JP2019098462A - 案内ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】従来のロボットは、テナント毎にシナリオが作成されていたため、情報が更新されるテナント毎にシナリオを新たな情報に更新する手間がかかっていた。【解決手段】ロボット制御装置１１０は、ロボット１００が顧客から得た顧客情報、テナント情報記憶部から読み出したテナント情報、及びシナリオ記憶部から読み出したシナリオに基づいて、ロボット１００に施設の案内を実行させるためのシナリオを作成する。ロボット１００は、ロボット制御装置１１０に顧客情報を送信し、ロボット制御装置１１０により作成されたシナリオをロボット制御装置１１０から受信する。そして、ロボット１００は、ロボット制御装置１１０により作成されたシナリオを実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、案内ロボットシステムに関する。

従来、ロボットは、予め定義されたシナリオに基づいて動作していた。シナリオは、ロボットの身体動作と、ロボットが設置される施設に関するテナント情報とを組み合わせて作成される。複数のテナントが入った施設でロボットが利用される場合、テナント毎にシナリオが定義されていた。

特許文献１には、ロボットの発話の可否、発話音量及び発話口調を示す発話出力情報と位置情報とを対応付けた地図データを記憶し、ロボットの現在位置に対応する発話出力情報を地図データから検出する技術が開示されている。

特開２００８−２５４１２２号公報

ところで、頻繁にテナントが入れ替わる施設であれば、ロボットが案内する情報が古くなることで、ロボットが案内するテナントと、実際に入居しているテナントとで差異が発生することがあった。この場合、ロボットは、顧客に対して適切な案内を行うことができなかった。

特許文献１に開示された技術を用いることで、テナントが入れ替わる度に、シナリオを書き替えることができる。しかし、シナリオの書き替えに伴い、多くの動作テストを行わなければならない。また、テナント毎に適切なシナリオに書き替えなければならないが、シナリオ改修から動作確認までの多くの工数が必要となる。

本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、シナリオの書換えの手間を減らしつつ、このシナリオを実行するロボットが顧客に適切な案内を行えるようにすることを目的とする。

本発明に係る案内ロボットシステムは、移動可能なロボットと、ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、を備える。ロボット制御装置は、ロボットと通信可能であって、ロボットが対面する顧客から得た顧客情報を受信する第１通信部と、ロボットが案内可能な施設に入居する複数のテナントに関するテナント情報を記憶するテナント情報記憶部と、ロボットの動作を指示する命令を含むシナリオを記憶するシナリオ記憶部と、第１通信部が受信した顧客情報、テナント情報記憶部から読み出したテナント情報、及びシナリオ記憶部から読み出したシナリオに基づいて、ロボットに施設の案内を実行させるためのシナリオを作成し、作成したシナリオを第１通信部を介してロボットへ送信するシナリオ作成部と、を有する。ロボットは、ロボット制御装置と通信可能であって、ロボット制御装置に顧客情報を送信し、ロボット制御装置により作成されたシナリオをロボット制御装置から受信する第２通信部と、ロボット制御装置により作成されたシナリオを実行するシナリオ実行部と、を有する。

本発明によれば、ロボットの動作を指示する命令を含むシナリオと、テナント情報とを分離した上で、顧客情報、テナント情報及びシナリオに基づいてロボットに施設の案内を実行させるシナリオを作成するため、ロボットに実行させるシナリオをテナントに合わせて容易に変更することが可能となる。さらに、このシナリオを実行するロボットは、顧客に対して適切な案内を行うことが可能となる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施の形態に係る案内ロボットシステムの全体構成例を示すブロック図である。 本発明の一実施の形態に係るロボットの内部構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施の形態に係るロボット制御装置の内部構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施の形態に係るロボット監視センタの内部構成例を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施の形態に係る施設内のテナント配置例を示す配置図面である。 本発明の一実施の形態に係るテナント毎に設けられるテナント情報の構成例を示すテーブルである。 本発明の一実施の形態に係るロボットが顧客にテナントの案内を行う対話処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態に係るシナリオ作成時のキーワードマッチング機構例を示すブロック図である。 本発明の一実施の形態に係るシナリオによる対話例を示す模式図である。 本発明の一実施の形態に係る定型シナリオによる対話例を示す模式図である。

以下、本発明を実施するための形態例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

＜案内ロボットシステムの全体構成例＞
図１は、本実施の形態の案内ロボットシステム１の全体構成例を示すブロック図である。
案内ロボットシステム１は、ロボット１００、ロボット制御装置１１０、ロボット監視センタ１２０、及び管理用ＰＣ（Personal Computer）１３０を備える。

ロボット１００とロボット制御装置１１０は、無線ＬＡＮ（local area nework）等を介して接続されている。
ロボット制御装置１１０、ロボット監視センタ１２０及び管理用ＰＣ１３０は、ネットワークＮを介して接続されている。ロボット制御装置１１０には、ロボット監視センタ１２０だけがアクセス可能である。ロボット監視センタ１２０には、ロボット制御装置１１０及び管理用ＰＣ１３０がアクセス可能である。

ロボット１００とロボット制御装置１１０は、施設５００内に配置される。ロボット１００は、施設５００の施設案内を行う。ロボット制御装置１１０は、ロボット１００の動作を制御する。

施設５００の外部には、ロボット監視センタ１２０が配置される。ロボット監視センタ１２０は、ロボット制御装置１１０に対して、テナント情報記憶部１１２ｄ（後述する図３を参照）に記憶される施設５００に入居するテナントのテナント情報を配信する。

さらに、施設５００の内外を問わず、管理用ＰＣ１３０が配置される。管理用ＰＣ１３０は、例えば、施設５００の責任者により操作される端末である。この管理用ＰＣ１３０は、ロボット監視センタ１２０へアクセスし、施設５００に入居するテナントのテナント情報を管理（テナント情報の更新又は登録を含む）することが可能である。

＜ロボットの内部構成例＞
図２は、本実施の形態のロボット１００の内部構成例を示す機能ブロック図である。
図２に示すように、ロボット１００は、ＣＰＵ１０１を備え、ＣＰＵ１０１の制御下で各処理が実行される主記憶装置１０２、入出力装置１０３及び通信インターフェース１０４（第２通信部の一例）を備える。ロボット１００は、施設５００内の所定の範囲、例えばロボット１００が設置されるフロア内を移動可能である。

