JP2019117853A - 圧電アクチュエーター、圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクター - Google Patents
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Abstract
【課題】信頼性を高めることができる圧電アクチュエーターを提供すること、また、この圧電アクチュエーターを備える圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターを提供すること。【解決手段】振動板と、前記振動板の表面に設けられている絶縁層と、前記絶縁層上に配置され、表面が金で構成されている配線電極を含む配線層と、前記配線電極に接続され、表面が金で構成されている素子電極を含む圧電素子と、を備え、前記絶縁層は、前記圧電素子に対向する側に、第1面と、前記圧電素子と対向する側に、前記圧電素子との間に前記第1面より大きい間隔を有して配置された第2面と、を有し、前記第1面には、前記配線電極が配置され、前記第2面には、前記配線層の前記配線電極以外の部分が配置されていることを特徴とする圧電アクチュエーター。【選択図】図8
Description
本発明は、圧電アクチュエーター、圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターに関するものである。
従来から、圧電素子を備える圧電アクチュエーターが知られている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の圧電アクチュエーターは、2枚の補強板と、2枚の補強板の間に配置された圧電素子と、を有する振動体を有している。ここで、圧電素子の側面には、圧電素子が有する電極と連続して形成された側面電極が設けられており、この側面電極には、圧電素子を励振させるための励振電圧が供給される端子が接続されている。また、圧電素子と各補強板とは絶縁性接着剤を介して密着固定されている。
特許文献1に記載の圧電アクチュエーターでは、側面電極が圧電素子の電極に連続して形成されているため、側面電極の配置の自由度が低い。そこで、補強板上に、圧電素子に接続される配線を設けることが考えられる。しかし、単に補強板上に配線を設けても、当該配線と圧電素子との導通信頼性が低かったり、補強板と圧電素子との接着強度が不十分になったりするという課題がある。
本発明の目的は、信頼性を高めることができる圧電アクチュエーターを提供すること、また、この圧電アクチュエーターを備える圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターを提供することにある。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。
本適用例の圧電アクチュエーターは、振動板と、
前記振動板の表面に設けられている絶縁層と、
前記絶縁層上に配置され、表面が金で構成されている配線電極を含む配線層と、
前記配線電極に接続され、表面が金で構成されている素子電極を含む圧電素子と、を備え、
前記絶縁層は、
前記圧電素子に対向する側に、第1面と、
前記圧電素子と対向する側に、前記圧電素子との間に前記第1面より大きい間隔を有して配置された第2面と、を有し、
前記第1面には、前記配線電極が配置され、
前記第2面には、前記配線層の前記配線電極以外の部分が配置されていることを特徴とする。
前記振動板の表面に設けられている絶縁層と、
前記絶縁層上に配置され、表面が金で構成されている配線電極を含む配線層と、
前記配線電極に接続され、表面が金で構成されている素子電極を含む圧電素子と、を備え、
前記絶縁層は、
前記圧電素子に対向する側に、第1面と、
前記圧電素子と対向する側に、前記圧電素子との間に前記第1面より大きい間隔を有して配置された第2面と、を有し、
前記第1面には、前記配線電極が配置され、
前記第2面には、前記配線層の前記配線電極以外の部分が配置されていることを特徴とする。
このような圧電アクチュエーターによれば、第2面が圧電素子との間に第1面よりも大きい間隔を有して配置されているため、配線層の配線電極以外の部分が圧電素子に接触せずに、配線電極と素子電極とを接触させることができる。そのため、ともに表面が金で構成されている配線電極と素子電極とを固体接合(Au−Au接合)により強固に接合することができる。このような固体接合により、配線層と圧電素子との導通信頼性を向上させることができる。また、圧電素子と第2面との間に接着剤を介在させることによって、振動板と圧電素子との接着強度を高めることができる。このような導通信頼性および接着強度により、圧電アクチュエーターの信頼性を高めることができる。
本適用例の圧電アクチュエーターでは、前記振動板は、前記第1面に対応する部分に凸部を有するか、または、前記第2面に対応する部分に凹部を有することが好ましい。
これにより、絶縁層の厚さが均一であっても、第1面および第2面を形成することができる。また、絶縁層を薄くすることができるので、振動板の絶縁層との線膨張係数差に起因する反りを低減することもできる。
本適用例の圧電アクチュエーターでは、前記絶縁層は、前記第1面に対応する部分に厚さが厚い部分を有することが好ましい。
これにより、振動板の板面に加工を施さなくても、第1面および第2面を形成することができる。
本適用例の圧電アクチュエーターでは、前記絶縁層は、シリコン酸化膜で構成されていることが好ましい。
これにより、有機材料を用いて絶縁層を構成する場合に比べて、絶縁層の耐久性等の信頼性を向上させることができる。
本適用例の圧電アクチュエーターでは、前記絶縁層は、
シリコン酸化膜と、
前記シリコン酸化膜上に前記厚い部分に対応して設けられた有機膜と、を有することが好ましい。
シリコン酸化膜と、
前記シリコン酸化膜上に前記厚い部分に対応して設けられた有機膜と、を有することが好ましい。
これにより、例えばレジスト材料を用いて有機膜を形成することで、簡単かつ高精度に第1面を形成することができる。
本適用例の圧電アクチュエーターでは、前記素子電極の表面粗さが100nm以下であることが好ましい。
これにより、配線電極と素子電極とを好適に固体接合(Au−Au接合)することができる。
本適用例の圧電アクチュエーターでは、前記配線層の前記配線電極とは異なる部分の表面は、金以外の金属で構成されていることが好ましい。
これにより、配線層の当該部分の接着剤による接着性を高めることができる。
これにより、配線層の当該部分の接着剤による接着性を高めることができる。
本適用例の圧電駆動装置は、本適用例の圧電アクチュエーターと、
前記圧電アクチュエーターにより駆動される被駆動部材と、を備えることを特徴とする。
前記圧電アクチュエーターにより駆動される被駆動部材と、を備えることを特徴とする。
このような圧電駆動装置によれば、圧電アクチュエーターの優れた特性を利用して、圧電駆動装置の特性を高めることができる。
本適用例のロボットは、本適用例の圧電アクチュエーターを備えることを特徴とする。
このようなロボットによれば、圧電アクチュエーターの優れた特性を利用して、ロボットの特性を高めることができる。
このようなロボットによれば、圧電アクチュエーターの優れた特性を利用して、ロボットの特性を高めることができる。
本適用例の電子部品搬送装置は、本適用例の圧電アクチュエーターを備えることを特徴とする。
このような電子部品搬送装置によれば、圧電アクチュエーターの優れた特性を利用して、電子部品搬送装置の特性を高めることができる。
本適用例のプリンターは、本適用例の圧電アクチュエーターを備えることを特徴とする。
このようなプリンターによれば、圧電アクチュエーターの優れた特性を利用して、プリンターの特性を高めることができる。
