JP2019133461A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】機器から出力される信号のうちその後の処理に用いられる部分の信号である対象信号をより精度よく取得すること。【解決手段】第１機器１１から出力される時系列の第１信号を取得する第１取得部と、第１取得部によって取得される第１信号の一部を記録する記録部と、予め設定された所定の条件に基づいて、記録部が第１信号を記録するタイミングを決定する決定部と、を備える制御装置３である。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置及び制御方法に関する。

センサやモータ等の機器から出力される時系列の信号を用いることによって種々の処理を行う装置が提案されている。例えば、特許文献１には、センサ出力値の取得タイミングに合わせて変化する基準値と実測値とを比較することによって、アルコール濃度を検出する装置が開示されている。

特開２０１６−００３９９８号公報

このような処理を行う場合、センサやモータ等の機器から出力される時系列の信号の中から、実際の処理に用いられる時間区間の信号（以下「対象信号」という。）を取得する必要がある。機器から出力され続ける信号のうち、どのタイミングで得られた信号から対象信号として取得するかによって、その後の処理の精度が変わってしまう場合もあった。

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、機器から出力される時系列の信号のうちその後の処理に用いられる時間区間の信号である対象信号をより精度よく取得することができる制御装置及び制御方法を提供することを目的としている。

本発明の一態様は、第１機器から出力される時系列の第１信号を取得する第１取得部と、前記第１取得部によって取得される前記第１信号の一部を記録する記録部と、予め設定された所定の条件に基づいて、前記記録部が前記第１信号を記録するタイミングを決定する決定部と、を備える制御装置である。

本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記決定部は、前記第１取得部によって取得される前記第１信号の値が所定の閾値を超えたタイミングに基づいて、前記記録部が前記第１信号の記録を開始するタイミングを決定する。

本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記第１機器とは異なる第２機器から出力される第２信号を取得する第２取得部をさらに備え、前記決定部は、前記第２取得部によって取得された前記第２信号に基づいて前記記録部が前記第１信号の記録を開始するタイミングを決定する。

本発明の一態様は、上記の制御装置であって、前記決定部は、前記第２取得部によって取得された前記第２信号が所定の条件を満たした後に、前記第１信号がさらに他の所定の条件を満たしたタイミングに基づいて前記記録部が前記第１信号の記録を開始するタイミングを決定する。

本発明の一態様は、第１機器から出力される時系列の第１信号を取得する第１取得ステップと、予め設定された所定の条件に基づいて、前記第１信号を記録するタイミングを決定する決定ステップと、前記第１取得ステップにおいて取得される前記第１信号の一部を、前記決定ステップにおいて決定されたタイミングに応じて記録する記録ステップと、を有する制御方法である。

本発明によれば、機器から出力される時系列の信号のうち処理に用いられる時間区間の信号である対象信号をより精度よく取得することができる。

制御システム１００の構成の具体例を示す図である。 制御装置３の機能構成の具体例を示すブロック図である。 制御装置３の動作例を示すフローチャートである。 制御システム１００において選択可能なインテリトリガの第１適用例の構成を示す図である。 第１適用例における第１信号値の時系列の変化を示す信号波形の具体例を示す図である。 制御システム１００において選択可能なインテリトリガの第２適用例の構成を示す図である。 第２適用例における第１信号値及び第２信号値の時系列の変化を示す信号波形の具体例を示す図である。 制御システム１００において選択可能なインテリトリガの第３適用例の構成を示す図である。 第３適用例における第１信号値及び第２信号値の時系列の変化を示す信号波形の具体例を示す図である。 第４適用例における第１信号値及び第２信号値の時系列の変化を示す信号波形の具体例を示す図である。 制御システム１００の変形例の構成を示す図である。 制御システム１００の変形例におけるインテリトリガの第２適用例の構成を示す図である。 制御システム１００の変形例におけるインテリトリガの第３適用例の構成を示す図である。