主記憶装置１０２は、入出力部１０２ａ、シナリオ実行部１０２ｂ、駆動制御部１０２ｃ及び対話制御部１０２ｄを備える。入出力部１０２ａ、シナリオ実行部１０２ｂ、駆動制御部１０２ｃ及び対話制御部１０２ｄは、ＣＰＵ１０１からの指令に基づいて動作する。
入出力部１０２ａは、入出力装置１０３との間で、データの入出力動作を実行する他、通信インターフェース１０４経由で、ロボット制御装置１１０との間でデータの入出力動作を実行する。

シナリオ実行部１０２ｂは、ロボット制御装置１１０が備える、後述する図３に示すシナリオ作成部１１２ｅにより作成されたシナリオを実行することで、ロボット１００に施設５００の案内を実行させる。シナリオ実行部１０２ｂは、実行するシナリオに合わせて、駆動制御部１０２ｃ及び対話制御部１０２ｄに指示を行い、所定の動作を行わせる。

駆動制御部１０２ｃは、ロボット１００を自律移動させる駆動制御を行う。例えば、駆動制御部１０２ｃは、ロボット１００が移動する際に、ロボット１００のカメラ１０３ａが撮影した映像や、測域センサ１０３ｂが光波により検出した自分の位置からロボット１００の周囲の状況を判断する。そして、駆動制御部１０２ｃは、顧客との距離に関するデータを用いて人、壁等の障害物を避けてロボット１００を移動させる。また、駆動制御部１０２ｃは、ジャイロセンサ１０３ｃを用いてロボット１００の機体の傾きを検知し、ロボット１００が倒れずに自律移動する制御を行う。

ロボット１００は、移動中にカメラ１０３ａ又は測域センサ１０３ｂから得た情報により、障害物が検知された場合には、駆動制御部１０２ｃによって移動を停止又は回避するように制御される。
駆動制御部１０２ｃは、ロボット１００が移動する際に、カメラ１０３ａが撮影した画像や、測域センサ１０３ｂが検出した周囲状況を判断して、障害物等を避ける動作の制御を行う。本実施の形態において、ロボット１００が移動できる移動可能範囲は、予め決められた所定の範囲内（例えば、施設５００内）に制限される。つまり、駆動制御部１０２ｃが判断するロボット１００の現在位置は、その移動可能範囲内での位置に留まる。

対話制御部１０２ｄは、入出力装置１０３が備えるマイク１０３ｅとスピーカ１０３ｆを用いて顧客との対話を音声により制御する。一例を挙げると、対話制御部１０２ｄは、テナントの案内に必要となる発話等の音声情報をスピーカ１０３ｆから出力し、マイク１０３ｅを通して顧客からの音声による回答を得る。これは、顧客から回答を得る方法の一例を示したものである。他に顧客から回答を得る方法として、ロボット１００にタッチパネル操作が可能なディスプレイ１０３ｇを取り付け、ディスプレイ１０３ｇを通じた案内を行ってもよい。この場合、対話制御部１０２ｄは、ディスプレイ１０３ｇにテナント案内（例えば、ルート案内等）を表示させ、顧客がディスプレイ１０３ｇを操作して入力した回答を得ることもできる。

入出力装置１０３は、カメラ１０３ａ、測域センサ１０３ｂ、ジャイロセンサ１０３ｃ、駆動機構１０３ｄ、マイク１０３ｅ、スピーカ１０３ｆ及びディスプレイ１０３ｇを備える。
カメラ１０３ａは、顧客を撮影し、顔等の画像情報を取得する。マイク１０３ｅは、顧客からの音声情報を取得する。カメラ１０３ａで取得された画像情報、及びマイク１０３ｅで取得された音声情報等の各種データは、通信インターフェース１０４を経由してロボット制御装置１１０に送信される。

測域センサ１０３ｂは、ロボット１００の位置を特定するためのセンサであり、併せてロボット１００の周囲環境を検知する。この測域センサ１０３ｂにより、ロボット１００の位置及び障害物等を含む周囲の空間形状が計測され、計測されたデータが通信インターフェース１０４を経由してロボット制御装置１１０に送信される。
ジャイロセンサ１０３ｃは、ロボット１００に加わる角加速度に基づいてロボット１００の傾き等を検出し、通信インターフェース１０４を経由して検出データをロボット制御装置１１０に送信する。

駆動機構１０３ｄは、駆動制御部１０２ｃからの指示に基づいて、ロボット１００を移動させる。ロボット１００が車輪により移動可能な形態である場合には、駆動機構１０３ｄは、ロボット１００に設けられた車輪を駆動させるモータである。あるいは、ロボット１００が二足歩行が可能な人型ロボットである場合には、駆動機構１０３ｄは、ロボット１００に設けられた足に相当する部材を駆動するアクチュエータである。
スピーカ１０３ｆは、対話制御部１０２ｄで生成された、ロボット１００が施設５００内を案内するために必要な対話用の音声を顧客に対して出力する。

ディスプレイ１０３ｇは、ロボット１００に対面した顧客が目視できる位置に取り付けられている。上述したように、ディスプレイ１０３ｇの動作は対話制御部１０２ｄにより制御される。ディスプレイ１０３ｇは、ロボット制御装置１１０のシナリオ作成部１１２ｅから受信したシナリオに基づくテナント等の案内（フロアマップ、おすすめ商品等）を表示する。顧客は、ディスプレイ１０３ｇに表示された案内を見て、ロボット１００と対話することが可能である。また、ディスプレイ１０３ｇは、タッチパネル操作が可能である。このため、ロボット１００は、ディスプレイ１０３ｇを通じて顧客に質問を表示し、顧客がディスプレイ１０３ｇを操作して入力した回答を得ることもできる。

通信インターフェース１０４は、ロボット制御装置１１０の通信インターフェース１１３（図３を参照）と無線ＬＡＮ等で接続されている。この通信インターフェース１０４は、ロボット１００が収集した各種データをロボット制御装置１１０に送り、またロボット制御装置１１０からの指示を受け取る。通信インターフェース１０４は、ロボット制御装置１１０からの指示を入出力装置１０３に伝える他、入出力装置１０３が収集したデータをロボット制御装置１１０に出力する。

