ前記他方面に沿って移動可能な移動体14であって、構造物12を透過した前記電磁波から得られる透過画像37を複数の位置で取得する透過画像取得部24と、構造物12の前記他方面側の光学画像を透過画像37と対応するように前記複数の位置で取得する光学画像取得部23と、を有する移動体14と、移動体14から得た複数の前記光学画像同士の重複部分をマッチングさせることで、前記光学画像同士を結合した一つの統合的光学画像を形成するのと同時に、移動体14から得た複数の透過画像37同士を結合した一つの統合的透過画像を前記統合的光学画像に対応するように形成する計算機16と、を備える。
構造物の内部検査方法は、構造物12の一方面側から電磁波を射出し、構造物12の前記一方面とは反対の他方面側において、構造物12の他方面側の複数の光学画像と、構造物12を透過した前記電磁波から得られる複数の透過画像37と、を移動体14によって同時に取得し、前記複数の光学画像同士の重複部分をマッチングさせることで、前記複数の光学画像同士を結合した一つの統合的光学画像を形成するとともに、複数の透過画像37同士を結合した一つの統合的透過画像を前記統合的光学画像と対応するように形成する。
従来、コンクリートなどによって構成される建造物の劣化の検査には、人の手による打音検査やX線を用いた透過像撮影(レントゲン撮影)が行われてきた。これらはコンクリートや金属が混在する構造物の内部非破壊検査に有効な手段である。しかし打音検査は人の聴力に頼るため、正確に診断するノウハウの獲得という点で検査員の育成に時間が必要である。また、X線を用いた透過像撮影はターゲット箇所に撮像フィルムを密着して貼付しなければならないため、適用できる場所や方位に制限がある。例えば高層ビルの外壁面や橋梁の下面といった人が到達しにくい箇所の検査は難しい。また検査員の被爆を避けるため、フィルムを添付したのちに放射領域から退避して撮像する必要があるなど、一回の撮像に多くの時間を要するという問題がある。上記した構成によれば、人のノウハウによらず、人が到達できない箇所であっても、撮像にも多くの時間を要しない構造物の内部検査装置及び方法を実現できる。
上記のように移動体14を用いた場合には、以下の問題がある。先行技術のように、建造物に移動体(ドローン)を固定し、移動体が建造物に加振をして、その振動を測定によって検査をする場合には、固定した位置の近傍の範囲しか検査が行えない。そのため劣化がある程度予測される箇所の検査しか行えず、不測の劣化に対する検査には向かないという問題がある。また建造物の全体的な検査や広範な検査を行うためには、膨大な時間を要する。また、移動体14の自己位置推定の問題もある。すなわち、速度センサや加速度センサ等のセンサによって移動体14の自己位置を推定する場合には、移動時間が長くなるにつれて、移動開始から少しずつ蓄積された誤差が徐々に大きくなっていく問題がある。一方、GPSによって移動体14の自己位置を推定する場合には、精度が高くない問題がある。
上記の構成によれば、電磁波が構造物12を透過することで得られる透過画像37を、移動体14によって光学画像と対応させて取得することができる。これによって、光学画像同士のマッチングによって一つの統合的光学画像を形成できるとともに、この統合的光学画像に対応する一つの統合的透過画像を形成できる。これによって、統合的透過画像中で発見されたひび割れ等の欠陥を統合的光学画像上でも確認できる。さらに、光学画像上で座標を設定することで欠陥の位置を正確に特定できる。これらによって、欠陥位置の特定の精度を著しく向上できるとともに、光学画像上でも欠陥のある箇所を確認することができ、ユーザの利便性を著しく向上できる。
移動体14は、構造物12に近接した近接位置P1と、構造物12から離間した離間位置P2と、の間で移動可能であり、前記光学画像には、近接位置P1で取得された第1光学画像31と、離間位置P2で取得された第2光学画像32と、が含まれ、計算機16は、前記統合的光学画像を第2光学画像32で代替させる。
構造物12の内部検査方法は、移動体14を構造物12に近接した近接位置P1と、構造物12から離間した離間位置P2と、の間で移動させ、前記複数の光学画像に含まれる第1光学画像31であって近接位置P1で取得された第1光学画像31を、前記複数の光学画像に含まれる第2光学画像32であって離間位置P2で取得された第2光学画像32に対してマッチングさせることで、前記統合的透過画像を形成する。
