JP2019101549A - 作業現場監視装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業工程の効率化のためにより有用なデータを生成することを可能とする、作業現場監視装置およびプログラムを提供する。【解決手段】作業現場監視装置１０は、あらかじめ登録された作業現場における第１の作業工程情報に対応して、作業現場において非接触による検知に基づく動体の動きを、作業者の動きと作業者以外の動きとに分別して作業現場計測データを得る動体分別部１３２と、第１の作業工程情報に前記作業現場計測データを紐付けて、作業現場計測データを記憶部に記憶させる記憶制御部１３３と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、作業現場監視装置およびプログラムに関する。

近年、作業現場において実行される作業を支援するための様々な技術が開示されている。例えば、あらかじめ作成された作業工程情報と作業現場において撮像された映像とを表示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。かかる技術によれば、作業現場における作業が作業工程情報の通りに実行されているかを映像によって確認することが可能である。

また、作業者などにタグを付し、作業現場に設けられたタグリーダによってタグから読み取られた時刻に基づいて、作業の実行状況を管理する技術が開示されている（特許文献２参照）。さらに、作業工程情報のうち、過去に作業者の生体情報が異常状態となった作業工程を表示する技術が開示されている（特許文献３参照）。かかる技術によれば、作業工程情報のうち、過去の経験から危険と推測される作業工程を現場作業の前に把握することが可能となる。

特開２００２−１７５３４９号公報 特開２００５−３２６９６５号公報 特開２０１３−８０３０５号公報

しかし、作業工程の危険性は、作業現場において作業者の動きおよび作業者以外（例えば、作業者によって利用される物体など）の動きによって変化し得ることが想定される。そのため、作業工程と作業者の動きおよび作業者以外の動きとの対応関係は、作業工程の危険性の把握、作業工程の見直しなどにも利用され得る。例えば、作業工程と作業者の動きおよび作業者以外の動きとの対応関係は、危険性のある作業工程の改善にも利用され得る。

そこで、作業工程の効率化のためにより有用なデータを生成することを可能とする技術が提供されることが望まれる。

上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、あらかじめ登録された作業現場における第１の作業工程情報に対応して、前記作業現場において非接触による検知に基づく動体の動きを、作業者の動きと前記作業者以外の動きとに分別して作業現場計測データを得る動体分別部と、前記第１の作業工程情報に前記作業現場計測データを紐付けて、前記作業現場計測データを記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備える、作業現場監視装置が提供される。

前記動体分別部は、カメラによる所定の領域の撮像結果とＬｉＤＡＲによる前記所定の領域の計測結果とに基づいて検知された前記動体の動きを分別してよい。

前記作業現場監視装置は、前記撮像結果および前記計測結果の少なくともいずれか一方が表示部によって表示されるように前記表示部を制御する表示制御部を備えてよい。

前記作業現場監視装置は、前記第１の作業工程情報と前記作業現場において非接触による検知に基づいて認識される第２の作業工程情報とにおいて、対応する情報の一部または全部が、表示部によって同時に表示されるように前記表示部を制御する表示制御部を備えてよい。

前記作業現場監視装置は、前記第１の作業工程情報と前記作業者の動きおよび前記作業者以外の動きの少なくとも一方とにおいて、対応する情報の一部または全部が、表示部によって同時に表示されるように前記表示部を制御する表示制御部を備えてよい。

前記作業現場監視装置は、前記作業者の動きおよび前記作業者以外の動きの少なくともいずれか一方に基づいて、前記作業者以外による前記作業者に対する危険性を判定する危険性判定部を備えてよい。

前記危険性判定部は、前記作業者以外の動きが有るか否かに基づいて、前記危険性を判定してよい。

前記危険性判定部は、前記作業者と前記作業者以外との距離が閾値を下回るか否かに基づいて、前記危険性を判定してよい。

前記危険性判定部は、前記作業者以外の動きが有る場合、かつ、前記作業者と前記作業者以外との距離が閾値を下回る場合に、前記危険性が有ると判定してよい。

前記作業現場監視装置は、前記第１の作業工程情報と前記作業者の動きおよび前記作業者以外の動きの少なくとも一方とに基づいて認識される第２の作業工程情報とに基づいて、前記第２の作業工程情報の誤差を判定する誤差判定部を備えてよい。

前記誤差判定部は、前記第１の作業工程情報および前記第２の作業工程情報において順序または時間が対応する作業工程同士が一致するか否かに基づいて、前記第２の作業工程情報の誤差を判定してよい。

前記作業現場監視装置は、前記第１の作業工程情報に対応してあらかじめ用意された動きテンプレートと前記作業者の動きおよび前記作業者以外の動きの少なくとも一方とに基づいて、前記作業現場計測データの一部の誤差を判定する誤差判定部を備えてよい。

また、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、あらかじめ登録された作業現場における第１の作業工程情報に対応して、前記作業現場において非接触による検知に基づく動体の動きを、作業者の動きと前記作業者以外の動きとに分別して作業現場計測データを得る動体分別部と、前記第１の作業工程情報に前記作業現場計測データを紐付けて、前記作業現場計測データを記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備える監視装置として機能させるためのプログラムが提供される。

また、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、あらかじめ登録された作業現場における第１の作業工程情報と、前記作業現場において非接触による検知に基づいて認識される第２の作業工程情報とにおいて、対応する情報の一部または全部が、表示部によって同時に表示されるように前記表示部を制御する表示制御部を備える、表示制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、作業工程の効率化のためにより有用なデータを生成することを可能とする技術が提供される。

本発明の実施形態に係る作業現場監視システムの構成例を示す図である。 上方から見た作業現場の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る作業現場監視装置の機能構成例を示すブロック図である。 センサ対応情報記憶部によって記憶されているセンサ対応情報の例を示す図である。 物体情報記憶部によって記憶されている物体情報の例を示す図である。 作業工程情報記憶部によって記憶されている作業工程情報の例を示す図である。 作業工程表示画面の例を示す図である。 カメラによる作業現場の撮像結果に基づく物体の検出について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲセンサによる作業現場の計測結果に基づく物体の検出について説明するための図である。 作業者の動きと重機の動きとの対応関係の例を示す図である。 センシング結果に基づいて認識された作業工程情報（第２の作業工程情報）の例を示す図である。 結果データ表示画面の例を示す図である。 画像表示画面の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る作業現場監視装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る作業現場監視装置の例としての情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する場合がある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、異なる実施形態の類似する構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。

（１−１．システムの概要）
まず、本発明の実施形態に係る作業現場監視システムの構成例について説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る作業現場監視システムの構成例を示す図である。図１に示されるように、本発明の実施形態に係る作業現場監視システム１は、作業現場監視装置１０と、カメラ２１−１およびカメラ２１−２と、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ２２−１およびＬｉＤＡＲセンサ２２−２とを有する。

