JP2019114848A - 撮影システム、撮影ユニット、情報処理ユニット、撮影ユニットの異常検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】画素異常の検出精度を高める。【解決手段】撮影システム１は、車載カメラ１１と、情報処理ユニット３１とを備えている。車載カメラ１１は、イメージセンサー１２の受光部１６に、このイメージセンサー１２の滅点を顕在化させる光を照射する光源２２を備え、情報処理ユニット３１は、光源２２の光が照射されたときの出力画像に基づいて、出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、撮影システム、撮影ユニット、情報処理ユニット、撮影ユニットの異常検出方法に関する。

自動運転システムや電子ミラーの普及に伴い、車載カメラを含めたシステム全体のフェールセーフが求められている。従来のシステムには、車載カメラへの供給電源の監視や、車載カメラからの同期信号を監視するＥＣＵを設けることで、車載カメラの正常/異常の判断を行うものがある。
ところが、車載カメラの出荷後に、画像の表示単位である画素が何らかの不具合により正常に表示されない場合、上記ＥＣＵでは車載カメラが正常と判断してしまう。出荷後の画素異常を検出する方法として、所定の画素と所定の画素の周囲の複数の画素との信号出力レベルの差に基づいて、欠陥画素と判定する技術が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特開２００２−２２３９１号公報

しかし、特許文献１記載の技術は、検出に使用する際の画像が通常動作の撮影画像であるため、所定の画素と周囲の複数画素との信号出力レベルの差が、画素異常による結果ではなく、実際の映像そのものに起因することがあり、誤検出が生じる。
そこで、本発明は、画素異常の検出精度を高めることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、イメージセンサーと、前記イメージセンサーを、ケース外の映像を撮影可能に収容するケースとを備える撮影システムにおいて、前記ケース内に配置され、前記イメージセンサーの受光部に、前記イメージセンサーの滅点を顕在化させる光を照射する光源と、前記光源の光が照射されたときの前記イメージセンサーの出力画像に基づいて、前記出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行う異常検出部と、を備えることを特徴とする。

上記構成において、前記イメージセンサーの露光時間を制御する露光時間制御部を備え、前記異常検出部は、前記異常検出処理として、更に、前記露光時間を、前記イメージセンサーの輝点を顕在化させる設定露光時間に制御したときの前記出力画像に基づいて、前記出力画像の画素異常を検出してもよい。

また、上記構成において、前記異常検出部は、前記光源の光が照射され、且つ、前記イメージセンサーの露光時間を、前記光源の光で前記イメージセンサーの画素値を飽和させる第１露光時間にしたときの前記出力画像に基づいて、前記出力画像の滅点を検出するとともに、前記光源を消灯し、且つ、前記イメージセンサーの露光時間を最小値である第２露光時間にしたときの前記出力画像に基づいて、前記出力画像の輝点を検出してもよい。

また、上記構成において、前記出力画像は、前記異常検出処理の対象となる異常検出用のフレーム画像が混在した動画の画像であり、前記異常検出用のフレーム画像には、異常検出用の画像であることを示す識別情報が付加されてもよい。

また、上記構成において、前記イメージセンサーの撮影開始時に、前記異常検出処理の対象となる異常検出用のフレーム画像が出力されてもよい。

また、上記構成において、前記イメージセンサーによって撮影を行う間、前記異常検出処理の対象となる異常検出用のフレーム画像が、時間間隔を空けて継続的に出力されてもよい。

また、イメージセンサーと、前記イメージセンサーを、ケース外の映像を撮影可能に収容するケースとを備える撮影ユニットにおいて、前記ケース内に配置され、前記イメージセンサーの受光部に、前記イメージセンサーの滅点を顕在化させる光を照射する光源を有し、前記光源の光が照射されたときの前記イメージセンサーの出力画像を少なくとも出力することを特徴とする。

また、画像を入力する入力部と、入力した画像を処理する情報処理部とを備える情報処理ユニットにおいて、前記入力部は、上記撮影ユニットから、前記光源の光が照射されたときの前記出力画像を少なくとも入力し、前記情報処理部は、入力した前記出力画像に基づいて、前記出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行うことを特徴とする。

