JP2019146386A - ケーブル移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(構成)
図1はロボットの全体構成を示す斜視図である。図1に示すように、ロボット1は、ベース11、X軸テーブル12、Y軸アーム2及びZ軸アーム13を備える。X軸は、ベース11が拡がる面と平行な一軸であり、例えばロボット1の前後方向である。Y軸は、ベース11が拡がる面と平行でX軸と直交する方向であり、例えばロボット1の左右方向である。Z軸は、X軸及びY軸と直交する方向であり、例えばロボット1の高さ方向である。
以上のY軸アーム2内の動きは次の通りである。Y軸アーム2に回転軸を突入させた回転モータ242が駆動すると、回転軸に固着したプーリ241が軸回転し、無端ベルト243が軌道に沿って旋回する。無端ベルト243の旋回により、無端ベルト243に固着したスライダ25はY軸方向に移動する。スライダ25が移動すると、スライダ25に固定されたケーブル3の終端がY軸方向に移動する。ケーブル3の終端が移動すると、ケーブル3の復路部33もY軸方向に移動する。
ケーブル移動装置の第2の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。尚、第1の実施形態と同一構成及び同一機能については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
図6は、Y軸アーム2の内部構造を背面237側から見た斜視図であり、ケーブルガイド4に係る他の態様を示している。図6に示すように、ケーブルガイド4が復路部33と天板22との間に介在し、復路部33に沿って平行に延びる。ケーブルガイド4の先端は移動側締結具362と一体となっており、ケーブルガイド4の先端はスライダ25に固定されている。一方、折り返し部32がY軸アーム2の突端21側へ最大限進んだ位置よりも更に突端21側に、収納部として巻き軸62が設置されている。巻き軸62は図示しないコイルばねにより軸中心の回転駆動力を与えられ、ケーブルガイド4の他端はこの巻き軸62に固定されることにより、ケーブルガイド4の一部は巻き軸62に巻回される。
図7は、第2の実施形態に係り、Y軸アーム内の動きを示す模式図である。図7の(a)に示すスライダ位置に対し、距離A1だけスライダが動いた時の変化を(b)に示している。図7(a)及び(b)に示すように、スライダ25を走行させる回転モータ242が回転すると、無端ベルト243及びプーリ241を介して回転力がロッド81に伝達され、ローラ8が回転する。ローラ8の凸部とケーブルガイド4の凹部が噛み合い、ローラ8は、ケーブルガイド4の片側をY軸方向に移動させる。ローラ8は、スライダ25が突端21側へ距離A1だけ移動すると、スライダ25の移動量と同じ量の距離A1だけケーブルガイド4を走行させる。
ケーブル移動装置の第3の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。尚、第1又は第2の実施形態と同一構成及び同一機能については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
図8は、Y軸アーム2の内部構造を背面237側から見た斜視図である。図8に示すように、Y軸アーム2内には、X軸方向に回転軸を延ばした回転モータ61が備えられる。回転モータ61は、折り返し部32がY軸アーム2の突端21側へ最大限進んだ位置よりも更に突端21側に設置されている。回転モータ61には巻き軸62が軸支されている。巻き軸62にはケーブルガイド4が巻回されている。尚、ケーブルガイド4の巻き出された先端はスライダ25に固定されている。
図9は、第3の実施形態に係り、Y軸アーム内の動きを示す模式図である。図9の(a)に示すスライダ位置に対し、距離A1だけスライダが動いた時の変化を(b)に示している。この回転モータ61と巻き軸62は、ケーブルガイド4を収納する収納部、及びケーブルガイド4を収納方向に移動させる駆動部の他の態様である。図9の(a)及び(b)に示すように、巻き軸62は、ケーブル3の復路部33がY軸アーム2の突端21に向けて距離A1だけ進んだとき、回転モータ61の駆動によりケーブルガイド4を巻き込む方向に回転して、ケーブルガイド4を同量の距離A1だけ巻き取る。また、ケーブル3の復路部33がY軸アーム2の突端21から離れる方向に距離A1だけ進んだとき、ケーブルガイド4を引き出す方向に回転して、ケーブルガイド4を同量の距離A1だけ引き出す。このように、回転モータ61の回転量はケーブルの動き、つまりはスライダ25の動きに応じて制御されている。
ロボット1が備えるケーブル移動装置の第4の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。尚、第1乃至第3の実施形態と同一構成及び同一機能については同一符号を付して詳細な説明を省略する。