本適用例のプロジェクターは、本適用例の圧電アクチュエーターを備えることを特徴とする。
このようなプロジェクターによれば、圧電アクチュエーターの優れた特性を利用して、プロジェクターの特性を高めることができる。
以下、本発明の圧電アクチュエーター、圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
1.圧電駆動装置および圧電アクチュエーター
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係る圧電駆動装置(圧電モーター)の概略構成を示す平面図である。図2は、図1に示す圧電駆動装置の動作を説明するための図である。図3は、図1に示す圧電アクチュエーターが備える振動部、支持部および接続部の斜視図である。図4は、図1中のA−A線断面図である。図5は、図1に示す圧電アクチュエーターが備える圧電素子の平面図(第1振動板側から見た図)である。図6は、図1に示す圧電アクチュエーターが備える第1振動板および第1電極を示す平面図(圧電素子側から見た図)である。図7は、図1に示す圧電アクチュエーターが備える第2振動板および第2電極を示す平面図(圧電素子側から見た図)である。図8は、図6中のB−B線断面図である。
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係る圧電駆動装置(圧電モーター)の概略構成を示す平面図である。図2は、図1に示す圧電駆動装置の動作を説明するための図である。図3は、図1に示す圧電アクチュエーターが備える振動部、支持部および接続部の斜視図である。図4は、図1中のA−A線断面図である。図5は、図1に示す圧電アクチュエーターが備える圧電素子の平面図(第1振動板側から見た図)である。図6は、図1に示す圧電アクチュエーターが備える第1振動板および第1電極を示す平面図(圧電素子側から見た図)である。図7は、図1に示す圧電アクチュエーターが備える第2振動板および第2電極を示す平面図(圧電素子側から見た図)である。図8は、図6中のB−B線断面図である。
図1に示す圧電駆動装置100は、逆圧電効果を利用して回転力を出力する圧電モーターである。この圧電駆動装置100は回動軸Oまわりに回動可能な被駆動部材(従動部)であるローター110と、ローター110の外周面111に当接する圧電アクチュエーター1と、を有する。この圧電駆動装置100では、圧電アクチュエーター1がその駆動力をローター110に伝達することで、ローター110が回動軸Oまわりに回動(回転)する。
なお、圧電アクチュエーター1の配置は、圧電アクチュエーター1から被駆動部材へ所望の駆動力を伝達することができればよく、図示の位置に限定されず、例えば、ローター110の板面(底面)に圧電アクチュエーター1を当接させてもよい。また、圧電駆動装置100は、1つの被駆動部材に対して複数の圧電アクチュエーター1を当接させる構成であってもよい。また、複数の圧電アクチュエーター1を積層して用いてもよい。また、圧電駆動装置100は、図示のような被駆動部材を回転運動させる構成に限定されず、例えば、被駆動部材を直線運動させる構成であってもよい。
圧電アクチュエーター1は、図1に示すように、長手形状をなす振動部11と、支持部12と、これらを接続している1対の接続部13と、振動部11の長手方向での一端部(先端部)から突出している凸部14と、を有する。ここで、振動部11は、圧電素子4を有する。また、支持部12は、振動部11と厚さを揃えるように中間部材5を有する。
圧電素子4は、駆動用の圧電素子4a、4b、4c、4d、4eと、検出用の圧電素子4f、4gと、を有する。図2に示すように、駆動用の圧電素子4a、4b、4c、4d、4eは、凸部14の先端を楕円運動させるように逆圧電効果により伸縮させる。これにより、凸部14は、外周面111にその周方向での一方向の駆動力を与えて、ローター110を回動軸Oまわりに回動させる。このとき、振動部11の振動は、圧電素子4a、4b、4c、4dの伸縮によるS字状(または逆S字状)の屈曲振動(横振動)と、圧電素子4eの伸縮による縦振動とを複合した振動である。検出用の圧電素子3f、4gは、振動部11の振動に伴って、圧電効果により、振動部11の駆動状態(振動状態)に応じた信号を出力する。
凸部14は、例えば、セラミックス等の耐摩耗性に優れた材料で構成され、振動部11に対して接着剤等により接合されている。なお、凸部14の形状は、圧電アクチュエーター1の駆動力をローター110(被駆動部材)に伝達可能であればよく、図示の形状に限定されない。
このような圧電アクチュエーター1は、図3に示すような積層構造を有して構成されている。すなわち、図3に示すように、振動部11、支持部12および接続部13は、第1振動板2と、第2振動板3と、これらの間に配置されている圧電素子4および中間部材5と、を有する。そして、第1振動板2は、接着剤61を介して圧電素子4および中間部材5に接合されている。同様に、第2振動板3は、接着剤62を介して圧電素子4および中間部材5に接合されている。
ここで、第1振動板2は、振動部21と、支持部22と、これらを接続している1対の接続部23と、を有する(図6参照)。同様に、第2振動板3は、振動部31と、支持部32と、これらを接続している1対の接続部33と、を有する(図7参照)。そして、振動部21、31は、圧電素子4を挟んでおり、圧電素子4および振動部21、31を含む積層体が振動部11を構成している。また、支持部22、32は、中間部材5を挟んでおり、中間部材5および支持部22、32を含む積層体が支持部12を構成している。また、接続部23、33間には、圧電素子4および中間部材5がいずれも配置されておらず、圧電素子4または中間部材5の厚さに応じた隙間が形成されており、接続部23、33が接続部13を構成している。
また、図4に示すように、第1振動板2の一方の面(図4中の上面)には、絶縁層24が設けられており、この絶縁層24上には、圧電素子4(より具体的には後述する第1電極42)に接続される配線層7(第1配線)が配置されている。ここで、接着剤61は、配線層7と圧電素子4との電気的接続を許容するように、第1振動板2と圧電素子4とを接合している。また、第2振動板3の一方の面(図2中の下面)には、絶縁層34が設けられており、この絶縁層34上には、圧電素子4(より具体的には後述する第2電極43)に接続される配線層8(第2配線)が配置されている。ここで、接着剤62は、配線層8と圧電素子4との電気的接続を許容するように、第2振動板3と圧電素子4とを接合している。
このように、第1振動板2と圧電素子4との間には、接着剤61が介在し、また、第2振動板3と圧電素子4との間には、接着剤62が介在している。接着剤61、62は、それぞれ、絶縁性であり、絶縁層として機能する。接着剤61、62としては、それぞれ、特に限定されないが、例えば、エポキシ系、アクリル系、シリコン系等の各種接着剤をいることができる。このような接着剤61、62のみで圧電素子4と振動部21、31とを接合する場合、圧電アクチュエーター1の信頼性を十分に高めることが難しい。そこで、圧電アクチュエーター1は、信頼性を高める構成を有する。以下、圧電アクチュエーター1の各部について詳述する。
(圧電素子)
圧電素子4は、図5に示すように、板状の圧電体41と、圧電体41の一方(第1振動板2側)の面上に配置されている第1電極42と、圧電体41の他方(第2振動板3側)の面上に配置されている第2電極43と、を有する。
圧電素子4は、図5に示すように、板状の圧電体41と、圧電体41の一方(第1振動板2側)の面上に配置されている第1電極42と、圧電体41の他方(第2振動板3側)の面上に配置されている第2電極43と、を有する。