図１は、制御システム１００の構成の具体例を示す図である。制御システム１００は、第１機器１１、第２機器１２、ＡＤ変換装置２、制御装置３及び端末装置４を備える。

第１機器１１は、温度センサや圧力センサ等の入力機器、又は、サーボモーター等の出力機器である。第１機器１１は、入力機器である場合には、センシングを行った結果として得られる値を出力する。第１機器１１は、出力機器である場合には、動作の内容や動作後の状態等を示す値を出力する。第１機器１１は、ＡＤ変換装置２に対して接続される。第１機器１１は、アナログ値を示す電気信号をＡＤ変換装置２に対して出力する。

第２機器１２は、温度センサや圧力センサ等の入力機器、又は、サーボモーター等の出力機器である。第２機器１２は、第１機器１１とは異なる装置として構成される。例えば、第１機器１１が測定対象の物体（以下「対象物体」という。）の表面形状を計測するために用いられる距離センサである場合には、第２機器１２は搬送される対象物体の位置を検知する検知装置であってもよい。例えば、第１機器１１が測定対象の空間（以下「対象空間」という。）の温度を計測するために用いられる温度センサである場合には、第２機器１２は対象空間の照度を測定する装置であってもよいし、対象空間に存在する人を検知する装置であってもよい。例えば、第１機器１１が搬送対象の物体（以下「搬送体」という。）を搬送するコンベアの駆動装置である場合には、第２機器１２は搬送体の位置を検知する検知装置であってもよい。このように、第２機器１２は、第１機器１１がセンシング又は作用する対象と同一の対象又は関連する対象に対してセンシング又は作用する機器である。

ＡＤ変換装置２は、第１機器１１に接続され、第１機器１１から出力される時系列のアナログ信号を自装置に入力する。ＡＤ変換装置２は、アナログ信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号を制御装置３に出力する。

制御装置３は、情報処理装置を用いて構成される。制御装置３は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）である。制御装置３は、ＡＤ変換装置２に接続され、ＡＤ変換装置２から順次出力される時系列のデジタル信号を自装置に入力する。制御装置３は、所定の条件（記録開始条件）が満たされた場合に、ＡＤ変換装置２から出力されたデジタル信号の記録動作を開始する。制御装置３は、所定の条件（記録終了条件）が満たされた場合に、ＡＤ変換装置２から出力されたデジタル信号の記録動作を終了する。制御装置３は、記録動作を開始してから終了するまでに入力されたデジタル信号を示す情報を内部メモリに記録する。

端末装置４は、ＰＣ（Personal Computer）やワークステーション、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末などの情報処理装置である。端末装置４は、制御装置３と通信可能に構成される。端末装置４は、制御システム１００のユーザが制御装置３に対する各種操作を入力するために用いられる。

次に、ＡＤ変換装置２及び制御装置３の構成について詳細に説明する。まず、図１を参照して、各装置のハードウェア構成を説明する。

まず、ＡＤ変換装置２のハードウェア構成を説明する。ＡＤ変換装置２は、アナログ入力インタフェース２１、ＡＤ変換器２２、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）２３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２４、プロセッサ２５及び通信モジュール２６を備える。

アナログ入力インタフェース２１は、アナログ信号の入力インタフェースである。アナログ入力インタフェース２１は、第１機器１１とＡＤ変換装置２とを接続し、第１機器１１から出力される時系列のアナログ信号をＡＤ変換装置２に入力する。

ＡＤ変換器２２は、アナログ入力インタフェース２１を介して入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。具体的には、ＡＤ変換器２２は、数マイクロ秒程度のサンプリング周期でアナログ信号をサンプリングし、サンプリングしたアナログ信号を所定の量子化レベルで量子化することによってデジタル信号に変換する。

ＦＰＧＡ２３は、ＡＤ変換器２２によって変換されたデジタル信号に対して演算処理を施す回路である。演算処理の具体例として、デジタルフィルタ処理やオフセット／スパン設定処理等がある。デジタルフィルタ処理の具体例としては、ローパスフィルタや移動平均を用いた平滑化の処理がある。演算処理が施されたデジタル信号は通信モジュール２６を介して制御装置３に送信される。