図10は、Y軸アーム2の内部構造を背面237側から見た斜視図である。図10に示すように、Y軸アーム2のハウジング内には定荷重バネ5が設置されている。定荷重バネ5は巻回部51と引き出し部52と巻き軸62により構成される。定荷重バネ5は、全長にわたって一定の曲率を持ち密着して巻き軸62に巻かれた板ばねの一種である。そして、巻回部51に巻かれた板ばねを引き出すと、その引き出された引き出し部52は、板バネの曲率が持つ復元力により、巻き取られる、つまり収納される方向に付勢力を持つ。そして巻き軸62に対する付勢力は引き出された引き出し部52の長さに比例せず一定であることから一般的に定荷重バネと呼ばれている。
Y軸アーム2に回転軸を突入させた回転モータ242が駆動すると、回転軸に固着したプーリ241が軸回転し、無端ベルト243が軌道に沿って旋回する。無端ベルト243の旋回により、無端ベルト243に固着したスライダ25はY軸方向に移動する。スライダ25が移動すると、スライダ25に固定されたケーブル3の終端がY軸方向に移動する。ケーブル3の終端が移動すると、ケーブル3の復路部33もY軸方向に移動する。
図12は、Y軸アーム2の内部構造を背面237側から見た斜視図である。図12に示すように、定荷重バネ5の巻回部51は、ケーブル3の復路部33が延在する平面よりも天板22とは反対側、つまり台部233側に設けてもよい。換言すると巻回部51はケーブル3の往路部31と復路部33との間の高さに設けてもよい。巻回部51がこの位置に設けられると、引き出し部52は、折り返し部32を支点に天板22とは反対方向に湾曲して下方のケーブル3側に傾斜するように引き下げられる。
図13は、Y軸アーム2の内部構造を背面237側から見た斜視図であり、定荷重バネ5の更に他の態様を示している。図13に示すように、巻回部51の上端は復路部33の高さと一致するが、引き出し部52は巻回部51の下端から引き出される。そのため、引き出し部52は、復路部33に沿って延びるが、折り返し部32を支点に下方に引き下ろされる。
以上のように、ケーブル移動装置は、復路部33と対面する天板22と復路部33との間にケーブルガイド4を介在させるようにした。ケーブルガイド4は、ケーブル3の移動を案内し、折り返し部32を復路部33側から押さえて、当該折り返し部32の膨らみが天板22に接触するのを阻止する。更にケーブルガイド4は、復路部33の走行と同時に同方向に同量移動して、ケーブル3との相対的な移動量をゼロに保つ。
以上のように本発明の実施形態を説明したが、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。そして、この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
11 ベース
12 X軸テーブル
13 Z軸アーム
14 支柱
2 Y軸アーム
21 突端
22 天板
231 ベースプレート
232 底面
233 台部
234 正面カバー(ハウジング)
235 サイドカバー(ハウジング)
236 天面カバー(ハウジング)
237 背面
238 溝部
241 プーリ
242 回転モータ
243 無端ベルト
25 スライダ
251 レール
26 ケーブル移動装置
3 ケーブル
31 往路部
32 折り返し部
33 復路部
34 膨出部
35 固定側締結具
36 固定具
361 ベースブラケット
362 移動側締結具
4 ケーブルガイド
5 定荷重バネ
51 巻回部
52 引き出し部
61 回転モータ
62 巻き軸
7 ガイド壁
8 ローラ
81 ロッド
Claims (5)
- 可撓性のケーブルの往路部が台部に固定されて復路部が往復移動するスライダに固定されて往復移動し、且つ前記ケーブルの一部がU字状に折り返された折り返し部を有するケーブル移動装置であって、
前記ケーブルの復路部から前記折り返し部にかけた外周側に配設され、前記ケーブルの動きに即して前記ケーブルと共に往復移動するケーブルガイドを備えること、
を特徴とするケーブル移動装置。 - 前記ケーブルガイドは前記ケーブルを台部側に向けて押え付けること、
を特徴とする請求項1に記載のケーブル移動装置。 - 前記ケーブルガイドを収納する収納部を更に備えること、
を特徴とする請求項1又は2記載のケーブル移動装置。 - 前記収納部は、前記ケーブルの前記復路部の延長線上もしくは延長線上よりも前記台部側に配置されること、
を特徴とする請求項3に記載のケーブル移動装置。 - 前記ケーブルガイドは、前記スライダに固定されたこと、
を特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載のケーブル移動装置。
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2018
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