JP2019132654A

JP2019132654A - 走行支援装置、走行支援システム、注意地点抽出方法及びプログラム

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Publication number: JP2019132654A
Application number: JP2018013669A
Authority: JP
Inventors: 靖小林; Yasushi Kobayashi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-01-30
Filing date: 2018-01-30
Publication date: 2019-08-08

Abstract

【課題】時間に対する天気の変化に起因する注意地点を迂回又は通知などの対象に含めることができる走行支援装置、走行支援システム、注意地点抽出方法及びプログラムを提供する。【解決手段】走行支援装置１００は、注意地点抽出処理の実行要否を判定する要否判定部４１と、注意地点抽出処理の対象地域を設定する対象地域設定部４２と、対象地域の通過予定日時を算出する通過予定日時算出部４３と、注意地点抽出処理を実行する注意地点抽出部４４とを備え、注意地点抽出処理は、天気予報情報及び天気履歴情報を用いて、通過予定日時よりも前の日時から通過予定日時までの期間に亘る対象地域の天気に基づき対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものである。【選択図】図１

Description

本発明は、走行支援装置、走行支援システム、注意地点抽出方法及びプログラムに関する。

従来、車両用の走行支援システムにおいて、運転時に注意を要する地点（以下「注意地点」という。）を迂回した走行経路を探索したり、又は車両が注意地点に接近したことを運転者に通知したりする技術が開発されている。

例えば、特許文献１記載のカーナビゲーションシステムは、車両の走行中にいわゆる「急ハンドル」又は「急ブレーキ」などが発生した地点を検出して、当該検出された地点を注意地点として登録するものである。これにより、次回以降の経路探索において当該登録された注意地点を迂回した走行経路を探索したり、又は次回以降の経路案内において車両が当該登録された注意地点に接近したことを運転者に通知したりすることが可能となる。

特開２００９−１４５０６０号公報

特許文献１記載のカーナビゲーションシステムは、車両が過去に走行したことのない走行経路における注意地点については迂回又は通知などの対象に含めることができないという問題があった。また、車両が過去に走行したことのある走行経路であっても、前回走行した後に新たに発生した注意地点については迂回又は通知などの対象に含めることができないという問題があった。

例えば、近年、いわゆる「ゲリラ豪雨」などの異常気象が頻発しており、各地域における時間に対する天気の変化が大きくなっている。かかる天気の変化に起因して、新たな注意地点が発生したり、一度発生した注意地点が消滅したりしている。特許文献１記載のカーナビゲーションシステムは、かかる天気の変化に起因して新たに発生した注意地点を迂回又は通知などの対象に含めることができないという問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、時間に対する天気の変化に起因する注意地点を迂回又は通知などの対象に含めることができる走行支援装置、走行支援システム、注意地点抽出方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の走行支援装置は、車両用の走行支援装置であって、注意地点抽出処理の実行要否を判定する要否判定部と、注意地点抽出処理の対象地域を設定する対象地域設定部と、対象地域の通過予定日時を算出する通過予定日時算出部と、注意地点抽出処理を実行する注意地点抽出部とを備え、注意地点抽出処理は、天気予報情報及び天気履歴情報を用いて、通過予定日時よりも前の日時から通過予定日時までの期間に亘る対象地域の天気に基づき対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものである。

本発明によれば、上記のように構成したので、時間に対する天気の変化に起因する注意地点を迂回又は通知などの対象に含めることができる。

本発明の実施の形態１に係る走行支援装置が車載情報機器に設けられている状態を示すブロック図である。注意地点抽出処理の対象となる地域の一例を示す説明図である。注意地点抽出処理の対象となる地域の他の例を示す説明図である。図４Ａは、本発明の実施の形態１に係る走行支援装置が設けられている車載情報機器のハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ｂは、本発明の実施の形態１に係る走行支援装置が設けられている車載情報機器の他のハードウェア構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態１に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。注意地点抽出処理の具体例を示すフローチャートである。注意地点抽出処理の他の具体例を示すフローチャートである。注意地点抽出処理の他の具体例を示すフローチャートである。注意地点抽出処理の他の具体例を示すフローチャートである。注意地点抽出処理の他の具体例を示すフローチャートである。経路探索処理の具体例を示すフローチャートである。経路探索処理の他の具体例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る走行支援装置による表示画面の一例を示す説明図である。本発明の実施の形態１に係る走行支援装置による他の表示画面の一例を示す説明図である。本発明の実施の形態２に係る走行支援装置が車載情報機器に設けられている状態を示すブロック図である。本発明の実施の形態２に係る走行支援装置による表示画面の一例を示す説明図である。本発明の実施の形態２に係る走行支援装置による他の表示画面の一例を示す説明図である。本発明の実施の形態２に係る走行支援装置による他の表示画面の一例を示す説明図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る走行支援装置が車載情報機器に設けられている状態を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１の走行支援装置１００について、車両１内の車載情報機器２に設けられている例を中心に説明する。

道路交通情報受信機３は、例えば、ＦＭ（ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）多重放送受信機、電波ビーコン受信機及び光ビーコン受信機により構成されている。道路交通情報受信機３は、ＶＩＣＳ（登録商標。ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ。）又はＤＳＲＣ（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などにより配信された道路交通情報を受信するものである。

無線通信機４は、データ通信用の送信機及び受信機により構成されている。無線通信機４は、インターネットに接続することにより、図示しないサーバ装置により配信された天気予報情報、天気履歴情報、地図情報及び道路交通情報などを受信するものである。

情報更新部２１は、無線通信機４により受信された天気予報情報を用いて、天気予報情報記憶部３１に記憶されている天気予報情報を更新するものである。情報更新部２１は、無線通信機４により受信された天気履歴情報を用いて、天気履歴情報記憶部３２に記憶されている天気履歴情報を更新するものである。情報更新部２１は、無線通信機４により受信された地図情報及び道路交通情報受信機３又は無線通信機４により受信された道路交通情報を用いて、地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースを更新するものである。

すなわち、地図データベースは、地図情報と道路交通情報とを関連付けてなるものである。天気予報情報記憶部３１、天気履歴情報記憶部３２及び地図データベース記憶部３３により、記憶装置３０の要部が構成されている。

ここで、天気予報情報は、地域毎（例えば市区町村毎）かつ時間帯毎（例えば１時間毎）の気温、湿度、降雨量、降雪量、雲量、風向及び風速などの予測値を含むものである。天気履歴情報は、地域毎（例えば市区町村毎）かつ時間帯毎（例えば１時間毎）の気温、湿度、降雨量、降雪量、雲量、風向及び風速などの実測値を含むものである。

地図情報は、階層状のデータ構造を有しており、地図画像の生成及び表示に用いられる情報（以下「表示用情報」という。）並びに走行経路の探索に用いられる情報（以下「探索用情報」という。）などにより構成されている。地図情報のデータ構造には、公知の種々のデータ構造を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。地図情報は、道路に関する情報（以下「道路情報」という。）に加えて、水域に関する情報（以下「水域情報」という。）、標高に関する情報（以下「標高情報」という。）及び施設に関する情報（以下「施設情報」という。）などを含むものである。

道路交通情報は、渋滞に関する情報（以下「渋滞情報」という。）、交通障害に関する情報（以下「交通障害情報」という。）、交通規制に関する情報（以下「交通規制情報」という。）及び交通量に関する情報（以下「交通量情報」という。）などを含むものである。

地図データベースには、各道路区間における現在の交通障害の発生状況を示す交通障害情報に加えて、各道路区間における過去の交通障害の発生状況の履歴を示す交通障害情報も含まれている。地図データベースには、各道路区間における現在の交通規制の発生状況を示す交通規制情報に加えて、各道路区間における過去の交通規制の発生状況の履歴を示す交通規制情報も含まれている。地図データベースには、各道路区間における現在の交通量を示す交通量情報に加えて、各道路区間における過去の交通量の履歴を示す交通量情報も含まれている。

ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機５は、図示しないＧＰＳ衛星により送信されたＧＰＳ信号を受信するものである。自立航法センサ６は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ及び車速センサなどにより構成されている。