なお、以下では、カメラ２１−１とカメラ２１−２とを区別せずに、カメラ２１と言う場合がある。また、ＬｉＤＡＲセンサ２２−１とＬｉＤＡＲセンサ２２−２とを区別せずに、ＬｉＤＡＲセンサ２２とも言う。図１に示された例では、カメラ２１およびＬｉＤＡＲセンサは、２台ずつ設置されているが、カメラ２１およびＬｉＤＡＲセンサ２２それぞれの数は限定されない。カメラ２１は、１台であってもよいし、３台以上であってもよい。ＬｉＤＡＲセンサ２２も、１台であってもよいし、３台以上であってもよい。

図１に示されるように、作業現場監視装置１０とカメラ２１およびＬｉＤＡＲセンサ２２とは、通信を行うことが可能である。例えば、作業現場監視装置１０とカメラ２１およびＬｉＤＡＲセンサ２２とは、直接接続されていてもよいし、ネットワークを介して接続されていてもよい。本発明の実施形態においては、作業現場監視装置１０とカメラ２１およびＬｉＤＡＲセンサ２２とは、有線による通信を行う場合を主に想定する。しかし、作業現場監視装置１０とカメラ２１およびＬｉＤＡＲセンサ２２とは、無線による通信を行ってもよい。

図１を参照すると、所定の領域（以下、「作業現場」とも言う）８０が示されている。作業現場８０においては、作業者６０によって作業工程が実行される（または、作業者６０によって複数の作業工程が順次に実行される）。図１に示された例では、作業現場８０に作業者６０が１人存在しており、１人の作業者６０によって作業工程が実行されている。しかし、作業現場８０には作業者６０が複数存在し、複数の作業者６０によって作業工程が実行されてもよい。図２は、上方から見た作業現場８０の例を示す図である。

なお、本発明の実施形態においては、作業工程の例として、工事（例えば、建設および土木などの工事）が作業者６０によって実行される場合を主に想定する。しかし、後にも説明するように、作業者６０によって実行される作業工程は、工事に限定されない。すなわち、作業現場８０においては、作業者６０によって何らかの作業工程が実行されればよい。また、作業工程が実行される場所も特に限定されない。

作業者６０によって作業工程が実行されている間、作業現場８０には作業者以外の物体も存在し得る。図１に示された例では、作業者以外の物体の例として、重機７０が作業現場８０に存在している。しかし、作業者以外の物体は、重機７０に限定されない。例えば、作業者以外の物体は、作業工程に利用される他の物体（例えば、工具など）であってもよい。また、重機７０の例としては、後にも説明するように、ミキサー車、トラック、ショベルカーなどが想定される。しかし、重機７０の種類は特に限定されない。

図１に示された例では、作業現場８０に重機７０が１台存在しており、１台の重機７０が作業工程に利用されている。しかし、作業現場８０には重機７０が複数存在し、複数の重機７０が作業工程に利用されてもよい。作業工程に利用される１または複数の重機７０は、作業工程ごとに異なる場合が想定される。一例として、ある作業工程においては、トラックが利用されるが、他の作業工程においては、ミキサー車が利用される場合などが想定される。

なお、図１に示された例では、現在の作業工程に利用される重機７０が作業現場８０に存在する場合を主に想定する。しかし、現在の作業工程に利用されない重機７０が、作業現場８０に存在してしまう可能性もあり得る。例えば、現在の作業工程とは異なる作業工程に利用されるべき重機７０が誤って作業現場８０に存在してしまう可能性もあり得る。あるいは、どの作業工程にも利用されない重機７０が誤って作業現場８０に存在してしまう可能性もあり得る。

カメラ２１は、作業現場８０を含んだ撮像範囲を連続的に撮像することによって、撮像結果として動画像を得る。ここで、カメラ２１が設置される位置は限定されない。また、作業現場８０は、カメラ２１の撮像範囲の全体であってもよいし、一部であってもよい。なお、本明細書においては、カメラ２１が固定カメラである場合を主に想定する。しかし、カメラ２１は可動カメラであってもよい。例えば、カメラ２１は、ＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）カメラであってもよい。カメラ２１による撮像によって得られた動画像は、作業現場監視装置１０に提供される。

ＬｉＤＡＲセンサ２２は、作業現場８０を含んだ計測範囲を連続的に計測することによって計測結果を得る。ここで、ＬｉＤＡＲセンサ２２が設置される位置は限定されない。また、作業現場８０は、ＬｉＤＡＲセンサ２２の計測範囲の全体であってもよいし、一部であってもよい。ＬｉＤＡＲセンサ２２による計測によって得られた計測結果は、作業現場監視装置１０に提供される。

本発明の実施形態においては、カメラ２１とＬｉＤＡＲセンサ２２との組み合わせをセンサの例として用いる場合を主に説明する。しかし、カメラ２１とＬｉＤＡＲセンサ２２との組み合わせの代わりに、他のセンサが用いられてもよい。すなわち、本発明の実施形態においては、作業現場８０に存在する物体（例えば、作業者６０および重機７０など）の動き（すなわち、動体の動き）を非接触により検知可能な各種のセンサが、カメラ２１とＬｉＤＡＲセンサ２２との組み合わせの代わりに用いられてもよい。

例えば、ＬｉＤＡＲセンサ２２の代わりに、デプスセンサが用いられてもよい。あるいは、ＬｉＤＡＲセンサ２２の代わりに、レーダ測距センサが用いられてもよい。あるいは、センサとして、カメラ２１が単独で用いられてもよい。

ここで、作業工程の危険性は、作業現場８０において作業者６０の動きおよび重機７０の動きによって変化し得ることが想定される。そのため、作業工程と作業者６０の動きおよび重機７０の動きとの対応関係は、作業工程の危険性の把握、作業工程の見直しなどにも利用され得る。例えば、作業工程と作業者６０の動きおよび重機７０の動きとの対応関係は、危険性のある作業工程の改善にも利用され得る。

そこで、本発明の実施形態においては、作業工程の効率化のためにより有用なデータを生成することを可能とする技術について主に提案する。

以上、本発明の実施形態に係る作業現場監視システム１の構成例について説明した。

（１−２．作業現場監視装置の機能構成例）
続いて、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の機能構成例について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図３に示されるように、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０は、操作部１１０、センサ対応情報記憶部１２１、物体情報記憶部１２２、作業工程情報記憶部１２３、計測結果記憶部１２４、制御部１３０および表示部１４０を備える。

