JP2019052697A - 建設機械の駆動装置 - Google Patents

建設機械の駆動装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2019052697A
JP2019052697A JP2017177202A JP2017177202A JP2019052697A JP 2019052697 A JP2019052697 A JP 2019052697A JP 2017177202 A JP2017177202 A JP 2017177202A JP 2017177202 A JP2017177202 A JP 2017177202A JP 2019052697 A JP2019052697 A JP 2019052697A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rod
pressure
flow path
hydraulic
chamber
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017177202A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6738782B2 (ja
Inventor
自由理 清水
Juri Shimizu
自由理 清水
平工 賢二
Kenji Hiraku
賢二 平工
宏政 高橋
Hiromasa Takahashi
宏政 高橋
昭平 ▲杉▼木
昭平 ▲杉▼木
Shohei Sugiki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP2017177202A priority Critical patent/JP6738782B2/ja
Priority to PCT/JP2018/014782 priority patent/WO2019053933A1/ja
Priority to EP18856734.1A priority patent/EP3683453B1/en
Priority to CN201880015132.8A priority patent/CN110352303B/zh
Priority to US16/493,413 priority patent/US10889964B2/en
Publication of JP2019052697A publication Critical patent/JP2019052697A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6738782B2 publication Critical patent/JP6738782B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36Component parts
    • E02F3/42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E02F9/2267Valves or distributors
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36Component parts
    • E02F3/40Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2239Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance
    • E02F9/2242Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance including an electronic controller
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278Hydraulic circuits
    • E02F9/2289Closed circuit
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278Hydraulic circuits
    • E02F9/2292Systems with two or more pumps
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20Drives; Control devices
    • E02F9/22Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278Hydraulic circuits
    • E02F9/2296Systems with a variable displacement pump
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/02Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/04Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by varying the output of a pump with variable capacity
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205Systems with pumps
    • F15B2211/2053Type of pump
    • F15B2211/20546Type of pump variable capacity