自車位置情報生成部２２は、ＧＰＳ受信機５により受信されたＧＰＳ信号を用いて、いわゆる「衛星航法」により車両１の現在位置（以下「自車位置」という。）を算出するものである。または、自車位置情報生成部２２は、自立航法センサ６による検出値を用いて、いわゆる「自立航法」により自車位置を算出するものである。自車位置情報生成部２２は、当該算出された自車位置を示す情報（以下「自車位置情報」という。）を生成するものである。

なお、自車位置情報生成部２２は、衛星航法及び自立航法の両方を実行することにより自車位置を算出するものであっても良い。また、自車位置情報生成部２２は、地図データベース内の地図情報を用いて、いわゆる「マップマッチング」により当該算出された自車位置を補正して、当該補正された自車位置を示す自車位置情報を生成するものであっても良い。また、自車位置情報は、自車位置を示す情報に加えて車両１の進行方向を示す情報を含むものであっても良い。

カメラ７は、車外撮像用の可視光カメラ又は赤外線カメラにより構成されている。温湿度センサ８は、温度センサ及び湿度センサにより構成されており、車両１の車外温度及び車外湿度を検出するものである。

周囲天気情報生成部２３は、カメラ７による撮像画像及び温湿度センサ８による検出値を用いて、車両１の周囲の天気を示す情報（以下「周囲天気情報」という。）を生成するものである。

具体的には、例えば、周囲天気情報生成部２３は、カメラ７による撮像画像に対する画像認識処理を実行することにより、車両１の周囲における降雨の有無、車両１の周囲における降雪の有無、及び車両１の周囲における霧の発生の有無などを判定する。周囲天気情報生成部２３は、これらの判定結果を周囲天気情報に含める。また、周囲天気情報生成部２３は、温湿度センサ８による検出値を用いて、車両１の周囲における気温及び車両１の周囲における湿度を算出する。周囲天気情報生成部２３は、当該算出された気温及び湿度を周囲天気情報に含める。

図１に示す例において、車両１は電気自動車（ＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅ，ＥＶ）又はプラグインハイブリッド自動車（Ｐｌｕｇ−ｉｎＨｙｂｒｉｄＶｅｈｉｃｌｅ，ＰＨＶ）などであり、駆動用バッテリ９を有している。また、車両１は太陽光発電システム１０を有しており、駆動用バッテリ９は太陽光発電システム１０にて発電された電力により充電自在である。

電池残量情報生成部２４は、駆動用バッテリ９による出力電圧値などを用いて、駆動用バッテリ９の電池残量を示す情報（以下「電池残量情報」という。）を生成するものである。

以下、走行支援装置１００の要部について説明する。

ナビゲーション機能部４５は、自車位置情報生成部２２により生成された自車位置情報及び地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースなどを用いて、自車位置から目的地までの走行経路を探索するものである。この目的地は、目的地設定用の画面が表示装置１１に表示された状態にて、操作入力装置１２に入力された操作により設定されたものである。

具体的には、例えば、地図データベース内の探索用情報は、道路網内の各結節点に対応するノード、道路網内の各道路区間に対応するリンク、並びに、各ノード及び各リンクに設定された通過コストなどを示すものである。ナビゲーション機能部４５は、地図データベース内の道路交通情報を用いて通過コストを適宜補正して、いわゆる「ダイクストラ法」により自車位置から目的地までの走行経路を探索する。ダイクストラ法による走行経路の探索方法は公知であるため、詳細な説明は省略する。

また、ナビゲーション機能部４５は、自車位置情報生成部２２により生成された自車位置情報及び地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースなどを用いて、当該探索された走行経路を案内する制御を実行するものである。

具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、地図データベース内の表示用情報を用いて自車位置を含む所定範囲（この範囲は表示対象となる地図の縮尺に応じたものとなる。）の地図画像を生成して、当該生成された地図画像を表示装置１１に表示させる。ナビゲーション機能部４５は、地図画像における自車位置に対応する位置に、車両１に対応する三角形状のアイコン画像を表示させる。ナビゲーション機能部４５は、自車位置に応じて車両１の右左折などを案内する画像を適宜生成して、当該生成された画像を表示装置１１に表示させる。ナビゲーション機能部４５は、自車位置に応じて車両１の右左折などを案内する音声を適宜生成して、当該生成された音声を音声出力装置１３に出力させる。画像表示及び音声出力による走行経路の案内については公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。

表示装置１１は、例えば、車載情報機器２と一体型の液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（）ディスプレイなどにより構成されている。操作入力装置１２は、例えば、表示装置１１と一体型のタッチパネル、車載情報機器２と一体型のハードウェアキー、車両１のハンドルと一体型のリモートコントローラー、独立したリモートコントローラー、又は音声認識装置などにより構成されている。音声出力装置１３は、例えば、車載情報機器２と一体型のスピーカー又は車両１の車室内に設けられたスピーカーなどにより構成されている。

要否判定部４１は、注意地点を抽出する処理（以下「注意地点抽出処理」という。）の実行要否を判定するものである。

具体的には、例えば、要否判定部４１は、ナビゲーション機能部４５にて車両１の目的地が設定されたとき、注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定する。以下、車両１の目的地が設定されたという条件を「第１条件」という。

また、例えば、要否判定部４１は、自車位置情報生成部２２により生成された自車位置情報を所定の時間間隔にて取得する。要否判定部４１は、自車位置情報などを用いて、車両１が自車位置を含む地域（以下「現在地域」という。）と現在地域に隣接している地域（以下「隣接地域」という。）との境界部に接近したことを検出する。具体的には、例えば、要否判定部４１は、自車位置から現在地域と車両１に対する前方の隣接地域との境界部までの最短距離を算出して、当該算出された最短距離が所定距離（例えば１キロメートル）以下になったことを検出する。要否判定部４１は、車両１が現在地域と隣接地域との境界部に接近したことが検出されたとき、注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定する。以下、車両１が現在地域と隣接地域との境界部に接近したことが検出されたという条件を「第２条件」という。

また、例えば、要否判定部４１は、周囲天気情報生成部２３により生成された周囲天気情報を所定の時間間隔にて取得する。要否判定部４１は、前回の注意地点抽出処理が実行されたときの周囲天気情報に対する最新の周囲天気情報の変化量を算出して、当該算出された変化量が所定量（以下「基準変化量」という。）以上になったとき、注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定する。以下、周囲天気情報の変化量が基準変化量以上になったという条件を「第３条件」という。

対象地域設定部４２は、要否判定部４１により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定される度毎に、注意地点抽出処理の対象となる地域（以下「対象地域」という。）を設定するものである。

具体的には、例えば、対象地域設定部４２は、第１条件により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定された場合、自車位置と目的地間を繋いだ直線が通る１個以上の地域を対象地域に設定する。図２に、この場合における対象地域の一例を示す。図２に示す例において、対象地域設定部４２は、自車位置（すなわち車両１の出発地Ｓ）と目的地Ｇ間の直線ＳＬが通る４個の地域Ａ１〜Ａ４を対象地域に設定する。

また、例えば、対象地域設定部４２は、第２条件により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定された場合、現在地域を対象地域に設定する。また、対象地域設定部４２は、第３条件により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定された場合、車両１に対する前方の隣接地域を対象地域に設定する。

一例として、図３に示す如く、ナビゲーション機能部４５は走行経路ＴＲを案内する制御を実行中であり、車両１は地域Ａ２内を走行中であるものとする。このとき、第２条件により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定された場合、対象地域設定部４２は走行中の地域Ａ２を対象地域に設定する。他方、第３条件により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定された場合、対象地域設定部４２は、走行中の地域Ａ２に対する次の地域Ａ３を対象地域に設定する。

なお、図２及び図３に示す地域Ａ１〜Ａ４の各々は、天気予報情報及び天気履歴情報の単位となる地域（以下「単位地域」という。）に対応するものである。したがって、これらの地域（すなわち対象地域の候補となる地域）の形状は円形に限定されるものではなく、天気予報情報及び天気履歴情報の単位（例えば市区町村）に応じた形状であれば良い。また、通常、互いに隣接する単位地域間は重畳しないものである。