圧電体41は、平面視で長方形をなしている。この圧電体41の構成材料としては、例えば、チタン酸ジルコン酸鉛(PZT)、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、ニオブ酸カリウム、ニオブ酸リチウム、タンタル酸リチウム、タングステン酸ナトリウム、酸化亜鉛、チタン酸バリウムストロンチウム(BST)、タンタル酸ストロンチウムビスマス(SBT)、メタニオブ酸鉛、スカンジウムニオブ酸鉛等の圧電セラミックスが挙げられる。なお、圧電体41の構成材料としては、上述した圧電セラミックスの他にも、ポリフッ化ビニリデン、水晶等を用いてもよい。
また、圧電体41は、バルク材料から形成されている。これにより、圧電体41の厚さを厚くし、圧電素子4の変位量を大きくすることができる。そのため、圧電アクチュエーター1の電流効率をさらに向上させることができる。
第1電極42は、圧電素子4a、4b、4c、4d、4e、4f、4gごとに個別に設けられた個別電極である複数(7つ)の第1電極42a、42b、42c、42d、42e、42f、42gで構成されている。第1電極42a、42b、42c、42d、42eには、それぞれ、駆動信号(駆動電圧)が入力される。また、第1電極42f、42gは、それぞれ、圧電素子4の駆動状態に応じた検出信号を出力する。一方、第2電極43は、圧電素子4a、4b、4c、4d、4e、4f、4gに共通して設けられた共通電極であり、定電位(例えばグランド電位)に電気的に接続される。
すなわち、圧電素子4aは、圧電体41、第1電極42aおよび第2電極43を含んで構成されている。同様に、圧電素子4b、4c、4d、4e、4f、4gは、圧電体41、第1電極42b、42c、42d、42e、42f、42gおよび第2電極43を含んで構成されている。このように、圧電素子4は、7つの圧電素子4a、4b、4c、4d、4e、4f、4gを有している。
ここで、第1電極42eは、圧電体41の幅方向の中央部に圧電体41の長手方向に沿って配置されている。第1電極42a、42bは、第1電極42eに対して圧電体41の幅方向の一方側に圧電体41の長手方向に沿って配置されている。第1電極42c、42dは、第1電極42eに対して圧電体41の幅方向の他方側に圧電体41の長手方向に沿って配置されている。第1電極42f、42gは、第1電極42eに対して圧電体41の長手方向の両側に圧電体41の長手方向に沿って配置されている。
なお、圧電体41は、圧電素子4a、4b、4c、4d、4e、4f、4gに共通して一体的に構成されているが、圧電素子4a、4b、4c、4d、4e、4f、4gごとに個別に分割して設けられていてもよい。
ここで、第1電極42および第2電極43のそれぞれの表面は、金(Au)で構成されている。すなわち、第1電極42および第2電極43は、それぞれ、金で構成されている層を最表層として含む。また、第1電極42および第2電極43は、金で構成されている層と圧電体41との間に、これらの密着性を高めるため、例えば、NiCr、Cr、TiW、Ti等の密着層(下地層)が設けられていることが好ましい。ここで、「金で構成されている」とは、純金または金を95wt%以上含む金合金で構成されていることを言う。
また、圧電素子4の第1電極42(素子電極)の表面粗さは、100nm以下であることが好ましく、10nm以下であることがより好ましい。これにより、第1電極71と第1電極42とを好適に固体接合(Au−Au接合)することができる。
(中間部材)
中間部材5は、第1振動板2の支持部22と第2振動板3の支持部32との間に設けられ、平面視で、前述した支持部22、32と実質的に同じ形状および大きさを有している。この中間部材5は、支持部22、32を補強するとともに、支持部22、32間の距離を振動部21、31間の距離と等しくするように規制する機能を有する。
中間部材5は、第1振動板2の支持部22と第2振動板3の支持部32との間に設けられ、平面視で、前述した支持部22、32と実質的に同じ形状および大きさを有している。この中間部材5は、支持部22、32を補強するとともに、支持部22、32間の距離を振動部21、31間の距離と等しくするように規制する機能を有する。
図4に示すように、中間部材5は、本体51と、本体51上に設けられている絶縁層52と、を有する。このような中間部材5は、例えば、本体51がシリコンで構成され、絶縁層52がシリコン酸化膜で構成されている。なお、中間部材5の構成材料としては、これに限定されず、例えば、ジルコニア、アルミナ、チタニア等の各種セラミックス、各種樹脂材料等を用いてもよい。
(第1、第2振動板)
前述したように、第1振動板2は、振動部21と、支持部22と、これらを接続している1対の接続部23と、を有する(図6参照)。同様に、第2振動板3は、振動部31と、支持部32と、これらを接続している1対の接続部33と、を有する(図7参照)。ここで、第1振動板2および第2振動板3は、互いに実質的に同じ平面視形状をなしている。振動部21、31は、それぞれ、平面視で圧電素子4と実質的に同じ形状および大きさを有している。支持部22、32は、それぞれ、平面視で振動部21、31の凸部14とは反対側の部分の外周を囲う形状をなしている。また、1対の接続部23、33は、振動部21、31の長手方向での中央部と支持部22、32とを接続している。
前述したように、第1振動板2は、振動部21と、支持部22と、これらを接続している1対の接続部23と、を有する(図6参照)。同様に、第2振動板3は、振動部31と、支持部32と、これらを接続している1対の接続部33と、を有する(図7参照)。ここで、第1振動板2および第2振動板3は、互いに実質的に同じ平面視形状をなしている。振動部21、31は、それぞれ、平面視で圧電素子4と実質的に同じ形状および大きさを有している。支持部22、32は、それぞれ、平面視で振動部21、31の凸部14とは反対側の部分の外周を囲う形状をなしている。また、1対の接続部23、33は、振動部21、31の長手方向での中央部と支持部22、32とを接続している。
ここで、図8に示すように、第1振動板2の圧電素子4側の面には、前述した圧電素子4の第1電極42に対応する領域に凸部25が設けられている。言い換えると、第1振動板2の圧電素子4側の面には、前述した圧電素子4の第1電極42に対応する領域以外の領域に凹部26が設けられている。このような凸部25および凹部26により、後述する絶縁層24の表面に第1面241および第2面242による段差を形成することができる。同様に、第2振動板3の圧電素子4側の面には、前述した圧電素子4の第2電極43に対応する領域に凸部35が設けられている。言い換えると、第2振動板3の圧電素子4側の面には、前述した圧電素子4の第2電極43に対応する領域以外の領域に凹部36が設けられている。このような凸部35および凹部36により、後述する絶縁層34の表面に第1面341および第2面342による段差を形成することができる。
なお、振動部21、31、支持部22、32および接続部23、33の形状や配置等は、図示のものに限定されない。例えば、支持部22、32が接続部23、33ごとに分離して設けられていてもよい。また、接続部23、33の数、形状および配置等も任意である。また、第1振動板2および第2振動板3の平面視形状が互いに異なっていてもよい。
このような第1振動板2および第2振動板3としては、それぞれ、特に限定されないが、例えば、シリコン基板、シリコンカーバイト基板等の半導体基板を用いることができる。第1振動板2または第2振動板3として半導体基板(特にシリコン基板)を用いることで、第1振動板2または第2振動板3をシリコンウエハプロセス(MEMSプロセス)により生産性よく高精度に製造することができる。
