JP2002362489A - 潜水艇の操舵ガイダンスシステム - Google Patents
潜水艇の操舵ガイダンスシステムInfo
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- JP2002362489A JP2002362489A JP2001175786A JP2001175786A JP2002362489A JP 2002362489 A JP2002362489 A JP 2002362489A JP 2001175786 A JP2001175786 A JP 2001175786A JP 2001175786 A JP2001175786 A JP 2001175786A JP 2002362489 A JP2002362489 A JP 2002362489A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】潜水艇の目標の航行に適合する操舵量のガイダ
ンスを行う。 【解決手段】操舵者コンソール２１は操舵設定入力３３
及び操舵入力３４を出力し、操舵ガイダンス３７により
操舵指示を受ける。航行目標設定器２５は航行目標値３
０を出力する。操舵装置２２は操舵入力３４から実操舵
量３５を出力する。アクチュエータ２３は実操舵量３５
により舵を駆動する操舵信号３６を出力する。各舵２４
は操舵信号３６を受けて駆動される。慣性装置２８は潜
水艇の現在の運動状態を検出し運動情報３１を出力す
る。運動制御演算器２７は航行目標値３０と運動情報３
１とから操舵量の演算を行い、演算操舵量３２を出力す
る。操舵ガイダンス表示器２６は演算操舵量３２と実操
舵量３５との差分を表示し、操舵ガイダンス３７を出力
する。
ンスを行う。 【解決手段】操舵者コンソール２１は操舵設定入力３３
及び操舵入力３４を出力し、操舵ガイダンス３７により
操舵指示を受ける。航行目標設定器２５は航行目標値３
０を出力する。操舵装置２２は操舵入力３４から実操舵
量３５を出力する。アクチュエータ２３は実操舵量３５
により舵を駆動する操舵信号３６を出力する。各舵２４
は操舵信号３６を受けて駆動される。慣性装置２８は潜
水艇の現在の運動状態を検出し運動情報３１を出力す
る。運動制御演算器２７は航行目標値３０と運動情報３
１とから操舵量の演算を行い、演算操舵量３２を出力す
る。操舵ガイダンス表示器２６は演算操舵量３２と実操
舵量３５との差分を表示し、操舵ガイダンス３７を出力
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は潜水艇の操舵ガイダ
ンスシステムに関し、特に潜水艇を操舵者によって航行
させる場合、自潜水艇内の運動検出系情報から運動制御
演算を行うことにより目標の航行に合った操舵量を操舵
者へガイダンスする潜水艇の操舵ガイダンスシステムに
関する。
ンスシステムに関し、特に潜水艇を操舵者によって航行
させる場合、自潜水艇内の運動検出系情報から運動制御
演算を行うことにより目標の航行に合った操舵量を操舵
者へガイダンスする潜水艇の操舵ガイダンスシステムに
関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、海中を潜水航行する潜水艇が安
全に活動するためには、深度センサにより取得する深度
信号や角速度センサ等より取得する姿勢角信号を入力
し、自潜水艇の運動量状態と海底等の外囲情報をもとに
操舵することが必要であるが、潜水艇の操舵は操舵者の
経験や勘に依存する場合が多い。
全に活動するためには、深度センサにより取得する深度
信号や角速度センサ等より取得する姿勢角信号を入力
し、自潜水艇の運動量状態と海底等の外囲情報をもとに
操舵することが必要であるが、潜水艇の操舵は操舵者の
経験や勘に依存する場合が多い。
【０００３】このような潜水艇操舵技術の一例として、
特開平５−６４２８２号公報記載の「潜水船ツリム・浮
量算出装置」や特開平２−１７５３９５号公報記載の
「トリム表示装置」が知られている。
特開平５−６４２８２号公報記載の「潜水船ツリム・浮
量算出装置」や特開平２−１７５３９５号公報記載の
「トリム表示装置」が知られている。
【０００４】この特開平５−６４２８２号の公報では、
舵角センサ、速度センサ、深度センサやピッチ角センサ
からの各センサデータを利用して、潜水船のトリム状態
と浮力とを算出し表示することで、操舵者の勘に依存す
ることなく確実に潜水航行させる技術が記載されてい
る。
舵角センサ、速度センサ、深度センサやピッチ角センサ
からの各センサデータを利用して、潜水船のトリム状態
と浮力とを算出し表示することで、操舵者の勘に依存す
ることなく確実に潜水航行させる技術が記載されてい
る。
【０００５】また、特開平２−１７５３９５号の公報で
は、潜水船の運動情報である深度、姿勢角及び速度を検
知する運動情報検知手段、前舵、後舵の操舵量を検知す
る操舵量検知手段、タンク液量を検知するタンク液量検
知手段、運動情報及び操舵量から潜水船の浮力や不平衡
力、不釣合モーメントを計算し表示する技術が記載され
ている。
は、潜水船の運動情報である深度、姿勢角及び速度を検
知する運動情報検知手段、前舵、後舵の操舵量を検知す
る操舵量検知手段、タンク液量を検知するタンク液量検
知手段、運動情報及び操舵量から潜水船の浮力や不平衡
力、不釣合モーメントを計算し表示する技術が記載され
ている。
【０００６】これらの潜水船の表示データから操舵者は
潜水船を水中航行させることになるが、操舵者の操舵経
験や熟練度を習熟させるためには、実際に水中航行中に
適切なガイダンスをリアルタイムに操舵者に指示するマ
ンマシンインターフェースに優れた潜水艇の操舵ガイダ
ンスシステムが必要とされる。
潜水船を水中航行させることになるが、操舵者の操舵経
験や熟練度を習熟させるためには、実際に水中航行中に
適切なガイダンスをリアルタイムに操舵者に指示するマ
ンマシンインターフェースに優れた潜水艇の操舵ガイダ
ンスシステムが必要とされる。
【０００７】例えば、本発明の対象である「潜水艇」と
は異なるが、「車両」を対象とした従来の操舵ガイダン
スシステムの一例が、特開昭６３−２９１２００号公報
の「駐車誘導装置」に記載されている。
は異なるが、「車両」を対象とした従来の操舵ガイダン
スシステムの一例が、特開昭６３−２９１２００号公報
の「駐車誘導装置」に記載されている。
【０００８】この従来の操舵ガイダンスシステムは、操