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205Systems with pumps
    • F15B2211/2053Type of pump
    • F15B2211/20561Type of pump reversible
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205Systems with pumps
    • F15B2211/20576Systems with pumps with multiple pumps
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/27Directional control by means of the pressure source
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30Directional control
    • F15B2211/305Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30Directional control
    • F15B2211/305Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/3058Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve having additional valves for interconnecting the fluid chambers of a double-acting actuator, e.g. for regeneration mode or for floating mode
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30Directional control
    • F15B2211/315Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit
    • F15B2211/31552Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to an output member and a return line
    • F15B2211/31558Directional control characterised by the connections of the valve or valves in the circuit being connected to an output member and a return line having a single output member
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30Directional control
    • F15B2211/32Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50Pressure control
    • F15B2211/515Pressure control characterised by the connections of the pressure control means in the circuit
    • F15B2211/5159Pressure control characterised by the connections of the pressure control means in the circuit being connected to an output member and a return line
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50Pressure control
    • F15B2211/52Pressure control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/526Pressure control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63Electronic controllers
    • F15B2211/6303Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665Methods of control using electronic components
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6653Pressure control
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6658Control using different modes, e.g. four-quadrant-operation, working mode and transportation mode
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051Linear output members
    • F15B2211/7053Double-acting output members
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/77Control of direction of movement of the output member