前述したように、第1振動板2の圧電素子4側(図4中上側)の面および側面には、絶縁層24が設けられている。これにより、第1振動板2を介した配線層7の短絡を低減することができる。また、絶縁層24を第1振動板2の側面にも設けることで、後述する端子91同士が短絡することも低減することができる。同様に、第2振動板3の圧電素子4側(図4中下側)の面および側面には、絶縁層34が設けられている。これにより、第2振動板3を介した配線層8の短絡を低減することができる。絶縁層24、34は、それぞれ、例えば、第1振動板2および第2振動板3にそれぞれシリコン基板を用いた場合、シリコン基板の表面を熱酸化することにより形成されたシリコン酸化膜である。なお、絶縁層24、34は、それぞれ、熱酸化によるシリコン酸化膜に限定されず、例えば、TEOS(テトラエトキシシラン)を用いたCVD法等で形成したシリコン酸化膜であってもよい。また、絶縁層24、34は、それぞれ、絶縁性を有していればシリコン酸化膜に限定されず、例えば、シリコン窒化膜等の無機膜、エポキシ系樹脂、ウレタン系樹脂、ユリア系樹脂、メラミン系樹脂、フェノール系樹脂、エステル系樹脂、アクリル系樹脂等の各種樹脂材料で構成された有機膜であってもよい。さらに、絶縁層24、34は、それぞれ、異なる材料で構成された複数の層の積層膜であってもよい。
ここで、絶縁層24は、前述した凸部25および凹部26による凹凸に倣って設けられている。これにより、絶縁層24の圧電素子4側の面は、凸部25に対応する第1面241と、凹部26に対応して第1面241に対して圧電素子4とは反対側に位置する第2面242と、を有する。同様に、絶縁層34は、前述した凸部35および凹部36による凹凸に倣って設けられている。これにより、絶縁層34の圧電素子4側の面は、凸部35に対応する第1面341と、凹部36に対応して第1面341に対して圧電素子4とは反対側に位置する第2面342と、を有する。
第1振動板2の絶縁層24上には、配線層7が配置されている。配線層7は、図6に示すように、振動部21上に配置されている第1電極71(配線電極)と、第1電極71から支持部22上にわたって配置されている第1配線72と、を有する。これらは、例えば、公知の成膜工程により一括して形成される。ここで、第1電極71は、前述した絶縁層24の第1面241上に配置されており、表面が金で構成されている。そして、第1電極71は、圧電素子4の第1電極42に固体接合(Au−Au接合)により接合されている。また、第1配線72は、前述した絶縁層24の第2面242上に配置されている。したがって、第1配線72と圧電素子4との間には、隙間が設けられ、当該隙間には、接着剤61が充填されている。この接着剤61は、絶縁層として機能する。
第1電極71は、前述した圧電素子4a、4b、4c、4d、4e、4f、4gに対応して設けられた第1電極71a、71b、71c、71d、71e、71f、71gを有する。第1電極71a、71b、71c、71d、71e、71f、71gは、それぞれ、平面視で、対応する第1電極42a、42b、42c、42d、42e、42f、42gに重なって配置されている。
このような第1電極71は、図4および図8に示すように、下地層711と、下地層711上に配置されている表層712と、を有する。表層712は、金で構成されている最表層である。下地層711は、表層712と絶縁層24との間に配置され、これらの層の密着性を高める機能を有する。下地層711の構成材料としては、例えば、NiCr、Cr、TiW、Ti等が挙げられる。
また、表層712の表面粗さは、100nm以下であることが好ましく、10nm以下であることがより好ましい。これにより、第1電極71と第1電極42とを好適に固体接合(Au−Au接合)することができる。
第1配線72は、第1電極71a、71b、71c、71d、71eに対応して設けられた第1配線72a、72b、72c、72d、72eと、第1電極71f、71gに対応して設けられた第1配線72fと、を有する。第1配線72a、72b、72c、72d、72e、72fは、それぞれ、第1電極71から支持部22の端部まで引き回されている。また、第1配線72の端部には、図示しない基板に電気的に接続される端子91が設けられている(図4参照)。端子91の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウム(Al)、ニッケル(Ni)、金(Au)、白金(Pt)、銅(Cu)、チタン(Ti)、タングステン(W)等の金属材料が挙げられる。また、端子91は、公知の成膜法を用いて形成することができる。
このような第1配線72は、図4に示すように、下地層721と、下地層721上に配置されている中間層722と、中間層722上に配置されている表層723と、を有する。表層723は、最表層であり、金以外の金属で構成されていることが好ましい。すなわち、配線層7の第1電極71(配線電極)とは異なる部分(第1配線72)の表面は、金以外の金属で構成されていることが好ましい。これにより、配線層7の当該部分の接着剤61による接着性を高めることができる。中間層722は、前述した第1電極71の表層712と同一層として一体で構成されている。したがって、中間層722は、金で構成されている。下地層721は、前述した第1電極71の下地層711と同一層として一体で構成されている。したがって、下地層721は、中間層722と絶縁層24との間に配置され、これらの層の密着性を高める機能を有する。表層723および下地層721の構成材料としては、それぞれ、例えば、NiCr、Cr、TiW、Ti等が挙げられる。
一方、第2振動板3の絶縁層34上には、配線層8が配置されている。配線層8は、図7に示すように、振動部31上に配置されている第2電極81と、第2電極81から支持部32上にわたって配置されている第2配線82と、を有する。これらは、例えば、公知の成膜工程により一括して形成される。ここで、第2電極81は、前述した絶縁層34の第1面341上に配置されており、表面が金で構成されている。そして、第2電極81は、圧電素子4の第2電極43に固定接合(Au−Au接合)により接合されている。また、第2配線82は、前述した絶縁層34の第2面342上に配置されている。したがって、第2配線82と圧電素子4との間には、隙間が設けられ、当該隙間には、接着剤62が充填されている。この接着剤62は、絶縁層として機能する。
第2電極81は、平面視で、前述した圧電素子4の第2電極43に重なって配置されている。第2電極81は、平面視で、振動部31の幅方向および長手方向のほぼ全域にわたって配置されている。ここで、第2電極81は、図7に示すように、第2電極81の厚さ方向に貫通する複数の開口部80を有する。この開口部80は、接着剤62の逃げ部として機能する。そのため、第2電極81を振動部31の広範囲にわたって設けても、振動部31と圧電素子4との間に介在する接着剤62が当該間から外部へ漏れ出すのを低減することができる。そのため、優れた振動特性の圧電アクチュエーター1(振動部11)を実現することができる。また、接着剤62による接着面積を大きくすることができるため、振動部31と圧電素子4との接着強度を高めることができる。特に、開口部80は、前述した絶縁層34の第2面342上に配置されている。そのため、接着剤62の逃げ部の容積を大きくすることができ、前述したような逃げ部の効果を高めたり、接着剤62の接着強度をアンカー効果により高めたりすることができる。
本実施形態では、各開口部80は、四角形をなしている。また、複数の開口部80は、行列状に規則的に配置されている。なお、各開口部80の平面視形状は、図示の形状に限定されず、例えば、円形、楕円形、三角形、五角形、六角形等の他の多角形、ストライプ形状、異形状等であってもよい。また、複数の開口部80の大きさまたは形状は、互いに異なっていてもよい。また、複数の開口部80の配置は、不規則であってもよい。また、開口部80は、必要に応じて設ければよく、省略してもよい。