操作部１１０は、作業現場監視装置１０の操作者から入力される操作を受け付ける。また、操作部１１０は、作業現場監視装置１０の操作者から受け付けた操作を制御部１３０に提供することが可能である。本明細書においては、操作部１１０がマウスおよびキーボードである場合を主に想定する。しかし、操作部１１０は、マウスおよびキーボード以外の入力装置（例えば、タッチパネル、ボタンなど）であってもよい。

制御部１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含み、図示しない記憶部により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、制御部１３０は、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。

ここで、図３に示されるように、制御部１３０は、情報取得部１３１、動体分別部１３２、記憶制御部１３３、危険性判定部１３４、誤差判定部１３５、および、表示制御部１３６を備える。制御部１３０が備える、これらの各機能部の詳細については、後に説明する。

なお、かかる図示しない記憶部は、制御部１３０を動作させるためのプログラムおよびデータを記憶することが可能な記憶装置である。また、かかる図示しない記憶部は、制御部１３０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。例えば、記憶装置は、不揮発性の記憶装置であってよい。

また、図３に示されるように、計測結果記憶部１２４は、作業者計測結果記憶部１２５および重機計測結果記憶部１２６を有している。ここで、作業者計測結果記憶部１２５および重機計測結果記憶部１２６の他、センサ対応情報記憶部１２１、物体情報記憶部１２２および作業工程情報記憶部１２３の詳細については、後に説明する。

表示部１４０は、制御部１３０による制御に従って出力を行う機能を有する。例えば、表示部１４０は、制御部１３０によって生成された画面を出力することが可能である。ここで、表示部１４０の形態は特に限定されない。例えば、表示部１４０は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置であってもよいし、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置であってもよいし、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置であってもよいし、ランプなどの表示装置であってもよい。

その他、作業現場監視装置１０は、図示しない通信部を備える。かかる図示しない通信部は、カメラ２１−１、カメラ２１−２、ＬｉＤＡＲセンサ２２−１、および、ＬｉＤＡＲセンサ２２−２との間で通信を行う通信インタフェースであってよい。本発明の実施形態においては、図示しない通信部が有線による通信を行う場合を主に想定するが、図示しない通信部は、無線による通信を行ってもよい。

なお、図３に示した例では、操作部１１０、センサ対応情報記憶部１２１、物体情報記憶部１２２、作業工程情報記憶部１２３、計測結果記憶部１２４、制御部１３０および表示部１４０が、作業現場監視装置１０の内部に設けられている。しかし、これらの機能部の一部または全部は、作業現場監視装置１０の外部に設けられていてもよい。

以上、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の機能構成例について説明した。

（１−３．作業現場監視装置の機能詳細例）
続いて、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の機能詳細について説明する。まず、センサ対応情報記憶部１２１によって記憶されているセンサ対応情報、物体情報記憶部１２２によって記憶されている物体情報、および、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報の例について説明する。

（センサ対応情報）
図４は、センサ対応情報記憶部１２１によって記憶されているセンサ対応情報の例を示す図である。図４に示されるように、センサ対応情報記憶部１２１は、ＬｉＤＡＲ座標とカメラ座標とが対応付けられてなるセンサ対応情報をあらかじめ記憶している。このようなセンサ対応情報は、どのようにして生成されてもよい。

例えば、実空間に対象物体が配置され、対象物体の座標がそれぞれの座標系（すなわち、実空間座標系、ＬｉＤＡＲ座標系およびカメラ座標系）で計測された場合、実空間座標系、ＬｉＤＡＲ座標系およびカメラ座標系が対応付けられる。かかる対応関係に基づいて、ＬｉＤＡＲ座標系から実空間座標系への変換行列、カメラ座標系から実空間座標系への変換行列があらかじめ算出されて保存される。そうすれば、これらの変換行列を用いて、ＬｉＤＡＲ座標系における物体の位置から実空間における物体の位置が特定され、カメラ座標系における物体の位置から実空間における物体の位置を特定され得る。

同様にして、ＬｉＤＡＲ座標系からカメラ座標系への変換行列があらかじめ算出されて保存されていれば、かかる変換行列を用いて、ＬｉＤＡＲ座標系における物体領域に対応する、カメラ座標系における物体領域が特定され得る。

（物体情報）
図５は、物体情報記憶部１２２によって記憶されている物体情報の例を示す図である。図５に示されるように、物体情報記憶部１２２は、物体を示す情報の例としての物体名と、その物体の特徴量とが対応付けられてなる物体情報をあらかじめ記憶している。図５に示された例では、重機７０の特徴量の例として、トラック、ショベルカー、ミキサー車それぞれの特徴量があらかじめ登録され、作業者６０の特徴量があらかじめ登録されている。しかし、以下においても説明するように、物体の特徴量が利用されない場合には、物体情報記憶部１２２は存在しなくてもよい。

（作業工程情報）
図６は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報の例を示す図である。図６に示されるように、作業工程情報記憶部１２３は、作業順序と、作業時間と、作業工程名と、動作重機名と、区画名とが対応付けられてなる作業工程情報をあらかじめ記憶している。ここで、作業工程名は、作業工程を示す情報の例である。動作重機名は、作業工程において動作する重機を示す情報の例である。区画名は、作業工程が実行される区画を示す情報の例である。

作業工程情報の各項目は、必要に応じて設けられればよい。例えば、作業順序が利用されない場合には、作業工程情報に作業順序が含まれていなくてもよいし、作業時間が利用されない場合には、作業工程情報に作業時間が含まれていなくてもよいし、区画名が利用されない場合には、作業工程情報に区画名が含まれていなくてもよい。また、図６に示された例では、作業工程情報に動作重機名が含まれている。しかし、作業工程ごとに作業者が決まっている場合などには、動作重機名の代わりに、または、動作重機名に追加して、作業工程情報に作業者名が含まれてもよい。

作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報は、作業者６０によって確認され得る。例えば、作業者６０は、表示部１４０によって作業工程情報が表示された場合、表示された作業工程情報を閲覧することによって作業工程情報を確認してから、自身が実行すべき作業工程を実行することが可能である。なお、作業工程情報は、どのようにして作業者６０によって確認されてもよい。例えば、作業工程情報が紙に印字された場合、作業者６０は、紙に印字された作業工程情報を閲覧することによって作業工程情報を確認してもよい。

図７は、作業工程表示画面の例を示す図である。作業者６０によって、作業工程表示操作（例えば、図示しない作業工程表示ボタンなどを選択する操作など）がなされ、操作部１１０によって作業工程表示操作が受け付けられると、図７に示されるように、表示部１４０は、作業工程表示画面Ｕ１０を表示することが可能である。作業工程表示画面Ｕ１０には、作業時間とその作業時間に実行される作業工程（または、作業工程無し）との対応関係が含まれる。

