JP2019107396A - 医用装置、医用装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、医用装置100を含む治療システム1の構成図である。治療システム1は、例えば、治療装置10と、医用装置100とを備える。
以下、治療システム1における治療の流れについて説明する。以下では、マーカを使用しない内部呼吸同期であるマーカレス追跡に基づく治療が行われることを前提として説明するが、マーカが使用される内部呼吸同期であるマーカ追跡や外部呼吸同期などに基づく治療が行われてもよい。なお、マーカレス追跡にはテンプレートマッチング法や機械学習を用いた手法等がある。以下では、テンプレートマッチング法を用いたマーカレス追跡について説明し、照射方法としてゲーテッド照射法を採用するものとして説明する。医用装置100は、テンプレートマッチング法と、機械学習を用いた手法とを切り替え可能であってもよい。
計画段階(ステップS100)において、まず、被検体PのCT撮影が行われる。CT撮影では、様々な呼吸位相毎に、様々な方向から被検体Pが撮影される。次に、CT撮影の結果に基づいて4DCT画像が生成される。4DCT画像は、三次元のCT画像(前述した三次元ボリュームデータの一例)を時系列にn個並べたものである。このn個および時系列画像の時間間隔を乗算して求められる期間は、例えば、呼吸位相が1周期分変化する期間をカバーするように設定される。4DCT画像は、記憶部160に格納される。
位置決め段階(ステップS110)においては、寝台位置の調整が行われる。被検体Pは寝台11に寝かされ、シェル等で固定される。まず、寝台位置の粗い調整が行われる。この段階において、作業者が、被検体Pの位置と姿勢を目視で確認し、照射門14からの治療ビームBが当たりそうな位置へ寝台11を動かす。これにより、寝台11の位置が粗く調整される。次に、寝台位置を細かく調整するために利用する画像が撮影される。例えば、3D−2Dレジストレーションが行われる場合は透視画像TIが撮影される。透視画像TIは、例えば被検体Pが息を吐き切ったタイミングで撮影される。寝台11の位置は粗く調整済みであるため、透視画像TIには、被検体Pの患部付近が写っている。
位置決め段階が終了すると、準備段階(ステップS120)に移行する。準備段階のうち参照画像作成段階(ステップS122)では、参照画像が作成される。まず、4DCT画像から各位相のDRR画像が作成される。DRR画像の作成は4DCT画像撮影以降であればいつ実施してもよい。このとき、治療計画において設定されたゲーティングウインドウを射影した位置がDRR上のゲーティングウインドウとして設定される。準備段階では、まず参照画像を作成するための透視画像TIの撮影が行われる。例えば、参照画像作成段階では、撮影開始後、所定期間だけ撮影が行われる。例えば、予め指定された呼吸周期分の期間だけ撮影が行われる。例えば、参照画像とターゲット位置PTとの関係が学習されるのに必要十分な、k回の呼吸分の透視画像TIが撮影される。透視画像TIは、例えば、被検体Pの2呼吸分をカバーするように撮影される。また、被検体Pが深呼吸を行う間、被検体Pの外部呼吸波形が、透視画像TIと同期して取得される。取得された外部呼吸波形は、表示制御部124により入力・表示部120に表示される。撮影された透視画像TIには、画像処理部136がDRR画像のターゲット位置に基づいて導出した透視画像TI上の追跡値が対応付けられる。なお、追跡値は、外部呼吸波形から求められてもよい。
次いで、準備段階のうち追跡条件設定段階(ステップS124)においては、ターゲット位置の追跡の確認およびゲートオン信号の出力タイミングの確認が行われる。まず、透視画像TIの撮影が開始される。ターゲット位置特定部140は、時系列で入力される透視画像TIに対してテンプレートとのマッチングを行い、透視画像TIに対してターゲット位置を割り付ける。表示制御部124は、透視画像TIを動画として入力・表示部120に表示させながら、ターゲット位置が割り付けられた透視画像TIのフレームにターゲット位置を重畳表示させる。この結果、医師等によりターゲット位置の追跡結果が確認される。