舵者が車両を駐車位置まで、予め内部記憶された最適軌
道に沿って操舵できるよう、操舵者に操舵ガイダンスを
行うことを目標としたシステムである。
舵者が車両を駐車位置まで、予め内部記憶された最適軌
道に沿って操舵できるよう、操舵者に操舵ガイダンスを
行うことを目標としたシステムである。
【０００９】図５は従来の操舵ガイダンスシステムを示
すブロック図である。
すブロック図である。
【００１０】この従来の操舵ガイダンスシステムにおい
て、セットＳＷ１８は、熟練した運転者の模範的な運転
による軌跡を基準誘導軌跡（Ｔｍ）５として内部記憶す
る際に用いる。
て、セットＳＷ１８は、熟練した運転者の模範的な運転
による軌跡を基準誘導軌跡（Ｔｍ）５として内部記憶す
る際に用いる。
【００１１】また、制御装置１０は、位置センサ１４に
より検出された反射板１２、反射板１３との距離をもと
に、車両設定位置（Ｐｓ）２に対する車両現在位置（Ｐ
ｍ）３を演算する。制御装置１０は、車両設定位置（Ｐ
ｓ）２と車両現在位置（Ｐｍ）３との位置ずれに対応し
て基準誘導軌跡（Ｔｍ）５を補正し、車両現在位置（Ｐ
ｍ）３から車両駐車位置（Ｐｅ）１に連続する目標誘導
軌跡（Ｔｔ）４を決定し、この目標誘導軌跡（Ｔｔ）４
に従い、表示器１１に操舵方向とともに目標誘導軌跡
（Ｔｔ）４からのずれ量としての操舵角度を表示器１１
に表示する。これにより、車両は基準誘導軌跡（Ｔｍ）
５に従い誘導されることになる。
より検出された反射板１２、反射板１３との距離をもと
に、車両設定位置（Ｐｓ）２に対する車両現在位置（Ｐ
ｍ）３を演算する。制御装置１０は、車両設定位置（Ｐ
ｓ）２と車両現在位置（Ｐｍ）３との位置ずれに対応し
て基準誘導軌跡（Ｔｍ）５を補正し、車両現在位置（Ｐ
ｍ）３から車両駐車位置（Ｐｅ）１に連続する目標誘導
軌跡（Ｔｔ）４を決定し、この目標誘導軌跡（Ｔｔ）４
に従い、表示器１１に操舵方向とともに目標誘導軌跡
（Ｔｔ）４からのずれ量としての操舵角度を表示器１１
に表示する。これにより、車両は基準誘導軌跡（Ｔｍ）
５に従い誘導されることになる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の操舵ガ
イダンスシステムは、車両を目標とする駐車位置に誘導
していく際に自車両の位置を求めるための反射板が必要
であるが、潜水艇を対象とする場合は、海中航行中で反
射板のような潜水艇の位置あるいは姿勢等を特定するた
めの基準や指標が存在しないので、潜水艇を誘導する場
合にこの従来システムを適用できないという欠点を有し
ている。
イダンスシステムは、車両を目標とする駐車位置に誘導
していく際に自車両の位置を求めるための反射板が必要
であるが、潜水艇を対象とする場合は、海中航行中で反
射板のような潜水艇の位置あるいは姿勢等を特定するた
めの基準や指標が存在しないので、潜水艇を誘導する場
合にこの従来システムを適用できないという欠点を有し
ている。
【００１３】また、地上において車両を駐車位置まで誘
導する際、通常は車両の運動特性が大きく変動するよう
な要素は存在しないが、海中において潜水艇を誘導する
際には、海水温度変化や潮流の存在等の外乱により潜水
艇の運動特性は大きく変動するので、予め記憶された操
舵パターンを操舵者にガイダンスしたとしても外乱によ
り目標とする航行からのずれが発生し、目標への誘導が
達成できなくなり、外囲環境の変動に無防備であるとい
う欠点を有している。
導する際、通常は車両の運動特性が大きく変動するよう
な要素は存在しないが、海中において潜水艇を誘導する
際には、海水温度変化や潮流の存在等の外乱により潜水
艇の運動特性は大きく変動するので、予め記憶された操
舵パターンを操舵者にガイダンスしたとしても外乱によ
り目標とする航行からのずれが発生し、目標への誘導が
達成できなくなり、外囲環境の変動に無防備であるとい
う欠点を有している。
【００１４】つまり、操舵時に他計器表示等に常に注意
を払う必要があるので、操舵者の負荷が大きく、また、
実際の操舵を行うまでに訓練装置等により相当期間の操
舵訓練が必要である。
を払う必要があるので、操舵者の負荷が大きく、また、
実際の操舵を行うまでに訓練装置等により相当期間の操
舵訓練が必要である。
【００１５】本発明の目的は、潜水艇を操舵者によって
航行させる場合に、自潜水艇の位置あるいは姿勢を特定
するための特別な設備基盤を海中に構築することなく、
目標の航行に合った操舵量を操舵者へ適切にガイダンス
を行い、操舵者の負荷軽減及び操舵訓練時間の短縮を図
る潜水艇の操舵ガイダンスシステムを提供することにあ
る。
航行させる場合に、自潜水艇の位置あるいは姿勢を特定
するための特別な設備基盤を海中に構築することなく、
目標の航行に合った操舵量を操舵者へ適切にガイダンス
を行い、操舵者の負荷軽減及び操舵訓練時間の短縮を図
る潜水艇の操舵ガイダンスシステムを提供することにあ
る。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明の潜水艇の操舵ガ
イダンスシステムは、潜水艇の操舵ガイダンスシステム
において、操舵装置と、この操舵装置により駆動される
各舵と、前記潜水艇の運動状態を検出する慣性装置と、
目標とする航行運動の目標値を設定する航行目標設定器
と、設定された航行目標と前記潜水艇の運動状態から航
行目標を達成するための操舵量を計算する運動制御演算
器と、前記操舵量と実操舵量の差分を表示する操舵ガイ
ダンス表示器と、予め設定された前記航行目標に応じて
操舵ガイダンスの指示を受ける操舵者コンソールとを備
えたことを特徴としている。
イダンスシステムは、潜水艇の操舵ガイダンスシステム
において、操舵装置と、この操舵装置により駆動される
各舵と、前記潜水艇の運動状態を検出する慣性装置と、
目標とする航行運動の目標値を設定する航行目標設定器
と、設定された航行目標と前記潜水艇の運動状態から航
行目標を達成するための操舵量を計算する運動制御演算
器と、前記操舵量と実操舵量の差分を表示する操舵ガイ
ダンス表示器と、予め設定された前記航行目標に応じて
操舵ガイダンスの指示を受ける操舵者コンソールとを備
えたことを特徴としている。
【００１７】潜水艇の操舵ガイダンスシステムにおい
て、操舵設定入力及び操舵入力を出力し、操舵ガイダン
スにより操舵指示を受ける操舵者コンソールと；前記操
舵設定入力により航行目標を設定し、航行目標値を出力
する航行目標設定器と；前記操舵入力から実操舵量を出