    • F15B2211/7733Control of direction of movement of the output member providing vibrating movement, e.g. dither control for emptying a bucket

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

【課題】1つの片ロッド式液圧シリンダに複数の両傾転型の液圧ポンプを選択的に閉回路接続できる作業機械において、片ロッド式液圧シリンダのロッド圧がボトム圧よりも高い状態で高速レバー切替操作が行われたときの片ロッド式液圧シリンダの応答性を向上できる作業機械を提供する。【解決手段】コントローラ50は、バケットシリンダ5のロッド室5bの圧力がボトム室5aの圧力よりも高い状態でバケットレバー70aが前記バケットシリンダを伸長操作する側に操作されたときに、前記ロッド室の圧力と前記ボトム室の圧力との差圧がフラッシング弁33の切換圧よりも低くなるように、ロッド側比例弁45を開口させて前記ロッド室の作動液を作動液タンク25に排出する。【選択図】図2

Description

本発明は、油圧ポンプにより直接に油圧アクチュエータを駆動する油圧回路を備えた建設機械の駆動装置に関する。
近年、油圧ショベルなどの作業機械において、油圧シリンダなどの油圧アクチュエータを駆動させる油圧回路内の絞り要素を減らし燃料消費率を低減するために、油圧ポンプなどの油圧駆動源から作動油を油圧アクチュエータへ送り、油圧アクチュエータで仕事を行った作動油をタンクに戻さず油圧ポンプへ戻すように構成した油圧回路(閉回路)の開発が進められている。このような閉回路の従来技術を開示するものとして、例えば特許文献1がある。
特許文献1には、1つのアクチュエータ(片ロッド式液圧シリンダ)と、このアクチュエータを駆動させる複数の油圧ポンプ(液圧ポンプ)と、これらの油圧ポンプとアクチュエータとの間に介設した切換弁とを有する閉回路からなるとともに、上記切換弁を作動させる作動手段を備え、上記複数の油圧ポンプから吐出される圧油の合流によるアクチュエータの駆動が可能なアクチュエータ駆動回路において、上記作動手段に接続して、信号を出力する切換装置を設けるとともに、該作動手段は該切替装置から出力される信号に応じて上記切換弁を、上記複数の油圧ポンプのうちの1つの油圧ポンプの吐出口と上記アクチュエータの1つのポートとを連絡する回路と、上記複数の油圧ポンプのうちの別の1つの油圧ポンプの吐出口と上記アクチュエータの別の1つのポートとを連絡する回路とが、交互に連通と遮断が繰り返されるように作動させることを持徴とするアクチュエータ駆動回路が記載されている。
また、特許文献1に記載のアクチュエータ駆動回路は、片ロッド式液圧シリンダのボトム室に接続されたボトム側流路と、片ロッド式液圧シリンダのロッド室に接続されたロッド側流路との間に設けられ、ボトム側流路とロッド側流路のいずれか低圧側の余剰流量を作動液タンクに排出するフラッシング弁(低圧選択弁)を備えている。
特開昭59―99102号公報
油圧ショベルでは、バケットに付着した泥等を落とすために、アームを垂直に保持し、かつバケットシリンダをストロークエンド付近まで収縮させた状態(バケットの重心がアームとバケットとの連結部よりもバケットシリンダ側にある状態)で、バケットを上下に振る操作(バケット泥落とし操作)が行われる。このとき、オペレータは、バケットシリンダを高速で伸縮動作させるために、バケットレバーをバケットシリンダを伸長操作する側とバケットシリンダを収縮操作する側との間で高速に切り替える操作(高速レバー切替操作)を行う。
ここで、特許文献1に記載のアクチュエータ駆動回路をバケットシリンダに適用した場合、以下のような課題が生じる。
アームを垂直に保持し、かつバケットシリンダをストロークエンド付近まで収縮させた状態では、バケットシリンダのロッド圧がボトム圧よりも高圧となるため、低圧側のロッド側流路がフラッシング弁を介してタンクに接続される。
バケットレバーがバケットシリンダを伸長操作する側からバケットシリンダを収縮操作する側に切り替えられたときは、高圧側のロッド側流路を介して液圧ポンプの全吐出流量がロッド室に流入することにより、ロッド室が速やかに昇圧される。これにより、バケットシリンダを収縮側に駆動する力が速やかにバケットシリンダの摩擦抵抗等に打ち勝つため、高速レバー切替操作時もバケットシリンダを収縮操作する側のレバー操作量に応じてシリンダストロークが減少する。
一方、バケットレバーがバケットシリンダを収縮操作する側からバケットシリンダを伸長操作する側に切り替えられたときは、ボトム側流路を介して液圧ポンプからボトム室に作動液が供給されるものの、低圧側のボトム側流路が作動液タンクに接続されているため、ボトム室を昇圧することができず、バケットシリンダを伸長側に駆動する力が速やかにバケットシリンダの摩擦抵抗等に打ち勝つことができない。そのため、高速なレバー切替操作時に、バケットシリンダを伸長操作する側のレバー操作に対してシリンダストロークがほとんど増加せず、片ロッド式液圧シリンダの応答性が低下する。