また、イメージセンサーと、前記イメージセンサーを、ケース外の映像を撮影可能に収容するケースとを備えた撮影ユニットの異常検出方法において、前記ケース内に配置された光源から、前記イメージセンサーの受光部に、前記受光部の滅点を顕在化させる光を照射し、前記光源の光が照射されたときの前記イメージセンサーの出力画像に基づいて、前記出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行うことを特徴とする。

本発明によれば、画素異常の検出精度を高めることができる。

本発明の実施形態に係る撮影システムの構成を示すブロック図である。 車載カメラの動作を示すフローチャートである。 車載カメラの出力画像を模式的に示す図である。 情報処理ユニットの動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の実施形態に係る撮影システム１の構成を示すブロック図である。
この撮影システム１は、車両に搭載された撮影ユニット１１（以下、車載カメラと言う）と、車載カメラ１１の異常を検出する情報処理ユニット３１とを備えている。
この撮影システム１は、車載カメラ１１を利用した車載システムに使用される。例えば、この撮影システム１は、ドアミラーの代わりに、車載カメラ１１と表示装置を利用して周囲を確認可能にする電子ミラーシステム、又は、車載カメラ１１を利用して車両を自動運転（先行車追従、自動ブレーキ等を含む）する自動運転システムに使用される。

車載カメラ１１は、イメージセンサー１２と、イメージセンサー１２を収容するケース１３とを有し、ケース１３は、車載カメラ１１を覆う部材を構成し、イメージセンサー１２を雨水等から保護する保護ケースとして機能する。ケース１３には、レンズ部１５が設けられ、レンズ部１５を介してイメージセンサー１２によりケース１３外の映像を撮影する。
イメージセンサー１２は、撮影画像に対応する画像データを出力するセンサーである。本構成のイメージセンサー１２は、マトリクス状に配置されたＣＭＯＳの光電変換素子と、電子回路とを備えたＣＭＯＳイメージセンサーであり、これらによって、受光部１６、光電変換部１７、画像処理部１８、画像データ出力部１９、露光時間制御部２０、及びカメラ制御部２１が構成される。

レンズ部１５は、ケース１３外の映像を示す光を受光部１６に集光させ、結像させる。受光部１６は、複数の画素に対応する領域毎に、受光量に応じた信号を光電変換部１７に出力する。光電変換部１７は、受光部１６からの信号を所定の電気データに変換する。画像処理部１８は、光電変換部１７からの電気データに基づいて１フレーム分の画像データ（フレーム画像とも言う）を順次生成し、出力することで動画の画像データを出力する。

また、画像処理部１８は、カメラ制御部２１の制御の下、動画の画像データを構成する各フレーム画像の付加領域に、画像識別番号を記述する。この画像識別番号は、このフレーム画像が、車載カメラ１１内の撮影画像（イメージセンサー１２の画像）に関する異常検出用の画像か否かを識別する識別情報を兼用する。画像データ出力部１９は、画像処理部１８から出力された画像データを、所定の出力形式で車載カメラ１１外の情報処理ユニット３１に出力する。

露光時間制御部２０は、カメラ制御部２１の制御の下、イメージセンサー１２の露光時間を制御する。露光時間を適切な値に設定することで、公知の通り、いわゆる白飛びや黒潰れを抑制した画像が得られる。なお、露光時間を短くするほど全体的に暗い画像が得られ、露光時間を長くするほど全体的に明るい画像が得られる。
カメラ制御部２１は、車載カメラ１１の各部を制御することにより、露光時間制御部２０による露光時間等を制御する。また、カメラ制御部２１は、情報処理ユニット３１と通信接続され、情報処理ユニット３１からの信号に基づいて車載カメラ１１の動作を停止させることが可能である。

ところで、この種のイメージセンサー１２は、一般的に、製品出荷時に、滅点（常時非点灯、又は常時最小画素値の画素に相当）、及び輝点（常時点灯、又は常時最大画素値の画素に相当）といった画素異常の有無が検査されている。
しかし、イメージセンサー１２は、温度が高い環境で使用されたり、微量なＸ線等の影響を受けたりすることで、光電変換素子等にダメージが蓄積され、出荷後に滅点や輝点が発生することがある。

