JP2019117668A - 車載周辺物体報知システム、物体報知システム、報知制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1車載周辺物体報知システムは、車車間通信装置と、位置検出装置と、車車間通信装置が認識方向情報を受信した場合、受信した認識方向情報に基づいて定まる第2車両のドライバの認識方向範囲と、位置検出装置が検出した第1車両の現在位置に基づいて、第2車両のドライバが第1車両を認識しているか否かを決定する自車認識状態決定部(S308、S310)とを備え、報知制御部は、第2車両が認識方向範囲内に存在しているか否か、および、自車認識状態決定部が、第2車両のドライバが第1車両を認識しているか否かに基づいて、第2車両が存在することを報知装置に報知させるか否かを決定する。
図2に示すように、車載周辺物体報知システム1は、ドライバカメラ10、フロントカメラ20、周辺物体検出装置30、位置検出装置40、車車間通信装置50、報知装置60、演算装置70を備える。
制御部72は、図3に示す処理を、所定の条件が成立しているとき、たとえば、イグニッションオンの間、あるいは、前進走行している間、周期的に実行する。
以上、説明した本実施形態によれば、ドライバの視線方向を逐次算出し(S216)、この逐次算出した視線方向からドライバの認識方向範囲を決定している(S220)。認識方向範囲は、ドライバが物体の存在を認識していると推定できる方向を表している範囲である。そこで、認識方向範囲に対応する小報知範囲Rを無効化する(S222)。換言すれば、認識方向範囲に対応する小報知範囲Rを除外して報知範囲を設定することになる。これにより、ドライバが視線を向けて認識した物体の存在を報知してしまうことが抑制できる。したがって、ドライバが認識している物体の存在を報知してしまい、ドライバに煩わしさを与えてしまうことを抑制できる。
たとえば、前述の実施形態では、自車両よりも前方の小報知範囲Rは30度ずつである一方、自車両よりも後方の小報知範囲Rは、ルームミラー90、サイドミラー91、92により視認できる範囲に基づいて決定されていたため、30度ずつではなかった。しかし、図10に示すように、小報知範囲R1〜R12を、全て30度ずつの範囲に設定してもよい。
また、小報知範囲Rおよび認識方向範囲を物体の角度範囲に応じて可変にしてもよい。すなわち、ドライバが認識した物体が存在する角度範囲を認識方向範囲とし、その認識方向範囲以外の基準報知範囲を有効な報知範囲としてもよい。
周辺物体検出装置30は、赤外線センサに限られず、ソナー、ミリ波レーダ、レーザレーダ、カメラ等、物体を検出することができる公知の種々の装置を用いることができる。
前述の実施形態における報知車線限定処理(S100)を実行しなくてもよい(変形例4)。また、基準報知範囲を車線内範囲3に限定しない場合に限り、相互認識判定処理(S300)を実行してもよい(変形例5)。また、基準方向範囲を車線内範囲3に設定していても、自車両が進路方向変化を検出した場合に、基準方向範囲を物体検出範囲2に変更してもよい(変形例6)。自車両の進路方向変化は、たとえば、右あるいは左の方向指示灯の点灯、単位時間当たりの操舵角の変化量が一定量を超えたことに基づいて判断する。
前述の実施形態では、認識方向範囲を決定するのに用いる視線方向の数を規定する規定数を、車速が20km/h以上であるか、20km/h未満であるかの2種類の速度範囲で異ならせていた。しかし、これに限られず、3種類以上の速度範囲に対応させて、この規定数を3種類以上の値に変化させてもよい。
10:ドライバカメラ、 20:フロントカメラ、 30:周辺物体検出装置、 40:位置検出装置、 50:車車間通信装置、 60:報知装置、
61:アンプ、 62:スピーカ、 63:モータドライバ、 64:運転シート、 65:振動モータ、 70:演算装置、 71:メモリ、
72:制御部、 80:車内LAN、 90:ルームミラー、 91:サイドミラー、 92:サイドミラー、 93:フロントウィンドシールド、
C:車両、 D:候補方向範囲、 R:小報知範囲
Claims (7)
- 車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置(30)と、
前記周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置(60)と、
前記車両の前記ドライバの視線を逐次検出する視線検出部(S214−S218)と、