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、1つの片ロッド式液圧シリンダに複数の両傾転型の液圧ポンプを選択的に閉回路接続できる作業機械において、片ロッド式液圧シリンダのロッド圧がボトム圧よりも高い状態で高速レバー切替操作が行われたときの片ロッド式液圧シリンダの応答性を向上できる作業機械を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、複数の作業部材からなる作業装置と、前記複数の作業部材の1つを駆動する片ロッド式液圧シリンダと、片ロッド式液圧シリンダのボトム室に接続されたボトム側流路と、片ロッド式液圧シリンダのロッド室に接続されたロッド側流路と、一方の吐出ポートが第1切換弁を介して前記ボトム側流路に接続され、他方の吐出ポートが前記第1切換弁を介して前記ロッド側流路に接続された両傾転型の第1液圧ポンプと、一方の吐出ポートが第2切換弁を介して前記ボトム側流路に接続され、他方の吐出ポートが前記第2切換弁を介して前記ロッド側流路に接続された両傾転型の第2液圧ポンプと、前記片ロッド式液圧シリンダを伸縮操作するための操作レバーを有する操作レバー装置と、作動液タンクと、前記ロッド側流路と前記ロッド側流路とに接続され、前記ボトム側流路と前記ロッド側流路との差圧が所定の圧力を上回ったときに、前記ボトム側流路および前記ロッド側流路のいずれか低圧側の余剰流量を前記作動液タンクに排出するフラッシング弁と、前記第1および第2切換弁の開閉制御と前記第1および第2液圧ポンプの傾転量制御とを行う制御装置とを備えた作業機械において、前記ボトム室の圧力を検出するボトム圧検出装置と、前記ロッド室の圧力を検出するロッド圧検出装置と、前記ロッド側流路と前記作動液タンクとを接続するロッド側排出流路と、前記ロッド側排出流路に設けられたロッド側比例弁とを更に備え、前記制御装置は、前記ロッド室の圧力が前記ボトム室の圧力よりも高い状態で前記操作レバーが前記片ロッド式液圧シリンダを伸長操作する側に操作されたときに、前記ロッド室の圧力と前記ボトム室の圧力との差圧が前記所定の圧力よりも低くなるように、前記ロッド側比例弁を開口させて前記ロッド室の作動液を前記作動液タンクに排出するものとする。
以上のように構成した本発明によれば、片ロッド式液圧シリンダのロッド圧がボトム圧よりも高い状態で操作レバーが片ロッド式液圧シリンダを収縮操作する側から片ロッド式液圧シリンダを伸長操作する側に切り替えられたときに、ロッド側比例弁が開口し、ロッド室の作動液の一部が作動液タンクに排出されるため、ロッド圧が速やかに低下する。そして、ボトム圧とロッド圧との差圧がフラッシング弁の切換圧を下回ることにより、フラッシング弁が中立位置に戻り、ボトム側流路と作動液タンクとの間が遮断される。その結果、第1または第2液圧ポンプの全吐出流量がボトム室に流入することとなり、ボトム圧が速やかに上昇し、片ロッド式液圧シリンダを伸長側に駆動する力が速やかに片ロッド式液圧シリンダの摩擦抵抗等に打ち勝つ。これにより、高速レバー切替操作が行われたときに、前記片ロッド式液圧シリンダを伸長操作する側のレバー操作量に応じてシリンダストロークが増加するため、片ロッド式液圧シリンダの応答性を向上できる。
本発明によれば、1つの片ロッド式液圧シリンダに複数の両傾転型の液圧ポンプを選択的に閉回路接続できる作業機械において、片ロッド式液圧シリンダのロッド圧がボトム圧よりも高い状態で高速レバー切替操作が行われたときの片ロッド式液圧シリンダの応答性を向上できる。
本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの側面図である。 図1に示す油圧ショベルに搭載された油圧駆動装置の概略構成図である。 図2に示すコントローラの機能ブロック図である。 図2に示すコントローラの一制御周期における第1〜第4切換弁、ボトム側比例弁およびロッド側比例弁の制御を示すフロー図である。 バケット泥落とし操作時のフロント作業装置を示す図である。 従来技術の制御を適用した油圧駆動装置のバケット泥落とし操作時の動作を示す図である。 本発明の実施の形態に係る油圧駆動装置のバケット泥落とし操作時の動作を示す図である。
以下、本発明の実施の形態に係る油圧作業機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
図1は、本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの側面図である。
図1において、油圧ショベル100は、クローラ式の走行装置8を装備した下部走行体101と、下部走行体101上に旋回装置7を介して旋回可能に取り付けられた上部旋回体102と、上部旋回体102の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント作業装置103とを備えている。上部旋回体102上には、オペレータが搭乗するキャブ104が設けられている。
フロント作業装置103は、上部旋回体102の前部に上下方向に回動可能に取り付けられた作業部材としてのブーム2と、このブーム2の先端部に上下、前後方向に回動可能に連結された作業部材としてのアーム4と、このアーム4の先端部に上下、前後方向に回動可能に連結された作業部材としてのバケット6と、ブーム2を駆動する片ロッド式液圧シリンダ(以下、ブームシリンダ)1と、アーム4を駆動する片ロッド式液圧シリンダ(以下、アームシリンダ)3と、バケット6を駆動する片ロッド式液圧シリンダ(以下、バケットシリンダ)5とを備えている。
図2は、図1に示す油圧ショベル100に搭載された油圧駆動装置の概略構成図である。なお、説明の簡略化のため、図2では、バケットシリンダ5の駆動に関わる部分のみを示し、その他のアクチュエータの駆動に関わる部分は省略している。
図2において、油圧駆動装置300は、バケットシリンダ5と、バケットシリンダ5を伸縮操作するためのバケットレバー70aを有する操作レバー装置70と、動力源であるエンジン9と、エンジン9の動力を配分する動力伝達機構10と、動力伝達機構によって配分された動力で駆動される第1〜第4液圧ポンプ11〜14およびチャージポンプ15と、第1〜第4液圧ポンプ11〜14を選択的にバケットシリンダ5に接続する第1〜第4切換弁40〜43と、ボトム側比例弁44と、ロッド側比例弁45と、制御装置としてのコントローラ50とを備えている。