＜ロボット制御装置の内部構成例＞
図３は、本実施の形態のロボット制御装置１１０の内部構成例を示す機能ブロック図である。
ロボット制御装置１１０は、ＣＰＵ１１１の制御下で各処理が実行される主記憶装置１１２及び通信インターフェース１１３（第１通信部の一例）を備える。

主記憶装置１１２は、ＣＰＵ１１１の指令に基づいて動作する入力データ処理部１１２ａ、出力データ処理部１１２ｂ、シナリオ記憶部１１２ｃ、テナント情報記憶部１１２ｄ、シナリオ作成部１１２ｅ及びテナント配置図面１１２ｆを備える。

入力データ処理部１１２ａは、通信インターフェース１１３を介して、ロボット１００から受信した入力データ（画像情報、音声情報等）、ロボット監視センタ１２０から受信した入力データ（シナリオ等）の処理を行う。
出力データ処理部１１２ｂは、通信インターフェース１１３を介して、ロボット監視センタ１２０へ送信する出力データの処理を行う。

シナリオ記憶部１１２ｃには、ロボット１００が顧客を検知してから顧客を案内するために必要な一連の動作を定義するためのキーワード、埋込みシナリオ及び定型シナリオが格納されている。キーワードは、施設５００に関する事柄であり、テナントに関する情報、建物の設備に関する情報、施設５００周辺の交通機関の情報、及び施設５００のフロアマップ等である。

埋込みシナリオは、テナント毎に異なるキーワードが埋め込まれることで、ロボット１００がテナント毎に異なる案内を行うことを可能とするシナリオとして用いられる。
定型シナリオは、テナントによらず同じ内容の動作、対話をロボット１００が実行するシナリオとして用いられる。定型シナリオの種類としては、例えば、後述する図７に示す営業開始日前定型シナリオ、休日定型シナリオ、営業時間外定型シナリオ、一部参照定型シナリオ及びテナント情報不要定型シナリオがある。これらの定型シナリオの詳細な内容については、図７で後述する。

テナント情報記憶部１１２ｄは、施設５００に入居している各テナント毎に作成される、テナント情報（Ａ）、テナント情報（Ｂ）及びテナント情報（Ｃ）を記憶している（図６で後述）。以下の説明でテナント情報（Ａ）、テナント情報（Ｂ）及びテナント情報（Ｃ）を区別しない場合には、総称して「テナント情報」と呼ぶ。テナント情報には、テナントの営業時間、テナントが設置された場所等の情報がテナント毎に含まれている。また、テナント情報は、後述するロボット監視センタ１２０のテナント情報管理画面１２２ａにて、登録及び更新が行われる。

シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃから読み出した埋込みシナリオ又は定型シナリオと、テナント情報記憶部１１２ｄから得たキーワードに基づき、ロボット１００に実行させるシナリオを作成する。例えば、シナリオ作成部１１２ｅは、ロボット１００が顧客から受け取った情報に含まれるキーワードが、ロボット１００が案内を行う施設５００に入居するテナントに関連するキーワードと一致する場合に、シナリオを作成する。そして、ロボット１００は、シナリオ作成部１１２ｅにより作成されるシナリオを実行することにより、例えば、テナントが営業中であるか否か、テナントの取扱商品が何であるかといった情報を顧客に案内する。

テナント配置図面１１２ｆは、ロボット監視センタ１２０から送信され、主記憶装置１１２に記憶される。テナント配置図面１１２ｆは、施設５００に入居するテナントの配置図面（後述する図５を参照）である。テナント配置図面１１２ｆには、テナントの配置に関するレイアウトが含まれる。

さらに、ロボット制御装置１１０は、ロボット１００、ロボット監視センタ１２０と相互に通信可能な通信インターフェース１１３を有する。通信インターフェース１１３は、ロボット１００との無線通信を行う他、ネットワークＮを経由して、ロボット監視センタ１２０との通信を行う。

＜ロボット監視センタの構成例＞
図４は、本実施の形態のロボット監視センタ１２０の内部構成例を示す機能ブロック図である。
ロボット監視センタ１２０は、ＣＰＵ１２１の制御下で各処理が実行される主記憶装置１２２及び通信インターフェース１２３を備える。

主記憶装置１２２は、テナント情報管理画面１２２ａを備える。
テナント情報管理画面１２２ａは、ロボット監視センタ１２０にてロボット１００の動作を監視するオペレータがテナント情報を管理するため、テナント情報を確認、登録又は更新する際に用いられる画面である。
このテナント情報管理画面１２２ａは、通信インターフェース１２３を介してロボット監視センタ１２０にアクセスした管理用ＰＣ１３０に表示することもできる。

このため、管理用ＰＣ１３０が施設５００に設置される場合、施設５００の責任者は、ロボット監視センタ１２０のオペレータにテナント情報の確認、登録又は更新を依頼しなくても、テナント情報を確認、登録又は更新することが可能となる。テナント情報管理画面１２２ａ上で登録又は更新されたテナント情報は、通信インターフェース１２３を介してロボット制御装置１１０へ送信される。そして、ロボット制御装置１１０のテナント情報記憶部１１２ｄに記憶されているテナント情報が、テナント情報管理画面１２２ａ上で登録又は更新された新しいテナント情報に書替えられる。

通信インターフェース１２３は、ネットワークＮを介してロボット制御装置１１０との通信を行う。また、通信インターフェース１２３は、ネットワークＮを介して、管理用ＰＣ１３０との通信も行う。

＜施設内のテナント配置例＞
図５は、本実施の形態の施設５００内のテナント配置例を示す図である。
図５は、テナント配置図面１１２ｆの一例である。テナント配置図面１１２ｆは、施設５００の階段、エレベーター、トイレ及び出入口等が示された図に、テナント用の区画がレイアウトされた構成を成している。
テナント用の区画は、壁等で区切り固定されていてもよいし、パーティション等で区切ることで変形できるようにしてもよい。

また、テナント配置図面１１２ｆには、テナント用の区画を区別するための番号が設けられている。例えば、１階には「１−１」〜「１−２１」、２階には「２−１」〜「２−２３」のようにそれぞれ異なる番号が割り振られている。この番号は、後述する図６に示すテナント情報（Ｃ）においてテナント場所として用いられる。

