JP2019111913A - 操舵制御装置及び操舵制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態に係る操舵制御装置10の概要を説明するための図である。実施の形態に係る操舵制御装置10は車両Vに搭載され、車両Vの操舵を補助するために用いられる。限定はしないが、実施の形態に係る操舵制御装置10は、バスやトラック等の大型の車両Vに好適に用いられる。以下本明細書では、車両Vがバスやトラック等の大型の車両Vであることを前提に説明する。
図2は、操舵制御装置10が設けられている車両Vの構成を示す図である。
図2に示すように、車両Vは、撮像装置1と、車速センサ2と、トルクセンサ3と、モータ4と、操舵制御装置10とを備える。
車速センサ2は、車両Vの速度を検出する。車速センサ2は、検出した車両Vの速度を示す速度情報を操舵制御装置10に出力する。
モータ4は、操舵補助部として機能し、例えば、操舵制御装置10の制御に応じて、ギア等を介してステアリングシャフトにトルク(操舵補助力)を付与する。
操舵制御装置10は、特定部11と、車速検出部12と、操舵力検出部13と、算出部14と、操舵制御部15と、記憶部16とを備える。
操舵力検出部13は、トルクセンサ3から出力される操舵力情報を用いて、所定時間おきに車両Vに設けられているステアリングにかかる運転者の操舵力を検出する。
図5は、実施の形態に係る操舵制御装置10が実行する操舵補助処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Vが車線内を走行している場合に所定時間おきに実行される。
続いて、車速検出部12は、車速センサ2から出力される車速情報に基づいて車両Vの速度を検出する(S4)。
続いて、操舵力検出部13は、トルクセンサ3から出力される操舵力情報に基づいて操舵力を検出する(S6)。
なお、S2からS6の処理は、図5に示す順序とは異なる順序で実行されてもよい。
続いて、操舵制御部15は、特定した適用比率、第1操舵補助力、及び第2操舵補助力に基づいて、検出された車両Vの速度、算出された偏差、及び特定された横ずれ量に対応する操舵補助力を特定する(S14)。
続いて、操舵制御部15は、S14において特定した操舵補助力をモータ4に発生させることにより操舵補助を実行する(S16)。
以上説明したように、実施の形態に係る操舵制御装置10は、運転者の操舵力の偏差を算出し、算出された偏差が第1の値である場合、算出された偏差が第1の値よりも大きい第2の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力により操舵補助を行う。このようにすることで、操舵制御装置10は、運転者の意識が低下し、操舵力の偏差が小さくなった場合に、車線の中央への誘導が不足することを抑制することができる。
2・・・車速センサ
3・・・トルクセンサ
4・・・モータ
10・・・操舵制御装置
11・・・特定部
12・・・車速検出部
13・・・操舵力検出部
14・・・算出部
15・・・操舵制御部
16・・・記憶部
V・・・車両
Claims (4)
- 車両が走行している車線における、前記車両の前記車線の中央からの横ずれ量を特定する特定部と、
運転者の操舵力を検出する検出部と、
検出された前記操舵力に基づいて操舵力の偏差を算出する算出部と、
前記車両に対して、特定された前記横ずれ量に基づいて前記車線の中央に前記車両を誘導する操舵制御を行い、算出された前記偏差が第1の値である場合、算出された前記偏差が前記第1の値よりも大きい第2の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力により前記操舵制御を行う操舵制御部と、
を備える操舵制御装置。 - 前記操舵制御部は、特定された前記横ずれ量と、算出された前記偏差とに基づいて操舵補助力を特定し、当該操舵補助力により前記操舵制御を行う、
請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記偏差の最小値に対応する前記横ずれ量と、前記操舵補助力との関係を示すマップ情報である第1マップ情報と、前記偏差の最大値に対応する前記マップ情報である第2マップ情報とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記操舵制御部は、前記第1マップ情報における、特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力である第1操舵補助力を特定するとともに、前記第2マップ情報における、特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力である第2操舵補助力を特定し、算出された前記偏差の前記最小値と前記最大値との間における位置に基づいて、前記第1操舵補助力と前記第2操舵補助力との適用比率を特定し、当該適用比率に基づいて前記第1操舵補助力と前記第2操舵補助力とを合成することにより、算出された前記偏差及び特定された前記横ずれ量に対応する操舵補助力を特定する、
請求項2に記載の操舵制御装置。 - コンピュータが実行する、
車両が走行している車線における、前記車両の前記車線の中央からの横ずれ量を特定するステップと、
運転者の操舵力を検出するステップと、
検出された前記操舵力に基づいて操舵力の偏差を算出するステップと、
前記車両に対して、特定された前記横ずれ量に基づいて前記車線の中央に前記車両を誘導する操舵制御を行い、算出された前記偏差が第1の値である場合、算出された前記偏差が前記第1の値よりも大きい第2の値である場合における操舵補助力よりも強い操舵補助力により前記操舵制御を行うステップと、
を備える操舵制御方法。
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