本構成の車載カメラ１１は、図１に示すように、ケース１３内に光源２２が配置され、この光源２２によって、イメージセンサー１２の受光部１６に、滅点となる画素を顕在化させるのに十分な光量の光を照射可能に構成されている。このため、光源２２の光が照射された場合、イメージセンサー１２からは、滅点を除いて、受光領域の全画素値が飽和した画像（全体的に白飛びさせた画像に相当）を示す画像データが出力される。この画像データは、異常検出用の画像（フレーム画像）として使用される。

光源２２には、例えば、ＬＥＤ等の発光素子が適用され、カメラ制御部２１の制御の下、発光時間、及び発光タイミングが制御される。この光源２２の出射光は、受光部１６に直接照射されてもよいし、ケース１３の内壁で反射して受光部１６に照射されてもよい。このため、受光部１６に光を照射可能な範囲で、光源２２の配置や向きは限定されず、ケース１３内に空くデッドスペースを利用して光源２２を配置し易い。なお、光源２２からの光が受光部１６に効率良く届くように、ケース１３内に、光源２２の光を受光部１６に向けて反射させる反射部材２３（図１中、二点鎖線で示す）を配置してもよい。

次に情報処理ユニット３１について説明する。
情報処理ユニット３１は、ＣＰＵと周辺回路とからなるコンピューターを備え、所定の制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、画像データ入力部３２、画像データ判定部３３、画像データ出力部３４、画像データ異常判定部３５、及び信号出力部３６が構成される。
画像データ入力部３２は、車載カメラ１１から出力される画像データ（車載カメラ１１の出力画像に相当）を入力する。画像データ判定部３３及び画像データ異常判定部３５は、入力した画像を処理する情報処理部として機能する。具体的には、画像データ判定部３３は、画像データを構成する各フレーム画像の画像識別番号を読み取ることにより、異常検出用の画像か否かを判定する。

画像データ出力部３４は、車載カメラ１１から出力される画像データから、画像データ判定部３３によって特定された異常検出用の画像を除いた画像データを生成することで、車載カメラ１１外の実際の映像（実映像に相当）に対応する画像データを出力する。この画像データ出力部３４が出力する画像データが、電子ミラー、又は自動運転等に使用される。
画像データ異常判定部３５は、画像データ判定部３３によって特定された異常検出用の画像に基づいて、この画像中の異常画素数を計数し、計数結果に基づいて画像データが正常か否か、つまり、イメージセンサー１２の画像が正常か否かを判定する。
信号出力部３６は、車載カメラ１１と通信接続され、画像データが正常でない（異常）と判定された場合、車載カメラ１１を停止させる信号である停止信号を、車載カメラ１１のカメラ制御部２１に出力する。

図２は車載カメラ１１の動作を示すフローチャートである。
車載カメラ１１は車両側からの電源供給等によって動作を開始し、まず、イメージセンサー１２によって実映像の撮影を開始する（ステップＳ１）。
図３は車載カメラ１１の出力画像を模式的に示す図である。図３に示すように、イメージセンサー１２からは、静止画に相当する１フレームの画像（図３中、フレーム画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４・・・）が順次出力され、つまり、動画の画像データが出力される。

また、イメージセンサー１２内のカメラ制御部２１は、動画の画像データを構成する各フレーム画像Ｇ１〜Ｇ４等に、画像識別番号を付加する処理を開始する（ステップＳ２）。図３に示すように、イメージセンサー１２から出力される各フレームのデータには、画像データを格納する画像データ領域Ｒ１と、付加データを格納する付加データ領域Ｒ２とがあり、付加データ領域に画像識別番号が格納されることによって、各フレーム画像に画像識別番号が付加される。

本構成では、実画像のフレーム（図３中、フレーム画像Ｇ１、Ｇ４）に、実画像であることを示す値００の画像識別番号が付加され、実画像でないフレーム（図３中、フレーム画像Ｇ２、Ｇ３）に、異常検出用の画像であることを示す値０１、０２の画像識別番号が付加される。
なお、フレーム画像Ｇ１、Ｇ４に対応する実画像は、車載カメラ１１によって、車両の運転者がドアミラーによって得られる周囲画像と同等の画像を撮影している場合を例示している。