第1および第2液圧ポンプ11,12は、両傾転型の液圧ポンプであり、一対の入出力ポートを有する両傾転斜板機構(図示せず)と、この両傾転斜板機構を構成する両傾転斜板の傾転角(傾転量)を調整するための第1および第2レギュレータ11a,12aとを備えている。第1および第2レギュレータ11a,12aは、コントローラ50からの制御信号に応じて、第1および第2液圧ポンプ11,12の両傾転斜板の傾転角を調整し、第1および第2液圧ポンプ11,12から吐出される作動液の方向および流量を制御する。
第3および第4液圧ポンプ13,14は、片傾転型の液圧ポンプであり、片方向にのみ作動液が吐出可能な片傾転斜板機構(図示せず)と、この片傾転斜板機構を構成する片傾転斜板の傾転角を調整するための第3および第4レギュレータ13a,14aとを備えている。第3および第4レギュレータ13a,14aは、コントローラ50からの制御信号に応じて、第3および第4液圧ポンプ13,14の片傾転斜板の傾転角を調整し、第3および第4液圧ポンプ13,14から吐出される作動液の流量を制御する。
第1液圧ポンプ11の一対の入出力ポートは、一対のポンプ流路200,201を介して第1切換弁40に接続されている。第1液圧ポンプ11は、一対のポンプ流路200,200の一方から作動液を吸い込み、他方に吐出する。第1切換弁40は、アクチュエータ流路210を介してバケットシリンダ5のボトム室5aに接続され、アクチュエータ流路211を介してバケットシリンダ5のロッド室5bに接続されている。以下、ボトム室5aに接続されたアクチュエータ流路210をボトム側流路と称し、ロッド室5bに接続されたアクチュエータ流路211をロッド側流路と称する。バケットシリンダ5は、ボトム側流路210を介してボトム室5aに作動液が供給されると伸長動作し、ロッド側流路211を介してロッド室5bに作動液が供給されると収縮動作する。
第1切換弁40は、コントローラ50からの制御信号に応じて、連通位置と遮断位置のいずれかに切り換わる。具体的には、コントローラ50から制御信号が出力されていないときは遮断位置に保持されており、コントローラ50から制御信号が出力されると連通位置に切り換わる。第1切換弁40が連通位置にあるときは、ポンプ流路200,201とアクチュエータ流路210,211とがそれぞれ連通し、第1液圧ポンプ11とバケットシリンダ5とが閉回路接続される。
第2液圧ポンプ12の一対の入出力ポートは、一対のポンプ流路202,203を介して第2切換弁41に接続されている。第2液圧ポンプ12は、一対のポンプ流路202,203の一方から作動液を吸い込み、他方に吐出する。第2切換弁41は、ボトム側流路210を介してバケットシリンダ5のボトム室5aに接続され、ロッド側流路211を介してバケットシリンダ5のロッド室5bに接続されている。
第2切換弁41は、コントローラ50からの制御信号に応じて、連通位置と遮断位置のいずれかに切り換わる。具体的には、コントローラ50から制御信号が出力されていないときは遮断位置に保持されており、コントローラ50から制御信号が出力されると連通位置に切り換わる。第2切換弁41が連通位置にあるときは、ポンプ流路202,203とアクチュエータ流路210,211とがそれぞれ連通し、第2液圧ポンプ12とバケットシリンダ5とが閉回路接続される。
第3液圧ポンプ13の吐出ポートは、ポンプ流路204を介して第3切換弁42に接続されている。第3液圧ポンプ13の吸込ポートは、作動液タンク25に接続されている。第3液圧ポンプ13は、作動液タンク25から作動液を吸い込み、ポンプ流路204に吐出する。ポンプ流路204は、リリーフ弁21を介して作動液タンク25に接続されている。リリーフ弁21は、ポンプ流路204の圧力が所定の圧力(リリーフ圧Pmax)を上回ったときに、ポンプ流路204の作動液を作動液タンク25に逃がし、回路を保護する。ポンプ流路204は、タンク流路206を介して作動液タンク25に接続されており、タンク流路206にはボトム側比例弁44が設けられている。第3切換弁42は、ボトム側分岐流路208を介してボトム側流路210に接続されている。ボトム側分岐流路208、タンク流路206およびポンプ流路204の一部(第3切換弁42とタンク流路206とを接続する部分)は、ボトム側流路210と作動液タンク25とを接続し、バケットシリンダ5のボトム室5aの作動液を作動液タンク25に排出するボトム側排出流路を構成している。
第3切換弁42は、コントローラ50からの制御信号に応じて、連通位置と遮断位置のいずれかに切り換わる。具体的には、コントローラ50から制御信号が出力されていないときは遮断位置に保持されており、コントローラ50から制御信号が出力されると連通位置に切り換わる。第3切換弁42が連通位置にあるときは、第3液圧ポンプ13は、ポンプ流路204、ボトム側分岐流路208およびボトム側流路210を介して、バケットシリンダ5のボトム室5aに接続される。第3液圧ポンプ13は、第1液圧ポンプ11と共にバケットシリンダ5のボトム室5aに作動液を供給することにより、バケットシリンダ5の伸長動作をアシストすることができる。
ボトム側比例弁44は、コントローラ50からの制御信号に応じて、全開位置と全閉位置との間で操作され、開口面積を変化させる。具体的には、コントローラ50から制御信号が出力されていないときは全開位置に保持されており、コントローラ50から制御信号が出力されると、その制御信号に応じて全開位置から全閉位置側へ操作され、開口面積を最大開口面積からゼロまでの間で変化させる。また、コントローラ50は、第3切換弁42が遮断位置にあるときは、第3液圧ポンプ13の吐出流量に応じて予め設定された開口面積となるようにボトム側比例弁44を制御する。