＜テナント毎のテナント情報例＞
図６は、テナント毎に設けられるテナント情報の構成例を示すテーブルである。テナント情報記憶部１１２ｄには、テナント情報（Ａ）、テナント情報（Ｂ）及びテナント情報（Ｃ）が記憶されている。

テナント情報（Ａ）は、施設５００に入居するテナントの営業日時に関する情報である。テナント情報（Ａ）には、例えば、施設５００に入居する複数のテナント毎に設定される営業開始日、営業日（曜日）及び営業時間が含まれる。図３に示したシナリオ作成部１１２ｅは、テナントの営業開始日以降にロボット１００が顧客にテナントの案内を実行できるようなシナリオを作成する。

ここでは、テナント情報（Ａ）の２段目に示すテナントＡに注目して各項目の具体的な内容を説明する。
「営業開始日」は、テナントが営業を開始した日付を表す。テナントＡの営業開始日は「２０１７／０１／０１」である。
「営業日（曜日）」は、一週間のうち、テナントが営業している曜日を表す。テナントＡの営業日は「月曜日、水曜日、木曜日、金曜日、土曜日、日曜日」である。
「営業時間」は、一日のうち、テナントが営業している時間を表す。テナントＡの営業時間は「１０：００〜２０：００」である。

テナント情報（Ｂ）は、施設５００に入居するテナントが開催するイベントのイベント期間等に関する情報である。イベントには、例えば、特定の時間帯に行われるタイムセール、顧客に粗品を贈呈する販促セール等が含まれる。テナント情報（Ｂ）には、施設５００に入居する複数のテナント毎に設定される案内開始日、営業日及び営業時間の案内有効期間、案内有効期間の開始日と終了日より前に設定されるアラーム通知日、及びアラーム通知先が含まれる。現在日時がアラーム通知日を超えた場合に、ロボット制御装置１１０が予め設定された通知先にアラームを通知する。

テナント情報（Ｂ）の２段目に示すテナントＡに注目して各項目の具体的な内容を説明する。
「案内開始日」は、ロボット１００が後述するテナント情報（Ｃ）に示されるおすすめ商品、その他情報の案内を開始する日付を表す。テナントＡの案内開始日は「２０１７／０８／１５」である。

「案内開始アラーム通知日」は、ロボット１００が後述するテナント情報（Ｃ）の案内を開始することを数日前に、テナントの責任者等に通知する日付を表す。テナントＡの案内開始アラーム通知日は、案内開始日である「２０１７／０８／１５」の５日前である「２０１７／０８／１０」となる。そして、案内開始アラーム通知日に、ロボット制御装置１１０からテナントＡの責任者にロボット１００による案内開始のアラームが通知される。案内開始アラーム通知日にアラームが通知されることにより、テナントの責任者等に対して、テナントで開催するイベントの確認を促すことができる。

「案内有効期間」は、案内開始日からロボット１００が後述するテナント情報（Ｃ）の案内を実施する期間を表す。テナントＡの案内有効期間は「３０日」なので、「２０１７／０９／１４」にロボット１００によるテナント情報（Ｃ）の案内は終了する。

「案内終了アラーム通知日」は、ロボット１００が後述するテナント情報（Ｃ）の案内を終了することを数日前に、テナントの責任者等に通知する日付を表す。テナントＡの案内終了アラーム通知日は、案内終了日である「２０１７／０９／１４」の５日前の「２０１７／０９／０９」となる。そして、案内終了アラーム通知日に、ロボット制御装置１１０からテナントＡの責任者にロボット１００による案内終了のアラームが通知される。案内終了アラーム通知日にアラームが通知されることにより、テナントの責任者等に対して、イベントが終了した後、次に開催されるイベントにてロボット１００に発話させる情報の更新を促すことができる。

「アラーム通知先」は、現在日時が、案内開始アラーム通知日、案内終了アラーム通知日に達したときに、メール等により通知されるテナントの責任者等の通知先を表す。例えば、テナントＡの通知先は、「テナントＡ責任者メールアドレス」である。
なお、アラーム通知先に、施設５００の責任者のメールアドレスを含めておき、テナントの責任者等にアラームが通知される際に、施設５００の責任者のメールアドレスにも同じアラームが通知されるようにしてもよい。

テナント情報（Ｃ）は、施設５００に入居するテナントが開催するイベントのイベント内容等に関する情報である。テナント情報（Ｃ）には、シナリオ作成部１１２ｅが、案内有効期間内にシナリオを作成するためのテナント場所、ジャンル、おすすめ商品及びその他情報が含まれる。

テナント情報（Ｃ）の２段目に示すテナントＡに注目して各項目の具体的な内容を説明する。
「テナント場所」は、施設５００内にあるテナントＡが設置される場所を表す。テナント場所は、図５のテナント配置図面１１２ｆに示されるテナント用の区画に割り振られた番号により特定される。テナントＡのテナント場所は「１−１」であるため、図５のテナント配置図面１１２ｆによれば、１階の左側の出入口付近にテナントＡが配置されていることが分かる。

「ジャンル」は、テナントが取り扱っている商品のジャンルを表す。テナントＡは、「婦人服」となっている。
「おすすめ商品」は、テナント情報（Ｂ）の案内有効期間内に、テナントＡがロボット１００を介して顧客に勧めたい商品を表す。テナントＡのおすすめ商品は「スカート１」となっている。
「その他情報」は、テナント情報（Ｂ）の案内有効期間内に、テナントＡがロボット１００を介して顧客に知らせたい情報を表す。テナントＡのその他情報は「１５時からタイムセール」となっている。

図３のテナント情報記憶部１１２ｄに記憶されているテナント情報（Ｃ）の「テナント場所」、「ジャンル」は、テナントが移設されたり、テナントＡが取り扱う商品が変わらない限り、営業開始日から不変の情報である。
一方、テナント情報記憶部１１２ｄに記憶されているテナント情報（Ｃ）の「おすすめ商品」、「その他情報」は、テナントＡでイベントが開催される度に更新される情報である。

なお、テナント情報記憶部１１２ｄに記憶されるテナント情報は、施設５００に入居している全てのテナントに対して作成される。テナント情報記憶部１１２ｄのテナント情報は、テナント責任者等が操作する管理用ＰＣ１３０を介して、テナント毎に登録及び更新される。