具体的には、ＡＤ変換装置２は、演算処理を行う回路としてＦＰＧＡ２３を構成するためのコンフィギュレーションデータを予めＲＯＭ２４に記憶している。ＦＰＧＡ２３は、ＡＤ変換装置２の起動時にＲＯＭ２４から読み出されたコンフィギュレーションデータをプロセッサ２５から取得し、取得したコンフィギュレーションデータに基づく論理回路の構成処理（一般にコンフィギュレーションと呼ばれる）を行うことにより、自身を演算処理を行う回路として構成する。

通信モジュール２６は、ＡＤ変換装置２が制御装置３と通信するための通信インタフェースである。通信モジュール２６は、制御装置３の第１通信モジュール３１に接続され、ＦＰＧＡ２３によって演算処理が施されたデジタル信号を制御装置３に送信する。

続いて、制御装置３のハードウェア構成を説明する。制御装置３は、内部バス３０によって接続された第１通信モジュール３１、第２通信モジュール３２、第３通信モジュール３３、補助記憶装置３４、バッファメモリ３５、ＲＡＭ（Random Access Memory）３６及びプロセッサ３７を備える。

第１通信モジュール３１は、制御装置３がＡＤ変換装置２と通信するための通信インタフェースである。第１通信モジュール３１は、ＡＤ変換装置２の通信モジュール２６に接続され、ＡＤ変換装置２から送信されるデジタル信号を受信する。第１通信モジュール３１によって受信されたデジタル信号は、バッファメモリ３５に格納される。

第２通信モジュール３２は、制御装置３が端末装置４と通信するための通信インタフェースである。第２通信モジュール３２は、端末装置４が備える通信インタフェースに接続され、端末装置４との間で各種情報の送受信を行う。

第３通信モジュール３３は、制御装置３が第２機器１２と通信するための通信インタフェースである。第３通信モジュール３３は、第２機器１２が備える通信インタフェースに接続され、第２機器１２から送信される信号を受信する。第３通信モジュール３３が受信する信号は、第２機器１２又は不図示のＡＤ変換装置によってデジタル信号に変換された信号である。第３通信モジュール３３は、例えばEtherCAT（登録商標）等のネットワークのインタフェースであってもよい。

補助記憶装置３４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。補助記憶装置３４は、制御装置３の動作に必要な各種の設定情報や、制御装置３において取得又は生成される各種の情報を記憶する。

バッファメモリ３５は、第１通信モジュール３１によってＡＤ変換装置２から受信されたデジタル信号の値を記憶する。バッファメモリ３５は、デジタル信号値の記憶と消去とを所定の動作周期ごとに繰り返し実行する。プロセッサ３７は、この動作周期に同期してバッファメモリ３５にアクセスすることで、バッファメモリ３５に記憶されているデジタル信号値を読み出しＲＡＭ３６に記録することができる。

ＲＡＭ３６及びプロセッサ３７は、制御装置３の記録動作を実現する各種処理を実行する。具体的には、プロセッサ３７は、補助記憶装置３４に記憶されたプログラムをＲＡＭ３６に読み込んで実行する。このプログラムの実行により、制御装置３は、図２に示す機能構成を有する装置として機能し、図２に示す各機能部の動作によってデジタル信号値の記録動作を行う。

図２は、制御装置３の機能構成の具体例を示すブロック図である。制御装置３は、プロセッサ３７が上記プログラムを実行することにより、記録部３７１、設定部３７２及び決定部３７３を備える装置として機能する。なお、制御装置３の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。

記録部３７１は、バッファメモリ３５に記憶されているデジタル信号値を取得し、取得したデジタル信号値をＲＡＭ３６に記憶させる。以下、記録部３７１がバッファメモリ３５から取得したデジタル信号値をＲＡＭ３６に記憶させる動作を記録動作という。記録部３７１は、決定部３７３によって決定されたタイミングで記録動作を開始する。記録部３７１は、決定部３７３によって決定されたタイミングで記録動作を終了する。なお、プロセッサ３７は、記録部３７１による記録動作が終了した後に、例えばユーザプログラムにしたがって所定の処理を実行する。例えば、プロセッサ３７は、記録部３７１によってＲＡＭ３６に記録されたデジタル信号値を補助記憶装置３４に記録してもよい。例えば、プロセッサ３７は、記録部３７１によってＲＡＭ３６に記録されたデジタル信号値と、予め補助記憶装置３４に記録されている基準値とを用いて判定処理を実行してもよい。