第4液圧ポンプ14の吐出ポートは、ポンプ流路205を介して第4切換弁43に接続されている。第4液圧ポンプ14の吸込ポートは、作動液タンク25に接続されている。第4液圧ポンプ14は、作動液タンク25から作動液を吸い込み、ポンプ流路205に吐出する。ポンプ流路205は、リリーフ弁22を介して作動液タンク25に接続されている。リリーフ弁22は、ポンプ流路205の圧力が所定の圧力(リリーフ圧Pmax)を上回ったときに、ポンプ流路205の作動液を作動液タンク25に逃がし、回路を保護する。ポンプ流路205は、タンク流路207を介して作動液タンク25に接続されており、タンク流路207にはロッド側比例弁45が設けられている。第4切換弁43は、ロッド側分岐流路209を介してロッド側流路211に接続されている。ロッド側分岐流路209、タンク流路207およびポンプ流路205の一部(第4切換弁43とタンク流路207とを接続する部分)は、ロッド側流路211と作動液タンク25とを接続し、バケットシリンダ5のロッド室5bの作動液を作動液タンク25に排出するロッド側排出流路を構成している。
第4切換弁43は、コントローラ50からの制御信号に応じて、連通位置と遮断位置のいずれかに切り換わる。具体的には、コントローラ50から制御信号が出力されていないときは遮断位置に保持されており、コントローラ50から制御信号が出力されると連通位置に切り換わる。第4切換弁43が連通位置にあるときは、第4液圧ポンプ14は、ポンプ流路205、ロッド側分岐流路209およびロッド側流路211を介して、バケットシリンダ5のロッド室5bに接続される。第4液圧ポンプ14は、第2液圧ポンプ12と共にバケットシリンダ5のロッド室5bに作動液を供給することにより、バケットシリンダ5の収縮動作をアシストすることができる。
ロッド側比例弁45は、コントローラ50からの制御信号に応じて、全開位置と全閉位置との間で操作され、開口面積を変化させる。具体的には、コントローラ50から制御信号が出力されていないときは全開位置に保持されており、コントローラ50から制御信号が出力されると、その制御信号に応じて全開位置から全閉位置側へ操作され、開口面積を最大開口面積からゼロまでの間で変化させる。また、コントローラ50は、第4切換弁43が遮断位置にあるときは、第4液圧ポンプ14の吐出流量に応じて予め設定された開口面積となるようにロッド側比例弁45を制御する。
チャージポンプ15は、固定容量型の液圧ポンプであり、作動液タンク25から作動液を吸い込み、チャージ流路212に吐出する。チャージ流路212は、チャージ用リリーフ弁20を介して作動液タンク25に接続されている。チャージ用リリーフ弁20は、チャージ流路212の圧力が所定の圧力(チャージ圧Pch)を上回ったときに、チャージ流路212の作動液を作動液タンク25に逃がし、チャージ流路212の圧力を一定(チャージ圧Pch)に保持する。
第1液圧ポンプ11のポンプ流路200,201は、チャージ用チェック弁26を介してチャージ流路212に接続されている。チャージ用チェック弁26は、ポンプ流路200,201の圧力がチャージ流路212の圧力(チャージ圧Pch)を下回ったときに、チャージ流路212の作動液をポンプ流路200,201に供給する。また、ポンプ流路200,201は、リリーフ弁30a,30bを介してチャージ流路212に接続されている。リリーフ弁30a,30bは、ポンプ流路200,201の圧力が所定の圧力(リリーフ圧Pmax)を上回ったときに、ポンプ流路200,201の作動液をチャージ流路212に逃がし、回路を保護する。
第2液圧ポンプ12のポンプ流路202,203は、チャージ用チェック弁27を介してチャージ流路212に接続されている。チャージ用チェック弁27は、ポンプ流路202,203の圧力がチャージ流路212の圧力(チャージ圧Pch)を下回ったときに、チャージ流路212の作動液をポンプ流路202,203に供給する。また、ポンプ流路202,203は、リリーフ弁31a,31bを介してチャージ流路212に接続されている。リリーフ弁31a,31bは、ポンプ流路202,203の圧力が所定の圧力(リリーフ圧Pmax)を上回ったときに、ポンプ流路200,201の作動液をチャージ流路212に逃がし、回路を保護する。
アクチュエータ流路210,211は、チャージ用チェック弁28a,28bを介してチャージ流路212に接続されている。チャージ用チェック弁28a,28bは、アクチュエータ流路210,211の圧力がチャージ流路212の圧力(チャージ圧Pch)を下回ったときに、チャージ流路212の作動液をアクチュエータ流路210,211に供給する。また、アクチュエータ流路210,211は、リリーフ弁32a,32bを介してチャージ流路212に接続されている。リリーフ弁32a,32bは、アクチュエータ流路210,211の圧力が所定の圧力(リリーフ圧Pmax)を上回ったときに、アクチュエータ流路210,211の作動液をチャージ流路212に逃がし、回路を保護する。
さらに、アクチュエータ流路210,211は、フラッシング弁33を介してチャージ流路212に接続されている。フラッシング弁33は、ボトム側流路210とロッド側流路211との差圧が所定の圧力(切換圧Psw)を上回ったときに、アクチュエータ流路210,211の低圧側をチャージ流路212に連通させ、アクチュエータ流路210,211の低圧側の余剰流量をチャージ流路212に排出する。
ボトム側流路210には、ボトム圧検出装置としての第1圧力センサ60aが設けられている。第1圧力センサ60aは、ボトム側流路210の圧力(ボトム室5aの圧力)を圧力信号に変換し、コントローラ50に出力する。また、ロッド側流路211には、ロッド圧検出装置としての第2圧力センサ60bが設けられている。第2圧力センサ60bは、ロッド側流路211の圧力(ロッド室5bの圧力)を圧力信号に変換し、コントローラ50に出力する。
操作レバー装置70は、バケットレバー70aの操作に応じた操作信号をコントローラ50に出力する。コントローラ50は、操作レバー装置70からの操作信号と第1および第2圧力センサ60a,60bからの圧力信号とに基づいて、第1〜第4切換弁40〜43、ボトム側比例弁44、ロッド側比例弁45および第1〜第4レギュレータ11a〜14aを制御する。
