JP2019080720A - 介護用補助装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、請求項1記載の介護用補助装置において、上記一のアーム部と上記他のアーム部のいずれか一方が使用者の胸部を支持し、他方が使用者の大腿部乃至臀部を支持することを特徴とする。
また、請求項1又は請求項2記載の介護用補助装置において、上記操作側の双方向制御部がモータと、該モータと同軸の伝動手段とからなり、上記作業側の双方向制御部がモータと、該モータと同軸の伝動手段とからなり、これら一対の双方向制御部が運動制御情報の伝達を並行的にされることを特徴とする。
また、請求項3記載の介護用補助装置において、上記各伝動手段が、夫々、上記共通軸に軸着され、かつモータの軸と同軸の減速機により減速された動力を夫々のアーム部に伝達するプーリ及びベルトとからなることを特徴とする。
また、請求項3又は請求項4記載の介護用補助装置において、各アーム部の入力軸側のモータに設けられるエンコーダとは別のエンコーダが各アーム部の出力軸側にも設けられることを特徴とする。
また、請求項1乃至請求項5のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが昇降自在であることを特徴とする。
また、請求項1乃至請求項6のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが回転自在であることを特徴とする。
また、請求項1乃至請求項7のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが一の方向に移動可能であることを特徴とする。
また、請求項1乃至請求項7のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが一の方向及び該一の方向に直交する方向に移動可能であることを特徴とする。
また、請求項1乃至請求項7のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが傾斜する一の方向に移動可能であることを特徴とする。
また、請求項1乃至請求項10のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記各アーム部が両持ちの押圧バーからなることを特徴とする。
また、請求項1乃至請求項10のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記各アーム部が片持ちの押圧バーからなることを特徴とする。
本実施例では上方に位置する外側のアーム部が操作側アーム部11となり、下方に位置する内側のアーム部が作業側アーム部12となる。上記操作側アーム部11は一対のアーム11a、11bからなり、先端部に該アーム11a、11bに固着され使用者の胸部を支持する押圧バー11cが設けられる。上記作業側アーム部12は一対のアーム12a、12bからなり、先端部に該アーム12a、12bに固着され使用者の大腿部乃至臀部を支持する押圧バー12cが設けられる。上記支持アーム7内に各独立に運動制御される操作側の双方向制御部13及び作業側アーム部12を昇降せしめる作業側の双方向制御部21が設けられる。
位置制御は、現在の座標から指定の座標まで正確に移動・停止ができるという特徴があり、反面、移動中になんらかの外力が発生した場合には指定の座標まで駆動し続けようとする。指定の座標まで移動不可能な場合は、一定時間経過後に異常状態として停止することができる。速度制御は、目標位置が変化した場合でも、時間経過に伴って任意の速度で応答できるという特徴があり、反面、運転中になんらかの外力が発生した場合には目標速度を維持し続けようとする。トルク制御は指定のトルクで運転ができるという特徴があり、反面、運転中に外力が発生しない場合は加速し続けようとする。しかしながら、常に変化する位置、速度、トルクに的確に対応するには、上記した一般的な制御方法を適応するだけでは不十分となってしまい、人体に使用するには危険であり、介護に適用するのが困難である。
これに対し、本願発明による制御は双方向制御を用いることにより、介護者が自身の動作により位置、速度、トルクを時々刻々と任意に変化させることが可能である。これにより人体に適用しても安全上の問題が解消され、介護用に制御、使用することができるのである。
2 旋回モータ
3 天井
5 レール
7 支持アーム
8 モータ
9 共通軸
11 操作側アーム部
11a アーム
11b アーム
11c 押圧バー
12 作業側アーム部
12a アーム
12b アーム
12c 押圧バー
13 操作側双方向制御部
14 モータ
15 エンコーダ
16 減速機
17 伝動手段
17a 駆動プーリ
17b 従動プーリ
17c ベルト
18 エンコーダ
19 出力軸
20 連結軸
21 作業側双方向制御部
22 モータ
23 エンコーダ
24 減速機
25 伝動手段
25a 駆動プーリ
25b 従動プーリ
25c ベルト
26 エンコーダ
27 出力軸
28 連結軸
29 台座
30 台座
31 モータ(入力軸側)
32 ギヤ(入力軸側)
33 エンコーダ(入力軸側)
37 電磁接触器
38 モータドライバ
39 電磁接触器
40 モータドライバ
41 中枢運動制御部
43 コンピュータ
51 便器
A 使用者
B 介護者
Claims (12)
- 夫々独立に昇降する一のアーム部と他のアーム部とからなる介護用補助装置であって、いずれか一方が操作側のアーム部となり、他方が作業側のアーム部となり、
上記一のアーム部と上記他のアーム部とが同一の共通軸に回動自在に設けられ、
上記共通軸が設けられる支持アームに一のアーム部を昇降せしめる操作側の双方向制御部と他のアーム部を昇降せしめる作業側の双方向制御部が設けられ、
上記操作側の双方向制御部と作業側の双方向制御部とが同一の構成からなることを特徴とする介護用補助装置。 - 請求項1記載の介護用補助装置において、上記一のアーム部と上記他のアーム部のいずれか一方が使用者の胸部を支持し、他方が使用者の大腿部乃至臀部を支持することを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項1又は請求項2記載の介護用補助装置において、上記操作側の双方向制御部がモータと、該モータと同軸の伝動手段とからなり、上記作業側の双方向制御部がモータと、該モータと同軸の伝動手段とからなり、これら一対の双方向制御部が運動制御情報の伝達を並行的にされることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項3記載の介護用補助装置において、上記各伝動手段が、夫々、上記共通軸に軸着され、かつモータの軸と同軸の減速機により減速された動力を夫々のアーム部に伝達するプーリ及びベルトとからなることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項3又は請求項4記載の介護用補助装置において、各アーム部の入力軸側のモータに設けられるエンコーダとは別のエンコーダが各アーム部の出力軸側にも設けられることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項1乃至請求項5のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが昇降自在であることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項1乃至請求項6のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが回転自在であることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項1乃至請求項7のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが一の方向に移動可能であることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項1乃至請求項7のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが一の方向及び該一の方向に直交する方向に移動可能であることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項1乃至請求項7のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記支持アームが傾斜する一の方向に移動可能であることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項1乃至請求項10のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記各アーム部が両持ちの押圧バーからなることを特徴とする介護用補助装置。
- 請求項1乃至請求項10のいずれか一記載の介護用補助装置において、上記各アーム部が片持ちの押圧バーからなることを特徴とする介護用補助装置。
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JP2014223131A (ja) * | 2013-05-15 | 2014-12-04 | 株式会社ニコン | 介護装置、介護支援システム、及び介護装置の駆動方法 |
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