治療段階(ステップS130)では、出力制御部150が、透視画像TI−1、TI−2の双方に関して、ターゲット位置がゲーティングウインドウ内に収まっている場合にゲートオン信号を治療装置10に出力する。これによって、治療ビームBが被検体Pの患部に照射され、治療が行われる。なお、ターゲット位置が患部の位置である場合には、追跡したターゲット位置がゲーティングウインドウ内に収まっている場合に治療ビームBは照射され、ターゲット位置が被検体Pの特徴箇所の位置である場合には、予め学習されたターゲット位置と患部の位置との関係に基づいて、ターゲット位置から導出された患部の位置がゲーティングウインドウ内に収まっている場合に治療ビームBが照射される。なお、これらの複合手法によって患部の位置に治療ビームBが照射されてもよい。すなわち、ターゲット位置として患部の位置と、特徴箇所の位置とをそれぞれ設定しておき、患部が第1ゲーティングウインドウに収まり、特徴箇所が第2ゲーティングウインドウに収まる場合に治療ビームBを照射するようにしてもよい。
以下、上記説明した治療の流れをサポートするための、医用装置100の処理について説明する。
このような構成によると、治療の効率性を向上させることができる。すなわち、本実施形態では、医用装置100は、電磁波を被検体Pに照射して撮影することで透視画像TIを生成する撮影部30から、被検体Pの透視画像TIを取得する取得部130と、透視画像TIにおける被検体Pのターゲット位置PTを特定するターゲット位置特定部140と、ターゲット位置特定部140により特定されたターゲット位置PTがゲーティングウインドウGW内に収まる場合に、被検体Pに治療ビームBを照射する治療装置10にゲートオン信号を出力する統括制御部110とを備え、統括制御部110は、第1ボタンB1の第2態様が操作された場合に、撮影部30に電磁波の照射を停止させると共に取得部130による透視画像TIの取得を停止させ、第2ボタンB2の第3態様が操作された場合に、撮影部30に電磁波の照射を停止させると共に取得部130による透視画像TIの取得が可能である状態を維持する。このため、医師等は、「撮影停止」と撮影の「一時停止」とを使い分けることができ、透視画像TIの取得を停止させるか否かを選択することができる。医師等が撮影や治療を一時的に中断しようとする場合(例えば、医師等のくしゃみや患者の容体の一時的な異常などが生じた場合)は、第2ボタンB2を操作して撮影を一時停止することにより、撮影再開に要する時間が短縮され得る。
これに対し、第2ボタンB2を含まない医用装置では、撮影や治療が停止される場合、医師等は、第1ボタンの操作によって撮影を停止する。このため、上記のように医師等が撮影や治療を一時的に中断しようとする場合にも、取得部による透視画像の取得が停止してしまう。この場合、撮影や治療を再開するためには透視画像の取得を改めて開始する必要があるが、透視画像の取得の開始に時間が掛かる場合があり、本実施形態と比較すると、治療の効率性が低下し得る。
上記実施形態で例示したフローチャートにおける各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序が変更され、複数同時に実施され、あるいは実施毎に異なった順序で実施されてもよい。
Claims (15)
- 電磁波を被検体に照射して撮影することで透視画像を生成する撮影部から、前記被検体の透視画像を取得する取得部と、
前記透視画像における前記被検体のターゲット位置を特定する特定部と、
前記特定部により特定されたターゲット位置が照射許可範囲内に収まる場合に、前記被検体に治療ビームを照射する治療装置に照射許可信号を出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、第1スイッチが操作された場合に、前記撮影部に前記電磁波の照射を停止させると共に前記取得部による前記透視画像の取得を停止させ、第2スイッチが操作された場合に、前記撮影部に前記電磁波の照射を停止させると共に前記取得部による前記透視画像の取得が可能である状態を維持する、
医用装置。 - 前記制御部は、前記第1スイッチが操作された場合、前記取得部により取得されメモリに格納されていた前記透視画像の情報をストレージ装置に転送する処理を実行する、
請求項1に記載の医用装置。 - 前記制御部は、前記被検体に前記治療ビームが照射される状態で前記第1スイッチまたは前記第2スイッチが操作された場合に、前記照射許可信号の出力を停止する、
請求項1または請求項2に記載の医用装置。 - 前記制御部は、第3スイッチが操作された場合、準備段階であれば前記撮影部に撮影開始を指示し、治療段階であれば前記照射許可信号の出力を開始する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の医用装置。 - 前記制御部は、第3スイッチが操作された場合、準備段階であれば第1間隔で前記電磁波を前記被検体に照射して撮影することを前記撮影部に指示し、治療段階であれば前記第1間隔と異なる第2間隔で前記電磁波を前記被検体に照射して撮影することを前記撮影部に指示する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の医用装置。 - 前記制御部は、参照画像作成段階において前記第3スイッチが操作された場合、所定期間の撮影を前記撮影部に指示する、