これらの構成によれば、離間位置P2において第2光学画像32を取得することで、これを統合的光学画像の代わりにすることができる。これによって、計算機16において統合的光学画像を作成するのに必要な演算(マッチング処理)を省略することができ、統合的透過画像の完成までにかかる時間を大幅に短縮できる。これによって、ユーザの利便性を著しく向上できる。
構造物12は、略鉛直方向に延び、移動体14は、水平面と略平行になる支持部26Aを有する水平支持機構26を有し、支持部26Aは、透過画像取得部24及び光学画像取得部23が鉛直方向又は略鉛直方向に延びるようにこれらを支持する。
構造物の内部検査方法では、構造物12は、略鉛直方向に延び、透過画像取得部24により複数の透過画像37を取得し、光学画像取得部23により前記複数の光学画像を取得し、水平支持機構26により透過画像取得部24及び光学画像取得部23が略鉛直方向に延びるようにこれらを支持した状態で、前記複数の光学画像及び複数の透過画像37を取得する。
これらの構成によれば、略鉛直方向に延びる構造物12に対して透過画像取得部24及び光学画像取得部23が平行になるように、これらを水平支持機構26によって構造物12に対向させることができる。これによって、光学画像や透過画像37が歪んでしまうことがなく、精度の良い統合的透過画像及び統合的光学画像を形成できる。
水平支持機構26は、ジンバル機構である。この構成によれば、水平支持機構26を簡単な構造で実現することができ、構造物の内部検査装置11の製造コストを削減できる。
移動体14は、ドローンである。この構成によれば、移動体14の移動方向の自由度が高くなり、従来の移動体14では取得できなかった位置で透過画像37を得ることができる。また、移動体14の移動速度が速くなり、構造物12の検査範囲の走査にかかる時間を著しく短縮できる。
電磁波は、X線である。この構成によれば、X線の良好な透過性によって、十分な性能の構造物の内部検査装置11を実現できる。また、汎用品として比較的に安価に流通しているX線装置を電磁波源13として利用することができ、構造物の内部検査装置11を実現するためのコストを低減できる。
続いて、第1実施形態の変形例にかかる構造物の内部検査装置11、及び第2実施形態の構造物の内部検査装置11について説明する。以下では、主として第1実施形態の構造物の内部検査装置11と異なる部分について説明し、共通する部分については、図示或いは説明を省略する。
(変形例)
図6を参照して、第1実施形態の構造物の内部検査装置11の変形例について説明する。本変形例では、離間位置P2で第2光学画像32を取得することなく、テンプレートマッチングを行う。したがって、構造物の内部検査装置11の構成については、上記第1実施形態と同様である。また、検査対象となる構造物12の構成も上記第1実施形態と同様である。
図6を参照して、第1実施形態の構造物の内部検査装置11の変形例について説明する。本変形例では、離間位置P2で第2光学画像32を取得することなく、テンプレートマッチングを行う。したがって、構造物の内部検査装置11の構成については、上記第1実施形態と同様である。また、検査対象となる構造物12の構成も上記第1実施形態と同様である。
図6を参照して、変形例の構造物の内部検査方法について説明する。
本変形例では、離間位置P2での移動体14による写真(第2光学画像32)の取得は行わない。ユーザは、電磁波源13を電源オンして、電磁波源13から構造物12(建築物の縦壁部又は柱、橋脚等)に対してX線を射出する。
ユーザは、コントローラ15を操作して、或いは予め作成された移動経路のプログラムに従って、移動体14を構造物12に接近させる。移動体14は、構造物12の縦壁部又は柱、橋脚に沿って略鉛直面内で縦方向又は横方向に走査する。これによって、移動体14は、近接位置P1において、可視光下で通常得られる構造物12の写真(第1光学画像31)と、X線が構造物12を透過して得られた像である透過画像37と、を同時に取得する(ステップS21)。第1光学画像31、31同士は、互いに重複した部分を含むように、比較的に短い時間間隔で取得する。このため、第1光学画像31と同じタイミングで取得される透過画像37、37同士も重複した部分を含む。走査によって、構造物12の各地点をすべて網羅するように、移動体14は、複数の第1光学画像31と、複数の透過画像37と、を取得する。