設定部３７２は、制御装置３の動作に関する各種設定の登録を行う。具体的には、設定部３７２は、第２通信モジュール３２を介して端末装置４と通信し、端末装置４から各種設定の登録に必要な情報を取得する。設定部３７２は、端末装置４から取得した情報に基づいて設定情報を生成し、生成した設定情報を補助記憶装置３４に記憶させることで、制御装置３に対する各種設定の登録を行う。なお、補助記憶装置３４に予め設定情報が登録されている場合には、設定部３７２は、端末装置４から取得した情報に基づいて設定情報を更新してもよい。

例えば、設定部３７２は、記録部３７１が記録動作を開始する際の条件（以下「記録開始条件」という。）を示す情報を端末装置４から受信し、設定情報として補助記憶装置３４に記録する。例えば、設定部３７２は、記録部３７１が記録動作を終了する際の条件（以下「記録終了条件」という。）を示す情報を端末装置４から受信し、設定情報として補助記憶装置３４に記録する。設定部３７２において設定可能な記録開始条件及び記録終了条件にはそれぞれ複数のパターンがある。ユーザは、このような複数のパターンの中から、制御システム１００に応じた所望のパターンを設定条件として選択することが可能である。以下の説明において、このように複数のパターンの中からユーザが所望のパターンを記録開始条件及び記録終了条件として選択可能な構成のことを、“インテリトリガ”という。

記録開始条件は、例えば第１通信モジュール３１によって受信されるデジタル値（以下「第１信号値」という。）が所定の閾値を超えたタイミングとして設定されてもよい。この場合、記録終了条件は、例えば第１信号値が所定の閾値を下回ったタイミングとして設定されてもよい。記録開始条件で用いられる閾値と、記録終了条件で用いられる閾値とは、同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。このようなパターンが、インテリトリガとして選択可能な条件の一つのパターンである。

記録開始条件は、例えば第３通信モジュール３３によって受信されるデジタル値（以下「第２信号値」という。）が所定の条件を満たしたタイミングとして設定されてもよい。記録終了条件は、例えば第２信号値が所定の条件を満たしたタイミングとして設定されてもよい。より具体的には、例えば第２信号値が、オンを示す値となったタイミングとして記録開始条件が設定されてもよい。この場合、記録終了条件は、第２信号値がオフを示す値となったタイミングとして設定されてもよい。このようなパターンが、インテリトリガとして選択可能な条件の一つのパターンである。

決定部３７３は、設定部３７２によって設定された設定情報に基づいて、記録部３７１が記録動作を開始するタイミングと終了するタイミングとを決定する。

図３は、制御装置３の動作例を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、制御装置３がバッファメモリ３５に順次取得されるデジタル信号に対し記録動作を開始する処理及び記録動作を終了する処理の流れを示す。

まず、制御装置３において、決定部３７３が、補助記憶装置３４に記憶されている設定情報に基づいて記憶開始条件が満たされたか否か判定する（ステップＳ１０１）。記録開始条件が満たされていない場合（ステップＳ１０１−ＮＯ）、決定部３７３は記録動作の開始を決定しない。一方、記録開始条件が満たされた場合（ステップＳ１０１−ＹＥＳ）、決定部３７３は、記録動作の開始を決定する。決定部３７３の決定に応じて、記録部３７１は記録動作を開始する（ステップＳ１０２）。記録動作が開始されると、決定部３７３は、記録終了条件が満たされたか否か判定する（ステップＳ１０３）。記録終了条件が満たされていない場合（ステップＳ１０３−ＮＯ）、決定部３７３は記録動作の終了を決定しない。この場合、記録部３７１は記録動作を継続する。一方、記録開始条件が満たされた場合（ステップＳ１０３−ＹＥＳ）、決定部３７３は、記録動作の終了を決定する。決定部３７３の決定に応じて、記録部３７１は記録動作を終了する（ステップＳ１０４）。