通過予定日時算出部４３は、対象地域設定部４２により対象地域が設定される度毎に、車両１が個々の対象地域を通過する予定の日時（以下「通過予定日時」という。）を算出するものである。

具体的には、例えば、通過予定日時算出部４３は、第１条件により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定された場合、自車位置から各対象地域内の所定の地点（以下「基準地点」という。例えば、各対象地域の中心部に対応する地点である。）までの直線距離に基づき各対象地域の通過予定日時を算出する。すなわち、通過予定日時算出部４３は、個々の対象地域毎に、直線距離の値が大きいほど通過予定日時を遅い日時に設定する。

また、例えば、通過予定日時算出部４３は、第２条件により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定された場合、自車位置から車両１に対する前方の隣接地域内の基準地点までの直線距離に基づき当該隣接地域の通過予定日時を算出する。すなわち、通過予定日時算出部４３は、直線距離の値が大きいほど通過予定日時を遅い日時に設定する。

また、例えば、通過予定日時算出部４３は、第３条件により注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定された場合、現在の日時と略同一の日時を通過予定日時に設定する。

注意地点抽出部４４は、通過予定日時算出部４３により通過予定日時が算出される度毎に、注意地点抽出処理を実行するものである。

各回の注意地点抽出処理は、個々の対象地域毎に、通過予定日時よりも前の日時から通過予定日時までの期間に亘る当該対象地域の天気に基づき、当該対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものである。各回の注意地点抽出処理には、天気予報情報記憶部３１に記憶されている天気予報情報、天気履歴情報記憶部３２に記憶されている天気履歴情報、地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベース、及び電池残量情報生成部２４により生成された電池残量情報などが用いられる。各回の注意地点抽出処理の具体例については、図６のフローチャートを参照して後述する。

ここで、ナビゲーション機能部４５は、注意地点抽出部４４により注意地点抽出処理が実行される度毎に、この注意地点抽出処理の結果を用いて自車位置から目的地までの走行経路を探索する機能を有している。以下、注意地点抽出部４４による注意地点抽出処理の結果を用いて自車位置から目的地までの走行経路を探索する処理を「経路探索処理」という。経路探索処理の具体例については、図７のフローチャートを参照して後述する。

通常、第１条件による注意地点抽出処理の結果を用いた経路探索処理は、車両１の出発時に出発地から目的地までの走行経路を探索する処理、いわゆる「初回」の経路探索処理となる。他方、第２条件又は第３条件による注意地点抽出処理の結果を用いた経路探索処理は、車両１の走行中に案内対象の走行経路を修正する処理、いわゆる「リルート」の経路探索処理となる。

要否判定部４１、対象地域設定部４２、通過予定日時算出部４３、注意地点抽出部４４及びナビゲーション機能部４５により、走行支援装置１００の要部が構成されている。情報更新部２１、自車位置情報生成部２２、周囲天気情報生成部２３、電池残量情報生成部２４、記憶装置３０及び走行支援装置１００により、車載情報機器２の要部が構成されている。

次に、図４を参照して、車載情報機器２の要部のハードウェア構成について説明する。

図４Ａに示す如く、車載情報機器２はコンピュータにより構成されており、プロセッサ５１及びメモリ５２，５３を有している。天気予報情報記憶部３１、天気履歴情報記憶部３２及び地図データベース記憶部３３の機能は、メモリ５３により実現される。メモリ５２には、情報更新部２１、自車位置情報生成部２２、周囲天気情報生成部２３、電池残量情報生成部２４、要否判定部４１、対象地域設定部４２、通過予定日時算出部４３、注意地点抽出部４４及びナビゲーション機能部４５の機能に対応するプログラムが記憶されている。メモリ５２に記憶されているプログラムをプロセッサ５１が読み出して実行することにより、情報更新部２１、自車位置情報生成部２２、周囲天気情報生成部２３、電池残量情報生成部２４、要否判定部４１、対象地域設定部４２、通過予定日時算出部４３、注意地点抽出部４４及びナビゲーション機能部４５の機能が実現される。

プロセッサ５１は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。メモリ５２，５３は、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク又は光磁気ディスクなどを用いたものである。

なお、図４Ｂに示す如く、情報更新部２１、自車位置情報生成部２２、周囲天気情報生成部２３、電池残量情報生成部２４、要否判定部４１、対象地域設定部４２、通過予定日時算出部４３、注意地点抽出部４４及びナビゲーション機能部４５の機能は専用の処理回路５４により実現されるものであっても良い。処理回路５４は、例えば、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−ＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などを用いたものである。

また、情報更新部２１、自車位置情報生成部２２、周囲天気情報生成部２３、電池残量情報生成部２４、要否判定部４１、対象地域設定部４２、通過予定日時算出部４３、注意地点抽出部４４及びナビゲーション機能部４５のうちの一部の機能がプロセッサ５１及びメモリ５２により実現され、かつ、残余の機能が処理回路５４により実現されるものであっても良い。

次に、図５のフローチャートを参照して、走行支援装置１００の動作について説明する。

まず、ステップＳＴ１にて、要否判定部４１は、注意地点抽出処理の実行要否を判定する。すなわち、要否判定部４１は、第１条件〜第３条件のうちのいずれかの条件が満たされたとき、注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定する。第１条件〜第３条件の具体例は上記のとおりであるため、再度の説明は省略する。

ステップＳＴ１の判定結果が「要」になったとき（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３にて、対象地域設定部４２は、注意地点抽出処理の対象地域を設定する。対象地域の設定方法の具体例は上記のとおりであるため、再度の説明は省略する。

次いで、ステップＳＴ４にて、通過予定日時算出部４３は、ステップＳＴ３で設定された対象地域の通過予定日時を算出する。このとき、ステップＳＴ３で複数個の地域が対象地域に設定された場合、通過予定日時算出部４３は個々の対象地域毎に通過予定日時を算出する。通過予定日時の算出方法の具体例は上記のとおりであるため、再度の説明は省略する。

次いで、ステップＳＴ５にて、注意地点抽出部４４は、ステップＳＴ３で設定された対象地域における注意地点を抽出する処理、すなわち注意地点抽出処理を実行する。このとき、ステップＳＴ３で複数個の地域が対象地域に設定された場合、注意地点抽出部４４は個々の対象地域毎に注意地点抽出処理を実行する。注意地点抽出処理の具体例については、図６のフローチャートを参照して説明する。

次いで、ステップＳＴ６にて、ナビゲーション機能部４５は、ステップＳＴ５の注意地点抽出処理の結果を用いて自車位置から目的地までの走行経路を探索する処理、すなわち経路探索処理を実行する、経路探索処理の具体例については、図７のフローチャートを参照して後述する。

次に、図６のフローチャートを参照して、注意地点抽出処理の具体例について説明する。注意地点抽出部４４は、各回のステップＳＴ５にて、図６Ａに示す処理、図６Ｂに示す処理、図６Ｃに示す処理、又は、図６Ｄに示す処理のうちの少なくとも一つを実行する。または、注意地点抽出部４４は、各回のステップＳＴ５にて、図６Ｅに示す処理を実行する。ただし、図６Ｅに示す処理は、車両１に駆動用バッテリ９及び太陽光発電システム１０が設けられている場合にのみ実行される。

まず、ステップＳＴ１１にて、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、通過予定日時において霧による視界不良の発生が予測される道路区間を抽出する。

具体的には、例えば、注意地点抽出部４４は、天気予報情報記憶部３１に記憶されている天気予報情報及び天気履歴情報記憶部３２に記憶されている天気履歴情報のうち、通過予定日時に対する１日前の日時から通過予定日時までの期間に亘る対象地域の気温、湿度及び降雨量を示す情報を取得する。また、注意地点抽出部４４は、地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースのうち、対象地域内の道路情報及び水域情報を取得する。この道路情報は、対象地域内の各道路区間の位置及び形状などを示すものであり、この水域情報は、対象地域内の各水域の位置などを示すものである。