計算機16は、第1光学画像31を画像処理してノイズ等を除去する(ステップS22)。続いて、本変形例では、対象画像である第1光学画像31に対して、別の第1光学画像31をテンプレートとしてテンプレートマッチングさせる(ステップS23)。また、このマッチングは、撮影されたタイミングが近い第1光学画像31、31同士で行う。具体的には、走査において、画像1、画像2、画像3の順番で第1光学画像31が取得された場合には、計算機16は、まず、画像1と、画像2との間でテンプレートマッチングを行い、さらに画像2と画像3との間でテンプレートマッチングを行う。その際、画像1と画像2との間では、重複している部分があるために、これらのテンプレートマッチング作業は問題なく行える。このようにして、徐々に画像を統合していき、計算機16は、最終的に大きな一つの統合的光学画像33を形成する。これと同時に、各第1光学画像31に対応する透過画像37、37同士を結合し、大きな一つの統合的透過画像を形成する。
このテンプレートマッチングのやり方は、第1実施形態のテンプレートマッチングと略同様に行える。その際、例えば、対象画像である第1光学画像31に対して、別の第1光学画像31の一部を断片化して、これをテンプレートとする。両者の類似度をSSDを用いて算出する。テンプレートである第1光学画像31の一部の断片を、対象画像である他の第1光学画像31上で1ピクセルずつずらして走査しながらRSSDをそれぞれの位置で計算する。計算機16は、RSSDが最小となる位置の座標(x,y)を記録するとともに、その位置で2つの第1光学画像31同士を結合する(ステップS24)。RSSDが所定の閾値よりも大きい場合には、一致点がなしとして当該第1光学画像31の一部の断片を除外して、第1光学画像31に含まれる他の断片をテンプレートとして再度テンプレートマッチングを試みる。このようにして、テンプレートとなる側の第1光学画像31のすべての断片についてテンプレートマッチングを試みて、2つの第1光学画像31同士を結合する。このようにして、大きな一つの統合的光学画像33を形成するのと同時に、大きな一つの統合的透過画像も形成する(ステップS25)。
さらに計算機16は、統合的光学画像33上で水平方向にX軸、鉛直方向にY軸を設定し、統合的光学画像33中の各位置に適当な座標を割り振る。計算機16は、統合的光学画像33中の座標及び自己位置把握部25で得られた自己位置情報を、統合的透過画像に関連付ける。
このように形成された統合的透過画像によって、構造物12のどの位置に亀裂等の欠陥があるかを光学画像(統合的光学画像33)との対比のうえで、診断することができる。
[第2実施形態]
図7から図10を参照して、第2実施形態の構造物の内部検査装置11について説明する。第2実施形態の構造物の内部検査装置11は、例えば、ビルや塔、橋等の建築物の略水平方向に延びる構造物12、例えば、床、天井、梁、橋梁等、の非破壊の内部検査に用いられる。以下、本明細書でいう略水平方向には、水平方向と、水平方向から数度ずれた方向と、の両方を含む。また、本明細書でいう略水平面には、水平方向に延びる水平面と、水平面から数度ずれた面と、の両方を含む。
図7から図10を参照して、第2実施形態の構造物の内部検査装置11について説明する。第2実施形態の構造物の内部検査装置11は、例えば、ビルや塔、橋等の建築物の略水平方向に延びる構造物12、例えば、床、天井、梁、橋梁等、の非破壊の内部検査に用いられる。以下、本明細書でいう略水平方向には、水平方向と、水平方向から数度ずれた方向と、の両方を含む。また、本明細書でいう略水平面には、水平方向に延びる水平面と、水平面から数度ずれた面と、の両方を含む。
図7に破線の矢印で示すように、電磁波源13は、目標の建築物に対してX線を射出可能なX線装置で構成される。X線等の電磁波の射出方向は、下方向に限られず、上方向であっても当然によい。建築物の床や天井等の構造物12が検査対象となる場合に、電磁波源13は、例えば、検査対象の床や天井の上に設置される。電磁波源13は、複数であってもよく、その場合には、例えば建築物の各階の床に設置されてもよい。橋梁12B等の構造物12が検査対象となる場合に、電磁波源13は、橋梁12Bの上に設置される。以下では、主として橋梁12Bの検査を行う場合を例に説明する。なお、電磁波源13としてはこれに限定されるものではなく、目標の建築物(構造物12)に対してγ線を射出可能なγ線装置であってもよい。すなわち、電磁波源13に用いられる電磁波は、構造物12を透過する透過性の良好なものであればどのようなものであってもよい。