（第１適用例）
図４は、制御システム１００において選択可能なインテリトリガの第１適用例の構成を示す図である。第１適用例では、決定部３７３は、第２信号値を用いることなく、第１信号値に基づいて記録開始条件及び記録終了条件を判断する。第１適用例では、第１機器１１によるセンシングの対象となる物体である対象物体９１が、搬送体９２によって左から右方向へ搬送される。第１機器１１は、例えば距離センサであってもよい。この場合、第１機器１１は、自装置が設置された位置から対象物体９１の上面までの距離に応じたアナログ値を示す電気信号をＡＤ変換装置２に出力する。ＡＤ変換装置２は、アナログ値を示す電気信号をデジタル値を示す電気信号に変換し、制御装置３へ出力する。制御装置３は、ＡＤ変換装置２から出力されたデジタル値を第１信号値として取得する。

図５は、第１適用例における第１信号値の時系列の変化を示す信号波形の具体例を示す図である。第１適用例においては、所定の閾値が記録開始条件及び記録終了条件として予め設定されている。決定部３７３は、予め設定されている所定の閾値を第１信号値が超えたタイミングを開始タイミングとして決定する。決定部３７３は、予め設定されている所定の閾値を第１信号値が下回ったタイミングを終了タイミングとして決定する。記録部３７１は、開始タイミングから終了タイミングまでの間の第１信号値を記録する。なお、第１適用例において、開始タイミングにおける所定の閾値と、終了タイミングにおける所定の閾値とは、同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。

（第２適用例）
図６は、制御システム１００において選択可能なインテリトリガの第２適用例の構成を示す図である。第２適用例では、決定部３７３は、第１信号値及び第２信号値に基づいて記録開始条件及び記録終了条件を判断する。第２適用例でも、第１機器１１によるセンシングの対象となる物体である対象物体９１が、搬送体９２によって左から右方向へ搬送される。第１機器１１及びＡＤ変換装置２の構成は第１適用例と同じであるため説明を省略する。第２機器１２は、第１機器１１がセンシングする対象物体９１の表面の位置と略同一の位置において対象物体９１の存在を検知する。第２機器１２は、例えば第１機器１１の近傍に設けられてもよい。第２機器１２は、例えば各種変位センサ又は各種ＯＮ／ＯＦＦセンサ等のセンサであってもよい。各種変位センサは、一般的にアナログ出力のセンサである。各種ＯＮ／ＯＦＦセンサは一般的にデジタル出力のセンサである。ただし、第２機器１２はこのようなセンサに限定される必要は無い。

図７は、第２適用例における第１信号値及び第２信号値の時系列の変化を示す信号波形の具体例を示す図である。第２適用例においては、第２信号値がオンを示す値となったタイミングを開始タイミングとして決定する。決定部３７３は、第２信号値がオフを示す値となったタイミングを終了タイミングとして決定する。記録部３７１は、開始タイミングから終了タイミングまでの間の第１信号値を記録する。

（第３適用例）
図８は、制御システム１００において選択可能なインテリトリガの第３適用例の構成を示す図である。第３適用例では、決定部３７３は、第１信号値及び第２信号値に基づいて記録開始条件及び記録終了条件を判断する。第２適用例でも、第１機器１１によるセンシングの対象となる物体である対象物体９１が、搬送体９２によって左から右方向へ搬送される。第１機器１１及びＡＤ変換装置２の構成は第１適用例と同じであるため説明を省略する。第２機器１２は、第１機器１１がセンシングする対象物体９１の表面の位置よりも上流側（左側）の位置において対象物体９１の存在を検知する。第２機器１２は、例えば各種変位センサ又は各種ＯＮ／ＯＦＦセンサ等のセンサであってもよい。各種変位センサは、一般的にアナログ出力のセンサである。各種ＯＮ／ＯＦＦセンサは一般的にデジタル出力のセンサである。ただし、第２機器１２はこのようなセンサに限定される必要は無い。

