JP2019070580A - 異常診断装置、異常診断方法、及び異常診断プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。図1は、本実施形態に係る異常診断装置1の適用場面の一例を模式的に例示する。本実施形態に係る異常診断装置1は、検査対象物に異常が発生したか否かを診断する情報処理装置である。
[ハードウェア構成]
次に、図4を用いて、本実施形態に係る異常診断装置1のハードウェア構成の一例について説明する。図4は、本実施形態に係る異常診断装置1のハードウェア構成の一例を模式的に例示する。
次に、図5を用いて、本実施形態に係る異常診断装置1のソフトウェア構成の一例を説明する。図5は、本実施形態に係る異常診断装置1のソフトウェア構成の一例を模式的に例示する。
次に、図6を用いて、異常診断装置1の動作例を説明する。図6は、異常診断装置1の処理手順の一例を例示するフローチャートである。以下で説明する異常診断装置1の処理手順は、本発明の「異常診断方法」の一例である。ただし、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順について、実施の形態に応じて、適宜、ステップの省略、置換、及び追加が可能である。
ステップS101では、制御部11は、取得部111として動作し、歯付きベルト25を駆動するモータ21に作用するトルクを計測した結果を時系列に並べた計測データ122を取得する。そして、制御部11は、取得した計測データ122をRAM又は記憶部12に保存する。
次のステップS102では、制御部11は、演算部112として動作し、取得した計測データ122から、次のステップS103以降の処理に利用する部分を抽出する。
次のステップS103では、制御部11は、演算部112として動作し、ステップS104以下の周波数解析を実施する前に、ステップS102の抽出処理を適用後の計測データ122に対してエンベロープ処理を適用する。
次のステップS104及びS105では、制御部11は、演算部112として動作し、計測データ122と正常データ123との差分を、それぞれに位相特性が保持された状態のまま計算する差分処理を含む周波数解析を行うことで、歯付きベルト25の回転周波数成分の検査時と正常時との相違を示す値を含む演算結果データ124を算出する。
次のステップS106及びS107では、制御部11は、診断部113として動作し、演算結果データ124に含まれる回転周波数成の値に基づいて、歯付きベルト25に異常が発生したか否かを診断する。本実施形態では、制御部11は、ステップS106において、回転周波数成分の強度を算出する。そして、制御部11は、ステップS107において、算出した回転周波数成分の強度に基づいて、歯付きベルト25に異常が発生したか否かを判定する。
以上のとおり、本実施形態に係る異常診断装置1は、ノルム演算(ステップS106)を行う前に、検査時の計測データ122と正常時の正常データ123との差分計算(ステップS105)を行う。これによって、本実施形態に係る異常診断装置1は、図7A及び図7Bに示されるとおり、検査時の計測データ122と正常時の正常データ123との差分を、それぞれに位相特性が保持された状態のままで行う。
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良及び変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略した。以下の変形例は適宜組み合わせ可能である。
上記実施形態では、検査対象物の一例として、ロボット装置2の歯付きベルト25を例示している。しかしながら、検査対象物は、このようなロボット装置2及び歯付きベルト25に限定されなくてもよく、実施の形態に応じて適宜選択されてよい。なお、検査対象物の異常に対応する1又は複数の対象周波数成分は、当該検査対象物の種類に応じて適宜決定される。また、第1データの種類は、検査対象物の異常を検知可能であれば、トルクデータに限られず、実施の形態に応じて適宜選択されてよい。
上記実施形態に係る異常診断装置1は、ステップS103において、エンベロープ処理を行っている。しかしながら、このエンベロープ処理は、省略されてもよい。上記実施形態において、エンベロープ処理を省略した場合には、歯付きベルト25に生じた異常に起因する挙動は、歯付きベルト25と第1プーリ23との噛み合い周波数Wと歯付きベルト25の回転周波数wとのうなりの周波数(W−w、W+w)の成分に表れる。そのため、エンベロープ処理を省略する場合には、うなりの周波数(W−w、W+w)の成分が本発明の「対象周波数成分」として取り扱われる。すなわち、上記ステップS106及びS107では、制御部11は、うなりの周波数(W−w、W+w)成分の各値に基づいて、歯付きベルト25に異常が発生したか否かを診断する。