図8に示すように、移動体14は、ドローン(小型の飛行体)で構成される。移動体14は、主として屋外、例えば構造物12(建築物)の外等に配置され、略水平方向に延びる天井や床、橋梁12Bに沿って略水平方向に移動できる。さらに移動体14は、構造物12に近接した近接位置P1と、構造物12から離間した離間位置P2と、の間で移動可能である。
図9に示すように、移動体14は、水平支持機構26を有する。水平支持機構26は、いわゆる2軸ジンバル機構で構成される、3軸ジンバル機構等の他のジンバル機構であっても当然によい。水平支持機構26は、最外周部34と、最外周部34に固定された一対の第1軸27と、最外周部34よりも内側に設けられた第1枠部35と、第1枠部35に固定された一対の第2軸28と、第1枠部35よりも内側に設けられた第2枠部36と、第2枠部36に固定された支持部26A(支持板)と、を有する。第1枠部35は、一対の第1軸27に対して回転可能に設けられる。第2枠部36は、一対の第2軸28に対して回転可能に設けられる。
支持部26Aには、透過画像取得部24と、光学画像取得部23と、が取付けられている。このとき、透過画像取得部24の重心は、第1軸27及び第2軸28よりも鉛直方向の下側に配置される。光学画像取得部23の重心は、第1軸27及び第2軸28よりも鉛直方向の下側に配置される。このため、支持部26Aは、水平面と常に略平行に維持される。支持部26Aは、透過画像取得部24(透過画像取得部24の受光面)及び光学画像取得部23(光学画像取得部23の受光面)が略水平方向に延びるようにこれらを支持する。
続いて、図7〜図10を参照して、本実施形態の構造物の内部検査装置11を用いた構造物の内部検査方法について説明する。
図7に示すように、ユーザは、本実施形態の内部検査方法の実施に先立ち、電磁波源13を望ましい位置、例えば、検査対象となる構造物12の床、天井、梁、橋梁12B等の上に設置する。電磁波源13の設置方法は問わない。
移動体14は、構造物12から離間した離間位置P2において、光学画像取得部23により、可視光下で得られる構造物12の通常の外観写真(第2光学画像32)を取得する。このとき、構造物12の大きさにもよるが、移動体14は、構造物12から十分に離れた位置で、例えば構造物12の全体を収めるように第2光学画像32を取得する。これによって、構造物12全体の光学画像(写真)を取得する。移動体14は、無線通信又は有線通信によって第2光学画像32の情報を計算機16に送ってもよいし、移動体14の記憶部内に記憶してもよい。続いて、ユーザは、電磁波源13を電源オンして、電磁波源13から構造物12(建築物の床や天井、橋梁等)に対してX線を射出する。
ユーザは、コントローラ15を操作して、或いは予め作成された移動経路のプログラムに従って、移動体14を構造物12に接近させる。このとき、電磁波源13は、構造物12の一方面側に設置される。一方、ドローン等の移動体14は、構造物12の一方面とは反対の他方面側に配置される。移動体14は、構造物12の床、天井、梁、橋梁12B等に沿って水平面内で縦方向又は横方向に走査する。これによって、移動体14は、近接位置P1において、可視光下で通常得られる構造物12の写真(第1光学画像31)と、電磁波源13から射出されたX線が構造物12を透過して移動体14側で得られた像である透過画像37と、を同時に取得する。その際、移動体14は、光学画像取得部23によって通常の写真(第1光学画像31)を取得する。また、移動体14は、透過画像取得部24によって透過画像37を取得する。
走査によって、構造物12の各地点(各表面)をすべて網羅するように、移動体14は、複数の第1光学画像31と、複数の透過画像37と、を取得する。走査において、第1光学画像31及び透過画像37は、動画(連続写真)として取得されてもよい。移動体14は、走査中に、自己位置把握部25によって自己位置に関する情報を随時取得する。移動体14は、複数の第1光学画像31、複数の透過画像37、及び自己位置に関する情報を計算機16に無線通信又は有線通信で送ってもよいし、これらの情報を記憶部内に記憶してもよい。複数の第1光学画像31、複数の透過画像37、自己位置に関する情報の取得の完了後、ユーザは、移動体14を回収する。移動体14の記憶部内に第2光学画像32、複数の第1光学画像31、複数の透過画像37、自己位置に関する情報等を記憶している場合には、ユーザは、記憶部からそれらのデータを抜き出して計算機16に移植する。計算機16は、受領したこれらのデータをハードディスク等に記憶する。