図９は、第３適用例における第１信号値及び第２信号値の時系列の変化を示す信号波形の具体例を示す図である。第３適用例においては、第２信号値がオンを示す値となったタイミングから所定の時間ｔ１が経過したタイミングを開始タイミングとして決定する。決定部３７３は、第２信号値がオフを示す値となったタイミングから所定の時間ｔ１が経過したタイミングを終了タイミングとして決定する。記録部３７１は、開始タイミングから終了タイミングまでの間の第１信号値を記録する。なお、第３適用例において、開始タイミングにおける所定の時間ｔ１と、終了タイミングにおける所定の時間ｔ１とは、同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。

（第４適用例）
次に第４適用例について説明する。第４適用例における構成は第３適用例と同様であるため図及び説明を省略する。

図１０は、第４適用例における第１信号値及び第２信号値の時系列の変化を示す信号波形の具体例を示す図である。第４適用例においては、第２信号値がオンを示す値となったタイミング以降において、予め設定されている所定の閾値を第１信号値が超えたタイミングを開始タイミングとして決定する。決定部３７３は、第２信号値がオフを示す値となったタイミング以降において、予め設定されている所定の閾値を第１信号値が下回ったタイミングを終了タイミングとして決定する。記録部３７１は、開始タイミングから終了タイミングまでの間の第１信号値を記録する。なお、第４適用例において、開始タイミングにおける所定の閾値と、終了タイミングにおける所定の閾値とは、同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。

このように構成された制御システム１００では、信号の記録動作を開始する条件と記録動作を終了する条件として複数のパターンから選択することができる。そのため、ユーザの要求、制御システム１００の構成、制御システム１００が制御対象とする機器等に応じてより適切な条件を容易に設定することが可能となる。

また、第１適用例では、予め設定された閾値に基づいて開始タイミング及び終了タイミングが決定される。そのため、第１信号値の立ちあがり及び立ち下がりのタイミングに合わせて適切に第１信号値を記録することが可能となる。このように記録された信号を処理の対象として用いることによって、処理の対象外となるような値の信号を処理に用いることが避けられるため、より精度よく処理を行うことが可能となる。

また、第２適用例では、第２信号値（いわゆる外部トリガ）に基づいて開始タイミング及び終了タイミングが決定される。そのため、第１信号値の値のみでは正確に処理対象となる信号を取得できない場合であっても、第２信号値に基づいて適切に第１信号値を記録することが可能となる。このように第２信号値に基づいて記録された信号を処理の対象として用いることによって、処理の対象外となるような値の信号を処理に用いることが避けられるため、より精度よく処理を行うことが可能となる。例えば、第２信号値が対象物体９１の存在を検知するセンサの出力値である場合には、そもそも対象物体９１が存在していない状態における第１信号値を処理に用いることが避けられるため、より精度よく処理を行うことが可能となる。

また、第３適用例では、第２信号値（いわゆる外部トリガ）の値が変化してから所定の時間が経過したタイミングに基づいて開始タイミング及び終了タイミングが決定される。そのため、第１機器１１のセンシングの領域に対象物体９１が位置するタイミングと第２機器１２が対象物体９１を検知するタイミングとが同期していない場合であっても、第２信号値に基づいて適切に第１信号値を記録することが可能となる。第３適用例によっても、第２適用例と同様の効果を得ることが可能となる。また、第３適用例では、第２適用例に比べて第２機器１２を設置可能な条件が緩和される。そのため、より自由度の高い設計を行うことが可能となる。

また、第４適用例では、第２信号値（いわゆる外部トリガ）の値が変化した後であって第１信号値が所定の閾値を超えたタイミング又は下回ったタイミングに基づいて開始タイミング又は終了タイミングが決定される。そのため、図１０に示されるように第１信号値において閾値を超えたり下回ったりするような大きなノイズが生じる環境であっても、第２信号値に基づいて適切に第１信号値を記録することが可能となる。第４適用例によっても、第２適用例や第３適用例と同様の効果を得ることが可能となる。また、第４適用例では、第２適用例や第３適用例に比べて、上記理由により第１信号値のノイズに対するロバスト性を向上させることが可能となる。