図3は、図2に示すコントローラ50の機能ブロック図である。なお、説明の簡略化のため、図3では、バケットシリンダ5の駆動に関わる部分のみを示し、その他のアクチュエータの駆動に関わる部分は省略している。
図3において、コントローラ50は、レバー操作量演算器51と、レバー切替周期演算器52と、アクチュエータ圧力バランス演算器53と、指令演算器54とを備えている。
レバー操作量演算器51は、操作レバー装置70から入力された操作信号(バケットレバー70aの操作量)に基づいて、バケットシリンダ5の動作方向および目標動作速度を演算し、演算結果を指令演算器54に出力する。
レバー切替周期演算器52は、操作レバー装置70から入力された操作信号(バケットレバー70aの操作量)に基づいて、バケットレバー70aが、バケットシリンダ5を伸長操作する側とバケットシリンダ5を収縮操作する側との間を往復する時間(レバー切替周期)を演算し、演算結果を指令演算器54に出力する。
アクチュエータ圧力バランス演算器53は、第1および第2圧力センサ60a,60bからの圧力信号に基づいて、バケットシリンダ5のボトム圧とロッド圧とのバランス(例えば、ボトム圧とロッド圧との差圧)を演算し、演算結果を指令演算器54に出力する。
指令演算器54は、レバー操作量演算器51、レバー切替周期演算器52およびアクチュエータ圧力バランス演算器53からの演算結果に基づいて、第1および第2切換弁40,41の開閉状態、ボトム側比例弁44およびロッド側比例弁45の開口面積ならびに第1〜第4液圧ポンプ11〜14の吐出流量を演算し、第1〜第4切換弁40〜43、ボトム側比例弁44、ロッド側比例弁45および第1〜第4レギュレータ11a〜14aに制御信号を出力する。
図4は、コントローラ50の一制御周期における第1および第2切換弁40,41、ボトム側比例弁44およびロッド側比例弁45の制御を示すフロー図である。なお、図4では、説明の簡略化のため、バケットレバー70aの高速切替操作に関わる処理のみを示し、その他の操作に関わる処理は省略している。以下、制御フローを構成する各ステップについて順に説明する。
まず、ステップS1で、操作レバー装置70からの操作信号に基づいて、バケットレバー70aの切替周期が所定の周期よりも大きいか否かを判定する。ここで、所定の周期は、例えばバケット泥落とし操作時のバケットレバー70aの切替周期に基づいて設定される。
ステップS1でレバー切替周期が所定の周期よりも大きい(YES)と判定した場合は、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
ステップS1でレバー切替周期が所定の周期以下(NO)と判定した場合は、ステップS2で、第1液圧ポンプ11の吐出側がボトム側となるように第1レギュレータ11aを制御し、第2液圧ポンプ12の吐出側がロッド側となるように第2レギュレータ12aを制御する。これにより、第1および第2切換弁40,41を交互に開くことにより、バケットシリンダ5の駆動方向を高速に切り換えることが可能となる。
ステップS2に続き、ステップS3で、バケットレバー70aの操作方向がバケットシリンダ5を伸長操作する側であるか否かを判定する。
ステップS3で、バケットレバー70aの操作方向がバケットシリンダ5を伸長操作する側である(YES)と判定した場合は、ステップS4で、第1切換弁40を連通位置に切り換え、第2切換弁41を遮断位置に切り換え、ボトム側比例弁44を閉口させ、ロッド側比例弁45を開口させる。これにより、第1および第3液圧ポンプ11,13の全吐出流量がボトム室5aに流入し、ロッド室5bからの排出流量の一部が第1液圧ポンプ11に吸収され、ロッド室5bからの排出流量の残りの一部がロッド側比例弁45を介して作動液タンク25に戻され、バケットシリンダ5が伸長動作する。
ステップS3でバケットレバー70aの操作方向がバケットシリンダ5を収縮操作する側である(NO)と判定した場合は、ステップS5で、第1切換弁40を遮断位置に切り換え、第2切換弁41を連通位置に切り換え、ボトム側比例弁44を開口させ、ロッド側比例弁45を閉口させる。これにより、第2および第4液圧ポンプ12,14の全吐出流量がロッド室5bに流入し、ボトム室5aからの排出流量の一部が第2液圧ポンプ12に吸収され、ボトム室5aからの排出流量の残りの一部がボトム側比例弁44を介して作動液タンク25に戻され、バケットシリンダ5が収縮動作する。
ステップS4またはS5が終了したら、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
以上のように構成した油圧駆動装置300の動作を説明する。
(1)バケット非操作時
図2において、バケットレバー70aの非操作時は、第1〜第4液圧ポンプ11〜14の傾転角は最小傾転角に制御され、第1〜第4切換弁40〜43は全て閉じられる。これにより、バケットシリンダ5のボトム室5aとロッド室5bのいずれにも作動液は供給されず、バケットシリンダ5は停止状態を維持する。
(2)バケット泥落とし操作時
油圧ショベル100では、バケット6に付着した泥等を落とすために、図5に示すように、アーム4を垂直に保持し、かつバケットシリンダ5をストロークエンド付近まで収縮させた状態(バケット6の重心がアーム4とバケット6との連結部よりもバケットシリンダ5側にある状態)で、バケット6を上下に振る操作(バケット泥落とし操作)が行われる。このとき、オペレータは、バケットシリンダ5を高速で伸縮動作させるために、バケットレバー70aをバケットシリンダ5を伸長操作する側とバケットシリンダ5を収縮操作する側との間で高速に切り替える操作(高速レバー切替操作)を行う。
まず、従来技術の制御を適用した油圧駆動装置300のバケット泥落とし操作時の動作を図6を参照して説明する。