また、平面視における振動部31の面積に対する第2電極81の面積の割合は、用いる接着剤62の種類等によっても異なり、特に限定されないが、5%以上60%以下であることが好ましく、10%以上50%以下であることがより好ましい。言い換えると、平面視で振動部31の面積に対する開口部80の面積の割合(第2電極81における開口率)は、40%以上95%以下であることが好ましく、50%以上90%以下であることがより好ましい。これにより、第2電極81を平面視で振動部31の幅方向および長手方向のほぼ全域にわたって配置しつつ、前述したような接着剤62の逃げ部としての機能を好適に発揮する開口部80を実現することができる。
このような第2電極81は、図4および図8に示すように、下地層811と、下地層811上に配置されている表層812と、を有する。表層812は、金で構成されている最表層である。下地層811は、表層812と絶縁層34との間に配置され、これらの層の密着性を高める機能を有する。下地層811の構成材料としては、例えば、NiCr、Cr、TiW、Ti等が挙げられる。
また、表層812の表面粗さは、100nm以下であることが好ましく、10nm以下であることがより好ましい。これにより、第2電極81と第2電極43とを好適に固体接合(Au−Au接合)することができる。
第2配線82は、各接続部33上を経由して、第2電極81に接続されている。また、第2配線82の端部には、図示しない基板に電気的に接続される端子92が設けられている(図4参照)。端子92の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウム(Al)、ニッケル(Ni)、金(Au)、白金(Pt)、銅(Cu)、チタン(Ti)、タングステン(W)等の金属材料が挙げられる。また、端子92は、公知の成膜法を用いて形成することができる。
このような第2配線82は、図4に示すように、下地層821と、下地層821上に配置されている中間層822と、中間層822上に配置されている表層823と、を有する。表層823は、最表層であり、金以外の金属で構成されていることが好ましい。すなわち、配線層8の第2電極81(配線電極)とは異なる部分(第2配線82)の表面は、金以外の金属で構成されていることが好ましい。これにより、配線層8の当該部分の接着剤62による接着性を高めることができる。中間層822は、前述した第2電極81の表層812と同一層として一体で構成されている。したがって、中間層822は、金で構成されている。下地層821は、前述した第2電極81の下地層811と同一層として一体で構成されている。したがって、下地層821は、中間層822と絶縁層34との間に配置され、これらの層の密着性を高める機能を有する。表層823および下地層821の構成材料としては、それぞれ、例えば、NiCr、Cr、TiW、Ti等が挙げられる。
以上のように、圧電アクチュエーター1は、振動板である第1振動板2と、第1振動板2の表面に設けられている絶縁層24と、絶縁層24上に配置され、表面が金で構成されている第1電極71(配線電極)を含む配線層7と、第1電極71に接続され、表面が金で構成されている第1電極42(素子電極)を含む圧電素子4と、を備える。そして、絶縁層24は、圧電素子4に対向する側に、第1面241と、圧電素子4と対向する側に、圧電素子4との間に第1面241より大きい間隔を有して配置された第2面242と、を有する。そして、第1面241には、第1電極71が配置され、一方、第2面242には、配線層7の第1電極71以外の部分(第1配線72)が配置されている。
このような圧電アクチュエーター1によれば、第2面242が圧電素子4との間に第1面241よりも大きい間隔を有して配置されているため、配線層7の第1電極71以外の部分(第1配線72)が圧電素子4に接触せずに、第1電極71と第1電極42とを接触させることができる。そのため、ともに表面が金で構成されている第1電極71と第1電極42とを固体接合(Au−Au接合)により強固に接合することができる。このような固体接合により、配線層7と圧電素子4との導通信頼性を向上させることができる。また、圧電素子4と第2面242との間に接着剤を介在させることによって、第1振動板2と圧電素子4との接着強度を高めることができる。このような導通信頼性および接着強度により、圧電アクチュエーター1の信頼性を高めることができる。
また、圧電駆動装置100は、圧電アクチュエーター1と、圧電アクチュエーター1により駆動される被駆動部材であるローター110と、を備える。このような圧電駆動装置100によれば、圧電アクチュエーター1の優れた特性を利用して、圧電駆動装置100の特性を高めることができる。
本実施形態の第1振動板2(振動板)は、第1面241に対応する部分に凸部25を有するか、または、第2面242に対応する部分に凹部26を有する。これにより、絶縁層24の厚さが均一であっても、第1面241および第2面242を形成することができる。また、絶縁層24を薄くすることができるので、第1振動板2の絶縁層24との線膨張係数差に起因する反りを低減することもできる。
なお、同様の観点から、圧電アクチュエーター1は、振動板である第2振動板3と、第2振動板3の表面に設けられている絶縁層34と、絶縁層34上に配置され、表面が金で構成されている第2電極81(配線電極)を含む配線層8と、第2電極81に接続され、表面が金で構成されている第2電極43(素子電極)を含む圧電素子4と、を備える。そして、絶縁層34は、第2電極81が配置されている第1面341と、第1面341に対して圧電素子4とは反対側に位置し、配線層8の第2電極81以外の部分(第2配線82)が配置されている第2面342と、を有し、同様に、配線層8と圧電素子4との導通信頼性を向上させたり、第2振動板3と圧電素子4との接着強度を高めたりして、圧電アクチュエーター1の信頼性を高めることができる。
以上のような圧電アクチュエーター1の第1振動板2は、例えば、以下のようにして製造することができる。なお、第2振動板3も第1振動板2と同様に製造することができる。また、以下では、第1振動板2をシリコン基板を用いて製造する場合を例に説明する。
図9〜図21は、図6に示す第1振動板および第1電極の製造方法を説明する断面図である。
・凸部25および凹部26の形成
まず、図9に示すように、シリコン基板20を準備する。そして、図10に示すように、シリコン基板20の一方の面上にフォトレジストを用いてマスク30を形成する。このマスク30は、前述した凹部26に対応した開口を有する。そして、図11に示すように、マスク30を介してシリコン基板20をドライエッチングすることで、凸部25および凹部26を有するシリコン基板20Aを得る。
まず、図9に示すように、シリコン基板20を準備する。そして、図10に示すように、シリコン基板20の一方の面上にフォトレジストを用いてマスク30を形成する。このマスク30は、前述した凹部26に対応した開口を有する。そして、図11に示すように、マスク30を介してシリコン基板20をドライエッチングすることで、凸部25および凹部26を有するシリコン基板20Aを得る。
・第1振動板2の外形の形成
図12に示すように、マスク30を除去した後、図13に示すように、シリコン基板20A上にフォトレジストを用いてマスク40を形成する。このマスク40は、第1振動板2の外形に対応した平面視形状を有する。そして、図14に示すように、マスク40を介してシリコン基板20Aをドライエッチング(ハーフエッチング)することで、側面201および底部202を有するシリコン基板20Bを得る。