計算機16は、受け取った複数の第1光学画像31及び第2光学画像32を画像処理して、例えば撮影時に画像データに混入したノイズや、無線通信で送る際に混入したノイズ等を除去する。続いて、マッチングの対象画像となる遠方からの画像である第2光学画像32に対して、第1光学画像31をテンプレートとして、テンプレートマッチングさせる。
テンプレートマッチングに先立ち、計算機16は、第2光学画像32上で水平方向にX軸、鉛直方向にY軸を設定し、第2光学画像32中の各位置に適当な座標を割り振る。図4に示すように、計算機16は、テンプレートマッチングの過程において、対象画像(第2光学画像32)と、対象画像の一部に対応するテンプレート(第1光学画像31)と、の間で、テンプレートの位置、縮尺、向きを変更しながら、対象画像のどの箇所と最も一致するかを検索する。
より詳細には、図5に示すように、テンプレートである第1光学画像31を対象画像である第2光学画像32に対して重ね合わせて走査し、その重なった領域での類似度を計算する。類似度は、SSDを用いて算出する。計算機16は、この計算を図5の矢印で示したように、テンプレートである第1光学画像31を、対象画像である第2光学画像32上で1ピクセルずつずらして走査しながらRSSDをそれぞれの位置で計算する。計算機16は、RSSDが最小となる位置の座標(x,y)を記録する。以後の工程は第1実施形態と同様である。これによって、一つの大きな統合的透過画像が第2光学画像32と対応するように形成される。
さらに計算機は、必要に応じて、複数の第1光学画像31同士を結合して、1つの大きな光学画像である統合的光学画像を形成してもよい。本実施形態では、第2光学画像32によって、統合的光学画像の機能を代替できるために、1つの統合的光学画像の作成を省略できる。
このように形成された統合的透過画像によって、構造物12のどの位置に亀裂等の欠陥があるかを光学画像(第2光学画像32又は統合的光学画像)との対比のうえで、診断することができる。
本実施形態によれば、以下のことがいえる。構造物12は、略水平方向に延び、移動体14は、水平面と略平行になる支持部を有する水平支持機構26を有し、支持部26Aは、透過画像取得部24及び光学画像取得部23が略水平方向に延びるようにこれらを支持する。
構造物の内部検査方法では、構造物12は、略水平方向に延び、透過画像取得部24により複数の透過画像37を取得し、光学画像取得部23により前記複数の光学画像を取得し、水平支持機構26により透過画像取得部24及び光学画像取得部23が略水平方向に延びるようにこれらを支持した状態で、前記複数の光学画像及び複数の透過画像37を取得する。
これらの構成によれば、略水平方向に延びる構造物12に対して透過画像取得部24及び光学画像取得部23が平行になるように、これらを構造物12に対向させることができる。これによって、光学画像や透過画像37が歪んでしまうことがなく、精度の良い統合的透過画像等を形成できる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。また、各実施形態及び変形例に記載された発明を適宜に組み合わせて一つの発明を実現することも当然にできる。
11…内部検査装置、12…構造物、13…電磁波源、14…移動体、16…計算機、21…本体、23…光学画像取得部、24…透過画像取得部、26…水平支持機構、26A…支持部、31…第1光学画像、32…第2光学画像、33…統合的光学画像、37…透過画像、P1…近接位置、P2…離間位置。
Claims (12)
- 構造物の一方面側に設けられ、前記構造物に向けて電磁波を射出する電磁波源と、
前記構造物の前記一方面側とは反対の他方面側に設けられ前記他方面に沿って移動可能な移動体であって、前記構造物を透過した前記電磁波から得られる透過画像を複数の位置で取得する透過画像取得部と、前記構造物の前記他方面側の光学画像を前記複数の位置で取得する光学画像取得部と、を有する移動体と、