（変形例）
第１適用例〜第４適用例は、適宜組み合わせて実装されてもよい。例えば、記録開始条件及び記録終了条件がそれぞれ異なる適用例に基づいて実装されてもよい。
終了タイミングは、上述したものに限られない。例えば、第１適用例、第２適用例、第３適用例及び第４適用例において、終了タイミングは、開始タイミング以降に予め定められた量の第１信号値を記録できたタイミングとして定義されてもよいし、開始タイミングから予め定められた長さの時間が経過したタイミングとして定義されてもよい。

図１１は、制御システム１００の変形例の構成を示す図である。図１１に示されるように、制御システム１００において、タイミング入力機器１３がＡＤ変換装置２に接続されてもよい。タイミング入力機器１３は、例えばタイミングセンサやメカスイッチである。タイミング入力機器１３は、所定の領域において対象物体の存在を検知する。タイミング入力機器１３は、検知結果を示すデジタル信号（オン信号又はオフ信号）をＡＤ変換装置２に対して出力する。ＡＤ変換装置２は、タイミング入力機器１３から出力されたデジタル信号を制御装置３に出力する。タイミング入力機器１３が出力するデジタル信号は、制御装置３において、対象物体に関するデジタル信号の記録動作開始のタイミングを判定するために使用されてもよい。すなわち、制御装置３の決定部３７３は、タイミング入力機器１３から出力されるデジタル信号に基づいて、記録動作を開始するタイミングや終了するタイミングを決定してもよい。

図１２は、制御システム１００の変形例におけるインテリトリガの第２適用例の構成を示す図である。図１３は、制御システム１００の変形例におけるインテリトリガの第３適用例の構成を示す図である。図１２に示される構成は、図６に示される第２適用例の構成において、第２機器１２に代えてタイミング入力機器１３がＡＤ変換装置２に接続された構成となっている。図１３に示される構成は、図８に示される第３適用例の構成において、第２機器１２に代えてタイミング入力機器１３がＡＤ変換装置２に接続された構成となっている。いずれの構成においても、それぞれ第２適用例、第３適用例と同様の作用及び効果が得られる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１００…制御システム、 １１…第１機器、 １２…第２機器、 １３…タイミング入力機器、 ２…ＡＤ（Analog to Digital）変換装置、 ２０…内部バス、 ２１…アナログ入力インタフェース、 ２２…変換器、 ２３…ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、 ２４…ＲＯＭ（Read Only Memory）、 ２５…プロセッサ、 ２６…通信モジュール、 ３…制御装置、 ３０…内部バス、 ３１…第１通信モジュール、 ３２…第２通信モジュール、 ３３…第３通信モジュール、 ３４…補助記憶装置、 ３５…バッファメモリ、 ３６…ＲＡＭ（Random Access Memory）、 ３７…プロセッサ、 ３７１…記録部、 ３７２…設定部、 ３７３…決定部
３７４…設定モード決定部、 ４…端末装置

Claims (5)

1. 第１機器から出力される時系列の第１信号を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部によって取得される前記第１信号の一部を記録する記録部と、
   予め設定された所定の条件に基づいて、前記記録部が前記第１信号を記録するタイミングを決定する決定部と、
   を備える制御装置。
2. 前記決定部は、前記第１取得部によって取得される前記第１信号の値が所定の閾値を超えたタイミングに基づいて、前記記録部が前記第１信号の記録を開始するタイミングを決定する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１機器とは異なる第２機器から出力される第２信号を取得する第２取得部をさらに備え、
   前記決定部は、前記第２取得部によって取得された前記第２信号に基づいて前記記録部が前記第１信号の記録を開始するタイミングを決定する、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記決定部は、前記第２取得部によって取得された前記第２信号が所定の条件を満たした後に、前記第１信号がさらに他の所定の条件を満たしたタイミングに基づいて前記記録部が前記第１信号の記録を開始するタイミングを決定する、請求項３に記載の制御装置。
5. 第１機器から出力される時系列の第１信号を取得する第１取得ステップと、
   予め設定された所定の条件に基づいて、前記第１信号を記録するタイミングを決定する決定ステップと、
   前記第１取得ステップにおいて取得される前記第１信号の一部を、前記決定ステップにおいて決定されたタイミングに応じて記録する記録ステップと、
   を有する制御方法。

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