図12に示すように、マスク30を除去した後、図13に示すように、シリコン基板20A上にフォトレジストを用いてマスク40を形成する。このマスク40は、第1振動板2の外形に対応した平面視形状を有する。そして、図14に示すように、マスク40を介してシリコン基板20Aをドライエッチング(ハーフエッチング)することで、側面201および底部202を有するシリコン基板20Bを得る。
・絶縁層24の形成
図15に示すように、マスク40を除去した後、図16に示すように、熱酸化により絶縁層24が設けられたシリコン基板20Cを得る。
図15に示すように、マスク40を除去した後、図16に示すように、熱酸化により絶縁層24が設けられたシリコン基板20Cを得る。
・配線層7の形成
図17に示すように、絶縁層24上にスパッタリング法により金属膜70を形成する。この金属膜70は、第1配線72と同様の積層構造を有する。そして、図18に示すように、金属膜70上にフォトレジストを用いてマスク50を形成する。このマスク50は、配線層7に対応した平面視形状を有する。そして、図19に示すように、マスク50を介して金属膜70をウェットエッチングすることで、配線層70Aを形成する。次に、図示しないが、配線層70Aの第1電極71が露出するようにマスク50の一部を除去し、そのマスクを介して配線層70Aの表層(TiW等の層)をウェットエッチングすることで、金で構成された層を露出させた後、マスク50をすべて除去する。これにより、図20に示すように、配線層7を得る。
図17に示すように、絶縁層24上にスパッタリング法により金属膜70を形成する。この金属膜70は、第1配線72と同様の積層構造を有する。そして、図18に示すように、金属膜70上にフォトレジストを用いてマスク50を形成する。このマスク50は、配線層7に対応した平面視形状を有する。そして、図19に示すように、マスク50を介して金属膜70をウェットエッチングすることで、配線層70Aを形成する。次に、図示しないが、配線層70Aの第1電極71が露出するようにマスク50の一部を除去し、そのマスクを介して配線層70Aの表層(TiW等の層)をウェットエッチングすることで、金で構成された層を露出させた後、マスク50をすべて除去する。これにより、図20に示すように、配線層7を得る。
・第1振動板2の裏面の形成
シリコン基板20Cの配線層7とは反対側の面を研削および研磨することで、底部202を除去する。これにより、図21に示すように、第1振動板2を得る。このようにして得られた第1振動板2の配線層7側の面には、接着剤が転写、ディスペンス等の方法により塗布され、圧電素子4および中間部材5が当該接着剤により接合される。このとき、超音波を付与しつつ、第1振動板2の配線層7と圧電素子4の第1電極42とをAu−Au接合させる。
シリコン基板20Cの配線層7とは反対側の面を研削および研磨することで、底部202を除去する。これにより、図21に示すように、第1振動板2を得る。このようにして得られた第1振動板2の配線層7側の面には、接着剤が転写、ディスペンス等の方法により塗布され、圧電素子4および中間部材5が当該接着剤により接合される。このとき、超音波を付与しつつ、第1振動板2の配線層7と圧電素子4の第1電極42とをAu−Au接合させる。
<第2実施形態>
図22は、本発明の第2実施形態に係る圧電アクチュエーターの概略構成を示す断面図である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図22において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。また、図22では、圧電素子を挟む1対の振動板のうち一方の振動板(第1振動板)のみを図示しており、他方の振動板(第2振動板)の図示を省略しているが、当該他方の振動板も当該一方の振動板と同様に構成することができる。
図22は、本発明の第2実施形態に係る圧電アクチュエーターの概略構成を示す断面図である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図22において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。また、図22では、圧電素子を挟む1対の振動板のうち一方の振動板(第1振動板)のみを図示しており、他方の振動板(第2振動板)の図示を省略しているが、当該他方の振動板も当該一方の振動板と同様に構成することができる。
図22に示す圧電アクチュエーターは、第1振動板2Aを有し、この第1振動板2Aの一方の面(図22中の上面)には、絶縁層24Aが設けられており、この絶縁層24A上には、圧電素子4(より具体的には第1電極42)に接続される配線層7(第1配線)が配置されている。
ここで、絶縁層24Aは、第1振動板2Aの圧電素子4側の面および側面に配置されている絶縁層24と、第1電極42に対応して絶縁層24上に配置されている絶縁層27と、を有する。したがって、絶縁層24Aは、絶縁層27が配置されている部分の厚さがその分他の部分よりも厚くなっている。これにより、絶縁層24Aは、第1電極71が配置されている第1面271と、第1面271に対して圧電素子4とは反対側に位置し、配線層7の第1電極71以外の部分が配置されている第2面242と、を有する。
このように、絶縁層24Aは、第1面271に対応する部分に厚さが厚い部分(絶縁層24と絶縁層27とが積層された部分)を有する。これにより、前述した第1実施形態の凸部25および凹部26のような加工を第1振動板2Aの板面に施さなくても、第1面271および第2面242を形成することができる。
ここで、絶縁層24は、前述した第1実施形態と同様、例えば、シリコン酸化膜であるが、絶縁層27は、絶縁性を有する材料で構成されていればよく、特に限定されず、各種絶縁材料を用いて構成することができるが、シリコン酸化膜であるか、または、レジスト材料のような有機材料で構成された有機膜であることが好ましい。
すなわち、絶縁層24A(絶縁層24および絶縁層27の双方)は、シリコン酸化膜で構成されていることが好ましい。これにより、有機材料を用いて絶縁層24Aを構成する場合に比べて、絶縁層24Aの耐久性等の信頼性を向上させることができる。
また、絶縁層24Aは、シリコン酸化膜である絶縁層24と、絶縁層24上に厚い部分に対応して設けられた有機膜である絶縁層27と、を有することが好ましい。これにより、例えばレジスト材料を用いて絶縁層27を形成することで、簡単かつ高精度に第1面271を形成することができる。
以上のような第2実施形態の圧電アクチュエーター1Aによっても、前述した第1実施形態と同様、信頼性を高めることができる。
2.ロボット
次に、本発明のロボットの実施形態について説明する。
次に、本発明のロボットの実施形態について説明する。
図23は、本発明のロボットの実施形態を示す斜視図である。
図23に示すロボット1000は、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。ロボット1000は、6軸ロボットであり、床や天井に固定されるベース1010と、ベース1010に回動自在に連結されたアーム1020と、アーム1020に回動自在に連結されたアーム1030と、アーム1030に回動自在に連結されたアーム1040と、アーム1040に回動自在に連結されたアーム1050と、アーム1050に回動自在に連結されたアーム1060と、アーム1060に回動自在に連結されたアーム1070と、これらアーム1020、1030、1040、1050、1060、1070の駆動を制御する制御部1080と、を有している。また、アーム1070にはハンド接続部が設けられており、ハンド接続部にはロボット1000に実行させる作業に応じたエンドエフェクター1090が装着される。また、各関節部のうちの全部または一部には、圧電アクチュエーター1または1Aを備える圧電駆動装置100が搭載されており、この圧電駆動装置100の駆動によって各アーム1020、1030、1040、1050、1060、1070が回動する。なお、各圧電駆動装置100の駆動は、制御部1080によって制御される。