図２に示すように、撮影開始後、カメラ制御部２１は、イメージセンサー１２の滅点の検出用画像を得るための第１処理を行う（ステップＳ３）。
この第１処理の動作は次の通りである。まず、カメラ制御部２１は、露光時間制御部２０によって、露光時間を、光源２２の光によって画素値（例えば輝度レベル）を飽和させるのに十分な最大定値である第１露光時間（例えば３０ｆｐｓの場合、３３ｍｓ）に設定する。次に、カメラ制御部２１は、露光開始と同時に光源２２を発光させ、露光終了と同時に、光源２２を消灯させる。これによって、図３に示すように、イメージセンサー１２の滅点（図３中の黒点Ｐ１に相当）だけが顕在化したフレーム画像Ｇ２（イメージセンサー１２の滅点の検出用画像に相当）が得られる。

上述したように、このフレーム画像Ｇ２には、異常検出用の画像であることを示す値０１の画像識別番号が付加されるので（図３参照）、情報処理ユニット３１側で異常検出用の画像か否かを容易に判定可能である。
なお、第１処理において、光源２２を露光時間の間、継続して発光させる場合を説明したが、これに限定されない。例えば、フレーム画像ＧＸと同等の画像が得られる範囲で、光源２２の発光時間を露光時間よりも短くしてもよいし、光源２２を複数回、発光させてもよい。

第１処理の後、カメラ制御部２１は、イメージセンサー１２の輝点の検出用画像を得るための第２処理を行う（ステップＳ４）。この場合、カメラ制御部２１は、露光時間制御部２０によって、露光時間を、真っ黒の画像を得るのに十分な最小値である第２露光時間（本構成の場合、０ｍｓ）に設定する。
これによって、図３に示すように、イメージセンサー１２の輝点（図３中の白点Ｐ２に相当）だけが顕在化したフレーム画像Ｇ３が得られる。このフレーム画像Ｇ３は、出力画像の輝点の検出用画像に使用される。なお、第２露光時間は０ｍｓが好ましいが、輝点を判別可能な範囲であれば０ｍｓ以外でもよい。

このフレーム画像Ｇ３にも、異常検出用の画像であることを示す値０２の画像識別番号が付加され（図３参照）、情報処理ユニット３１側で異常検出用の画像か否かを容易に判定可能である。

上記第１処理、及び第２処理は、少なくとも撮影開始時（本構成では撮影を開始してから数秒内）に実行される。これによって、車載カメラ１１の撮影画像を、電子ミラー、又は自動運転に実質的に利用する前に、異常検出用の画像（フレーム画像Ｇ２、Ｇ３）が得られ、これら画像に基づいて情報処理ユニット３１が出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行う。
カメラ制御部２１は、第２処理が終了した後、車載カメラ１１への電源供給が停止されるまで、又は、情報処理ユニット３１から停止信号を受信するまで、撮影を継続する（ステップＳ５）。

なお、上記第１処理、及び第２処理は、撮影開始時だけ実行してもよいし、車載カメラ１１によって動画を撮影する間、時間間隔を空けて継続的に実行してもよく、実行するタイミングは任意に設定してもよい。上記第１処理、及び第２処理を継続的に実行した場合、撮影された動画に、時間間隔を空けて異常検出用の画像（フレーム画像Ｇ２、Ｇ３）が含まれることになる。

図４は情報処理ユニット３１の動作を示すフローチャートである。この動作は、車載カメラ１１の出力画像の画素異常を検出する異常検出処理に対応する動作である。
情報処理ユニット３１は、車両側からの電源供給等によって動作を開始し（ステップＳ１１）、車載カメラ１１から画像データを入力すると（ステップＳ１１）、画像データ判定部３３は、画像データを構成する各フレーム画像の画像識別番号に基づいて、異常検出用の画像か否かを判定する（ステップＳ１２）。
異常検出用の画像でない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、情報処理ユニット３１は、その画像データを画像データ出力部３４に伝送し、外部に出力させる（ステップＳ１３）。

一方、異常検出用の画像の場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、情報処理ユニット３１は、その画像データを画像データ異常判定部３５に伝送し、画像データ異常判定部３５によって異常画素数を計数する（ステップＳ１４）。
この場合、異常検出用の画像は、滅点又は輝点に対応する黒点Ｐ１又は白点Ｐ２だけが現れた画像（フレーム画像Ｇ２、Ｇ３）であるので、滅点、及び輝点のそれぞれを容易に特定でき、それぞれの異常画素数を正確に計数することができる。例えば、各画素の受光量に比例する画素値が、滅点判定閾値を下回る画素を滅点と判定し、輝点判定閾値を上回る画素を輝点と判定する、といった簡易な方法だけで異常画素を検出できる。