力する操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動する操
舵信号を出力するアクチュエータと；前記操舵信号を受
けて駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動状態を
検出し、運動情報を出力する慣性装置と；前記航行目標
値と前記運動情報とから操舵量の演算を行い、演算操舵
量を出力する運動制御演算器と；前記演算操舵量と前記
実操舵量との差分を表示し、操舵ガイダンスを出力する
操作ガイダンス表示器と；を備えたことを特徴としてい
る。
て、操舵設定入力及び操舵入力を出力し、操舵ガイダン
スにより操舵指示を受ける操舵者コンソールと；前記操
舵設定入力により航行目標を設定し、航行目標値を出力
する航行目標設定器と；前記操舵入力から実操舵量を出
力する操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動する操
舵信号を出力するアクチュエータと；前記操舵信号を受
けて駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動状態を
検出し、運動情報を出力する慣性装置と；前記航行目標
値と前記運動情報とから操舵量の演算を行い、演算操舵
量を出力する運動制御演算器と；前記演算操舵量と前記
実操舵量との差分を表示し、操舵ガイダンスを出力する
操作ガイダンス表示器と；を備えたことを特徴としてい
る。
【００１８】また、潜水艇の航行運動を最終的に到達さ
せたい潜行深度あるいは針路等の目標値を、航行目標設
定器により設定する航行目標設定ステップと；前記航行
目標設定ステップで設定された航行運動の目標値と前記
潜水艇の現在の航行運動状態とから各舵の操舵すべき量
を運動制御演算器により計算する運動制御演算ステップ
と；前記運動制御演算ステップで計算された各舵の操舵
量と前記潜水艇の現在の舵角量との差分表示を操舵ガイ
ダンス表示器により行い、操舵者に操舵するべき操舵量
のガイダンス表示を行うガイダンス表示ステップと；前
記ガイダンス表示ステップで、ガイダンスされた操舵量
に従い、操舵者が操舵者コンソールにより操舵を行う操
舵ステップと；前記潜水艇の航行運動が前記航行目標設
定ステップの航行目標設定に到達したか否かの判断を運
動制御演算器により行い、到達していれば操舵ガイダン
スを終了し、到達していなければ前記運動制御演算ステ
ップに戻り、再度操舵ガイダンスを継続する目標到達判
定ステップと；を備えた潜水艇の操舵ガイダンス方法を
特徴とする。
せたい潜行深度あるいは針路等の目標値を、航行目標設
定器により設定する航行目標設定ステップと；前記航行
目標設定ステップで設定された航行運動の目標値と前記
潜水艇の現在の航行運動状態とから各舵の操舵すべき量
を運動制御演算器により計算する運動制御演算ステップ
と；前記運動制御演算ステップで計算された各舵の操舵
量と前記潜水艇の現在の舵角量との差分表示を操舵ガイ
ダンス表示器により行い、操舵者に操舵するべき操舵量
のガイダンス表示を行うガイダンス表示ステップと；前
記ガイダンス表示ステップで、ガイダンスされた操舵量
に従い、操舵者が操舵者コンソールにより操舵を行う操
舵ステップと；前記潜水艇の航行運動が前記航行目標設
定ステップの航行目標設定に到達したか否かの判断を運
動制御演算器により行い、到達していれば操舵ガイダン
スを終了し、到達していなければ前記運動制御演算ステ
ップに戻り、再度操舵ガイダンスを継続する目標到達判
定ステップと；を備えた潜水艇の操舵ガイダンス方法を
特徴とする。
【００１９】潜水艇の操舵ガイダンスシステムにおい
て、操舵入力を出力し、操舵ガイダンスにより操舵指示
を受ける操舵者コンソールと；前記操舵入力から実操舵
量を出力する操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動
する操舵信号を出力するアクチュエータと；前記操舵信
号を受けて駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動
状態を検出し、運動情報を出力する慣性装置と；前記各
舵からの舵角値を入力し、舵角量を出力する舵角検出器
と；前記舵角量と前記運動情報とから前記潜水艇の運動
状態を予測し、運動予測値を出力する運動予測器と；前
記運動予測値を表示し、操舵ガイダンスを出力する操舵
ガイダンス表示器と；を備えたことを特徴としている。
て、操舵入力を出力し、操舵ガイダンスにより操舵指示
を受ける操舵者コンソールと；前記操舵入力から実操舵
量を出力する操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動
する操舵信号を出力するアクチュエータと；前記操舵信
号を受けて駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動
状態を検出し、運動情報を出力する慣性装置と；前記各
舵からの舵角値を入力し、舵角量を出力する舵角検出器
と；前記舵角量と前記運動情報とから前記潜水艇の運動
状態を予測し、運動予測値を出力する運動予測器と；前
記運動予測値を表示し、操舵ガイダンスを出力する操舵
ガイダンス表示器と；を備えたことを特徴としている。
【００２０】潜水艇の操舵ガイダンスシステムにおい
て、操舵設定入力及び操舵入力を出力し、操舵ガイダン
スにより操舵指示を受ける操舵者コンソールと；前記操
舵設定入力により航行目標を設定し、航行目標値を出力
する航行目標設定器と；前記操舵入力から実操舵量を出
力する操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動する操
舵信号を出力するアクチュエータと；前記操舵信号を受
けて駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動状態を
検出し運動情報を出力し、かつ前記潜水艇の緯度及び経
度を示す位置情報を出力する慣性装置と；前記位置情報
を入力し、現在の潜水艇が位置する海域の深度値を出力
する海底深度検出器と；前記航行目標値と前記運動情報
とから操舵量の演算を行い、演算操舵量を出力する運動
制御演算器と；前記演算操舵量と前記実操舵量との差分
ならびに前記潜水艇の位置する海域の深度値を表示し、
操舵ガイダンスを出力する操作ガイダンス表示器と；を