注意地点抽出部４４は、通過予定日時に対する前日における降雨の有無、通過予定日時に対する前日の夜間における気温低下の有無、通過予定日時に対する当日の朝における気温が閾値以下であるか否か、各道路区間の形状、及び、各道路区間と各水域との位置関係などに基づき、通過予定日時において車両１の運転に影響を与える程度に濃い霧（例えば視程が１キロメートル未満となる霧）の発生が予測される道路区間を抽出する。

ステップＳＴ１１の処理により少なくとも１個の道路区間が抽出された場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１３にて、注意地点抽出部４４は、ステップＳＴ１１で抽出された１個以上の道路区間の各々を注意地点に設定する。また、注意地点抽出部４４は、これらの注意地点の各々の注意レベルを設定して、当該設定された注意レベルを注意地点抽出処理の結果に含める。注意レベルは、例えば、「大」「中」「小」の三段階の値により表されるものである。

具体的には、例えば、注意地点抽出部４４は、地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースのうち、対象地域内の標高情報を取得する。注意地点抽出部４４は、道路情報及び標高情報などを用いて、注意地点に設定された各道路区間が平野部を通るものであるか峠を通るものであるかを判定する。注意地点抽出部４４は、注意地点に設定された道路区間のうち、平野部を通る道路区間の注意レベルを例えば「小」に設定するとともに、峠を通る道路区間の注意レベルを例えば「中」に設定する。

また、ステップＳＴ２１にて、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、水溜りによるスリップ事故、洪水による通行止め又は土砂崩れによる通行止めの発生が予測される道路区間を抽出する。

具体的には、例えば、注意地点抽出部４４は、天気履歴情報記憶部３２に記憶されている天気履歴情報のうち、対象地域における過去の降雨量を示す情報を取得する。また、注意地点抽出部４４は、地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースのうち、対象地域内の交通障害情報及び交通規制情報を取得する。この交通障害情報は、対象地域内の各道路区間における過去の交通障害（スリップ事故を含む）の発生状況の履歴を示すものであり、この交通規制情報は、対象地域内の各道路区間における過去の交通規制（洪水による通行止め及び土砂崩れによる通行止めを含む）の発生状況の履歴を示すものである。

注意地点抽出部４４は、対象地域内の各道路区間におけるスリップ事故の発生日時に対する所定期間（例えば１日）前の日時から当該発生日時までの期間に亘る降雨量の変化に基づき、各道路区間におけるスリップ事故の発生の予兆となる降雨量の時間変化パターンを抽出する。また、注意地点抽出部４４は、対象地域内の各道路区間における洪水による通行止めの発生日時に対する所定期間（例えば１週間）前の日時から当該発生日時までの期間に亘る降雨量の変化に基づき、各道路区間における洪水による通行止めの発生の予兆となる降雨量の時間変化パターンを抽出する。また、注意地点抽出部４４は、対象地域内の各道路区間における土砂崩れによる通行止めの発生日時に対する所定期間（例えば１週間）前の日時から当該発生日時までの期間に亘る降雨量の変化に基づき、各道路区間における土砂崩れによる通行止めの発生の予兆となる降雨量の時間変化パターンを抽出する。

注意地点抽出部４４は、天気予報情報記憶部３１に記憶されている天気予報情報及び天気履歴情報記憶部３２に記憶されている天気履歴情報のうち、通過予定日時に対する所定期間（例えば１週間）前の日時から通過予定日時までの期間に亘る対象地域の降雨量を示す情報を取得する。注意地点抽出部４４は、当該取得された情報が示す降雨量と上記抽出された時間変化パターンとを比較することにより、水溜りによるスリップ事故、洪水による通行止め又は土砂崩れによる通行止めの発生が予測される道路区間を抽出する。

ステップＳＴ２１の処理により少なくとも１個の道路区間が抽出された場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２３にて、注意地点抽出部４４は、ステップＳＴ２１で抽出された１個以上の道路区間の各々を注意地点に設定する。また、注意地点抽出部４４は、これらの注意地点の各々の注意レベルを設定して、当該設定された注意レベルを注意地点抽出処理の結果に含める。

具体的には、例えば、注意地点抽出部４４は、水溜りによるスリップ事故の発生が予測される道路区間の注意レベルを例えば「小」に設定する。また、注意地点抽出部４４は、洪水による通行止め又は土砂崩れによる通行止めの発生が予測される道路区間の注意レベルを例えば「大」に設定する。

なお、対象地域内の交通障害情報には対象地域内の各道路区間における現在の交通障害の発生状況も含まれており、対象地域内の交通規制情報には対象地域内の各道路区間における現在の交通規制の発生状況も含まれている。そこで、注意地点抽出部４４は、これらの情報を用いて、対象地域に含まれる道路区間のうちの交通障害又は交通規制が発生している道路区間を抽出して、当該抽出された道路区間を注意地点に含めるものであっても良い。この場合、注意地点抽出部４４は、交通障害情報が示す各交通障害の内容並びに交通規制情報が示す各交通規制の内容及び原因に応じて、各注意地点の注意レベルを設定するものであっても良い。

また、ステップＳＴ３１にて、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、通過予定日時において雨による視界不良の発生が予測される道路区間を抽出する。

具体的には、例えば、注意地点抽出部４４は、天気予報情報記憶部３１に記憶されている天気予報情報のうち、通過予定日時における対象地域の降雨量を示す情報を取得する。注意地点抽出部４４は、通過予定日時における対象地域の降雨量が所定量（「第１基準降雨量」という。）以上である場合、対象地域内の全ての道路区間において視界不良が発生すると予測する。すなわち、この場合の視界不良は豪雨に起因する視界不良である。

また、注意地点抽出部４４は、地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースのうち、対象地域内の交通量情報を取得する。この交通量情報は、対象地域内の各道路区間における過去の交通量の履歴を示すものである。

注意地点抽出部４４は、通過予定日時が夜間であり、かつ、通過予定日時における対象地域の降雨量が所定量（以下「第２基準降雨量」という。第２基準降雨量は第１基準降雨量よりも小さい値である。）以上かつ第１基準降雨量未満である場合、交通量情報を用いて、通過予定日時における対象地域内の各道路区間の交通量を予測する。注意地点抽出部４４は、当該予測された交通量が所定量（以下「基準交通量」という。）以上の道路区間において視界不良が発生すると予測する。すなわち、この場合の視界不良は、対向車に設けられたヘッドライトによる照射光の水滴反射に起因するものである。

ステップＳＴ３１の処理により少なくとも１個の道路区間が抽出された場合（ステップＳＴ３２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３３にて、注意地点抽出部４４は、ステップＳＴ３１で抽出された１個以上の道路区間の各々を注意地点に設定する。また、注意地点抽出部４４は、これらの注意地点の各々の注意レベルを例えば「中」に設定して、当該設定された注意レベルを注意地点抽出処理の結果に含める。

また、ステップＳＴ４１にて、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、積雪によるスリップ事故又は雪崩による通行止めの発生が予測される道路区間を抽出する。

具体的には、例えば、注意地点抽出部４４は、天気履歴情報記憶部３２に記憶されている天気履歴情報のうち、対象地域における過去の気温及び降雪量などを示す情報を取得する。また、注意地点抽出部４４は、地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースのうち、対象地域内の交通障害情報及び交通規制情報を取得する。この交通障害情報は、対象地域内の各道路区間における過去の交通障害（スリップ事故を含む）の発生状況の履歴を示すものであり、この交通規制情報は、対象地域内の各道路区間における過去の交通規制（雪崩による通行止めを含む）の発生状況の履歴を示すものである。

注意地点抽出部４４は、対象地域内の各道路区間におけるスリップ事故の発生日時に対する所定期間（例えば１日）前の日時から当該発生日時までの期間に亘る気温及び降雪量などの変化に基づき、各道路区間におけるスリップ事故の発生の予兆となる気温及び降雪量などの時間変化パターンを抽出する。また、注意地点抽出部４４は、対象地域内の各道路区間における雪崩による通行止めの発生日時に対する所定期間（例えば１週間）前の日時から当該発生日時までの期間に亘る気温及び降雪量などの変化に基づき、各道路区間における雪崩による通行止めの発生の予兆となる気温及び降雪量などの時間変化パターンを抽出する。

