JP2019055658A - 水中移動体の制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、水中移動体の制御システムの実施形態を示す概略図である。図2は、水中移動体へ外乱の情報を与える情報提供部の例を示す図である。図3は、航走中の水中移動体と、情報提供部との間で行われる通信の一例を示す図である。
前記実施形態においては、情報提供部2としての地上局2aは、水中移動体1の自機の位置B1の情報を含む状態量Bの情報を受け取ると、地点Yにおける外乱の情報Aとして、地点Yにおける潮流の速度ベクトルの情報を送信する機能を備えるものとした。
前記実施形態では、水中移動体1が、航走経路C上の或る地点Xで、自機の位置B1の情報を含む状態量Bの情報を、情報提供部2としての地上局2aへ送信する場合について説明した。
前記実施形態は、情報提供部2が、地上局2aである場合の例について説明したが、情報提供部2は、水上移動体2bであってもよい。
前記実施形態は、情報提供部2が、地上局2aである場合の例について説明したが、情報提供部2は、海上観測点2cであってもよい。
前記実施形態は、情報提供部2が、地上局2aである場合の例について説明したが、情報提供部2は、他の水中移動体2dであってもよい。
前記実施形態では、外乱の情報Aとしては、潮流の速度ベクトルを例示した。
Claims (5)
- 水中移動体と、
前記水中移動体の外部の情報提供部と、を備え、
前記水中移動体は、
自機の状態量を検出する状態量検出部と、
航走経路を記憶する経路記憶部と、
前記情報提供部から送信される外乱の情報を受信する機能を有する通信部と、
移動装置と、
前記移動装置へ制御量の指令を与える計算部と、を備え、
前記情報提供部は、
前記水中移動体が前記航走経路上の或る地点で送信した信号を受信すると、音響通信に伴う遅れ時間で前記水中移動体が前記航走経路に沿い前記或る地点から移動する先の地点、または、該地点よりも設定された距離分、先の地点における外乱の情報を、前記水中移動体へ送信する機能を備えたこと
を特徴とする水中移動体の制御システム。 - 前記情報提供部が前記水中移動体へ送信する前記外乱の情報は、潮流の速度ベクトルの情報を含む
請求項1記載の水中移動体の制御システム。 - 前記外乱の情報は、水の密度変化に関連する情報を含む
請求項2記載の水中移動体の制御システム。 - 前記情報提供部は、地上局または水上移動体とした
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の水中移動体の制御システム。 - 前記情報提供部は、海上観測点または他の水中移動体とした
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の水中移動体の制御システム。
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Cited By (1)
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JP2020080144A (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-28 | 株式会社すなおネット | 商品情報管理システム及びサービス情報管理システム |
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