（情報取得部）
情報取得部１３１は、非接触により検知可能なセンサによって検知されたセンシング結果を取得する。より詳細には、情報取得部１３１は、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果（動画）をカメラ２１から取得するとともに、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果をＬｉＤＡＲセンサ２２から取得する。

（動体分別部）
動体分別部１３２は、あらかじめ作業工程情報記憶部１２３に登録された作業工程情報（第１の作業工程情報）に対応して（例えば、作業工程情報における作業工程の作業順序に対応する順序に、または、作業工程情報における作業工程の作業時間に対応する時間に）、作業現場８０において非接触による検知がなされると、非接触による検知に基づく動体の動きを作業者６０の動きと重機７０の動きとに分別して作業現場計測データを得る。

より詳細には、動体分別部１３２は、センシング結果に基づいて物体を検出し、物体の検出結果に基づいて物体の位置を特定し、物体の位置に基づいて物体の種類を識別する。これによって、動体の動きが特定される。センシング結果に基づく物体は、どのように検出されてもよい。本発明の実施形態では、動体分別部１３２が、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果に基づく物体の検出と、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づく物体の検出との双方を用いる場合を主に説明する。しかし、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果に基づく物体の検出が単独で行われてもよいし、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づく物体の検出が単独で行われてもよい。

ここで、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果に基づいて物体を検出する手法には、検出すべき物体のテンプレート画像によるテンプレートマッチング手法、ＨＯＧ（Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ ｏｆ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）などのエッジの特徴を利用した手法、検出すべき物体の大量の学習データを用いたＣＮＮ（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの深層学習によって物体を検出する手法などがある。ＣＮＮは、近年その精度の高さからよく用いられる手法である。

一方、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づいて物体を検出する手法には、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果から背景および地面の部分を取り除き、残った部分から、所定の大きさ以上の大きさを持つ領域を検出する手法などある。

さらに、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果に基づく物体の検出と、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づく物体の検出との双方を用いる場合を説明する。作業者６０と重機７０とが近づいて存在する場合には、ＬｉＤＡＲセンサ２２による計測結果からは作業者６０と重機７０との分離が難しい場合がある。ＬｉＤＡＲセンサ２２による物体領域の検出を行い、その物体領域からカメラ２１による撮像結果に基づく物体の検出を行うことによって、作業者６０と重機７０との分離を行うことが可能となる。

図８は、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果に基づく物体の検出について説明するための図である。図９は、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づく物体の検出について説明するための図である。図９を参照すると、ＬｉＤＡＲセンサによる計測結果Ｋ２が示されている。ＬｉＤＡＲセンサによる計測結果Ｋ２には、作業者６０および重機７０が含まれている。動体分別部１３２は、ＬｉＤＡＲセンサによる計測結果Ｋ２から、作業者６０を含む物体領域Ｑａと重機７０を含む物体領域Ｑｂとを検出することが可能である。

続いて、図８に示されるように、動体分別部１３２は、このようにして検出した物体領域Ｑａと変換行列とに基づいて、物体領域Ｑａに対応する、カメラによる撮像結果Ｋ１における物体領域Ｒａを算出することが可能である。同様にして、動体分別部１３２は、このようにして検出した物体領域Ｑｂと変換行列とに基づいて、物体領域Ｑｂに対応する、カメラによる撮像結果Ｋ１における物体領域Ｒｂを算出することが可能である。動体分別部１３２は、物体領域Ｒａから物体（作業者６０に相当）を検出し、物体領域Ｒｂから物体（重機７０に相当）を検出することによって、両物体の分離を行うことが可能となる。

続いて、動体分別部１３２は、物体の検出結果に基づいて物体の位置を特定する。例えば、動体分別部１３２は、カメラによる撮像結果Ｋ１から物体（作業者６０に相当）を検出した場合、カメラによる撮像結果Ｋ１における物体（作業者６０に相当）の位置と変換行列とに基づいて、実空間における物体（作業者６０に相当）の位置を特定すればよい。なお、動体分別部１３２が、ＬｉＤＡＲセンサによる計測結果Ｋ２から物体（作業者６０に相当）を検出した場合には、ＬｉＤＡＲセンサによる計測結果Ｋ２における物体（作業者６０に相当）の位置と変換行列とに基づいて、実空間における作業者６０の位置を特定すればよい。

続いて、動体分別部１３２は、特定した物体の位置に基づいて物体の種類を識別する。具体的には、動体分別部１３２は、特定した物体の種類が作業者６０であるか、重機７０であるかを識別することが可能である。さらに、動体分別部１３２は、物体の種類が重機７０であると識別した場合には、重機７０の種類（例えば、ミキサー車、トラック、ショベルカーなど）を識別することも可能である。

物体の種類は、どのように識別されてもよい。本発明の実施形態では、動体分別部１３２が、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果に基づく物体の種類の識別と、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づく物体の種類の識別との双方を用いる場合を主に説明する。しかし、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果に基づく物体の種類の識別が単独で行われてもよいし、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づく物体の種類の識別が単独で行われてもよい。

ここで、カメラ２１による作業現場８０の撮像結果に基づいて物体の種類を識別する手法には、識別すべき種類の物体のテンプレート画像によるテンプレートマッチング手法、ＣＮＮなどの深層学習によって物体の種類を識別する手法、識別すべき種類の物体の画像の特徴量（例えば、物体の大きさ、縦横比、形状など）を用いる手法などがある。かかる特徴量は、図５に示されたように、物体情報記憶部１２２によって記憶されている。

一方、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づいて物体の種類を識別する手法には、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に写る物体のサイズから、物体の種類（例えば、作業者６０および重機７０など）を識別する手法がある。また、ＬｉＤＡＲセンサ２２による作業現場８０の計測結果に基づいて物体の種類を識別する手法には、計測結果に写る物体の３次元形状データから、物体の種類（例えば、作業者６０、重機７０、重機７０の種類など）を識別する手法などある。

（記憶制御部）
記憶制御部１３３は、あらかじめ作業工程情報記憶部１２３に登録された作業工程情報（第１の作業工程情報）に作業現場計測データを紐付けて、作業現場計測データを計測結果記憶部１２４に記憶させる。具体的に、記憶制御部１３３は、作業現場計測データが計測された順序に対応する作業順序の作業工程、または、作業現場計測データが計測された時間に対応する作業時間に、作業現場計測データを紐付ける。このとき、記憶制御部１３３は、作業者６０の動きを作業者計測結果記憶部１２５に記憶させるとともに、重機７０の動きを重機計測結果記憶部１２６に記憶させる。