＜ロボットが顧客にテナントの案内を行う対話処理の手順の例＞
図７は、本実施の形態のロボット１００が顧客にテナントの案内を行う対話処理の手順の例を示すフローチャートである。

対話処理の前提として、図３に示すロボット制御装置１１０の入力データ処理部１１２ａが顧客とロボット１００の対面関係を認識していることが必要となる。
まず、ロボット１００に搭載されたカメラ１０３ａの映像を入力データ処理部１１２ａが画像処理し、顧客の検出を行う。入力データ処理部１１２ａが顧客を検出すると、顧客を検出したことを示す情報がロボット１００に送信される。ロボット１００は、ロボット制御装置１１０から顧客を検出したことを示す情報を受信すると、駆動制御部１０２ｃが駆動機構１０３ｄの駆動を制御する。これにより、ロボット１００が顧客の前まで移動する。その後、カメラ１０３ａの映像をロボット制御装置１１０から受信したロボット制御装置１１０の入力データ処理部１１２ａが画像処理し、顧客とロボット１００との対面関係が成立しているか否か判断する。対面関係が成立していれば、以下に説明する対話処理に遷移する。顧客の移動などにより対面関係が成立しなければ、顧客待ちの状態に遷移する。

以下に、入力データ処理部１１２ａが、顧客とロボット１００の対面関係が成立していると判断した後の対話処理について説明する。
まず、対話制御部１０２ｄは、ロボット１００に搭載されたスピーカ１０３ｆから顧客へ向けて、簡単な挨拶を行った後、テナントに関する要望等がないか発話による問いかけを行う（Ｓ１）。

問いかけに対する返答として顧客の音声が、ロボット１００に搭載されたマイク１０３ｅにより音声情報として取得される。マイク１０３ｅが取得した音声情報は、通信インターフェース１０４を介してロボット制御装置１１０に送信される。通信インターフェース１１３を介して受信した顧客の音声情報は、ロボット制御装置１１０の入力データ処理部１１２ａで解析が行われ、顧客が発話した音声の内容が認識される（Ｓ２）。

次に、シナリオ作成部１１２ｅは、入力データ処理部１１２ａにより認識された音声の内容に基づいて、テナント情報を参照する必要があるか否かを判断する（Ｓ３）。後述する図８に示すように、シナリオ作成部１１２ｅは、顧客の音声の認識内容から抽出したキーワードと、シナリオ記憶部１１２ｃから抽出したキーワードとのマッチング処理を行う。キーワードは、テナントで取り扱われる商品のジャンルであってもよいし、テナント名であってもよい。また、テナント以外の施設５００等に関わるキーワードでもよい。

例えば、顧客が天気について質問した場合、シナリオ作成部１１２ｅが音声の認識内容から抽出したキーワードにはテナントに関する情報は含まれないので、ロボット１００はテナントに関する返答を行わなくてよい。このため、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報を参照する必要がないと判断する（Ｓ３のＮＯ）。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃからテナント情報不要定型シナリオを選択し（Ｓ１５）、ステップＳ１１へ進む。

ここで、テナント情報不要定型シナリオとは、テナント情報を参照しない場合に用いられる定型シナリオの一例である。例えば、テナント情報不要定型シナリオは、「今日の午後は晴れる予報です。」等で表現される。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報不要定型シナリオに表現される発話内容に基づいてロボット１００に実行させるシナリオを作成する（Ｓ１１）。

一方、顧客がテナントについて質問した場合、音声の認識内容から抽出したキーワードにはテナントに関する情報が含まれるので、ロボット１００はテナントに関する返答を行わなければならない。このため、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報を参照する必要があると判断する（Ｓ３のＹＥＳ）。

そして、シナリオ作成部１１２ｅは、音声の認識内容から抽出したキーワードにテナントに関するテナント名が含まれる場合、テナント情報（Ａ）を参照する（Ｓ４）。図中では、シナリオ作成部１１２ｅｄがテナント情報（Ａ）〜（Ｃ）から参照するテナント名を「対象テナント」と表記する。

シナリオ作成部１１２ｅは、ロボット１００がシナリオを実行する日付が、テナント情報（Ａ）に含まれるテナントの営業日以降となるようにシナリオを作成する必要がある。テナントの改装等により営業していないテナントであれば、ロボット１００が顧客にテナントを案内できないためである。そこで、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報（Ａ）から対象となるテナントの営業開始日を参照し、シナリオを実行する現在日付が営業開始日以降であるか否かを判定する（Ｓ５）。

シナリオを実行する現在日時が営業開始日前であれば（Ｓ５のＮＯ）、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃ内にある営業開始日前定型シナリオを選択し（Ｓ１６）、ステップＳ１１へ進む。営業開始日前定型シナリオとは、テナントが営業開始日前であると顧客に案内する場合に用いられる定型シナリオの一例である。例えば、営業開始日前定型シナリオは、「申し訳ございません。本日は営業開始日前のため開店していません。」等で表現される。

そして、シナリオ作成部１１２ｅは、営業開始日前定型シナリオに表現される、開店営業日前のためテナントに案内できないことを表す発話内容に基づいてロボット１００に実行させるシナリオを作成する（Ｓ１１）。なお、顧客が案内を要望したテナントに案内できないので、シナリオ作成部１１２ｅは、営業開始日以降の別のテナントを顧客に紹介するシナリオを追加してもよい。

営業開始日以降であれば（Ｓ５のＹＥＳ）、シナリオ作成部１１２ｅは、ロボット１００がシナリオを実行する日付が、テナント情報（Ａ）に含まれるテナントの営業日となるようにシナリオを作成する必要がある。テナントの休業日であれば、ロボット１００が顧客にテナントを案内できないためである。そこで、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報（Ａ）から対象となるテナントの営業日（曜日）を参照し、シナリオを実行する現在日付が営業日（曜日）であるか否かを判定する（Ｓ６）。

シナリオを実行する現在日時が営業日（曜日）でなければ（Ｓ６のＮＯ）、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃ内にある休日定型シナリオを選択し（Ｓ１７）、ステップＳ１１へ進む。休日定型シナリオとは、テナントが営業日（曜日）でないと顧客に案内する場合に用いられる定型シナリオの一例である。