図23に示すロボット1000は、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。ロボット1000は、6軸ロボットであり、床や天井に固定されるベース1010と、ベース1010に回動自在に連結されたアーム1020と、アーム1020に回動自在に連結されたアーム1030と、アーム1030に回動自在に連結されたアーム1040と、アーム1040に回動自在に連結されたアーム1050と、アーム1050に回動自在に連結されたアーム1060と、アーム1060に回動自在に連結されたアーム1070と、これらアーム1020、1030、1040、1050、1060、1070の駆動を制御する制御部1080と、を有している。また、アーム1070にはハンド接続部が設けられており、ハンド接続部にはロボット1000に実行させる作業に応じたエンドエフェクター1090が装着される。また、各関節部のうちの全部または一部には、圧電アクチュエーター1または1Aを備える圧電駆動装置100が搭載されており、この圧電駆動装置100の駆動によって各アーム1020、1030、1040、1050、1060、1070が回動する。なお、各圧電駆動装置100の駆動は、制御部1080によって制御される。
以上のようなロボット1000は、圧電アクチュエーター1または1Aを備える。このようなロボット1000によれば、圧電アクチュエーター1または1Aの優れた特性を利用して、ロボット1000の特性を高めることができる。
3.電子部品搬送装置
次に、本発明の電子部品搬送装置の実施形態について説明する。
次に、本発明の電子部品搬送装置の実施形態について説明する。
図24は、本発明の電子部品搬送装置の実施形態を示す斜視図である。図25は、図24に示す電子部品搬送装置が備える電子部品保持部の斜視図である。なお、以下では、説明の便宜上、互いに直交する3軸をX軸、Y軸およびZ軸とする。
図24に示す電子部品搬送装置2000は、電子部品検査装置に適用されており、基台2100と、基台2100の側方に配置された支持台2200と、を有している。また、基台2100には、検査対象の電子部品Qが載置されてY軸方向に搬送される上流側ステージ2110と、検査済みの電子部品Qが載置されてY軸方向に搬送される下流側ステージ2120と、上流側ステージ2110と下流側ステージ2120との間に位置し、電子部品Qの電気的特性を検査する検査台2130と、が設けられている。なお、電子部品Qの例として、例えば、半導体、半導体ウェハー、CLDやOLED等の表示デバイス、水晶デバイス、各種センサー、インクジェットヘッド、各種MEMSデバイス等が挙げられる。
また、支持台2200には、支持台2200に対してY軸方向に移動可能なYステージ2210が設けられており、Yステージ2210には、Yステージ2210に対してX軸方向に移動可能なXステージ2220が設けられており、Xステージ2220には、Xステージ2220に対してZ軸方向に移動可能な電子部品保持部2230が設けられている。
また、図25に示すように、電子部品保持部2230は、X軸方向およびY軸方向に移動可能な微調整プレート2231と、微調整プレート2231に対してZ軸まわりに回動可能な回動部2232と、回動部2232に設けられ、電子部品Qを保持する保持部2233と、を有している。また、電子部品保持部2230には、微調整プレート2231をX軸方向に移動させるための圧電アクチュエーター1(1x)と、微調整プレート2231をY軸方向に移動させるための圧電アクチュエーター1(1y)と、回動部2232をZ軸まわりに回動させるための圧電アクチュエーター1(1θ)と、が内蔵されている。なお、圧電アクチュエーター1は、圧電アクチュエーター1Aに代えることができる。
以上のような電子部品搬送装置2000は、圧電アクチュエーター1または1Aを備える。このような電子部品搬送装置2000によれば、圧電アクチュエーター1または1Aの優れた特性を利用して、電子部品搬送装置2000の特性を高めることができる。
4.プリンター
図26は、本発明のプリンターの実施形態を示す斜視図である。
図26は、本発明のプリンターの実施形態を示す斜視図である。
図26に示すプリンター3000は、インクジェット記録方式のプリンターである。このプリンター3000は、装置本体3010と、装置本体3010の内部に設けられている印刷機構3020、給紙機構3030および制御部3040と、を備えている。
装置本体3010には、記録用紙Pを設置するトレイ3011と、記録用紙Pを排出する排紙口3012と、液晶ディスプレイ等の操作パネル3013とが設けられている。
印刷機構3020は、ヘッドユニット3021と、キャリッジモーター3022と、キャリッジモーター3022の駆動力によりヘッドユニット3021を往復動させる往復動機構3023と、を備えている。ヘッドユニット3021は、インクジェット式記録ヘッドであるヘッド3021aと、ヘッド3021aにインクを供給するインクカートリッジ3021bと、ヘッド3021aおよびインクカートリッジ3021bを搭載したキャリッジ3021cと、を有している。往復動機構3023は、キャリッジ3021cを往復移動可能に支持しているキャリッジガイド軸3023aと、キャリッジモーター3022の駆動力によりキャリッジ3021cをキャリッジガイド軸3023a上で移動させるタイミングベルト3023bと、を有している。
給紙機構3030は、互いに圧接している従動ローラー3031および駆動ローラー3032と、駆動ローラー3032を駆動する給紙モーターである圧電駆動装置100(圧電アクチュエーター1または1A)と、を有している。
制御部3040は、例えばパーソナルコンピュータ等のホストコンピュータから入力された印刷データに基づいて、印刷機構3020や給紙機構3030等を制御する。
このようなプリンター3000では、給紙機構3030が記録用紙Pを一枚ずつヘッドユニット3021の下部近傍へ間欠送りする。このとき、ヘッドユニット3021が記録用紙Pの送り方向とほぼ直交する方向に往復移動して、記録用紙Pへの印刷が行なわれる。
以上のようなプリンター3000は、圧電アクチュエーター1または1Aを備える。このようなプリンター3000によれば、圧電アクチュエーター1または1Aの優れた特性を利用して、プリンター3000の特性を高めることができる。
5.プロジェクター
図27は、本発明のプロジェクターの実施形態を示す模式図である。
図27は、本発明のプロジェクターの実施形態を示す模式図である。
図27に示すプロジェクター4000は、赤色光を出射する光源4100Rと、緑色光を出射する光源4100Gと、青色光を出射する光源4100Bと、レンズアレイ4200R、4200G、4200Bと、透過型の液晶ライトバルブ(光変調部)4300R、4300G、4300Bと、クロスダイクロイックプリズム4400と、投射レンズ(投射部)4500と、圧電駆動装置4700と、を有している。
光源4100R、4100G、4100Bから出射された光は、各レンズアレイ4200R、4200G、4200Bを介して、液晶ライトバルブ4300R、4300G、4300Bに入射する。各液晶ライトバルブ4300R、4300G、4300Bは、入射した光をそれぞれ画像情報に応じて変調する。