上記実施形態では、異常診断装置1は、ステップS104により計測データ122に対して離散フーリエ変換を適用した後に、ステップS105により計測データ122と正常データ123との差分を計算している。しかしながら、差分処理を実施するタイミングは、このような例に限定されなくてもよく、実施の形態に応じて適宜決定されてよい。例えば、離散フーリエ変換を行う前に、差分処理を実施してもよい。
上記実施形態では、ステップS106により、ノルム演算が行われている。このノルム演算は、省略されてもよい。演算結果データ124に含まれる回転周波数成の値、すなわち、ステップS105で算出される回転周波数成分の検査時と正常時との差分値に基づいて、歯付きベルト25に異常が発生したか否かを診断する方法は、実施の形態に応じて適宜決定されてよい。
上記実施形態に係る異常診断装置1の処理手順について、適宜、ステップの省略、置換、及び追加が可能である。例えば、図9に例示されるように、データ抽出の時間幅を決定する処理等が追加されてもよい。
ステップS301は、上記ステップS101と同様に処理される。すなわち、ステップS301では、制御部11は、取得部111として動作し、計測データ122を取得する。
次のステップS302では、制御部11は、演算部112として動作し、1又は複数の対象周波数成分の周波数に基づいて、周波数解析の分解能を決定する。本変形例では、制御部11は、回転周波数wに基づいて、周波数解析の分解能を決定する。
次のステップS304では、制御部11は、ステップS303で決定した時間幅の区間部分を計測データ122から抽出する。ステップS302及びS303の処理により抽出する時間幅を決定している点を除き、本ステップS304は、上記ステップS102と同様に処理される。そして、制御部11は、ステップS305以下の処理により、計測データ122から抽出した区間部分に対して周波数解析を適用する。
次のステップS305及びS306は、上記ステップS103及びS104と同様に処理される。すなわち、制御部11は、演算部112として動作し、計測データ122の抽出部分に対してエンベロープ処理を適用する。そして、制御部11は、エンベロープ処理を適用した計測データ122の抽出部分に対して離散フーリエ変換を行う。これにより、図7Aに例示されるような、計測データ122の複数の周波数成分それぞれの値を算出することができる。
次のステップS307では、制御部11は、演算部112として動作し、ステップS306で算出した複数の周波数成分のうちから1又は複数の対象周波数成分を抽出する。例えば、制御部11は、図7Aで例示される複数の周波数成分のうちから回転周波数(wHz)成分を抽出する。
次のステップS308では、制御部11は、演算部112として動作し、計測データ122に基づいて、歯付きベルト25の各歯251と第1プーリ23の各歯231との噛み合い周波数(W[Hz])成分の強度を算出する。
次のステップS309では、制御部11は、上記ステップS105と同様に、計測データ122から得られた正規化後の回転周波数成分の値と正常データに含まれる回転周波数成分の値との差分を計算することで、演算結果データを算出する。
次のステップS310及びS311は、上記ステップS106及びS107と同様に処理される。すなわち、ステップS310では、制御部11は、診断部113として動作し、ステップS309で算出した回転周波数成分の差分値に対してノルム演算を行うことで、回転周波数成分の強度を算出する。ステップS311では、制御部11は、算出した回転周波数成分の強度が閾値以上であるか否かに基づいて、歯付きベルト25に異常が発生したか否かを診断する。これにより、制御部11は、本変形例に係る診断処理を終了する。
本変形例では、ステップS302の処理により、離散フーリエ変換により回転周波数成分の値を直接的に算出可能なように周波数解析の分解能を決定している。これにより、ステップS303では、ステップS306で行う離散フーリエ変換に適した時間幅の区間部分を計測データ122から抽出することができる。
11…制御部、12…記憶部、13…通信インタフェース、
14…入力装置、15…出力装置、16…ドライブ、
91…記憶媒体、
111…取得部、112…演算部、113…診断部、
121…異常診断プログラム、
122…計測データ、123…正常データ、124…演算結果データ、
2…ロボット装置、
21…モータ、22…回転軸、
23…第1プーリ、231…歯、232…窪み、
24…第2プーリ、
25…歯付きベルト、
250…ベルト本体、251…歯
Claims (10)
- 検査対象物の検査時における周期的な動作を計測した結果を時系列に並べた第1データを取得する取得部と、