かかる作業工程情報と作業現場計測データとの対応関係（作業工程情報と作業者６０の動きおよび重機７０の動きとの対応関係）は、作業工程の危険性の把握、作業工程の見直しなどにも利用され得る。例えば、作業工程情報と作業者６０の動きおよび重機７０の動きとの対応関係は、危険性のある作業工程の改善にも利用され得る。したがって、作業工程情報と作業現場計測データとの対応関係は、作業工程の効率化のために有用なデータとなり得る。

また、記憶制御部１３３は、非接触により検知可能なセンサによって検知されたセンシング結果に基づいて作業工程情報（第２の作業工程情報）を認識することが可能である。本発明の実施形態においては、記憶制御部１３３が、センシング結果から重機７０を認識すると、重機７０に対応する作業工程が実行されていると認識する場合を主に想定する。図６に示された例において、記憶制御部１３３は、重機７０として、作業工程Ｇ３に対応する重機「ミキサー車」が検出された場合、重機７０に対応する作業工程Ｇ３が実行されていると認識してよい。

しかし、記憶制御部１３３は、作業者６０に基づいて、作業者６０の動きに対応する作業工程を認識してもよい。一例として、記憶制御部１３３が、センシング結果から作業工程Ｇ１に対応する作業者６０を認識すると、作業工程Ｇ１が実行されていると認識してもよい。なお、作業者６０の種類の識別はどのようになされてもよい。例えば、作業工程によって作業者の衣服の色が異なる場合、カメラ２１による撮像結果から認識される衣服の色によって、作業者６０の種類が識別されてよい。

記憶制御部１３３は、非接触により検知可能なセンサによって検知されたセンシング結果に基づいて認識された作業工程情報（第２の作業工程情報）を、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）に関連付ける。より具体的に、記憶制御部１３３は、作業工程情報（第１の作業工程情報）において、センシング結果から認識された作業工程と（作業順序または作業時間が）対応する作業工程に対して、当該認識した作業工程を関連付けてよい。

（危険性判定部）
危険性判定部１３４は、作業者６０の動きおよび重機７０の動きの少なくともいずれか一方に基づいて、重機７０による作業者６０に対する危険性を判定する。このようにして、重機７０による作業者６０に対する危険性が自動的に判定されれば、作業工程の危険性がより容易に把握できるようになる。

一例として、重機７０の動きが有る場合には、重機７０の動きが無い場合と比較して、重機７０による作業者６０に対する危険性が高いことが想定される。そこで、危険性判定部１３４は、重機７０の動きが有るか否かに基づいて、危険性（作業者６０が危険な状態であるか否か）を判定してもよい。例えば、危険性判定部１３４は、上記のようにして得られた重機７０の動きに基づいて、重機７０の動きが有るか否かを認識してよい。

なお、重機７０の動きが有る状態には、重機７０が移動している状態の他、重機７０の一部が動いている状態、重機７０が即座に動き始めることが可能な状態（例えば、起動中の状態、スタンバイ状態など）などが含まれてよい。重機７０が即座に動き始めることが可能な状態は、どのようにして認識されてもよい。

例えば、危険性判定部１３４は、重機７０が即座に動き始めることが可能な状態において、重機７０に取り付けられた所定のライトが点灯する場合には、カメラ２１による撮像結果、および、ＬｉＤＡＲセンサ２２による計測結果の少なくともいずれか一方に基づいて、重機７０の所定のライト点灯を認識した場合に、重機７０が即座に動き始めることが可能な状態であると判定してもよい。

他の一例として、作業者６０と重機７０との距離が閾値を下回る場合には、作業者６０と重機７０との距離が閾値以上である場合と比較して、重機７０による作業者６０に対する危険性が高いことが想定される。そこで、危険性判定部１３４は、作業者６０と重機７０との距離が閾値を下回るか否かに基づいて、危険性（作業者６０が危険な状態であるか否か）を判定してもよい。例えば、危険性判定部１３４は、上記のようにして得られた作業者６０および重機７０それぞれの動きに基づいて、作業者６０と重機７０との距離を算出してよい。

図１０は、作業者６０の動きと重機７０の動きとの対応関係の例を示す図である。図１０に示された例では、作業現場８０における作業者６０の上方から見た動き（作業者６０のｘｙ平面における動き）が実線によって表現されており、作業現場８０における重機７０の上方から見た動き（重機７０のｘｙ平面における動き）が破線によって表現されている。

図１０を参照すると、時刻Ｔ３１および時刻Ｔ３２においては、作業者６０と重機７０との距離が閾値Ｄｔｈ以上であるため、作業者６０が危険な状態ではないと考えられる。一方、時刻Ｔ３３においては、作業者６０と重機７０との距離が閾値Ｄｔｈを下回っているため、作業者６０が危険な状態であると考えられる。なお、閾値Ｄｔｈは、重機７０の種類に応じて不変であってもよいし、可変であってもよい。

また、他の一例として、重機７０の動きが有る場合、かつ、作業者６０と重機７０との距離が閾値を下回る場合には、重機７０の動きが無い場合、または、作業者６０と重機７０との距離が閾値以上である場合と比較して、重機７０による作業者６０に対する危険性が高いことが想定される。そこで、危険性判定部１３４は、重機７０の動きが有る場合、かつ、作業者６０と重機７０との距離が閾値を下回る場合には、危険性が有る（作業者６０が危険な状態である）と判定してよい。一方、危険性判定部１３４は、重機７０の動きが無い場合、または、作業者６０と重機７０との距離が閾値以上である場合には、危険性が無い（作業者６０が危険な状態ではない）と判定してよい。

例えば、危険性判定部１３４は、作業者６０の動きのうち、ある時刻において危険性が有る（作業者６０が危険な状態である）と判定した場合には、作業者６０の動き（または、重機７０の動き）のうち、危険性が有ると判定した時刻の動きに対して、危険性が有ることを示すフラグを関連付けてもよい。

（誤差判定部）
誤差判定部１３５は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）と、非接触により検知可能なセンサによって検知されたセンシング結果に基づいて認識された作業工程情報（第２の作業工程情報）とに基づいて、第１の作業工程情報と第２の作業工程情報との差分を第２の作業工程情報の誤差として判定する。かかる構成によれば、誤差を確認することによって、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）の通りに、作業現場８０における作業工程が実行された度合いが把握され得る。

例えば、誤差判定部１３５は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）、および、センシング結果に基づいて認識された作業工程情報（第２の作業工程情報）において、作業順序または作業時間が対応する作業工程同士が一致するか否かに基づいて、第２の作業工程情報の誤差を判定してよい。