備えたことを特徴としている。
て、操舵設定入力及び操舵入力を出力し、操舵ガイダン
スにより操舵指示を受ける操舵者コンソールと；前記操
舵設定入力により航行目標を設定し、航行目標値を出力
する航行目標設定器と；前記操舵入力から実操舵量を出
力する操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動する操
舵信号を出力するアクチュエータと；前記操舵信号を受
けて駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動状態を
検出し運動情報を出力し、かつ前記潜水艇の緯度及び経
度を示す位置情報を出力する慣性装置と；前記位置情報
を入力し、現在の潜水艇が位置する海域の深度値を出力
する海底深度検出器と；前記航行目標値と前記運動情報
とから操舵量の演算を行い、演算操舵量を出力する運動
制御演算器と；前記演算操舵量と前記実操舵量との差分
ならびに前記潜水艇の位置する海域の深度値を表示し、
操舵ガイダンスを出力する操作ガイダンス表示器と；を
備えたことを特徴としている。
【００２１】前記各舵は、横舵、縦舵、潜航舵から構成
され、これら舵角量にもとづき、前記潜水艇の航行運動
を制御することを特徴としている。
され、これら舵角量にもとづき、前記潜水艇の航行運動
を制御することを特徴としている。
【００２２】前記慣性装置は、前記潜水艇の３軸方向の
加速度及び角速度を検出する運動センサ及び前記潜水艇
の深度を検出する圧力計を備え、現在の運動状態を検出
し、前記運動情報を前記運動制御演算器に出力すること
を特徴としている。
加速度及び角速度を検出する運動センサ及び前記潜水艇
の深度を検出する圧力計を備え、現在の運動状態を検出
し、前記運動情報を前記運動制御演算器に出力すること
を特徴としている。
【００２３】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【００２４】図１は本発明の潜水艇の操舵ガイダンスシ
ステムの一つの実施の形態を示すブロック図である。
ステムの一つの実施の形態を示すブロック図である。
【００２５】図１に示す本実施の形態は、操舵設定入力
３３および操舵入力３４を出力し、操舵ガイダンス３７
により操舵指示を受ける操舵者コンソール２１と、操舵
設定入力３３により航行目標を設定し、航行目標値３０
を出力する航行目標設定器２５と、操舵入力３４から実
操舵量３５を出力する操舵装置２２と、実操舵量３５に
より舵を駆動する操舵信号３６を出力するアクチュエー
タ２３と、操舵信号３６を受けて駆動される各舵２４
と、潜水艇の現在の運動状態を検出し運動情報３１を出
力する慣性装置２８と、航行目標値３０と運動情報３１
とから操舵量の演算を行い、演算操舵量３２を出力する
運動制御演算器２７と、演算操舵量３２と実操舵量３５
との差分を表示し、操舵ガイダンス３７を出力する操作
ガイダンス表示器２６とから構成されている。
３３および操舵入力３４を出力し、操舵ガイダンス３７
により操舵指示を受ける操舵者コンソール２１と、操舵
設定入力３３により航行目標を設定し、航行目標値３０
を出力する航行目標設定器２５と、操舵入力３４から実
操舵量３５を出力する操舵装置２２と、実操舵量３５に
より舵を駆動する操舵信号３６を出力するアクチュエー
タ２３と、操舵信号３６を受けて駆動される各舵２４
と、潜水艇の現在の運動状態を検出し運動情報３１を出
力する慣性装置２８と、航行目標値３０と運動情報３１
とから操舵量の演算を行い、演算操舵量３２を出力する
運動制御演算器２７と、演算操舵量３２と実操舵量３５
との差分を表示し、操舵ガイダンス３７を出力する操作
ガイダンス表示器２６とから構成されている。
【００２６】次に図１を参照して動作を説明する。
【００２７】航行目標設定器２５は、操舵者コンソール
２１からの操舵設定入力３３により設定された航行目標
値３０を運動制御演算器２７に出力する。操舵装置２２
は、操舵者コンソール２１から操舵入力３４を入力し、
実操舵量３５をアクチュエータ２３および操舵ガイダン
ス表示器２６に出力する。
２１からの操舵設定入力３３により設定された航行目標
値３０を運動制御演算器２７に出力する。操舵装置２２
は、操舵者コンソール２１から操舵入力３４を入力し、
実操舵量３５をアクチュエータ２３および操舵ガイダン
ス表示器２６に出力する。
【００２８】アクチュエータ２３は、操舵装置２２から
の実操舵量３５にもとづき操舵信号３６を各舵２４に出
力し、各舵２４を実駆動する。各舵２４は、横舵、縦舵
あるいは潜舵等から構成され、その舵角量にもとづき潜
水艇の航行運動を制御する。
の実操舵量３５にもとづき操舵信号３６を各舵２４に出
力し、各舵２４を実駆動する。各舵２４は、横舵、縦舵
あるいは潜舵等から構成され、その舵角量にもとづき潜
水艇の航行運動を制御する。
【００２９】慣性装置２８は、潜水艇の３軸方向の加速
度や角速度を検出する運動センサや自潜水艇の深度を検
出する圧力計等から構成され、自潜水艇の現在の運動状
態を検出し、運動情報３１を運動制御演算器２７に出力
する。運動制御演算器２７は、航行目標設定器２５が設
定した航行目標値３０と慣性装置２８から入力される自
潜水艇の現在の運動状態を示す運動情報３１とから、航
行目標を満足するための操舵量の演算を行い、演算操舵
量３２を操舵ガイダンス表示器２６に出力する。操舵ガ
イダンス表示器２６は、運動制御演算器２７から出力さ
れる演算操舵量３２と操舵装置２２から出力される実操
舵量３５との差分を表示することで、操舵者コンソール
２１に操舵ガイダンス３７を行う。
度や角速度を検出する運動センサや自潜水艇の深度を検
出する圧力計等から構成され、自潜水艇の現在の運動状
態を検出し、運動情報３１を運動制御演算器２７に出力
する。運動制御演算器２７は、航行目標設定器２５が設
定した航行目標値３０と慣性装置２８から入力される自
潜水艇の現在の運動状態を示す運動情報３１とから、航
行目標を満足するための操舵量の演算を行い、演算操舵
量３２を操舵ガイダンス表示器２６に出力する。操舵ガ
イダンス表示器２６は、運動制御演算器２７から出力さ
れる演算操舵量３２と操舵装置２２から出力される実操
舵量３５との差分を表示することで、操舵者コンソール
２１に操舵ガイダンス３７を行う。
【００３０】図２は図１の操舵ガイダンスシステムの動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【００３１】次に、図１および図２を参照して本実施の