異常画素数を計数した場合（ステップＳ１４）、情報処理ユニット３１は、画像データ異常判定部３５によって、異常画素数を予め定めた閾値と比較する（ステップＳ１５）。そして、閾値以上の場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、画像データが異常、つまり、車載カメラ１１の出力画像が異常と判定し、車載カメラ１１を停止させる停止信号を、信号出力部３６から出力させる。これによって、情報処理ユニット３１は、出力画像の画素異常を検出すると、車載カメラ１１を停止させる。
一方、異常画素数が閾値未満の場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、情報処理ユニット３１は、ステップＳ１１の処理に移行する。以上が情報処理ユニット３１の動作である。

このように、本実施の形態の車載カメラ１１は、イメージセンサー１２の受光部１６に、このイメージセンサー１２の滅点を顕在化させる光を照射する光源２２を備えている。情報処理ユニット３１は、光源２２の光が照射されたときの出力画像に基づいて、出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行う異常検出部として機能する。これにより、実画像を利用して滅点の画素異常を検出する場合と比べて、画素異常を容易に検出できるとともに、画素異常の検出精度を高めることができる。従って、車載カメラ１１の故障診断に好適である。

また、イメージセンサー１２の露光時間を制御する露光時間制御部２０を備え、情報処理ユニット３１は、異常検出処理として、更に、露光時間を、このイメージセンサー１２の輝点を顕在化させる露光時間（設定露光時間に相当）に制御したときの出力画像に基づいて、出力画像の画素異常を検出する。これにより、実画像を利用して輝点の画素異常を検出する場合と比べて、画素異常を容易に検出でき、且つ、画素異常の検出精度を高めることができる。

この場合、情報処理ユニット３１は、光源２２の光が照射され、且つ、イメージセンサー１２の露光時間を、光源２２の光でイメージセンサー１２の画素値を飽和させる第１露光時間にしたときの出力画像に基づいて、出力画像の滅点を検出するので、滅点を高精度で検出できる。
さらに、情報処理ユニット３１は、光源２２を消灯し、且つ、イメージセンサー１２の露光時間を最小値である第２露光時間にしたときの出力画像に基づいて、出力画像の輝点を検出するので、輝点を高精度で検出できる。

また、車載カメラ１１の出力画像は、異常検出処理の対象となる異常検出用のフレーム画像が混在した動画の画像であり、異常検出用のフレーム画像には、異常検出用の画像であることを示す画像識別番号（識別情報に相当）が付加されるので、動画を撮影しながら画素異常を検出でき、且つ、異常検出用の画像を容易に特定できる。
また、撮影開始時に、異常検出処理の対象となる異常検出用のフレーム画像が出力されるので、撮影画像を、電子ミラー、又は自動運転に利用する際に、早期のタイミングで画素異常を検出できる。従って、画素異常のまま電子ミラー又は自動運転への利用が継続する事態を効果的に防止できる。

さらに、撮影開始時に限定せず、車載カメラ１１によって動画を撮影する間、時間間隔を空けて継続的に、異常検出用のフレーム画像が時間間隔を空けて継続的に出力されるようにすることで、撮影の間、画素異常の有無を継続的に監視できる。これにより、撮影途中で画素異常が発生した場合に、略リアルタイムで画素異常を検出でき、適切な対処がし易くなる。言い換えると、画素異常が検出されない間は、撮影画像の品質（画素異常がない撮影画像であること）が保たれていることを担保できる。

上記の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、情報処理ユニット３１が、電子ミラーシステム内、又は自動運転システム内にあってもよい。また、車載カメラ１１と情報処理ユニット３１とが一体でもよい。

また、本発明を、車載の撮影システム１、車載の撮影ユニット（車載カメラ１１）、車載の情報処理ユニット３１、及び車載カメラ１１の異常検出方法に適用する場合を説明したが、これに限定されない。本発明は、車載以外の撮影システム、撮影ユニット、情報処理ユニット、及び撮影ユニットの異常検出方法に適用可能である。
さらに、動画を撮影する撮影ユニットを使用する場合を説明したが、静止画を撮影する撮影ユニットでもよい。例えば、一眼レフタイプのデジタルカメラ等に生じる画像異常を、本発明によって検出してもよい。