図１１は、センシング結果に基づいて認識された作業工程情報（第２の作業工程情報）の例を示す図である。図１１を参照すると、作業順序「１」、作業時間「Ｔ１〜Ｔ２」においては、作業現場８０に重機７０「トラック」が存在しており、重機７０「トラック」に対応する作業工程Ｇ１が認識されている。この作業工程Ｇ１は、図６に示されるように、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）において、作業順序（または作業時間）が対応する作業工程Ｇ１と同一であるため、作業現場８０において予定通りに作業工程Ｇ１が実行されたことが把握される。

また、図１１を参照すると、作業順序「２」、作業時間「Ｔ２〜Ｔ３」においては、作業現場８０に重機７０「ショベルカー、トラック」が存在しており、重機７０「ショベルカー、トラック」に対応する作業工程Ｇ２が認識されている。この作業工程Ｇ２は、図６に示されるように、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）において、作業順序（または作業時間）が対応する作業工程Ｇ２と同一であるため、作業現場８０において予定通りに作業工程Ｇ２が実行されたことが把握される。

一方、図１１を参照すると、作業順序「３」、作業時間「Ｔ３〜Ｔ４」においては、作業現場８０に重機７０「トラック」が存在しており、重機７０「トラック」に対応する作業工程Ｇ１が認識されている。この作業工程Ｇ１は、図６に示されるように、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）において、作業順序（または作業時間）が対応する作業工程Ｇ３と異なるため、作業現場８０において予定通りに作業工程Ｇ３が実行されなかったことが把握される。

なお、誤差判定部１３５による誤差判定の手法は、上記に限定されない。例えば、誤差判定部１３５は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）に対応してあらかじめ用意された動きテンプレートと、作業現場計測データの少なくとも一部とに基づいて、作業現場計測データの一部の誤差を判定してもよい。例えば、誤差判定部１３５は、動きテンプレートと作業現場計測データの少なくとも一部との差分を、作業現場計測データの一部の誤差として判定してよい。

例えば、誤差判定部１３５は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）に対応してあらかじめ用意された作業者６０の動きテンプレートと、作業現場計測データに含まれる作業者６０の動きとに基づいて、作業現場計測データに含まれる作業者６０の動きの誤差を判定してもよい。例えば、誤差判定部１３５は、作業者６０の動きテンプレートと作業現場計測データに含まれる作業者６０の動きとの差分を、作業現場計測データに含まれる作業者６０の動きの誤差として判定してよい。

あるいは、誤差判定部１３５は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）に対応してあらかじめ用意された重機７０の動きテンプレートと、作業現場計測データに含まれる重機７０の動きとに基づいて、作業現場計測データに含まれる重機７０の動きの誤差を判定してもよい。例えば、誤差判定部１３５は、重機７０の動きテンプレートと作業現場計測データに含まれる重機７０の動きとの差分を、作業現場計測データに含まれる重機７０の動きの誤差として判定してよい。

（表示制御部）
表示制御部１３６は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）と作業者６０の動きおよび重機７０の動きの少なくとも一方とにおいて、対応する一部または全部の情報が、表示部１４０によって同時に表示されるように表示部１４０を制御する。これによって、作業工程と作業者の動きおよび作業者以外の動きとの対応関係が視覚的に把握しやすくなる。ここで、作業者６０の動きおよび重機７０の動きの少なくとも一方は、作業者６０の動きであってもよいし、重機７０の動きであってもよいし、作業者６０の動きおよび重機７０の動きの双方であってもよい。

また、作業工程情報（第１の作業工程情報）と作業者６０の動きおよび重機７０の動きの少なくとも一方とにおいて、対応する情報の一部または全部は、作業工程情報（第１の作業工程情報）における作業工程と作業者６０の動きおよび重機７０の動きの少なくとも一方とにおいて、作業時間と計測時間とが対応する情報の一部であってもよいし、全部であってもよい。

図１２は、結果データ表示画面の例を示す図である。図１２を参照すると、表示制御部１３６によって、結果データ表示画面Ｕ２０の表示が制御されている。結果データ表示画面Ｕ２０は、移動実績表示領域Ｕ２１と動線表示領域Ｕ２２とを含んでいる。移動実績表示領域Ｕ２１には、重機７０の動きが有った時間が、時間軸に沿って重機移動実績として示されている。同様に、移動実績表示領域Ｕ２１には、作業者６０の動きが有った時間が、時間軸に沿って作業者移動実績として示されている。

また、移動実績表示領域Ｕ２１には、危険性が有ることを示すフラグが関連付けられた時刻を基準として前後に所定の幅を有する時間帯が、危険時間帯Ｕ２１１として示されている。動線表示領域Ｕ２２には、危険時間帯Ｕ２１１に対応する、作業者６０の動き（作業者の動線）が実線によって示されている。動線表示領域Ｕ２２には、危険時間帯Ｕ２１１に対応する、重機７０の動き（重機の動線）が破線によって示されている。動線表示領域Ｕ２２に示される、作業者６０の動き（作業者の動線）および重機７０の動き（重機の動線）は、時間経過に従って徐々に表示されるようにしてもよい。

また、表示制御部１３６は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）とセンシング結果に基づいて認識された第２の作業工程情報とにおいて、対応する情報の一部または全部が、表示部１４０によって同時に表示されるように表示部１４０を制御する。これによって、作業工程同士の対応関係が視覚的に把握しやすくなる。当該対応する情報の一部または全部は、作業工程情報（第１の作業工程情報）における作業工程と第２の作業工程情報とにおいて、作業順序または作業時間が対応する情報の一部であってもよいし、全部であってもよい。

図１２を参照すると、結果データ表示画面Ｕ２０は、作業工程表示領域Ｕ２３を含んでいる。作業工程表示領域Ｕ２３には、危険時間帯Ｕ２１１に実際に実行された作業工程名「作業工程Ｇ１」と、危険時間帯Ｕ２１１に実行されるはずであった作業工程名「作業工程Ｇ３」とが含まれている。なお、危険時間帯Ｕ２１１に実際に実行された作業工程名「作業工程Ｇ１」は、図１１に示された例では、作業順序「３」に対応する作業工程Ｇ１に該当し、危険時間帯Ｕ２１１に実行されるはずであった作業工程名「作業工程Ｇ３」は、図６に示された例では、作業順序「３」に対応する作業工程Ｇ３に該当する。

また、表示制御部１３６は、カメラ２１による撮像結果およびＬｉＤＡＲセンサ２２による計測結果の少なくともいずれか一方が、表示部１４０によって表示されるように表示部１４０を制御する。これによって、作業現場における作業者６０および重機７０の様子が視覚的に把握しやすくなる。図１２に示された例では、結果データ表示画面Ｕ２０に、画像表示ボタンＵ２４が含まれており、画像表示ボタンＵ２４を押下する操作によって、撮像結果および計測結果が表示されるようになっている。しかし、撮像結果および計測結果は、結果データ表示画面Ｕ２０に含まれてもよい。