形態の動作をより詳細に説明する。
形態の動作をより詳細に説明する。
【００３２】図２を参照すると、潜水艇の航行目標設定
のステップは航行目標設定器２５により実施され、自潜
水艇の航行運動を最終的に到達させたい潜行深度あるい
は針路等の目標値に設定する（ステップ１：Ｓ１）。
のステップは航行目標設定器２５により実施され、自潜
水艇の航行運動を最終的に到達させたい潜行深度あるい
は針路等の目標値に設定する（ステップ１：Ｓ１）。
【００３３】次に、運動制御演算ステップは、ステップ
１で設定された航行運動の目標値と自潜水艇の現在の航
行運動状態とから各舵の操舵すべき量を運動制御演算器
２７により計算する（ステップ２：Ｓ２）。
１で設定された航行運動の目標値と自潜水艇の現在の航
行運動状態とから各舵の操舵すべき量を運動制御演算器
２７により計算する（ステップ２：Ｓ２）。
【００３４】ガイダンス表示ステップは、ステップ２で
計算された各舵の演算操舵量と自潜水艇の現在の舵角量
との差分表示を操舵ガイダンス表示器２６により表示
し、操舵者に操舵するべき操舵量のガイダンス表示を行
う（ステップ３：Ｓ３）。
計算された各舵の演算操舵量と自潜水艇の現在の舵角量
との差分表示を操舵ガイダンス表示器２６により表示
し、操舵者に操舵するべき操舵量のガイダンス表示を行
う（ステップ３：Ｓ３）。
【００３５】次の操舵ステップでは、ステップ３でガイ
ダンスされた操舵量に従い、操舵者が操舵者コンソール
２１により操舵を行う（ステップ４：Ｓ４）。
ダンスされた操舵量に従い、操舵者が操舵者コンソール
２１により操舵を行う（ステップ４：Ｓ４）。
【００３６】次のステップで、自潜水艇の航行運動がス
テップ１の航行目標設定に到達したか否かの判断を運動
制御演算器２７により行い、到達していれば操舵ガイダ
ンスを終了し、到達していなければステップ２に戻り、
再度操舵ガイダンスを継続する（ステップ５：Ｓ５）。
テップ１の航行目標設定に到達したか否かの判断を運動
制御演算器２７により行い、到達していれば操舵ガイダ
ンスを終了し、到達していなければステップ２に戻り、
再度操舵ガイダンスを継続する（ステップ５：Ｓ５）。
【００３７】このように、操舵ガイダンスを潜水艇の艇
内に積載している検出センサのみによって操舵ガイダン
スを実現しているので、海中に潜水艇の位置あるいは姿
勢等を特定するための指標を必要としない。さらには、
操舵するべき操舵量の計算に運動制御演算を用いている
ので、周囲海水温の変化による自潜水艇の浮力あるいは
流体力の変動や潮流等による外乱流体力の存在下におい
ても、適切な操舵量をリアルタイムにガイダンスするこ
とができる。
内に積載している検出センサのみによって操舵ガイダン
スを実現しているので、海中に潜水艇の位置あるいは姿
勢等を特定するための指標を必要としない。さらには、
操舵するべき操舵量の計算に運動制御演算を用いている
ので、周囲海水温の変化による自潜水艇の浮力あるいは
流体力の変動や潮流等による外乱流体力の存在下におい
ても、適切な操舵量をリアルタイムにガイダンスするこ
とができる。
【００３８】図３は本発明の潜水艇の操舵ガイダンスシ
ステムの第２の実施の形態を示すブロック図である。
ステムの第２の実施の形態を示すブロック図である。
【００３９】図３に示す本第２の実施の形態は、操舵入
力５８を出力し、操舵ガイダンス５７により操舵指示を
受ける操舵者コンソール４１と、操舵入力５８から実操
舵量５２を出力する操舵装置４２と、実操舵量５２によ
り舵を駆動する操舵信号５３を出力するアクチュエータ
４３と、操舵信号５３を受けて駆動される各舵４４と、
潜水艇の現在の運動状態を検出し運動情報５１を出力す
る慣性装置４７と、各舵４４からの舵角値５６を入力し
舵角量５４を出力する舵角検出器４８と、舵角量５４と
運動情報５１とから自潜水艇の運動状態を予測し、運動
予測値５５を出力する運動予測器４６と、運動予測値５
５を表示し操舵ガイダンス５７を出力する操舵ガイダン
ス表示器４５とから構成されている。
力５８を出力し、操舵ガイダンス５７により操舵指示を
受ける操舵者コンソール４１と、操舵入力５８から実操
舵量５２を出力する操舵装置４２と、実操舵量５２によ
り舵を駆動する操舵信号５３を出力するアクチュエータ
４３と、操舵信号５３を受けて駆動される各舵４４と、
潜水艇の現在の運動状態を検出し運動情報５１を出力す
る慣性装置４７と、各舵４４からの舵角値５６を入力し
舵角量５４を出力する舵角検出器４８と、舵角量５４と
運動情報５１とから自潜水艇の運動状態を予測し、運動
予測値５５を出力する運動予測器４６と、運動予測値５
５を表示し操舵ガイダンス５７を出力する操舵ガイダン
ス表示器４５とから構成されている。
【００４０】次に図３を参照して動作を説明する。
【００４１】操舵装置４２は、操舵者コンソール４１の
操舵入力５８を実操舵量５２としてアクチュエータ４３
に出力する。アクチュエータ４３は、操舵装置４２から
の実操舵量５２にもとづき操舵信号５３を各舵４４に出
力し、各舵４４を実駆動する。
操舵入力５８を実操舵量５２としてアクチュエータ４３
に出力する。アクチュエータ４３は、操舵装置４２から
の実操舵量５２にもとづき操舵信号５３を各舵４４に出
力し、各舵４４を実駆動する。
【００４２】一方、舵角検出器４８は各舵４４からの舵
角値５６を入力し、舵角量５４を運動予測器４６に出力
する。各舵４４は、横舵、縦舵あるいは潜舵等から構成
され、その舵角量にもとづき、潜水艇の航行運動を制御
する。慣性装置４７は、潜水艇の３軸方向の加速度や角
速度を検出する運動センサや自潜水艇の深度を検出する
圧力計等から構成され、自潜水艇の現在の運動状態を検
出し運動情報５１を運動予測器４６に出力する。
角値５６を入力し、舵角量５４を運動予測器４６に出力
する。各舵４４は、横舵、縦舵あるいは潜舵等から構成
され、その舵角量にもとづき、潜水艇の航行運動を制御
する。慣性装置４７は、潜水艇の３軸方向の加速度や角
速度を検出する運動センサや自潜水艇の深度を検出する
圧力計等から構成され、自潜水艇の現在の運動状態を検
出し運動情報５１を運動予測器４６に出力する。
【００４３】運動予測器４６は、慣性装置４７から入力
される自潜水艇の運動状態を示す運動情報５１と舵角検
出器４８から入力される舵角量５４とを初期値として、
自潜水艇に対する運動方程式を解くことにより相応経過
時間後の自潜水艇の運動状態を予測し、運動予測値５５