また、図１は車載カメラ１１及び情報処理ユニット３１の機能ブロックを示したものであり、機能ブロックのそれぞれは、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成でもよい。
また、図２及び図４に示すフローチャートの処理単位は、処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。すなわち、各処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップがさらに多くの処理を含むように分割することもできる。

１ 撮影システム
１１ 撮影ユニット（車載カメラ）
１２ イメージセンサー
１３ ケース
１５ レンズ部
１６ 受光部
１７ 光電変換部
１８ 画像処理部
１９、３４ 画像データ出力部
２０ 露光時間制御部
２１ カメラ制御部
２２ 光源
３１ 情報処理ユニット（異常検出部）
３２ 画像データ入力部
３３ 画像データ判定部（情報処理部）
３５ 画像データ異常判定部（情報処理部）
３６ 信号出力部

Claims (9)

1. イメージセンサーと、前記イメージセンサーを、ケース外の映像を撮影可能に収容するケースとを備える撮影システムにおいて、
   前記ケース内に配置され、前記イメージセンサーの受光部に、前記イメージセンサーの滅点を顕在化させる光を照射する光源と、
   前記光源の光が照射されたときの前記イメージセンサーの出力画像に基づいて、前記出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行う異常検出部と、
   を備えることを特徴とする撮影システム。
2. 前記イメージセンサーの露光時間を制御する露光時間制御部を備え、
   前記異常検出部は、前記異常検出処理として、更に、前記露光時間を、前記イメージセンサーの輝点を顕在化させる設定露光時間に制御したときの前記出力画像に基づいて、前記出力画像の画素異常を検出することを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
3. 前記異常検出部は、前記光源の光が照射され、且つ、前記イメージセンサーの露光時間を、前記光源の光で前記イメージセンサーの画素値を飽和させる第１露光時間にしたときの前記出力画像に基づいて、前記出力画像の滅点を検出するとともに、
   前記光源を消灯し、且つ、前記イメージセンサーの露光時間を最小値である第２露光時間にしたときの前記出力画像に基づいて、前記出力画像の輝点を検出することを特徴とする請求項２に記載の撮影システム。
4. 前記出力画像は、前記異常検出処理の対象となる異常検出用のフレーム画像が混在した動画の画像であり、前記異常検出用のフレーム画像には、異常検出用の画像であることを示す識別情報が付加されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撮影システム。
5. 前記イメージセンサーの撮影開始時に、前記異常検出処理の対象となる異常検出用のフレーム画像が出力されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の撮影システム。
6. 前記イメージセンサーによって撮影を行う間、前記異常検出処理の対象となる異常検出用のフレーム画像が、時間間隔を空けて継続的に出力されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の撮影システム。
7. イメージセンサーと、前記イメージセンサーを、ケース外の映像を撮影可能に収容するケースとを備える撮影ユニットにおいて、
   前記ケース内に配置され、前記イメージセンサーの受光部に、前記イメージセンサーの滅点を顕在化させる光を照射する光源を有し、前記光源の光が照射されたときの前記イメージセンサーの出力画像を少なくとも出力することを特徴とする撮影ユニット。
8. 画像を入力する入力部と、入力した画像を処理する情報処理部とを備える情報処理ユニットにおいて、
   前記入力部は、請求項７記載の撮影ユニットから、前記光源の光が照射されたときの前記出力画像を少なくとも入力し、
   前記情報処理部は、入力した前記出力画像に基づいて、前記出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行うことを特徴とする情報処理ユニット。
9. イメージセンサーと、前記イメージセンサーを、ケース外の映像を撮影可能に収容するケースとを備えた撮影ユニットの異常検出方法において、
   前記ケース内に配置された光源から、前記イメージセンサーの受光部に、前記受光部の滅点を顕在化させる光を照射し、
   前記光源の光が照射されたときの前記イメージセンサーの出力画像に基づいて、前記出力画像の画素異常を検出する異常検出処理を行うことを特徴とする撮影ユニットの異常検出方法。

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