図１３は、画像表示画面Ｕ３０の例を示す図である。例えば、画像表示画面Ｕ３０は、図１２に示された画像表示ボタンＵ２４を押下する操作によって、表示部１４０によって表示される。図１２を参照すると、画像表示画面Ｕ３０は、カメラによる撮像結果Ｋ１とＬｉＤＡＲセンサによる計測結果Ｋ２とを含んでいる。例えば、画像表示画面Ｕ３０は、所定の操作によって閉じられて、画像表示画面Ｕ３０から結果データ表示画面Ｕ２０に画面遷移されることが可能であってよい。

以上、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の機能詳細について説明した。

（１−４．作業現場監視装置の動作例）
続いて、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の動作例について説明する。図１４は、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、図１４に示された動作例は、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の動作の一例に過ぎない。したがって、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の動作は、図１４に示された動作例に限定されない。

図１４に示されるように、作業現場監視装置１０において、情報取得部１３１は、非接触により検知可能なセンサによって検知されたセンシング結果を取得する（Ｓ１１）。

続いて、動体分別部１３２は、あらかじめ作業工程情報記憶部１２３に登録された作業工程情報（第１の作業工程情報）に対応して（例えば、作業工程情報における作業工程の作業順序に対応する順序に、または、作業工程情報における作業工程の作業時間に対応する時間に）、作業現場８０において非接触による検知がなされると、非接触による検知に基づく動体の動きを作業者６０の動きと重機７０の動きとに分別して作業現場計測データを得る（Ｓ１２）。

続いて、記憶制御部１３３は、あらかじめ作業工程情報記憶部１２３に登録された作業工程情報（第１の作業工程情報）に作業現場計測データを紐付けて、作業現場計測データを動体ごとに（作業者６０の動きと重機７０の動きとは別に）計測結果記憶部１２４に記憶させる（Ｓ１３）。具体的に、記憶制御部１３３は、作業現場計測データが計測された順序に対応する作業順序の作業工程、または、作業現場計測データが計測された時間に対応する作業時間に、作業現場計測データを紐付ける。

続いて、危険性判定部１３４は、作業者６０の動きおよび重機７０の動きの少なくともいずれか一方に基づいて、重機７０による作業者６０に対する危険性を判定する（Ｓ１４）。続いて、誤差判定部１３５は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）と、非接触により検知可能なセンサによって検知されたセンシング結果に基づいて認識された作業工程情報（第２の作業工程情報）とに基づいて、第１の作業工程情報と第２の作業工程情報との差分を第２の作業工程情報の誤差として判定する（Ｓ１５）。

続いて、表示制御部１３６は、各種情報が表示部１４０によって表示されるように表示部１４０を制御する（Ｓ１６）。一例として、表示制御部１３６は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）と作業者６０の動きおよび重機７０の動きの少なくとも一方とにおいて、対応する一部または全部の情報が、表示部１４０によって同時に表示されるように表示部１４０を制御してよい。

他の一例として、表示制御部１３６は、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）とセンシング結果に基づいて認識された第２の作業工程情報とにおいて、対応する情報の一部または全部が、表示部１４０によって同時に表示されるように表示部１４０を制御してよい。他の一例として、表示制御部１３６は、カメラ２１による撮像結果およびＬｉＤＡＲセンサ２２による計測結果の少なくともいずれか一方が、表示部１４０によって表示されるように表示部１４０を制御してよい。

続いて、制御部１３０は、動作を終了するか否かを判定する（Ｓ１７）。制御部１３０は、動作を継続すると判定した場合には（Ｓ１７において「Ｎｏ」）、Ｓ１１に動作を移行させる。一方、制御部１３０は、動作を終了すると判定した場合には（Ｓ１７において「Ｙｅｓ」）、動作を終了する。

以上、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の動作例について説明した。

（１−５．ハードウェア構成例）
続いて、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０のハードウェア構成例について説明する。以下では、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０のハードウェア構成例として、情報処理装置９００のハードウェア構成例について説明する。なお、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェア構成例は、作業現場監視装置１０のハードウェア構成の一例に過ぎない。したがって、作業現場監視装置１０のハードウェア構成は、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェア構成から不要な構成が削除されてもよいし、新たな構成が追加されてもよい。

図１５は、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０の例としての情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置９１０と、通信装置９１１と、を備える。

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバス等から構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。

ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バス等の外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバー等ユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路等から構成されている。情報処理装置９００を操作するユーザは、この入力装置９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。

出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプ等の表示装置およびスピーカ等の音声出力装置を含む。

ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。

通信装置９１１は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１１は、無線通信または有線通信のどちらに対応してもよい。

以上、本発明の実施形態に係る作業現場監視装置１０のハードウェア構成例について説明した。

（１−６．まとめ）
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、あらかじめ登録された作業現場における第１の作業工程情報に対応して、前記作業現場において非接触による検知に基づく動体の動きを、作業者の動きと前記作業者以外の動きとに分別して作業現場計測データを得る動体分別部１３２と、前記第１の作業工程情報に前記作業現場計測データを紐付けて、前記作業現場計測データを記憶部に記憶させる記憶制御部１３３と、を備える、作業現場監視装置１０が提供される。

かかる作業工程情報と作業現場計測データとの対応関係（作業工程情報と作業者６０の動きおよび重機７０の動きとの対応関係）は、作業工程の危険性の把握、作業工程の見直しなどにも利用され得る。例えば、作業工程情報と作業者６０の動きおよび重機７０の動きとの対応関係は、危険性のある作業工程の改善にも利用され得る。したがって、作業工程情報と作業現場計測データとの対応関係は、作業工程の効率化のために有用なデータとなり得る。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記では、制御部１３０が有する各機能ブロックの全部が、作業現場監視装置１０に組み込まれる場合を主に説明した。しかし、制御部１３０が有する各機能ブロックは、複数の装置に分散されて存在してもよい。例えば、情報取得部１３１、動体分別部１３２、記憶制御部１３３、危険性判定部１３４および誤差判定部１３５は、監視装置に組み込まれ、表示制御部１３６は、図示しない監視装置とは異なる、図示しない表示制御装置に組み込まれてもよい。このとき、コンピュータを、図示しない監視装置として機能させるためのプログラムが提供されてもよいし、コンピュータを、図示しない表示制御装置として機能させるためのプログラムが提供されてもよい。

図示しない監視装置（情報取得部１３１、動体分別部１３２、記憶制御部１３３、危険性判定部１３４および誤差判定部１３５）によって利用された各種情報は、図示しない監視装置から図示しない表示制御装置（表示制御部１３６）に対して送信されてもよいし、図示しない監視装置によって記録媒体に記録され、図示しない表示制御装置によって記録媒体から読み取られてもよい。