を操舵ガイダンス表示器４５に出力する。なお、慣性装
置４７からの自潜水艇の運動状態を示す運動情報５１の
うち、対水速度と対地速度から潮流成分の抽出を行い、
運動予測値５５に合わせて操舵ガイダンス表示器４５に
出力する。
される自潜水艇の運動状態を示す運動情報５１と舵角検
出器４８から入力される舵角量５４とを初期値として、
自潜水艇に対する運動方程式を解くことにより相応経過
時間後の自潜水艇の運動状態を予測し、運動予測値５５
を操舵ガイダンス表示器４５に出力する。なお、慣性装
置４７からの自潜水艇の運動状態を示す運動情報５１の
うち、対水速度と対地速度から潮流成分の抽出を行い、
運動予測値５５に合わせて操舵ガイダンス表示器４５に
出力する。
【００４４】操舵ガイダンス表示器４５は、運動予測値
５５が示す予測された運動状態を用いて、操舵者コンソ
ール４１により現在の操舵状態を継続した場合の相応時
間経過後における自潜水艇の運動状態を表示し、操舵者
コンソール４１に操舵ガイダンス５７を行う。
５５が示す予測された運動状態を用いて、操舵者コンソ
ール４１により現在の操舵状態を継続した場合の相応時
間経過後における自潜水艇の運動状態を表示し、操舵者
コンソール４１に操舵ガイダンス５７を行う。
【００４５】図４は本発明の潜水艇の操舵ガイダンスシ
ステムの第３の実施の形態を示すブロック図である。
ステムの第３の実施の形態を示すブロック図である。
【００４６】なお、図４において図１に示す構成要素に
対応するものは同一の参照数字または符号を付し、その
説明を省略する。
対応するものは同一の参照数字または符号を付し、その
説明を省略する。
【００４７】ここでは海底深度データを活用することに
より操舵ガイダンスに自潜水艇の外囲情報を付加するこ
とができる。
より操舵ガイダンスに自潜水艇の外囲情報を付加するこ
とができる。
【００４８】図４に示す本第３の実施の形態は、操舵設
定入力３３および操舵入力３４を出力し、操舵ガイダン
ス４０により操舵指示を受ける操舵者コンソール２１
と、操舵設定入力３３により航行目標を設定し、航行目
標値３０を出力する航行目標設定器２５と、操舵入力３
４から実操舵量３５を出力する操舵装置２２と、実操舵
量３５により舵を駆動する操舵信号３６を出力するアク
チュエータ２３と、操舵信号３６を受けて駆動される各
舵２４と、潜水艇の現在の運動状態を検出し運動情報３
１を出力し、かつ自潜水艇の緯度及び経度を示す位置情
報３８を出力する慣性装置４９と、位置情報３８を入力
し現在の潜水艇が位置する海域の深度値３９を出力する
海底深度検出器２９と、航行目標値３０と運動情報３１
とから操舵量の演算を行い、演算操舵量３２を出力する
運動制御演算器２７と、演算操舵量３２と実操舵量３５
との差分ならびに自潜水艇の位置する海域の深度値３９
を表示し、操舵ガイダンス４０を出力する操作ガイダン
ス表示器５０とから構成されている。
定入力３３および操舵入力３４を出力し、操舵ガイダン
ス４０により操舵指示を受ける操舵者コンソール２１
と、操舵設定入力３３により航行目標を設定し、航行目
標値３０を出力する航行目標設定器２５と、操舵入力３
４から実操舵量３５を出力する操舵装置２２と、実操舵
量３５により舵を駆動する操舵信号３６を出力するアク
チュエータ２３と、操舵信号３６を受けて駆動される各
舵２４と、潜水艇の現在の運動状態を検出し運動情報３
１を出力し、かつ自潜水艇の緯度及び経度を示す位置情
報３８を出力する慣性装置４９と、位置情報３８を入力
し現在の潜水艇が位置する海域の深度値３９を出力する
海底深度検出器２９と、航行目標値３０と運動情報３１
とから操舵量の演算を行い、演算操舵量３２を出力する
運動制御演算器２７と、演算操舵量３２と実操舵量３５
との差分ならびに自潜水艇の位置する海域の深度値３９
を表示し、操舵ガイダンス４０を出力する操作ガイダン
ス表示器５０とから構成されている。
【００４９】次に図４を参照して動作を説明する。
【００５０】航行目標設定器２５は、操舵者コンソール
２１から操舵設定入力３３により設定された航行目標値
３０を運動制御演算器２７に出力する。操舵装置２２
は、操舵者コンソール２１からの操舵入力３４を入力
し、アクチュエータ２３および操舵ガイダンス表示器５
０に実操舵量３５を出力する。アクチュエータ２３は、
操舵装置２２からの実操舵量３５にもとづき操舵信号３
６を各舵２４に出力し、各舵２４を実駆動する。
２１から操舵設定入力３３により設定された航行目標値
３０を運動制御演算器２７に出力する。操舵装置２２
は、操舵者コンソール２１からの操舵入力３４を入力
し、アクチュエータ２３および操舵ガイダンス表示器５
０に実操舵量３５を出力する。アクチュエータ２３は、
操舵装置２２からの実操舵量３５にもとづき操舵信号３
６を各舵２４に出力し、各舵２４を実駆動する。
【００５１】各舵２４は、横舵、縦舵あるいは潜舵等か
ら構成され、その舵角量にもとづき自潜水艇の航行運動
を制御する。慣性装置４９は、潜水艇の３軸方向の加速
度や角速度を検出する運動センサや自潜水艇の深度を検
出する圧力計等から構成され、自潜水艇の現在の運動状
態を検出し、運動情報３１を運動制御演算器２７に出力
する。
ら構成され、その舵角量にもとづき自潜水艇の航行運動
を制御する。慣性装置４９は、潜水艇の３軸方向の加速
度や角速度を検出する運動センサや自潜水艇の深度を検
出する圧力計等から構成され、自潜水艇の現在の運動状
態を検出し、運動情報３１を運動制御演算器２７に出力
する。
【００５２】また、慣性装置４９は、自潜水艇の緯度及
び経度を示す位置情報３８を海底深度検出器２９に出力
する。海底深度検出器２９は、海図等に記された海底深
度をディジタルデータ化したものと、慣性装置４９から
入力される自潜水艇の緯度及び経度の位置情報３８をも
とに、現在の潜水艇が位置する海域の深度値３９を操舵
ガイダンス表示器５０に出力する。
び経度を示す位置情報３８を海底深度検出器２９に出力
する。海底深度検出器２９は、海図等に記された海底深
度をディジタルデータ化したものと、慣性装置４９から
入力される自潜水艇の緯度及び経度の位置情報３８をも
とに、現在の潜水艇が位置する海域の深度値３９を操舵
ガイダンス表示器５０に出力する。
【００５３】運動制御演算器２７は、航行目標設定器２
５から設定される航行目標値３０と慣性装置４９から入
力される自潜水艇の現在の運動状態を示す運動情報３１
とから、航行目標を満足するための操舵量の演算を行