請求項4に記載の医用装置。 - 前記所定期間は、予め指定された呼吸周期分の期間である、
請求項6に記載の医用装置。 - 前記照射許可信号が出力されている間、所定のアイコンを表示部に表示させる表示制御部を更に備える、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の医用装置。 - 前記照射許可範囲を前記透視画像に重畳表示させ、前記照射許可信号を出力する際に前記照射許可範囲の色を変更する表示制御部を更に備える、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の医用装置。 - 前記照射許可範囲を前記透視画像に重畳表示させ、前記照射許可信号を出力する際に、前記照射許可範囲の内側領域と外側領域のいずれかの色彩または輝度を変更する表示制御部を更に備える、
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の医用装置。 - 前記照射許可信号を出力する際に、音または振動で通知する通知部を更に備える
請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の医用装置。 - 電磁波を被検体に照射して撮影することで透視画像を生成する撮影部から、前記被検体の透視画像を取得する取得部と、
前記透視画像における前記被検体のターゲット位置を特定する特定部と、
前記特定部により特定されたターゲット位置が照射許可範囲内に収まる場合に、前記被検体に治療ビームを照射する治療装置に照射許可信号を出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、第1スイッチが操作された場合に、前記治療装置に前記電磁波の照射が可能である状態を終了させ、第2スイッチが操作された場合に、前記治療装置に前記電磁波の照射が可能である状態を維持させる、
医用装置。 - 電磁波を被検体に照射して撮影することで透視画像を生成する撮影部から、前記被検体の透視画像を取得する取得部と、
前記透視画像における前記被検体のターゲット位置を特定する特定部と、
前記特定部により特定されたターゲット位置が照射許可範囲内に収まる場合に、前記被検体に治療ビームを照射する治療装置に照射許可信号を出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記治療装置が前記治療ビームを照射することが可能である状態において、第1スイッチが操作された場合に、前記治療装置に前記治療ビームの照射が可能である状態を終了させ、第2スイッチが操作された場合に、前記治療装置に前記治療ビームの照射が可能である状態を維持させる、
医用装置。 - コンピュータが、
電磁波を被検体に照射して撮影することで透視画像を生成する撮影装置から、前記被検体の透視画像を取得し、
前記透視画像における前記被検体のターゲット位置を特定し、
前記特定されたターゲット位置が照射許可範囲内に収まる場合に、前記被検体に治療ビームを照射する治療装置に照射許可信号を出力し、
第1スイッチが操作された場合に、前記撮影装置に前記電磁波の照射を停止させると共に前記透視画像の取得を停止し、第2スイッチが操作された場合に、前記撮影装置に前記電磁波の照射を停止させると共に前記透視画像の取得が可能である状態を維持させる、
医用装置の制御方法。 - コンピュータに、
電磁波を被検体に照射して撮影することで透視画像を生成する撮影装置から、前記被検体の透視画像を取得させ、
前記透視画像における前記被検体のターゲット位置を特定させ、
前記特定されたターゲット位置が照射許可範囲内に収まる場合に、前記被検体に治療ビームを照射する治療装置に照射許可信号を出力させ、
第1スイッチが操作された場合に、前記撮影装置に前記電磁波の照射を停止させると共に前記透視画像の取得を停止させ、第2スイッチが操作された場合に、前記撮影装置に前記電磁波の照射を停止させると共に前記透視画像の取得が可能である状態を維持する、
プログラム。
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