注意地点抽出部４４は、天気予報情報記憶部３１に記憶されている天気予報情報及び天気履歴情報記憶部３２に記憶されている天気履歴情報のうち、通過予定日時に対する所定期間（例えば１週間）前の日時から通過予定日時までの期間に亘る対象地域の気温及び降雪量などを示す情報を取得する。注意地点抽出部４４は、当該取得された情報が示す気温及び降雪量などと上記抽出された時間変化パターンとを比較することにより、積雪によるスリップ事故又は雪崩による通行止めの発生が予測される道路区間を抽出する。

ステップＳＴ４１の処理により少なくとも１個の道路区間が抽出された場合（ステップＳＴ４２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４３にて、注意地点抽出部４４は、ステップＳＴ４１で抽出された１個以上の道路区間の各々を注意地点に設定する。また、注意地点抽出部４４は、これらの注意地点の各々の注意レベルを設定して、当該設定された注意レベルを注意地点抽出処理の結果に含める。

具体的には、例えば、注意地点抽出部４４は、積雪によるスリップ事故の発生が予測される道路区間の注意レベルを例えば「小」に設定する。また、注意地点抽出部４４は、雪崩による通行止めの発生が予測される道路区間の注意レベルを例えば「大」に設定する。

また、ステップＳＴ５１にて、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、通過予定日時において太陽光発電システム１０による発電量が所定量（以下「基準発電量」という。）未満になると予測される道路区間を抽出する。

具体的には、例えば、注意地点抽出部４４は、天気予報情報記憶部３１に記憶されている天気予報情報のうち、通過予定日時における対象地域の雲量を示す情報を取得する。注意地点抽出部４４は、通過予定日時における対象地域の雲量が所定量（「基準雲量」という。）以上である場合、対象地域内の全ての道路区間において太陽光発電システム１０による発電量が基準発電量未満になると予測する。

他方、通過予定日時における対象地域の雲量が基準雲量未満である場合、注意地点抽出部４４は、地図データベース記憶部３３に記憶されている地図データベースのうち、対象地域内の施設情報を取得する。この施設情報は、対象地域内の各施設の位置及び高さなどを示すものである。注意地点抽出部４４は、施設情報を用いて、通過予定日時に建物などの影に入る道路区間を抽出する。注意地点抽出部４４は、当該抽出された道路区間において太陽光発電システム１０による発電量が基準発電量未満になると予測する。

ステップＳＴ５１の処理により少なくとも１個の道路区間が抽出された場合（ステップＳＴ５２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５３にて、注意地点抽出部４４は、ステップＳＴ５１で抽出された１個以上の道路区間の各々を注意地点に設定する。また、注意地点抽出部４４は、これらの注意地点の各々の予測発電量を「小」に設定して、当該設定された予測発電量を注意地点抽出処理の結果に含める。すなわち、予測発電量「小」とは、当該注意地点に対応する道路区間における太陽光発電システム１０による予測発電量が基準量未満であることを示すフラグである。

次に、図７のフローチャートを参照して、経路探索処理の具体例について説明する。ナビゲーション機能部４５は、各回のステップＳＴ６にて、図７Ａに示す処理又は図７Ｂに示す処理を実行する。すなわち、図７Ａに示す処理は、直前のステップＳＴ５にて図６Ａ〜図６Ｄに示す処理が実行された場合に実行される。他方、図７Ｂに示す処理は、直前のステップＳＴ５にて図６Ｅに示す処理が実行された場合に実行される。したがって、図７Ｂに示す処理は、車両１に駆動用バッテリ９及び太陽光発電システム１０が設けられている場合にのみ実行される。

まず、ステップＳＴ６１にて、ナビゲーション機能部４５は、公知のダイクストラ法により自車位置から目的地までの走行経路を探索する。

ステップＳＴ６１で検索された走行経路に注意レベル「大」の注意地点が含まれており、かつ、当該注意地点の迂回路が存在しない場合（ステップＳＴ６２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６３にて、ナビゲーション機能部４５は、これ以上の走行経路の探索が不可能であることを車両１の搭乗者に通知する制御を実行する。

すなわち、注意レベル「大」の注意地点においては、自然災害による通行止めなどの発生が予測される。このため、当該注意地点の迂回路が存在しない場合、ナビゲーション機能部４５はこれ以上の走行経路の探索をキャンセルして、目的地までの走行経路の案内をキャンセルするものである。

具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、走行経路の探索が不可能であることを示す画像を表示装置１１に表示させたり、又は走行経路の探索が不可能であることを示す音声を音声出力装置１３に出力させたりする。このときの画像又は音声は、ステップＳＴ６１で検索された走行経路に含まれる注意レベル「大」の注意地点に関する情報（例えば、当該注意地点の位置を示す情報及び当該注意地点にて発生が予測される事象を示す情報など）を含むものであっても良い。

ステップＳＴ６２の条件が満たされていない場合（ステップＳＴ６２“ＮＯ”）、ステップＳＴ６４にて、ナビゲーション機能部４５は、自車位置から目的地までの走行経路であって注意レベル「大」の注意地点を含まない走行経路を探索する。

ステップＳＴ６４の探索に失敗した場合（ステップＳＴ６５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６３にて、ナビゲーション機能部４５は、走行経路の探索に失敗したことを車両１の搭乗者に通知する制御を実行する。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、走行経路の探索に失敗したことを示す画像を表示装置１１に表示させたり、又は走行経路の探索に失敗したことを示す音声を音声出力装置１３に出力させたりする。

ステップＳＴ６４の探索に成功したものの（ステップＳＴ６５“ＮＯ”）、ステップＳＴ６４で検索された走行経路に注意レベル「中」の注意地点が含まれており、かつ、当該注意地点の迂回路が存在しない場合（ステップＳＴ６６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６７にて、ナビゲーション機能部４５は、注意レベル「中」の注意地点が含まれている走行経路の案内を開始する。

このとき、ナビゲーション機能部４５は、案内対象の走行経路に含まれる注意レベル「中」の注意地点にて発生が予測される事象などを車両１の搭乗者に通知する制御を実行することにより、車両１の搭乗者に注意を促すものであっても良い。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、これらの注意地点の位置及びこれらの注意地点にて発生が予測される事象などを示す情報を含む画像を表示装置１１に表示させたり、これらの注意地点の位置及びこれらの注意地点にて発生が予測される事象などを示す情報を含む音声を音声出力装置１３に出力させたりするものであっても良い。

また、このとき、ナビゲーション機能部４５は、ステップＳＴ６４の探索により注意レベル「大」の注意地点が迂回されたことを車両１の搭乗者に通知する制御を実行するものであっても良い。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、注意レベル「大」の注意地点が迂回されたこと及び当該迂回された注意地点に関する情報などを含む画像を表示装置１１に表示させたり、又は注意レベル「大」の注意地点が迂回されたこと及び当該迂回された注意地点に関する情報など示す音声を音声出力装置１３に出力させたりするものであっても良い。

図８に、この場合における画像Ｉ１の一例を示す。画像Ｉ１に含まれる文章のうち、「○○」は、例えば、当該迂回された注意地点にて発生が予測される交通規制の原因及び内容（洪水による通行止め、土砂崩れによる通行止め又は雪崩による通行止めなど）を示すものであり、「□□」は、例えば、当該迂回された注意地点を含む道路の名称を示すものである。

ステップＳＴ６６の条件が満たされていない場合（ステップＳＴ６６“ＮＯ”）、ステップＳＴ６８にて、ナビゲーション機能部４５は、自車位置から目的地までの走行経路であって注意レベル「中」の注意地点を含まない走行経路を探索する。すなわち、ナビゲーション機能部４５は、注意レベル「大」の注意地点を含まず、かつ、注意レベル「中」の注意地点を含まない走行経路を探索する。