前記視線検出部が検出した前記視線に基づいて定まる認識方向範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、前記周辺物体検出装置が検出した前記物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、前記物体が存在することを前記報知装置に報知させる報知制御部(S106−S110、S202−S212、S220、S222、S312−S318、S400)と
を備えることを特徴とする車載周辺物体報知システム。 - 請求項1において、
車線の境界を表す車線境界線の位置を検出する境界線検出部(S102、S104)を備え、
前記報知制御部は、前記境界線検出部が前記車両が走行する車線の車線境界線を検出した場合、前記基準報知範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲のうち、前記車線境界線により定まる前記車両の走行車線内に限定することを特徴とする車載周辺物体報知システム。 - 請求項1または2において、
前記報知制御部は、前記視線検出部が逐次検出した視線を最新のものから規定数用いて前記認識方向範囲を決定するようになっており、かつ、前記規定数を、前記車両の車速に応じて2種類以上に異ならせ、前記車速が相対的に速い場合、前記車速が相対的に遅い場合よりも、前記規定数を少なくすることを特徴とする車載周辺物体報知システム。 - 第1車両に搭載された請求項1〜3のいずれか1項に記載の車載周辺物体報知システムである第1車載周辺物体報知システムと、
第2車両に搭載された請求項1〜3のいずれか1項に記載の車載周辺物体報知システムである第2車載周辺物体報知システムと、を備えた物体報知システムであって、
前記第2車載周辺物体報知システムは、
他車両との間で、無線により信号の送受信を行う車車間通信装置(50)と、
現在位置を検出する位置検出装置(40)と、
前記第2車両の進行方位を取得する方位取得部(S304)と、
前記位置検出装置が検出した前記現在位置と、前記方位取得部が取得した前記進行方位と、前記視線検出部が検出した前記視線、または、それらから定まる前記第2車両のドライバの前記認識方向範囲を表す情報である認識方向情報を、前記車車間通信装置から送信させる送信制御部(S302、S306)とを備え、
前記第1車載周辺物体報知システムは、
前記車車間通信装置と、
前記位置検出装置と、
前記車車間通信装置が前記認識方向情報を受信した場合、受信した前記認識方向情報に基づいて定まる前記第2車両のドライバの認識方向範囲と、前記位置検出装置が検出した前記第1車両の現在位置に基づいて、前記第2車両のドライバが前記第1車両を認識しているか否かを決定する自車認識状態決定部(S308、S310)とを備え、
前記報知制御部は、前記第2車両が前記認識方向範囲内に存在しているか否か、および、前記自車認識状態決定部が、前記第2車両のドライバが前記第1車両を認識しているか否かに基づいて、前記第2車両が存在することを前記報知装置に報知させるか否かを決定することを特徴とする物体報知システム。 - 請求項4において、
前記報知制御部は、前記第2車両が前記認識方向範囲内に存在していても、前記自車認識状態決定部が、前記第2車両のドライバが前記第1車両を認識していないと決定している場合、前記第2車両が存在することを報知することを特徴とする物体報知システム。 - 請求項4または5において、
前記報知制御部は、前記第2車両が前記認識方向範囲内に存在しており、かつ、前記自車認識状態決定部が、前記第2車両のドライバが前記第1車両を認識していると決定していることに基づいて、前記第2車両が存在することの報知を不要とすることを特徴とする物体報知システム。 - 車両の周辺に存在している物体を検出する周辺物体検出装置(30)と、前記周辺物体検出装置が検出した物体の存在をドライバに報知する報知装置(60)とともに車載周辺物体報知システムに用いられる報知制御装置(70)であって、
前記車両の前記ドライバの視線を逐次検出する視線検出部(S214−S218)と、
前記視線検出部が検出した前記視線に基づいて定まる認識方向範囲を、前記周辺物体検出装置の物体検出範囲に基づいて定まる基準報知範囲から除外して報知範囲を設定し、前記周辺物体検出装置が検出した前記物体が報知範囲内に存在していることに基づいて、前記物体が存在することを前記報知装置に報知させる報知制御部(S106−S110、S202−S212、S220、S222、S312−S318、S400)とを備えることを特徴とする報知制御装置。
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