図示しない監視装置によって利用された各種情報の例としては、情報取得部１３１によって取得された撮像結果および計測結果、記憶制御部１３３によって記憶制御された作業現場計測データ、危険性判定部１３４によって動きに関連付けられた危険性が有ることを示すフラグ、誤差判定部１３５によって判定された誤差、作業工程情報記憶部１２３によって記憶されている作業工程情報（第１の作業工程情報）、および、非接触により検知可能なセンサによって検知されたセンシング結果に基づいて認識された作業工程情報（第２の作業工程情報）などが挙げられる。

また、上記では、作業工程の例として、工事（例えば、建設および土木などの工事）が作業者６０によって実行される場合を主に説明した。しかし、作業工程は、建設および土木などといった工事に限定されない。例えば、作業工程は、医療現場において実行される手術であってもよい。そうすれば、医療現場においても同様にして、作業工程の効率化のために有用なデータが生成され得る。このとき、上記した例において、作業者は、医療従事者（例えば、医師、看護師など）などに置き換えられてよい。また、重機７０は、医療従事者によって利用される器具などに置き換えられてよい。

あるいは、作業工程は、工場施設における製造行為であってもよい。この場合は、作業者は、工員などに置き換えられてよい。また、重機７０は、製造用の工作機械や運搬用車両（フォークリフト）などに置き換えられてよい。

また、上記した例において、物体情報記憶部１２２によって記憶される物体情報は、適宜に更新されてもよい。例えば、物体情報記憶部１２２によって記憶される物体情報は、情報取得部１３１によって取得された撮像結果および計測結果に基づいて更新されてもよい。すなわち、情報取得部１３１によって取得される大量のデータ（撮像結果および計測結果）は、動体分別部１３２による、物体の検出および物体種類の識別それぞれにおいて利用される学習データに追加されてよい。これによって、物体の検出および物体種類の識別の精度が向上することが期待される。

１ 作業現場監視システム
１０ 作業現場監視装置
２１ カメラ
２２ ＬｉＤＡＲセンサ
６０ 作業者
７０ 重機
８０ 作業現場
１１０ 操作部
１２１ センサ対応情報記憶部
１２２ 物体情報記憶部
１２３ 作業工程情報記憶部
１２４ 計測結果記憶部
１２５ 作業者計測結果記憶部
１２６ 重機計測結果記憶部
１３０ 制御部
１３１ 情報取得部
１３２ 動体分別部
１３３ 記憶制御部
１３４ 危険性判定部
１３５ 誤差判定部
１３６ 表示制御部
１４０ 表示部

Claims (14)

1. あらかじめ登録された作業現場における第１の作業工程情報に対応して、前記作業現場において非接触による検知に基づく動体の動きを、作業者の動きと前記作業者以外の動きとに分別して作業現場計測データを得る動体分別部と、
   前記第１の作業工程情報に前記作業現場計測データを紐付けて、前記作業現場計測データを記憶部に記憶させる記憶制御部と、
   を備える、作業現場監視装置。
2. 前記動体分別部は、カメラによる所定の領域の撮像結果とＬｉＤＡＲによる前記所定の領域の計測結果とに基づいて検知された前記動体の動きを分別する、
   請求項１に記載の作業現場監視装置。
3. 前記作業現場監視装置は、前記撮像結果および前記計測結果の少なくともいずれか一方が表示部によって表示されるように前記表示部を制御する表示制御部を備える、
   請求項２に記載の作業現場監視装置。
4. 前記作業現場監視装置は、前記第１の作業工程情報と前記作業現場において非接触による検知に基づいて認識される第２の作業工程情報とにおいて、対応する情報の一部または全部が、表示部によって同時に表示されるように前記表示部を制御する表示制御部を備える、
   請求項１に記載の作業現場監視装置。
5. 前記作業現場監視装置は、前記第１の作業工程情報と前記作業者の動きおよび前記作業者以外の動きの少なくとも一方とにおいて、対応する情報の一部または全部が、表示部によって同時に表示されるように前記表示部を制御する表示制御部を備える、
   請求項１に記載の作業現場監視装置。
6. 前記作業現場監視装置は、前記作業者の動きおよび前記作業者以外の動きの少なくともいずれか一方に基づいて、前記作業者以外による前記作業者に対する危険性を判定する危険性判定部を備える、
   請求項１に記載の作業現場監視装置。
7. 前記危険性判定部は、前記作業者以外の動きが有るか否かに基づいて、前記危険性を判定する、
   請求項６に記載の作業現場監視装置。
8. 前記危険性判定部は、前記作業者と前記作業者以外との距離が閾値を下回るか否かに基づいて、前記危険性を判定する、
   請求項６に記載の作業現場監視装置。
9. 前記危険性判定部は、前記作業者以外の動きが有る場合、かつ、前記作業者と前記作業者以外との距離が閾値を下回る場合に、前記危険性が有ると判定する、
   請求項６に記載の作業現場監視装置。
10. 前記作業現場監視装置は、前記第１の作業工程情報と前記作業者の動きおよび前記作業者以外の動きの少なくとも一方とに基づいて認識される第２の作業工程情報とに基づいて、前記第２の作業工程情報の誤差を判定する誤差判定部を備える、
    請求項１に記載の作業現場監視装置。
11. 前記誤差判定部は、前記第１の作業工程情報および前記第２の作業工程情報において順序または時間が対応する作業工程同士が一致するか否かに基づいて、前記第２の作業工程情報の誤差を判定する、
    請求項１０に記載の作業現場監視装置。
12. 前記作業現場監視装置は、前記第１の作業工程情報に対応してあらかじめ用意された動きテンプレートと前記作業者の動きおよび前記作業者以外の動きの少なくとも一方とに基づいて、前記作業現場計測データの一部の誤差を判定する誤差判定部を備える、
    請求項１に記載の作業現場監視装置。
13. コンピュータを、
    あらかじめ登録された作業現場における第１の作業工程情報に対応して、前記作業現場において非接触による検知に基づく動体の動きを、作業者の動きと前記作業者以外の動きとに分別して作業現場計測データを得る動体分別部と、
    前記第１の作業工程情報に前記作業現場計測データを紐付けて、前記作業現場計測データを記憶部に記憶させる記憶制御部と、
    を備える監視装置として機能させるためのプログラム。
14. コンピュータを、
    あらかじめ登録された作業現場における第１の作業工程情報と、前記作業現場において非接触による検知に基づいて認識される第２の作業工程情報とにおいて、対応する情報の一部または全部が、表示部によって同時に表示されるように前記表示部を制御する表示制御部を備える、
    表示制御装置として機能させるためのプログラム。

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