い、操舵ガイダンス表示器５０に演算操舵量３２を出力
する。
５から設定される航行目標値３０と慣性装置４９から入
力される自潜水艇の現在の運動状態を示す運動情報３１
とから、航行目標を満足するための操舵量の演算を行
い、操舵ガイダンス表示器５０に演算操舵量３２を出力
する。
【００５４】操舵ガイダンス表示器５０は、運動制御演
算器２７から出力される演算操舵量３２と操舵装置２２
から出力される実操舵量３５との差分ならびに海底深度
検出器２９から入力される自潜水艇の位置する海域の深
度値３９を表示し、操舵者コンソール２１に操舵ガイダ
ンス４０を行う。これにより、操舵ガイダンス表示器５
０に自潜水艇の位置する海域の深度値３９が表示される
ため、操舵者コンソール２１に着底及び触底警告を行う
ことができる。
算器２７から出力される演算操舵量３２と操舵装置２２
から出力される実操舵量３５との差分ならびに海底深度
検出器２９から入力される自潜水艇の位置する海域の深
度値３９を表示し、操舵者コンソール２１に操舵ガイダ
ンス４０を行う。これにより、操舵ガイダンス表示器５
０に自潜水艇の位置する海域の深度値３９が表示される
ため、操舵者コンソール２１に着底及び触底警告を行う
ことができる。
【００５５】上述の通り、本発明による操舵ガイダンス
システムは、ガイダンスする操舵量を決定する部分に運
動制御演算器２７を設けることで、慣性装置２８，４９
から出力される速度や姿勢角等の自潜水艇の運動情報３
１と、予め航行目標設定器２５によって設定された航行
目標値３０とを照らし合わせ、航行目標を達成するため
の演算操舵量３２を計算することができるので、潜水艇
内に積載されている検出センサのみによって操舵量を求
めることができるとともに、外囲条件の変化による外乱
の影響は運動制御演算器２７により適切に補償され低減
することができる。
システムは、ガイダンスする操舵量を決定する部分に運
動制御演算器２７を設けることで、慣性装置２８，４９
から出力される速度や姿勢角等の自潜水艇の運動情報３
１と、予め航行目標設定器２５によって設定された航行
目標値３０とを照らし合わせ、航行目標を達成するため
の演算操舵量３２を計算することができるので、潜水艇
内に積載されている検出センサのみによって操舵量を求
めることができるとともに、外囲条件の変化による外乱
の影響は運動制御演算器２７により適切に補償され低減
することができる。
【００５６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の潜水艇の
操舵ガイダンスシステムは、操舵ガイダンスに従い操舵
すれば良く、従来の操舵時のように他計器表示等に常に
注意を払う必要がないので、操舵者の負荷を低減できる
という効果を有している。
操舵ガイダンスシステムは、操舵ガイダンスに従い操舵
すれば良く、従来の操舵時のように他計器表示等に常に
注意を払う必要がないので、操舵者の負荷を低減できる
という効果を有している。
【００５７】また、実際の操舵を行うまでに訓練装置等
により相当期間の操舵訓練が必要であったが、操舵ガイ
ダンス機能により短時間で操舵方法を習得することがで
きるので操舵者の操舵訓練時間を短縮できるという効果
を有している。
により相当期間の操舵訓練が必要であったが、操舵ガイ
ダンス機能により短時間で操舵方法を習得することがで
きるので操舵者の操舵訓練時間を短縮できるという効果
を有している。
【図１】本発明の潜水艇の操舵ガイダンスシステムの一
つの実施の形態を示すブロック図である。
つの実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の操舵ガイダンスシステムの動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】本発明の潜水艇の操舵ガイダンスシステムの第
２の実施の形態を示すブロック図である。
２の実施の形態を示すブロック図である。
【図４】本発明の潜水艇の操舵ガイダンスシステムの第
３の実施の形態を示すブロック図である。
３の実施の形態を示すブロック図である。
【図５】従来の操舵ガイダンスシステムを示すブロック
図である。
図である。
１ 車両駐車位置（Ｐｅ） ２ 車両設定位置（Ｐｓ） ３ 車両現在位置（Ｐｍ） ４ 目標誘導軌跡（Ｔｔ） ５ 基準誘導軌跡（Ｔｍ） １０ 制御装置 １１ 表示器 １２，１３ 反射板 １４ 位置センサ １８ セットＳＷ ２１ 操舵者コンソール ２２ 操舵装置 ２３ アクチュエータ ２４ 各舵 ２５ 航行目標設定器 ２６ 操舵ガイダンス表示器 ２７ 運動制御演算器 ２８ 慣性装置 ２９ 海底深度検出器 ３０ 航行目標値 ３１ 運動情報 ３２ 演算操舵量 ３３ 操舵設定入力 ３４ 操舵入力 ３５ 実操舵量 ３６ 操舵信号 ３７ 操舵ガイダンス ３８ 位置情報 ３９ 深度値 ４０ 操舵ガイダンス ４１ 操舵者コンソール ４２ 操舵装置 ４３ アクチュエータ ４４ 各舵 ４５ 操舵ガイダンス表示器 ４６ 運動予測器 ４７ 慣性装置 ４８ 舵角検出器 ４９ 慣性装置 ５０ 操舵ガイダンス表示器 ５１ 運動情報 ５２ 実操舵量 ５３ 操舵信号 ５４ 舵角量 ５５ 運動予測値 ５６ 舵角値 ５７ 操舵ガイダンス ５８ 操舵入力
Claims (7)
- 【請求項１】 潜水艇の操舵ガイダンスシステムにおい
て、 操舵装置と、この操舵装置により駆動される各舵と、前
記潜水艇の運動状態を検出する慣性装置と、目標とする
航行運動の目標値を設定する航行目標設定器と、設定さ
れた航行目標と前記潜水艇の運動状態から航行目標を達
成するための操舵量を計算する運動制御演算器と、前記
操舵量と実操舵量の差分を表示する操舵ガイダンス表示
器と、予め設定された前記航行目標に応じて操舵ガイダ
ンスの指示を受ける操舵者コンソールとを備えたことを
特徴とする潜水艇の操舵ガイダンスシステム。 - 【請求項２】 潜水艇の操舵ガイダンスシステムにおい
て、 操舵設定入力及び操舵入力を出力し、操舵ガイダンスに
より操舵指示を受ける操舵者コンソールと；前記操舵設
定入力により航行目標を設定し、航行目標値を出力する
航行目標設定器と；前記操舵入力から実操舵量を出力す
る操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動する操舵信
号を出力するアクチュエータと；前記操舵信号を受けて
駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動状態を検出
し、運動情報を出力する慣性装置と；前記航行目標値と
前記運動情報とから操舵量の演算を行い、演算操舵量を
出力する運動制御演算器と；前記演算操舵量と前記実操
舵量との差分を表示し、操舵ガイダンスを出力する操作
ガイダンス表示器と；を備えたことを特徴とする潜水艇
の操舵ガイダンスシステム。 - 【請求項３】 潜水艇の航行運動を最終的に到達させた
い潜行深度あるいは針路等の目標値を、航行目標設定器
により設定する航行目標設定ステップと；前記航行目標
設定ステップで設定された航行運動の目標値と前記潜水
艇の現在の航行運動状態とから各舵の操舵すべき量を運
動制御演算器により計算する運動制御演算ステップと；
前記運動制御演算ステップで計算された各舵の操舵量と
前記潜水艇の現在の舵角量との差分表示を操舵ガイダン
ス表示器により行い、操舵者に操舵するべき操舵量のガ
イダンス表示を行うガイダンス表示ステップと；前記ガ
イダンス表示ステップで、ガイダンスされた操舵量に従
い、操舵者が操舵者コンソールにより操舵を行う操舵ス
テップと；前記潜水艇の航行運動が前記航行目標設定ス
テップの航行目標設定に到達したか否かの判断を運動制
御演算器により行い、到達していれば操舵ガイダンスを
終了し、到達していなければ前記運動制御演算ステップ
に戻り、再度操舵ガイダンスを継続する目標到達判定ス
テップと；を備えたことを特徴とする潜水艇の操舵ガイ
ダンス方法。 - 【請求項４】 潜水艇の操舵ガイダンスシステムにおい
て、 操舵入力を出力し、操舵ガイダンスにより操舵指示を受
ける操舵者コンソールと；前記操舵入力から実操舵量を
出力する操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動する
操舵信号を出力するアクチュエータと；前記操舵信号を
受けて駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動状態
を検出し、運動情報を出力する慣性装置と；前記各舵か
らの舵角値を入力し、舵角量を出力する舵角検出器と；
前記舵角量と前記運動情報とから前記潜水艇の運動状態
を予測し、運動予測値を出力する運動予測器と；前記運
動予測値を表示し、操舵ガイダンスを出力する操舵ガイ
ダンス表示器と；を備えたことを特徴とする潜水艇の操
舵ガイダンスシステム。 - 【請求項５】 潜水艇の操舵ガイダンスシステムにおい
て、 操舵設定入力及び操舵入力を出力し、操舵ガイダンスに
より操舵指示を受ける操舵者コンソールと；前記操舵設
定入力により航行目標を設定し、航行目標値を出力する
航行目標設定器と；前記操舵入力から実操舵量を出力す
る操舵装置と；前記実操舵量により舵を駆動する操舵信
号を出力するアクチュエータと；前記操舵信号を受けて
駆動される各舵と；前記潜水艇の現在の運動状態を検出
し運動情報を出力し、かつ前記潜水艇の緯度及び経度を
示す位置情報を出力する慣性装置と；前記位置情報を入
力し、現在の潜水艇が位置する海域の深度値を出力する
海底深度検出器と；前記航行目標値と前記運動情報とか
ら操舵量の演算を行い、演算操舵量を出力する運動制御
演算器と；前記演算操舵量と前記実操舵量との差分なら
びに前記潜水艇の位置する海域の深度値を表示し、操舵
ガイダンスを出力する操作ガイダンス表示器と；を備え
たことを特徴とする潜水艇の操舵ガイダンスシステム。 - 【請求項６】 前記各舵は、横舵、縦舵、潜航舵から構
成され、これら舵角量にもとづき、前記潜水艇の航行運
動を制御することを特徴とする請求項２、３、４又は５
記載の潜水艇の操舵ガイダンスシステム。 - 【請求項７】 前記慣性装置は、前記潜水艇の３軸方向
の加速度及び角速度を検出する運動センサ及び前記潜水
艇の深度を検出する圧力計を備え、現在の運動状態を検
出し、前記運動情報を前記運動制御演算器に出力するこ
とを特徴とする請求項２、４又は５記載の潜水艇の操舵
ガイダンスシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001175786A JP2002362489A (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 潜水艇の操舵ガイダンスシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001175786A JP2002362489A (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 潜水艇の操舵ガイダンスシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002362489A true JP2002362489A (ja) | 2002-12-18 |
Family
ID=19016859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001175786A Pending JP2002362489A (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 潜水艇の操舵ガイダンスシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002362489A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019055658A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | 株式会社Ihi | 水中移動体の制御システム |
-
2001
- 2001-06-11 JP JP2001175786A patent/JP2002362489A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019055658A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | 株式会社Ihi | 水中移動体の制御システム |
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Legal Events
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