JP2019071578A - 物体検知装置、物体検知システムおよび物体検知方法 - Google Patents
物体検知装置、物体検知システムおよび物体検知方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
2 物体検知装置(情報処理装置)
3 管理装置(情報処理装置)
4 モニタ(表示装置)
5 警報装置
22 制御部
23 記憶部
25 物体位置取得部
26 投影位置取得部
27 物体検知部
32 制御部
33 記憶部
34 操作入力部
35 検知領域設定部
36 画面生成部
37 報知制御部
41 画像表示部
42 モード選択部
43 代表点選択部
44 検知制限指定部
45 表示選択部
51 カメラ画像
61 投影点の画像
62 枠画像(マーク画像)
63 代表点の画像
Claims (10)
- 離間配置された少なくとも2つのカメラで監視エリアを撮影した複数のカメラ画像に対する3次元計測により、監視エリア内に設定された検知領域に侵入した物体を検知する物体検知装置であって、
複数の前記カメラ画像に対して、前記監視エリア内の物体の3次元位置を計測する3次元計測を行って、前記監視エリアの3次元情報を取得して、その3次元情報に基づいて、前記監視エリア内に新たに出現した物体の3次元位置を取得する物体位置取得部と、
前記物体の3次元位置を、前記検知領域を含む基準平面上に投影した投影位置を取得する投影位置取得部と、
前記投影位置が前記検知領域内にあるか否かを判定して、前記投影位置が前記検知領域内にある場合に、前記検知領域に侵入した物体を検知した旨の検知結果を出力する物体検知部と、を有し、
前記物体位置取得部は、前記物体の3次元位置として、物体の代表点の位置を取得し、
前記投影位置取得部は、前記投影位置として、前記代表点を前記基準平面上に投影した投影点の位置を取得することを特徴とする物体検知装置。 - 前記物体位置取得部は、前記代表点として、物体の重心の位置を取得することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記物体位置取得部は、前記代表点として、物体の上端点の位置を取得することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記物体位置取得部は、前記代表点として、物体の下端点の位置を取得することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記物体位置取得部は、前記監視エリア内に新たに出現した物体の高さを取得し、
前記物体検知部は、前記高さが所定のしきい値以上となる場合には、その物体を検知対象から除外することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の物体検知装置。 - 前記物体位置取得部は、前記監視エリア内に新たに出現した物体の体積を取得し、
前記物体検知部は、前記体積が所定のしきい値以下となる場合には、その物体を検知対象から除外することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の物体検知装置。 - 離間配置された少なくとも2つのカメラで監視エリアを撮影した複数のカメラ画像に対する3次元計測により、監視エリア内に設定された検知領域に侵入した物体を検知する物体検知システムであって、
前記カメラと、このカメラにネットワーク接続された物体検知装置と、この物体検知装置にネットワーク接続された管理装置と、を備え、
前記管理装置は、
ユーザの操作入力に応じて、前記監視エリアの3次元空間に3次元の検知領域を設定する検知領域設定部を備え、
前記物体検知装置は、
複数の前記カメラ画像に対して、監視エリア内の物体の3次元位置を計測する3次元計測を行って、前記監視エリアの3次元情報を取得して、その3次元情報に基づいて、前記監視エリア内に新たに出現した物体の3次元位置を取得する物体位置取得部と、
前記物体の3次元位置を、前記検知領域を含む基準平面上に投影した投影位置を取得する投影位置取得部と、
前記投影位置が前記検知領域内にあるか否かを判定して、前記投影位置が前記検知領域内にある場合に、前記検知領域に侵入した物体を検知した旨の検知結果を出力する物体検知部と、を有し、
前記物体位置取得部は、前記物体の3次元位置として、物体の代表点の位置を取得し、
前記投影位置取得部は、前記代表点を前記基準平面上に投影した投影点の位置を取得することを特徴とする物体検知システム。 - 前記管理装置は、
さらに、表示装置に表示する監視画面を生成する画面生成部を備え、
この画面生成部は、前記代表点の画像および前記投影点の画像の少なくともいずれかを前記カメラ画像上に重畳表示することを特徴とする請求項7に記載の物体検知システム。 - 前記管理装置は、
さらに、表示装置に表示する監視画面を生成する画面生成部を備え、
この画面生成部は、前記検知領域に侵入した物体の位置を表すマーク画像を前記カメラ画像上に重畳表示することを特徴とする請求項7に記載の物体検知システム。 - 離間配置された少なくとも2つのカメラで監視エリアを撮影した複数のカメラ画像に対する3次元計測により、監視エリア内に設定された検知領域に侵入した物体を検知する処理を情報処理装置に行わせる物体検知方法であって、
ユーザの操作入力に応じて、前記監視エリアの3次元空間に3次元の検知領域を設定し、
複数の前記カメラ画像に対して、前記監視エリア内の物体の3次元位置を計測する3次元計測を行って、前記監視エリアの3次元情報を取得して、その3次元情報に基づいて、前記監視エリア内に新たに出現した物体の3次元位置を取得し、
前記物体の3次元位置を、前記検知領域を含む基準平面上に投影した投影位置を取得し、
前記投影位置が前記検知領域内にあるか否かを判定して、前記投影位置が前記検知領域内にある場合に、前記検知領域に侵入した物体を検知した旨の検知結果を出力するものとし、
前記物体の3次元位置を取得する際に、その物体の3次元位置として、物体の代表点の位置を取得し、
前記投影位置を取得する際に、その投影位置として、前記代表点を前記基準平面上に投影した投影点の位置を取得することを特徴とする物体検知方法。
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