前記第1データ、及び前記検査対象物の正常時における周期的な動作から得られた第2データの差分を、それぞれに位相特性が保持された状態のまま計算する差分処理を含む周波数解析により、前記検査時及び正常時の前記周期的な動作の相違を示す第3データであって、前記検査対象物の異常に対応する1又は複数の対象周波数成分の値を少なくとも含む第3データを算出する演算部と、
前記第3データに含まれる前記1又は複数の対象周波数成分の値に基づいて、前記検査対象物に異常が発生したか否かを診断する診断部と、
を備える、
異常診断装置。 - 前記第2データは、前記検査対象物の正常時における周期的な動作の計測データに対して離散フーリエ変換を適用することにより得られる複数の周波数成分の値であって、前記位相特性を保持した複数の周波数成分の値のうち、少なくとも前記1又は複数の対象周波数成分の値を含むように構成され、
前記周波数解析は、
前記第1データに対して離散フーリエ変換を適用することで、前記1又は複数の対象周波数成分を含む複数の周波数成分の各値であって、前記位相特性を保持した各値を算出する変換処理と、
前記第1データから算出された前記1又は複数の対象周波数成分の値、及び前記第2データに含まれる前記1又は複数の対象周波数成分の値の差分を計算する前記差分処理と、
を含む、
請求項1に記載の異常診断装置。 - 前記演算部は、前記周波数解析を実施する前に、前記第1データに対してエンベロープ処理を適用する、
請求項1又は2に記載の異常診断装置。 - 前記診断部は、
前記第3データに含まれる前記1又は複数の対象周波数成分の値から前記1又は複数の対象周波数成分の強度を算出し、
算出した前記1又は複数の対象周波数成分の強度が閾値以上であるか否かに基づいて、前記検査対象物に異常が発生したか否かを診断する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の異常診断装置。 - 前記演算部は、前記1又は複数の対象周波数成分の周波数に基づいて、前記周波数解析の分解能を決定し、決定した前記分解能に応じた時間幅の区間部分を前記第1データから抽出し、前記第1データの抽出した区間部分に対して前記周波数解析を適用する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の異常診断装置。 - 前記検査対象物は、プーリの回転により駆動するように構成された歯付きベルトであって、当該プーリの複数の歯に噛み合う複数の歯と、前記プーリ側の面に前記複数の歯を結合したベルト本体とを備える歯付きベルトであり、
前記1又は複数の対象周波数成分は、前記歯付きベルトの回転周波数成分である、
請求項1から5のいずれか1項に記載の異常診断装置。 - 前記演算部は、前記第1データに基づいて、前記歯付きベルトの各歯と前記プーリの各歯との噛み合い周波数成分の強度を算出し、算出した噛み合い周波数成分の強度で前記回転周波数成分の値を正規化する、
請求項6に記載の異常診断装置。 - 前記演算部は、前記1又は複数の対象周波数成分を抽出して、前記周波数解析を実施することで、前記1又は複数の対象周波数成分の値で構成された前記第3データを算出する、
請求項1から7のいずれか1項に記載の異常診断装置。 - コンピュータが、
検査対象物の検査時における周期的な動作を計測した結果を時系列に並べた第1データを取得するステップと、
前記第1データ、及び前記検査対象物の正常時における周期的な動作から得られた第2データの差分を、それぞれに位相特性が保持された状態のまま計算する差分処理を含む周波数解析により、前記検査時及び正常時の前記周期的な動作の相違を示す第3データであって、前記検査対象物の異常に対応する1又は複数の対象周波数成分の値を少なくとも含む第3データを算出するステップと、
前記第3データに含まれる前記1又は複数の対象周波数成分の値に基づいて、前記検査対象物に異常が発生したか否かを診断するステップと、
を実行する、
異常診断方法。 - コンピュータに、
検査対象物の検査時における周期的な動作を計測した結果を時系列に並べた第1データを取得するステップと、
前記第1データ、及び前記検査対象物の正常時における周期的な動作から得られた第2データの差分を、それぞれに位相特性が保持された状態のまま計算する差分処理を含む周波数解析により、前記検査時及び正常時の前記周期的な動作の相違を示す第3データであって、前記検査対象物の異常に対応する1又は複数の対象周波数成分の値を少なくとも含む第3データを算出するステップと、
前記第3データに含まれる前記1又は複数の対象周波数成分の値に基づいて、前記検査対象物に異常が発生したか否かを診断するステップと、
を実行させるための、
異常診断プログラム。
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