例えば、休日定型シナリオは、「申し訳ございません。本日はお休みです。」等で表現されている。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、休日定型シナリオに表現される、現在日時が営業日（曜日）でないためテナントに案内できないことを表す発話内容に基づいてロボット１００に実行させるシナリオを作成する（Ｓ１１）。なお、顧客が案内を要望したテナントが休日であるため、シナリオ作成部１１２ｅは、営業日である別のテナントを紹介するシナリオを追加してもよい。

シナリオを実行する現在日付が営業日（曜日）であれば（Ｓ６のＹＥＳ）、シナリオ作成部１１２ｅは、ロボット１００がシナリオを実行する時刻が、テナント情報（Ａ）に含まれるテナントの営業時間内となるようにシナリオを作成する必要がある。テナントの営業時間外であれば、ロボット１００が顧客にテナントを案内できないためである。そこで、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報（Ａ）から対象となるテナントの営業時間を参照し、シナリオを実行する時刻が営業時間内であるか否かを判定する（Ｓ７）。

シナリオを実行する現在日時が営業時間外であれば（Ｓ７のＮＯ）、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃ内にある営業時間外定型シナリオを選択し（Ｓ１８）、ステップＳ１１へ進む。営業時間外定型シナリオとは、テナントが営業時間外であると顧客に案内する場合に用いられる定型シナリオの一例である。例えば、営業時間外定型シナリオは、「申し訳ございません。この時間帯は営業時間外です。」等で表現される。

そして、シナリオ作成部１１２ｅは、営業時間外定型シナリオに表現される、営業時間外のためテナントに案内できないことを表す発話内容に基づいてロボット１００に実行させるシナリオを作成する（Ｓ１１）。なお、顧客が案内を要望したテナントが営業時間外であるため、シナリオ作成部１１２ｅは、営業時間内である別のテナントを紹介するシナリオを追加してもよい。

シナリオを実行する時刻が営業時間内であれば（Ｓ７のＹＥＳ）、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報（Ｂ）を参照する（Ｓ８）。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報（Ｂ）から対象となるテナントの案内開始日及び案内有効期間を参照し、テナント情報（Ｃ）に登録されているおすすめ商品及びその他情報を顧客へ案内してよい案内期間内であるか否かを判定する（Ｓ９）。案内有効期間外であれば、ロボット１００が顧客におすすめ商品及びその他情報を顧客に案内できないためである。

シナリオの実行日が案内有効期間外であれば（Ｓ９のＮＯ）、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報（Ｃ）のテナント場所、ジャンルだけを参照する一部参照定型シナリオ（Ｓ１９）を選択し、ステップＳ１０へ進む。案内有効期間外とは、テナント情報（Ｃ）に登録されているおすすめ商品及びその他情報を顧客へ案内してはならない期間又は日付のことである。一部参照定型シナリオとは、テナント情報（Ｃ）に登録されているおすすめ商品及びその他情報を顧客へ案内しない場合に用いられる定型シナリオの一例である。一部参照定型シナリオは、例えば、顧客からおすすめ商品を聞かれた場合の回答として、「申し訳ございません。イベントは開催されていません。」等で表現される。一部参照定型シナリオが選択されると、例えば、テナント情報（Ｃ）のその他情報は含まれなくなる。

シナリオの実行日が案内有効期間内であれば（Ｓ９のＹＥＳ）、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報（Ｃ）を参照する（Ｓ１０）。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃから選択した埋込みシナリオの所定位置に、テナント情報（Ｃ）から抽出したおすすめ商品及びその他情報を埋め込んで、ロボット１００に実行させるシナリオを作成する（Ｓ１１）。

次に、ロボット制御装置１１０の出力データ処理部１１２ｂは、シナリオ作成部１１２ｅにて作成されたシナリオを音声合成する（Ｓ１２）。音声合成されたシナリオは、通信インターフェース１１３を介してロボット１００に出力される。

ロボット制御装置１１０からロボット１００に出力された音声合成されたシナリオは、ロボット１００のスピーカ１０３ｆより音声として発話される（Ｓ１３）。
ロボット１００の発話後、入力データ処理部１１２ａは、顧客との間で継続して対話があるか否かを判定する（Ｓ１４）。継続して対話がなければ（Ｓ１４のＮＯ）、本処理は終了する。継続して対話があれば（Ｓ１４のＹＥＳ）、ステップＳ２に戻り処理が繰り返される。その後、上述したステップＳ２以降の処理が繰り返される。

＜シナリオ作成時のキーワードマッチング処理の例＞
図８は、図７のステップＳ１１に示したシナリオ作成時におけるキーワードマッチング処理の例を示すブロック図である。
上述したようにロボット制御装置１１０のシナリオ記憶部１１２ｃには、埋込みシナリオ及び定型シナリオが予め記憶されている。

また、ロボット制御装置１１０のテナント情報記憶部１１２ｄに記憶されるテナント情報には、ロボット１００が案内可能なテナントに関するキーワード（テナント名、ジャンル）が記憶されている。上述したようにテナント情報記憶部１１２ｄに記憶されるキーワードは、ロボット監視センタ１２０にあるテナント情報管理画面１２２ａを通じて登録される。

そして、シナリオ作成部１１２ｅがシナリオを作成する際に（図７のＳ１１）、テナント情報記憶部１１２ｄとロボット１００が認識した音声情報からそれぞれ抽出したキーワードをマッチングする（Ｓ２１）。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、キーワードのマッチング結果に応じてシナリオ記憶部１１２ｃから抽出したシナリオを作成する。（Ｓ２２）。

キーワードがマッチしない場合、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃから施設情報不要定型シナリオを抽出してシナリオを作成する。また、キーワードがマッチした場合であっても、テナントが営業開始日前、営業日外等であれば、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃから適切な定型シナリオを選択してシナリオを作成する。そして、ロボット１００は、定型シナリオに基づいて作成されたシナリオを実行する。

一方、キーワードがマッチした場合であって、テナントを案内可能な営業時間等であれば、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ記憶部１１２ｃから埋込みシナリオを抽出する。そして、入力データ処理部１１２ａにより認識された音声の内容から抽出したキーワード、テナント情報から抽出したキーワードを埋込みシナリオに埋め込んでシナリオ作成する。そして、ロボット１００は、埋込みシナリオに基づいて作成されたシナリオを実行する。