ステップＳＴ６８の探索に失敗した場合（ステップＳＴ６９“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ６３にて、ナビゲーション機能部４５は、走行経路の探索に失敗したことを車両１の搭乗者に通知する制御を実行する。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、走行経路の探索に失敗したことを示す画像を表示装置１１に表示させたり、又は走行経路の探索に失敗したことを示す音声を音声出力装置１３に出力させたりする。

ステップＳＴ６８の探索に成功したものの（ステップＳＴ６９“ＮＯ”）、ステップＳＴ６８で検索された走行経路に注意レベル「小」の注意地点が含まれており、かつ、当該注意地点の迂回路が存在しない場合（ステップＳＴ７０“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７１にて、ナビゲーション機能部４５は、注意レベル「小」の注意地点が含まれている走行経路の案内を開始する。

このとき、ナビゲーション機能部４５は、案内対象の走行経路に含まれる注意レベル「小」の注意地点にて発生が予測される事象などを車両１の搭乗者に通知する制御を実行することにより、車両１の搭乗者に注意を促すものであっても良い。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、これらの注意地点の位置及びこれらの注意地点にて発生が予測される事象などを示す情報を含む画像を表示装置１１に表示させたり、これらの注意地点の位置及びこれらの注意地点にて発生が予測される事象などを示す情報を含む音声を音声出力装置１３に出力させたりするものであっても良い。

また、このとき、ナビゲーション機能部４５は、ステップＳＴ６４，ＳＴ６８の探索により注意レベル「大」「中」の注意地点が迂回されたことを車両１の搭乗者に通知する制御を実行するものであっても良い。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、注意レベル「大」「中」の注意地点が迂回されたこと及び当該迂回された注意地点に関する情報などを含む画像を表示装置１１に表示させたり、又は注意レベル「大」「中」の注意地点が迂回されたこと及び当該迂回された注意地点に関する情報など示す音声を音声出力装置１３に出力させたりするものであっても良い。この場合における画像の具体例は図８に示すものと同様であるため、図示及び説明を省略する。

ステップＳＴ７０の条件が満たされていない場合（ステップＳＴ７０“ＮＯ”）、ステップＳＴ６８で探索された走行経路は、注意レベル「大」「中」「小」のいずれの注意地点も含まないものである。または、ステップＳＴ６８で探索された走行経路は、注意レベル「小」の注意地点を含むものの、当該注意地点の迂回路が存在するものである。そこで、ステップＳＴ７２にて、ナビゲーション機能部４５は、注意地点を含まない走行経路の案内を開始する。

また、ステップＳＴ８１にて、ナビゲーション機能部４５は、公知のダイクストラ法により自車位置から目的地までの走行経路を探索する。

次いで、ステップＳＴ８２にて、ナビゲーション機能部４５は、電池残量情報生成部２４により生成された電池残量情報を取得する。この電池残量情報は、駆動用バッテリ９の現在の電池残量を示すものである。

次いで、ステップＳＴ８３にて、ナビゲーション機能部４５は、ステップＳＴ８１で探索された走行経路の経路距離と、ステップＳＴ８２で取得された電池残量情報が示す電池残量に基づき、仮に現在の電池残量のみにより車両１が自車位置から目的地まで走行した場合に電欠が発生する可能性があるか否かを判定する。換言すれば、ナビゲーション機能部４５は、現在の電池残量のみにより目的地に到達可能であるか否かを判定する。

ステップＳＴ８３で電欠発生の可能性があると判定された場合（ステップＳＴ８３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ８４にて、ナビゲーション機能部４５は、自車位置から目的地までの走行経路であって予測発電量「小」の注意地点を迂回した走行経路について再探索する。

ステップＳＴ８４の探索に失敗した場合（ステップＳＴ８５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ８６にて、ナビゲーション機能部４５は、走行中に電欠が発生する可能性があることを車両１の搭乗者に通知する制御を実行する。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、走行中に電欠が発生する可能性があることを示す情報を含む画像を表示装置１１に表示させたり、又は走行中に電欠が発生する可能性があることを示す音声を音声出力装置１３に出力させたりする。これにより、車両１の搭乗者に注意を促すことができる。

なお、ナビゲーション機能部４５は、ステップＳＴ８３で電欠発生の可能性があると判定されたタイミングにて、走行中に電欠が発生する可能性があることを車両１の搭乗者に通知する制御を実行するものであっても良い。すなわち、ナビゲーション機能部４５の処理は、ステップＳＴ８３“ＹＥＳ”の場合、ステップＳＴ８６に進むものであっても良い。

また、ナビゲーション機能部４５は、車両１の目的地が設定されていない状態にて、自車位置を含む所定範囲の地図画像及び車両１に対応するアイコン画像を表示装置１１に表示させる機能を有するものであっても良い。ナビゲーション機能部４５が当該機能を実行しているとき、第１条件が満たされることはないため、要否判定部４１は、第２条件又は第３条件が満たされたとき、注意地点抽出処理の実行が「要」であると判定するものであっても良い。また、この場合、ナビゲーション機能部４５は、注意地点抽出処理の結果を用いて、車両１が注意地点に接近したとき（例えば、自車位置から車両１に対する前方の注意地点までの距離が所定距離（この距離は表示対象となる地図の縮尺に応じたものとなる。）以下になったとき）、当該注意地点にて発生が予測される事象を車両１の運転者に通知するものであっても良い。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、当該注意地点にて発生が予測される事象に関する情報を含む画像を表示装置１１に表示させたり、又は当該注意地点にて発生が予測される事象に関する情報を含む音声を音声出力装置１３に出力させたりするものであっても良い。

図９に、この場合における画像Ｉ２の一例を示す。図中「（案内図）」の領域には、当該注意地点にて発生が予測される事象（すなわち霧による視界不良）に関する各種情報を示すテキスト及びイメージなどが表示される。

また、ナビゲーション機能部４５は、走行経路の案内中に車両１が注意地点に接近したとき、当該注意地点にて発生が予測される事象を車両１の運転者に通知するものであっても良い。具体的には、例えば、ナビゲーション機能部４５は、当該注意地点にて発生が予測される事象に関する情報を含む画像を表示装置１１に表示させたり、又は当該注意地点にて発生が予測される事象に関する情報を含む音声を音声出力装置１３に出力させたりするものであっても良い。この場合における画像の具体例は図９に示すものと同様であるため、図示及び説明を省略する。

また、注意地点抽出部４４は、ステップＳＴ５にて、図６Ａ〜図６Ｄに示す処理と図６Ｅに示す処理との両方を実行するものであっても良い。この場合、ナビゲーション機能部４５は、ステップＳＴ６にて、図７Ａに示す処理と図７Ｂに示す処理とを組み合わせて実行するものであっても良い。例えば、ナビゲーション機能部４５は、ステップＳＴ７２に次いで、車両１に駆動用バッテリ９及び太陽光発電システム１０が設けられている場合にのみ、ステップＳＴ８２〜ＳＴ８６の処理を実行するものであっても良い。

また、注意地点抽出処理は、通過予定日時よりも前の日時から通過予定日時までの期間に亘る対象地域の天気に基づき当該対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものであれば良く、図６Ａ〜図６Ｅを参照して説明した具体例に限定されるものではない。

例えば、注意地点抽出部４４は、図６Ｂ又は図６Ｄを参照して説明した方法と同様の方法により、対象地域に含まれる道路区間のうち、横風による横転事故又は強風による通行止めの発生が予測される道路区間を抽出して、当該抽出された道路区間を注意地点に設定するものであっても良い。注意地点抽出部４４は、横風による横転事故の発生が予測される道路区間の注意レベルを例えば「小」に設定するとともに、強風による通行止めの発生が予測される道路区間の注意レベルを例えば「大」に設定するものであっても良い。

また、例えば、注意地点抽出部４４は、図６Ｃを参照して説明した方法と同様の方法により、対象地域に含まれる道路区間のうち、雪による視界不良（より具体的には吹雪に起因する視界不良）の発生が予測される道路区間を抽出して、当該抽出された道路区間を注意地点に設定するものであっても良い。注意地点抽出部４４は、雪による視界不良の発生が予測される道路区間の注意レベルを例えば「中」に設定するものであっても良い。