前記移動体から得た複数の前記光学画像と前記移動体から得た複数の前記透過画像とを対応させる計算機と、
を備える構造物の内部検査装置。 - 前記光学画像取得部は、前記構造物の前記他方面側の光学画像を前記透過画像と対応するように前記複数の位置で取得し、
前記計算機は、前記複数の前記光学画像同士の重複部分をマッチングさせることで、前記光学画像同士を結合した一つの統合的光学画像を形成するのと同時に、前記複数の透過画像同士を結合した一つの統合的透過画像を前記統合的光学画像に対応するように形成する請求項1に記載の構造物の内部検査装置。 - 前記移動体は、前記構造物に近接した近接位置と、前記構造物から離間した離間位置と、の間で移動可能であり、
前記光学画像には、前記近接位置で取得された第1光学画像と、前記離間位置で取得された第2光学画像と、が含まれ、
前記計算機は、前記一つの統合的光学画像を形成することを省略して、前記統合的光学画像を前記第2光学画像で代替させる請求項1に記載の構造物の内部検査装置。 - 前記構造物は、略鉛直方向に延び、
前記移動体は、水平面と略平行になる支持部を有する水平支持機構を有し、
前記支持部は、前記透過画像取得部及び前記光学画像取得部が略鉛直方向に延びるようにこれらを支持する請求項1に記載の構造物の内部検査装置。 - 前記構造物は、略水平方向に延び、
前記移動体は、水平面と略平行になる支持部を有する水平支持機構を有し、
前記支持部は、前記透過画像取得部及び前記光学画像取得部が略水平方向に延びるようにこれらを支持する請求項1に記載の構造物の内部検査装置。 - 前記水平支持機構は、ジンバル機構である請求項4又は請求項5に記載の構造物の内部検査装置。
- 前記移動体は、ドローンである請求項1に記載の構造物の内部検査装置。
- 前記電磁波は、X線である請求項1に記載の構造物の内部検査装置。
- 構造物の一方面側から電磁波を射出し、
前記構造物の前記一方面とは反対の他方面側において、前記構造物の他方面側の複数の光学画像と、前記構造物を透過した前記電磁波から得られる複数の透過画像と、を移動体によって同時に取得し、
前記複数の光学画像同士の重複部分をマッチングさせることで、前記複数の光学画像同士を結合した一つの統合的光学画像を形成するとともに、前記複数の透過画像同士を結合した一つの統合的透過画像を前記統合的光学画像と対応するように形成する構造物の内部検査方法。 - 前記移動体を前記構造物に近接した近接位置と、前記構造物から離間した離間位置と、の間で移動させ、
前記複数の光学画像に含まれる第1光学画像であって前記近接位置で取得された第1光学画像を、前記複数の光学画像に含まれる第2光学画像であって前記離間位置で取得された第2光学画像に対してマッチングさせることで、前記複数の第1光学画像同士を結合した前記統合的光学画像を形成するとともに前記統合的透過画像を形成する請求項9に記載の構造物の内部検査方法。 - 前記構造物は、略鉛直方向に延び、
透過画像取得部により前記複数の透過画像を取得し、
光学画像取得部により前記複数の光学画像を取得し、
水平支持機構により前記透過画像取得部及び前記光学画像取得部が略鉛直方向に延びるようにこれらを支持した状態で、前記複数の光学画像及び前記複数の透過画像を取得する請求項9に記載の構造物の内部検査方法。 - 前記構造物は、略水平方向に延び、
透過画像取得部により前記複数の透過画像を取得し、
光学画像取得部により前記複数の光学画像を取得し、
水平支持機構により前記透過画像取得部及び前記光学画像取得部が略水平方向に延びるようにこれらを支持した状態で、前記複数の光学画像及び前記複数の透過画像を取得する請求項9に記載の構造物の内部検査方法。
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JP2018034524A JP2019148551A (ja) | 2018-02-28 | 2018-02-28 | 構造物の内部検査装置、構造物の内部検査方法 |
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WO2021029424A1 (ja) | 2019-08-13 | 2021-02-18 | 国立研究開発法人医薬基盤・健康・栄養研究所 | 免疫記憶に基づく新規疾患治療および予防 |
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