＜埋込みシナリオによる対話例＞
図９は、シナリオ作成部１１２ｅにより埋込みシナリオを用いて作成されたシナリオによる対話例を示す模式図である。図９に示す対話例には、顧客の質問に応じて顧客にテナントを案内する様子が示される。

始めに、ロボット１００が顧客に挨拶をし、顧客へ問いかける。例えば、ロボット１００は、「こんにちは。質問をどうぞ。」と発話する（Ｓ３１）。
顧客は、ロボット１００からの発話に対して、例えば、「テナントＡの行き方を教えて。」と返答する（Ｓ３２）。

ロボット１００は、顧客の返答をロボット制御装置１１０に送信する。ロボット制御装置１１０のシナリオ作成部１１２ｅは、顧客の返答に含まれる「テナントＡ」というキーワードを認識し、図８に示したキーワードマッチング処理Ｓ２１にてテナント情報記憶部１１２ｄのテナント情報からキーワードを抽出する。

次に、シナリオ作成部１１２ｅは、抽出したキーワード「テナントＡ」に基づいて、シナリオ作成処理Ｓ２２にてシナリオ記憶部１１２ｃから埋込みシナリオを抽出し、シナリオを作成する。このとき、例えば、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント配置図面１１２ｆより、テナントＡの設置階におけるテナントＡに目印を付けたフロアマップを含むシナリオを作成する。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ作成処理Ｓ２２にて作成したシナリオをロボット１００に送信する。

ロボット１００は、ロボット制御装置１１０から受信したシナリオに基づいて、顧客に対して、例えば、「ディスプレイでご案内します。こちらをご確認ください。」と発話する（Ｓ３３）。ここで、不図示であるが、テナントＡに目印を付けたフロアマップが、ディスプレイ１０３ｇに表示される。

さらに、顧客はロボット１００へ質問を続ける。例えば、顧客は「おすすめは何？」と問いかける（Ｓ３４）。
ロボット１００は、顧客の質問をロボット制御装置１１０に送信する。ロボット制御装置１１０のシナリオ作成部１１２ｅは、顧客の質問に含まれる「おすすめ」というキーワードを認識し、図８に示したキーワードマッチング処理Ｓ２１にてテナント情報記憶部１１２ｄのテナント情報からキーワードを抽出する。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、顧客の質問に含まれる「おすすめ」というキーワードと、テナント情報（Ｃ）のタイトルを含む情報とをマッチングする。このとき、テナント情報（Ｃ）のタイトルである「おすすめ商品」に含まれる「おすすめ」と、顧客の質問に含まれる「おすすめ」とがマッチする。

次に、シナリオ作成部１１２ｅは、抽出したキーワード「おすすめ」に基づいて、シナリオ作成処理Ｓ２２にてシナリオ記憶部１１２ｃから埋込みシナリオ「〜がおすすめです。」を抽出する。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、テナント情報（Ｃ）から抽出したテナントＡに対応するおすすめ商品である「スカート１」を埋込みシナリオに埋め込んでシナリオを作成する。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ作成処理Ｓ２２にて作成したシナリオをロボット１００に送信する。
ロボット１００は、ロボット制御装置１１０から受信したシナリオに基づいて、顧客に対して、例えば、「スカート１がおすすめです。」と発話する（Ｓ３５）。

＜定型シナリオによる対話例＞
図１０は、シナリオ作成部１１２ｅにより定型シナリオを用いて作成されたシナリオによる対話例を示す模式図である。図１０に示す対話例には、定型シナリオとして休日定型シナリオが用いられたことにより、ロボット１００が、テナントが定休日であったことを顧客に案内する様子が示される。

始めに、ロボット１００が顧客に挨拶をし、顧客へ問いかける。例えば、ロボット１００は、「こんにちは。質問をどうぞ。」と発話する（Ｓ４１）。
顧客は、ロボット１００からの発話に対して、例えば、「子供服のお店はどこ？」と返答する（Ｓ４２）。

ロボット１００は、顧客の返答をロボット制御装置１１０に送信する。ロボット制御装置１１０のシナリオ作成部１１２ｅは、顧客の返答に含まれる「子供服」というキーワードを認識し、図８に示したキーワードマッチング処理Ｓ２１にてテナント情報記憶部１１２ｄのテナント情報からキーワードを抽出する。ここで、シナリオ作成部１１２ｅは、顧客の質問に含まれる「子供服」というキーワードと、テナント情報（Ｃ）のタイトルを含む情報とをマッチングする。このとき、テナント情報（Ｃ）の「ジャンル」における「子供服」と、顧客の質問に含まれる「子供服」とがマッチする。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、ジャンルに「子供服」が含まれるテナントがテナントＢであると認識する。

次に、現在日付がテナント情報（Ａ）に含まれるテナントＢの営業日（曜日）に該当しなければ、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ作成処理Ｓ２２にてシナリオ記憶部１１２ｃの定型シナリオ（休日定型シナリオ）を選択する。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、シナリオ作成処理Ｓ２２で選択された休日定型シナリオに基づいて作成したシナリオをロボット１００に送信する

ロボット１００は、ロボット制御装置１１０から受信したシナリオに基づいて、顧客に対して、例えば、「申し訳ございません。本日はお休みです。」と発話する（Ｓ３３）。ここで、シナリオ作成部１１２ｅは、顧客から案内を要望されたテナントが定休日等のため案内できない場合、別のテナントへの案内を促すシナリオを作成してもよい。

以上説明した一実施の形態に係る案内ロボットシステム１では、ロボット１００が顧客と対話した中に案内が必要なキーワードがあった場合、キーワードに対応する情報をテナント情報から求め、求めたテナント情報を用いて作成されたシナリオに基づいて顧客に施設案内を行うことができる。

ここで、シナリオ作成部１１２ｅは、ロボット１００が顧客と対話して得たキーワードが、テナント情報記憶部１１２ｄに記憶されるテナント情報とマッチした結果に基づいて、シナリオ記憶部１１２ｃから抽出する埋込みシナリオ又は定型シナリオを選択する。そして、シナリオ作成部１１２ｅは、選択した埋込みシナリオ又は定型シナリオに基づいてロボット１００に実行させるシナリオを作成する。このため、テナント毎に開催されるイベントに基づいて埋込みシナリオにより作成されたシナリオをロボット１００が実行することで、顧客は、案内を必要とするテナントの情報を正しく得ることができる。