各液晶ライトバルブ4300R、4300G、4300Bによって変調された3つの色光は、クロスダイクロイックプリズム4400に入射して合成される。クロスダイクロイックプリズム4400によって合成された光は、投射光学系である投射レンズ4500に入射する。投射レンズ4500は、液晶ライトバルブ4300R、4300G、4300Bによって形成された像を拡大して、スクリーン(表示面)4600に投射する。これにより、スクリーン4600上に所望の映像が映し出される。ここで、投射レンズ4500は、圧電アクチュエーター1または1Aを有する圧電駆動装置4700に支持されており、圧電駆動装置4700の駆動により位置および姿勢の変更(位置決め)が可能となっている。これにより、スクリーン4600に投射される映像の形状や大きさ等を調整することができる。
なお、上述の例では、光変調部として透過型の液晶ライトバルブを用いたが、液晶以外のライトバルブを用いてもよいし、反射型のライトバルブを用いてもよい。このようなライトバルブとしては、例えば、反射型の液晶ライトバルブや、デジタルマイクロミラーデバイス(Digital Micromirror Device)が挙げられる。また、投射光学系の構成は、使用されるライトバルブの種類によって適宜変更される。また、プロジェクターとしては、光をスクリーン上で走査させることにより、表示面に所望の大きさの画像を表示させる走査型のプロジェクターであってもよい。
以上のように、プロジェクター4000は、圧電アクチュエーター1または1Aを備える。このようなプロジェクター4000によれば、圧電アクチュエーター1または1Aの優れた特性を利用して、プロジェクター4000の特性を高めることができる。
以上、本発明の圧電アクチュエーター、圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
また、前述した実施形態では、圧電アクチュエーターが有する1対の振動板(第1振動板および第2振動板)のそれぞれの絶縁層の表面に第1面および第2面による段差を設けた場合について説明したが、当該段差は、1対の振動板のうちの少なくとも一方の絶縁層に設けられていれば、前述したような効果が得られる。
また、前述した実施形態では圧電アクチュエーターを圧電駆動装置(圧電モーター)、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターに適用した構成について説明したが、圧電アクチュエーターは、これら以外の各種電子デバイスにも適用することができる。
1…圧電アクチュエーター、1A…圧電アクチュエーター、1x…圧電アクチュエーター、1y…圧電アクチュエーター、1θ…圧電アクチュエーター、2…第1振動板、2A…第1振動板、3…第2振動板、4…圧電素子、4a…圧電素子、4b…圧電素子、4c…圧電素子、4d…圧電素子、4e…圧電素子、4f…圧電素子、4g…圧電素子、5…中間部材、7…配線層、8…配線層、11…振動部、12…支持部、13…接続部、14…凸部、20…シリコン基板、20A…シリコン基板、20B…シリコン基板、20C…シリコン基板、21…振動部、22…支持部、23…接続部、24…絶縁層、24A…絶縁層、25…凸部、26…凹部、27…絶縁層、30…マスク、31…振動部、32…支持部、33…接続部、34…絶縁層、35…凸部、36…凹部、40…マスク、41…圧電体、42…第1電極、42a…第1電極、42b…第1電極、42c…第1電極、42d…第1電極、42e…第1電極、42f…第1電極、42g…第1電極、43…第2電極、50…マスク、51…本体、52…絶縁層、61…接着剤、62…接着剤、70…金属膜、70A…配線層、71…第1電極、71a…第1電極、71b…第1電極、71c…第1電極、71d…第1電極、71e…第1電極、71f…第1電極、71g…第1電極、72…第1配線、72a…第1配線、72b…第1配線、72c…第1配線、72d…第1配線、72e…第1配線、72f…第1配線、80…開口部、81…第2電極、82…第2配線、91…端子、92…端子、100…圧電駆動装置、110…ローター、111…外周面、201…側面、202…底部、241…第1面、242…第2面、271…第1面、341…第1面、342…第2面、711…下地層、712…表層、721…下地層、722…中間層、723…表層、811…下地層、812…表層、821…下地層、822…中間層、823…表層、1000…ロボット、1010…ベース、1020…アーム、1030…アーム、1040…アーム、1050…アーム、1060…アーム、1070…アーム、1080…制御部、1090…エンドエフェクター、2000…電子部品搬送装置、2100…基台、2110…上流側ステージ、2120…下流側ステージ、2130…検査台、2200…支持台、2210…Yステージ、2220…Xステージ、2230…電子部品保持部、2231…微調整プレート、2232…回動部、2233…保持部、3000…プリンター、3010…装置本体、3011…トレイ、3012…排紙口、3013…操作パネル、3020…印刷機構、3021…ヘッドユニット、3021a…ヘッド、3021b…インクカートリッジ、3021c…キャリッジ、3022…キャリッジモーター、3023…往復動機構、3023a…キャリッジガイド軸、3023b…タイミングベルト、3030…給紙機構、3031…従動ローラー、3032…駆動ローラー、3040…制御部、4000…プロジェクター、4100B…光源、4100G…光源、4100R…光源、4200B…レンズアレイ、4200G…レンズアレイ、4200R…レンズアレイ、4300B…液晶ライトバルブ、4300G…液晶ライトバルブ、4300R…液晶ライトバルブ、4400…クロスダイクロイックプリズム、4500…投射レンズ、4600…スクリーン、4700…圧電駆動装置、O…回動軸、P…記録用紙、Q…電子部品
Claims (12)
- 振動板と、
前記振動板の表面に設けられている絶縁層と、
前記絶縁層上に配置され、表面が金で構成されている配線電極を含む配線層と、
前記配線電極に接続され、表面が金で構成されている素子電極を含む圧電素子と、を備え、
前記絶縁層は、
前記圧電素子に対向する側に、第1面と、
前記圧電素子と対向する側に、前記圧電素子との間に前記第1面より大きい間隔を有して配置された第2面と、を有し、
前記第1面には、前記配線電極が配置され、
前記第2面には、前記配線層の前記配線電極以外の部分が配置されていることを特徴とする圧電アクチュエーター。 - 前記振動板は、前記第1面に対応する部分に凸部を有するか、または、前記第2面に対応する部分に凹部を有する請求項1に記載の圧電アクチュエーター。
- 前記絶縁層は、前記第1面に対応する部分に厚さが厚い部分を有する請求項1に記載の圧電アクチュエーター。
- 前記絶縁層は、シリコン酸化膜で構成されている請求項3に記載の圧電アクチュエーター。
- 前記絶縁層は、
シリコン酸化膜と、
前記シリコン酸化膜上に前記厚い部分に対応して設けられた有機膜と、を有する請求項3に記載の圧電アクチュエーター。 - 前記素子電極の表面粗さが100nm以下である請求項1ないし5のいずれか1項に記載の圧電アクチュエーター。
- 前記配線層の前記配線電極とは異なる部分の表面は、金以外の金属で構成されている請求項1ないし6のいずれか1項に記載の圧電アクチュエーター。
- 請求項1ないし7のいずれか1項に記載の圧電アクチュエーターと、
前記圧電アクチュエーターにより駆動される被駆動部材と、を備えることを特徴とする圧電駆動装置。 - 請求項1ないし7のいずれか1項に記載の圧電アクチュエーターを備えることを特徴とするロボット。
- 請求項1ないし7のいずれか1項に記載の圧電アクチュエーターを備えることを特徴とする電子部品搬送装置。
- 請求項1ないし7のいずれか1項に記載の圧電アクチュエーターを備えることを特徴とするプリンター。
- 請求項1ないし7のいずれか1項に記載の圧電アクチュエーターを備えることを特徴とするプロジェクター。
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