また、通過予定日時算出部は、自車位置から対象地域内の個々の道路区間までの経路距離又は直線距離などに基づき、車両１が対象地域内の個々の道路区間を通過する予定の日時を通過予定日時として算出するものであっても良い。注意地点抽出部４４は、個々の道路区間毎に算出された通過予定日時を用いて注意地点抽出処理を実行するものであっても良い。

また、走行支援装置１００は、図示しないスマートフォン、タブレットＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）又はＰＮＤ（ＰｏｒｔａｂｌｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎＤｅｖｉｃｅ）などの車両１に持ち込み自在な携帯情報端末に設けられているものであっても良い。また、走行支援装置１００は、車載情報機器２又は当該携帯情報端末と通信自在な図示しないサーバ装置に設けられているものであっても良い。

そのほか、要否判定部４１、対象地域設定部４２、通過予定日時算出部４３、注意地点抽出部４４及びナビゲーション機能部４５の各々は、車載情報機器２、当該携帯情報端末又は当該サーバ装置のうちのいずれかに設けられているものであれば良い。すなわち、車載情報機器２、当該携帯情報端末又は当該サーバ装置のうちのいずれか二以上により、車両１用の走行支援システムが構成されているものであっても良い。また、走行支援システムが当該サーバ装置を含むものである場合、記憶装置３０は当該サーバ装置に設けられているものであっても良い。

以上のように、実施の形態１の走行支援装置１００は、車両１用の走行支援装置１００であって、注意地点抽出処理の実行要否を判定する要否判定部４１と、注意地点抽出処理の対象地域を設定する対象地域設定部４２と、対象地域の通過予定日時を算出する通過予定日時算出部４３と、注意地点抽出処理を実行する注意地点抽出部４４とを備え、注意地点抽出処理は、天気予報情報及び天気履歴情報を用いて、通過予定日時よりも前の日時から通過予定日時までの期間に亘る対象地域の天気に基づき対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものである。これにより、時間に対する天気の変化に起因する注意地点を迂回又は通知などの対象に含めることができる。

また、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、通過予定日時に霧による視界不良の発生が予測される道路区間を注意地点として抽出する。図６Ａを参照して説明した方法により、霧による視界不良の発生が予測される道路区間を注意地点として抽出することができる。

また、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、通過予定日時に雨による視界不良の発生が予測される道路区間を注意地点として抽出する。図６Ｃを参照して説明した方法により、雨による視界不良の発生が予測される道路区間を注意地点として抽出することができる。

また、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、通過予定日時に交通障害又は交通規制の発生が予測される道路区間を注意地点として抽出する。図６Ｂ又は図６Ｄを参照して説明した方法により、交通障害又は交通規制の発生が予測される道路区間を注意地点として抽出することができる。

また、注意地点抽出部４４は、対象地域に含まれる道路区間のうち、通過予定日時に太陽光発電システム１０による発電量が基準発電量未満になると予測される道路区間を注意地点として抽出する。車両１が駆動用バッテリ９を有する車種である場合、図６Ｅを参照して説明した方法により、太陽光発電システム１０による発電量の減少が予測される道路区間を注意地点として抽出することができる。

また、注意地点抽出部４４は、個々の注意地点毎に注意レベルを設定して、当該設定された注意レベルを注意地点抽出処理の結果に含める。これにより、注意レベルを走行経路の探索などに用いることが可能となる。

また、走行支援装置１００は、注意地点抽出処理の結果を用いて車両１用の走行経路を探索するナビゲーション機能部４５を備える。図７を参照して説明した方法により、例えば注意地点を含まない走行経路の探索が可能となる。

また、要否判定部４１は、ナビゲーション機能部４５にて車両１の目的地が設定されたとき、注意地点抽出処理の実行が要であると判定する。これにより、いわゆる「初回」の経路探索用に注意地点抽出処理を実行することができる。

また、要否判定部４１は、車両１の自車位置を示す情報（自車位置情報）を取得して、車両１が自車位置を含む地域（現在地域）と当該地域に隣接している地域（離接地域）との境界部に接近したとき、注意地点抽出処理の実行が要であると判定する。これにより、車両１の目的地が設定されていない状態にて車両１が走行している場合であっても、注意地点抽出処理を適切なタイミングにて実行することができる。

また、要否判定部４１は、車両１の周囲の天気を示す情報（周囲天気情報）を取得して、当該取得された情報（周囲天気情報）の変化量が基準変化量以上になったとき、注意地点抽出処理の実行が要であると判定する。これにより、車両１の目的地が設定されていない状態にて車両１が走行している場合であっても、注意地点抽出処理を適切なタイミングにて実行することができる。また、天気予報情報及び天気履歴情報は情報更新部２１により随時更新されるものであるところ、車両１の周囲の天気が大きく変化したとき、最新の天気予報情報及び天気履歴情報を用いて注意地点抽出処理を再度実行することができる。すなわち、車両１の周囲の天気に応じた注意地点の更新が可能となる。

また、対象地域は、天気予報情報及び天気履歴情報の単位地域に対応する地域である。これにより、注意地点抽出処理に適した範囲の地域を対象地域に設定することができる。

また、通過予定日時算出部４３は、車両１が対象地域内の基準地点を通過する予定の日時を通過予定日時として算出する。個々の対象地域毎に１個の通過予定日時を算出することにより、注意地点抽出処理を簡単にして処理負荷を低減することができる。

また、通過予定日時算出部４３は、車両１が対象地域内の個々の道路区間を通過する予定の日時を通過予定日時として算出する。個々の対象地域毎に複数個の通過予定日時を算出することにより、注意地点抽出処理の精度を向上することができる。

実施の形態２．
図１０は、実施の形態２に係る走行支援装置が車載情報機器に設けられている状態を示すブロック図である。図１０を参照して、実施の形態２の走行支援装置１００ａについて、車両１内の車載情報機器２に設けられている例を中心に説明する。なお、図１０において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

ナビゲーション機能部４５ａは、図１に示すナビゲーション機能部４５と同様の機能を有している。すなわち、ナビゲーション機能部４５ａは、注意地点抽出処理の結果を用いて自車位置から目的地までの走行経路を探索する機能、及び当該探索された走行経路を案内する制御を実行する機能などを有している。これに加えて、ナビゲーション機能部４５ａは、以下のような画面を表示装置１１に表示させる機能を有している。

まず、ナビゲーション機能部４５ａは、表示装置１１に地図画像を表示させているとき、当該地図画像における注意地点に設定された道路区間に対応する部位に重畳して、当該道路区間が注意地点であること示す画像を表示させる。このときの地図画像は、車両１の目的地が設定されていない状態にて表示される地図画像であっても良く、又は車両１の目的地が設定されている状態（すなわちナビゲーション機能部４５ａが走行経路を案内する制御を実行している状態）にて表示される地図画像であっても良い。

例えば、図１１に示す如く、ナビゲーション機能部４５ａは、注意地点に設定された個々の道路区間に沿う帯状の画像Ｉ３〜Ｉ６を表示させる。これらの画像Ｉ３〜Ｉ６は、対応する注意地点にて発生が予測される事象に応じて表示態様が異なるものであっても良く、又は対応する注意地点に設定された注意レベルに応じて表示態様が異なるものであっても良い。図１１に示す例において、３個の画像Ｉ３〜Ｉ５は実線により表されており、１個の画像Ｉ６は点線により表されている。

また、ナビゲーション機能部４５ａは、操作入力装置１２に入力された操作により画像Ｉ３〜Ｉ６のうちのいずれかの画像が選択されたとき、当該選択された画像に対応する注意地点に関する詳細情報を示す画像（以下「詳細情報画像」という。）を表示させる。

例えば、タッチパネル、ハードウェアキー又はリモートコントローラーにより表示画面内の地図がスクロールされて画像Ｉ６が表示画面の中心部に配置されたとき、ナビゲーション機能部４５ａは、この画像Ｉ６が選択されたものとみなして、図１２に示す如く指状のカーソル画像Ｉ７を表示させる。