埋込みシナリオにより作成されたシナリオは、テナント毎に設定される情報が埋め込まれて作成されたものである。このため、埋込みシナリオ自体は、各テナントで共通化して用いることができる。また、おすすめ商品、その他情報等は、テナント毎に管理されていればよい。このようにロボット１００の動作を定義したシナリオからテナント情報を分離することで、テナント情報は、シナリオ作成時に参照されるデータベースとして構成することができる。このため、テナント情報を変更するだけで多様なシナリオを作成し、ロボット１００に実行させることが可能となる。

また、シナリオ作成部１１２ｅは、テナントが休業日等であれば、テナント情報を参照せずに使用できる定型シナリオをシナリオ記憶部１１２ｃから読み出して、ロボット１００に実行させるシナリオを作成する。このように各テナントで同じように案内されるシナリオは共通して使用される。

また、テナント情報（Ｂ）に案内有効期間、案内開始アラーム通知日及び案内終了アラーム通知日を設定することで、案内する情報の有効期間をテナントの責任者等に通知できる。これにより、各テナントの営業日や営業時間によるシナリオの変更、ロボット１００が案内するテナント情報の更新漏れの抑止、有効期間を超過した情報の誤案内防止等、ロボット１００が提供するサービスの品質を向上することができる。

また、施設５００のテナント入れ替えや、施設５００の類似施設にロボット１００を展開する際には、シナリオから分離されたテナント情報を改修、追加する作業が主に行われる。このため、シナリオには改修による影響が少なくなり、シナリオ更新及び動作テストの工数等を低減することが可能となる。

なお、上述した実施の形態では、埋込みシナリオ及び定型シナリオが記憶されたシナリオ記憶部１１２ｃと、テナント情報が記憶されたテナント情報記憶部１１２ｄとが主記憶装置１１２内に設けられている。しかし、シナリオ記憶部１１２ｃとテナント情報記憶部１１２ｄを異なる場所に設けてもよい。これにより、例えば、シナリオ記憶部１１２ｃの内容変更をロボット制御装置１１０とは異なる場所で行うことが可能となる。同様にテナント情報記憶部１１２ｄの内容変更をロボット制御装置１１０とは異なる場所で行うことも可能となる。このため、シナリオ記憶部１１２ｃとテナント情報記憶部１１２ｄのメンテナンスを容易とすることができる。

なお、本発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するためにシステム及び装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ここで説明した実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることは可能であり、さらにはある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１…案内ロボットシステム、１００…ロボット、１１０…ロボット制御装置、１２０…ロボット監視センタ、１３０…管理用ＰＣ、５００…施設、Ｎ…ネットワーク

Claims (9)

1. 移動可能なロボットと、前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置とを備える案内ロボットシステムであって、
   前記ロボット制御装置は、
   前記ロボットと通信可能であって、前記ロボットが対面する顧客から得た顧客情報を受信する第１通信部と、
   前記ロボットが案内可能な施設に入居する複数のテナントに関するテナント情報を記憶するテナント情報記憶部と、
   前記ロボットの動作を指示する命令を含むシナリオを記憶するシナリオ記憶部と、
   前記第１通信部が受信した前記顧客情報、前記テナント情報記憶部から読み出した前記テナント情報、及び前記シナリオ記憶部から読み出した前記シナリオに基づいて、前記ロボットに前記施設の案内を実行させるためのシナリオを作成し、作成した前記シナリオを前記第１通信部を介して前記ロボットへ送信するシナリオ作成部と、を有し、
   前記ロボットは、
   前記ロボット制御装置と通信可能であって、前記ロボット制御装置に前記顧客情報を送信し、前記ロボット制御装置により作成された前記シナリオを前記ロボット制御装置から受信する第２通信部と、
   前記ロボット制御装置により作成された前記シナリオを実行するシナリオ実行部と、を有する
   案内ロボットシステム。
2. 前記テナント情報には、前記施設に入居する複数のテナント毎に設定される営業開始日、営業日及び営業時間が含まれ、
   前記シナリオ作成部は、前記ロボットが前記シナリオを実行する日付が前記営業開始日より以降である前記テナントに対して、前記テナントの案内を前記ロボットに実行させる前記シナリオを作成する
   請求項１に記載の案内ロボットシステム。
3. 前記シナリオ作成部は、前記テナント情報に含まれる、前記テナントを一意に識別するためのキーワードが、前記シナリオ記憶部に含まれるキーワードと一致する場合に、前記ロボットに実行させる前記シナリオを作成する
   請求項２に記載の案内ロボットシステム。
4. 前記シナリオ作成部は、前記ロボットが前記シナリオを実行する日付が、前記テナント情報に含まれる前記テナントの営業日となるように前記ロボットに実行させる前記シナリオを作成する
   請求項３に記載の案内ロボットシステム。
5. 前記シナリオ作成部は、前記ロボットが前記シナリオを実行する時刻が、前記テナント情報に含まれる前記テナントの営業時間内となるように前記ロボットに実行させる前記シナリオを作成する
   請求項３に記載の案内ロボットシステム。
6. 前記シナリオ作成部は、前記ロボットが受け取った情報に含まれるキーワードが、前記ロボットが案内を行う前記施設に入居する前記テナントに付与されたキーワードと一致する場合に、前記ロボットに実行させる前記シナリオを作成する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の案内ロボットシステム。
7. 前記テナント情報には、前記施設に入居する複数のテナント毎に設定される営業開始日、営業日及び営業時間の案内有効期間、及び前記案内有効期間の終了日より前に設定されるアラーム通知日が含まれ、
   現在日時が前記アラーム通知日を超えた場合に、前記ロボット制御装置が予め設定された通知先にアラームを通知する
   請求項６に記載の案内ロボットシステム。
8. 前記シナリオ作成部は、前記案内有効期間内に前記ロボットに実行させる前記シナリオを作成する
   請求項７に記載の案内ロボットシステム。
9. 前記テナント情報には、前記施設に入居する複数のテナント毎に設定される営業開始日、営業日及び営業時間の案内有効期間、及び前記案内有効期間の開始日より前に設定されるアラーム通知日が含まれ、
   現在日時が前記アラーム通知日を超えた場合に、前記ロボット制御装置が予め設定された通知先にアラームを通知する
   請求項６に記載の案内ロボットシステム。

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