次いで、ナビゲーション機能部４５ａは、図１３に示す如く、当該選択された画像Ｉ６に対応する注意地点の詳細情報画像Ｉ８を表示させる。図中、詳細情報画像Ｉ８における「道路注意情報」の下欄には、例えば、当該注意地点を含む道路の名称、当該注意地点の注意レベル、当該注意地点を含む地域の通過予定時刻、当該注意地点にて発生が予測される事象、及び、当該事象に対する対処方法などを示すテキスト及びイメージなどが表示される。

なお、詳細情報の表示対象となる注意地点の選択方法は、表示画面内の地図のスクロールに限定されるものではない。例えば、選択用の専用の画面（例えば注意地点のリスト画面）が表示装置１１に表示された状態にて、操作入力装置１２に入力された操作により選択されるものであっても良い。または、操作入力装置１２が音声認識装置により構成されており、いわゆる「音声入力」により選択されるものであっても良い。

そのほか、走行支援装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。例えば、ナビゲーション機能部４５ａは、車両１に持ち込み自在な携帯情報端末、又は車載情報機器２若しくは当該携帯情報端末と通信自在なサーバ装置に設けられているものであっても良い。車載情報機器２、当該携帯情報端末又は当該サーバ装置のうちのいずれか二以上により、車両１用の走行支援システムが構成されているものであっても良い。

以上のように、実施の形態２の走行支援装置１００ａにおいて、ナビゲーション機能部４５ａは、注意地点に関する情報を含む画像（詳細情報画像）を表示装置１１に表示させる機能を有する。これにより、注意地点の詳細情報を車両１の搭乗者に知らせることができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１車両、２車載情報機器、３道路交通情報受信機、４無線通信機、５ＧＰＳ受信機、６自立航法センサ、７カメラ、８温湿度センサ、９駆動用バッテリ、１０太陽光発電システム、１１表示装置、１２操作入力装置、１３音声出力装置、２１情報更新部、２２自車位置情報生成部、２３周囲天気情報生成部、２４電池残量情報生成部、３０記憶装置、３１天気予報情報記憶部、３２天気履歴情報記憶部、３３地図データベース記憶部、４１要否判定部、４２対象地域設定部、４３通過予定日時算出部、４４注意地点抽出部、４５，４５ａナビゲーション機能部、５１プロセッサ、５２メモリ、５３メモリ、５４処理回路、１００，１００ａ走行支援装置。

Claims

車両用の走行支援装置であって、
注意地点抽出処理の実行要否を判定する要否判定部と、前記注意地点抽出処理の対象地域を設定する対象地域設定部と、前記対象地域の通過予定日時を算出する通過予定日時算出部と、前記注意地点抽出処理を実行する注意地点抽出部と、を備え、
前記注意地点抽出処理は、天気予報情報及び天気履歴情報を用いて、前記通過予定日時よりも前の日時から前記通過予定日時までの期間に亘る前記対象地域の天気に基づき前記対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものである
ことを特徴とする走行支援装置。
前記注意地点抽出部は、前記対象地域に含まれる道路区間のうち、前記通過予定日時に霧による視界不良の発生が予測される道路区間を前記注意地点として抽出することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
前記注意地点抽出部は、前記対象地域に含まれる道路区間のうち、前記通過予定日時に雨による視界不良の発生が予測される道路区間を前記注意地点として抽出することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
前記注意地点抽出部は、前記対象地域に含まれる道路区間のうち、前記通過予定日時に交通障害又は交通規制の発生が予測される道路区間を前記注意地点として抽出することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
前記注意地点抽出部は、前記対象地域に含まれる道路区間のうち、前記通過予定日時に水溜りによるスリップ事故、洪水による通行止め又は土砂崩れによる通行止めの発生が予測される道路区間を前記注意地点として抽出することを特徴とする請求項４記載の走行支援装置。
前記注意地点抽出部は、前記対象地域に含まれる道路区間のうち、前記通過予定日時に積雪によるスリップ事故又は雪崩による通行止めの発生が予測される道路区間を前記注意地点として抽出することを特徴とする請求項４記載の走行支援装置。
前記注意地点抽出部は、前記対象地域に含まれる道路区間のうち、前記通過予定日時に太陽光発電システムによる発電量が基準発電量未満になると予測される道路区間を前記注意地点として抽出することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
前記注意地点抽出部は、個々の前記注意地点毎に注意レベルを設定して、当該設定された注意レベルを前記注意地点抽出処理の結果に含めることを特徴とする請求項２から請求項６のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
前記注意地点抽出処理の結果を用いて前記車両用の走行経路を探索するナビゲーション機能部を備えることを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
前記ナビゲーション機能部は、前記注意地点に関する情報を含む画像を表示装置に表示させる機能を有することを特徴とする請求項９記載の走行支援装置。
前記要否判定部は、前記ナビゲーション機能部にて前記車両の目的地が設定されたとき、前記注意地点抽出処理の実行が要であると判定することを特徴とする請求項９又は請求項１０記載の走行支援装置。
前記対象地域設定部は、前記車両の自車位置と目的地間の地域を前記対象地域に設定することを特徴とする請求項１１記載の走行支援装置。
前記要否判定部は、前記車両の自車位置を示す情報を取得して、前記車両が前記自車位置を含む地域と当該地域に隣接している地域との境界部に接近したとき、前記注意地点抽出処理の実行が要であると判定することを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
前記対象地域設定部は、前記自車位置を含む地域に隣接している地域を前記対象地域に設定することを特徴とする請求項１３記載の走行支援装置。
前記要否判定部は、前記車両の周囲の天気を示す情報を取得して、当該取得された情報の変化量が基準変化量以上になったとき、前記注意地点抽出処理の実行が要であると判定することを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
前記対象地域設定部は、前記車両の自車位置を含む地域を前記対象地域に設定することを特徴とする請求項１５記載の走行支援装置。
前記対象地域は、前記天気予報情報及び前記天気履歴情報の単位地域に対応する地域であることを特徴とする請求項１から請求項１６のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
前記通過予定日時算出部は、前記車両が前記対象地域内の基準地点を通過する予定の日時を前記通過予定日時として算出することを特徴とする請求項１から請求項１７のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
前記通過予定日時算出部は、前記車両が前記対象地域内の個々の道路区間を通過する予定の日時を前記通過予定日時として算出することを特徴とする請求項１から請求項１７のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
車両用の走行支援システムであって、
注意地点抽出処理の実行要否を判定する要否判定部と、前記注意地点抽出処理の対象地域を設定する対象地域設定部と、前記対象地域の通過予定日時を算出する通過予定日時算出部と、前記注意地点抽出処理を実行する注意地点抽出部と、を備え、
前記注意地点抽出処理は、天気予報情報及び天気履歴情報を用いて、前記通過予定日時よりも前の日時から前記通過予定日時までの期間に亘る前記対象地域の天気に基づき前記対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものである
ことを特徴とする走行支援システム。
車両用の走行支援装置又は走行支援システムによる注意地点抽出方法であって、
注意地点抽出処理の実行要否を判定するステップと、前記注意地点抽出処理の対象地域を設定するステップと、前記対象地域の通過予定日時を算出するステップと、前記注意地点抽出処理を実行するステップと、を備え、
前記注意地点抽出処理は、天気予報情報及び天気履歴情報を用いて、前記通過予定日時よりも前の日時から前記通過予定日時までの期間に亘る前記対象地域の天気に基づき前記対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものである
ことを特徴とする注意地点抽出方法。
車両用のコンピュータを、注意地点抽出処理の実行要否を判定する要否判定部と、前記注意地点抽出処理の対象地域を設定する対象地域設定部と、前記対象地域の通過予定日時を算出する通過予定日時算出部と、前記注意地点抽出処理を実行する注意地点抽出部と、として機能させるためのプログラムであって、
前記注意地点抽出処理は、天気予報情報及び天気履歴情報を用いて、前記通過予定日時よりも前の日時から前記通過予定日時までの期間に亘る前記対象地域の天気に基づき前記対象地域における注意地点を抽出する処理を含むものである
ことを特徴とするプログラム。