時刻t0から時刻t1にかけて、バケットシリンダ5は静定した状態である。この時、アーム4が垂直に保持され、かつバケット6の重心がアーム4とバケット6の接続部よりもバケットシリンダ5側にあるため、バケットシリンダ5のロッド圧がボトム圧よりも高くなる。そのため、低圧側のボトム側流路210は、フラッシング弁33を介してチャージ流路212と連通し、バケットシリンダ5のボトム圧は、チャージ用リリーフ弁20の設定圧(チャージ圧Pch)と等しくなる。
時刻t1から時刻t2にかけて、バケットレバー70aがバケットシリンダ5を伸長操作する側に操作され、時刻t2から時刻t3にかけて、バケットレバー70aがバケットシリンダ5を収縮操作する側に操作される。
時刻t1において、コントローラ50は、第1液圧ポンプ11がボトム側のポンプ流路200に所定流量Qcp1の作動液を吐出するように、第1レギュレータ11aを制御する。
時刻t1において、コントローラ50は、第2液圧ポンプ12がロッド側のポンプ流路203に所定流量Qcp2の作動液を吐出するように、第2レギュレータ12aを制御する。
時刻t1において、コントローラ50は、第1切換弁40を遮断状態から連通状態に切り換える。
時刻t1において、コントローラ50は、第2切換弁41を遮断状態に保持する。
時刻t1から時刻t2にかけて、第2液圧ポンプ12の吐出圧は、第2切換弁41が遮断状態であるため、リリーフ弁31bの設定圧(リリーフ圧Pmax)と等しくなる。
時刻t1から時刻t2にかけて、第1切換弁40が連通状態であるため、バケットシリンダ5のボトム室5aは、ボトム側流路210、第1切換弁40およびポンプ流路200を介して第1液圧ポンプ11の吐出側に接続される。一方、バケットシリンダ5のロッド室5bは、ロッド側流路211、第1切換弁40およびポンプ流路201を介して第1液圧ポンプ11の吸込側に接続される。
時刻t1から時刻t2において、第1液圧ポンプ11は、ポンプ流路201から吸い込んだ流量をポンプ流路200に吐出している。第1液圧ポンプ11の吐出圧は、バケットシリンダ5のボトム圧とほぼ等しくなるよう同調する。
時刻t1から時刻t2にかけて、バケットシリンダ5のロッド室5bが第1液圧ポンプ12の吸込側に接続されるため、バケットシリンダ5のロッド室5bの作動液が吸出され、ロッド圧は低下する。バケットシリンダ5のボトム室5aが第1液圧ポンプ11の吐出側に接続されるが、第1液圧ポンプ11で吐出した流量は、ポンプ流路200および第1切換弁40を介してボトム側流路210に流入する。ここで、ロッド圧がボトム圧よりも高くかつその差圧がフラッシング弁33の切換圧Pswよりも大きいため、低圧側のボトム側流路210はフラッシング弁33を介してチャージ流路212に連通している。これにより、ボトム側流路210の作動液の一部がチャージ流路212に流出し、バケットシリンダ5のボトム圧はチャージ圧Pchに保たれる。その結果、バケットシリンダ5を伸長側に駆動する力が速やかにバケットシリンダ5の摩擦抵抗等に打ち勝つことができず、バケットレバー70aの操作量に対してバケットシリンダ5のシリンダストロークはほとんど増加しない。
時刻t2において、コントローラ50は、第1切換弁40を連通状態から遮断状態に切り換える。
時刻t2において、コントローラ50は、第2切換弁41を遮断状態から連通状態に切り換える。
時刻t2から時刻t3にかけて、第1液圧ポンプ11の吐出圧は、第1切換弁40が遮断状態であるため、リリーフ弁30aの設定圧(リリーフ圧Pmax)と等しくなる。
時刻t2から時刻t3にかけて、第2切換弁41が連通状態であるため、バケットシリンダ5のボトム室5aは、ボトム側流路210、第2切換弁41およびポンプ流路202を介して第2液圧ポンプ12の吸込側に接続される。一方、バケットシリンダ5のロッド室5bは、ロッド側流路211、第2切換弁41およびポンプ流路203を介して第2液圧ポンプ12の吐出側に接続される。
時刻t2から時刻t3において、第2液圧ポンプ12は、ポンプ流路202から吸い込んだ流量をポンプ流路203に吐出している。第2液圧ポンプ12の吐出圧は、バケットシリンダ5のロッド圧とほぼ等しくなるよう同調する。
時刻t2において、時刻t1から時刻t2にかけて昇圧されたポンプ流路203の高圧の作動液が、ロッド側流路211を介してバケットシリンダ5のロッド室5bに流入する。
時刻t2から時刻t3にかけて、第2液圧ポンプ12の吐出流量がポンプ流路203、第2切換弁41およびロッド側流路211を介して、バケットシリンダ5のロッド室5bに流入することにより、バケットシリンダ5のロッド圧は上昇する。
時刻t2から時刻t3にかけて、ロッド圧がボトム圧より高くその差圧がフラッシング弁33の切換圧Pswより大きくなるため、低圧側のボトム側流路210がフラッシング弁33を介してチャージ流路212と連通する。
時刻t2から時刻t3にかけて、バケットシリンダ5のボトム側が第2液圧ポンプ12の吸込側に接続される。
時刻t2から時刻t3において、バケットシリンダ5のボトム室5aからの排出流量が無い場合でも、ポンプ流路202およびボトム側流路210の圧力がチャージ圧Pch以下になると、チャージ用チェック弁27,28aを介してチャージ流路212から作動液が流入することにより、バケットシリンダ5のボトム圧はチャージ圧Pchに保たれる。
時刻t2から時刻t3にかけて、時刻t0から時刻t1までの静定状態と比べて、バケットシリンダ5のロッド圧よりボトム圧が高くその差圧も大きいため、バケットシリンダ5を収縮側に駆動する力が速やかにバケットシリンダ5の摩擦抵抗等に打ち勝ち、バケットレバー70aの操作量に応じてシリンダストロークが減少する。
時刻t3以降の動作は、時刻t1から時刻t3までの動作と同様であるため、説明は省略する。
次に、本実施の形態に係る油圧駆動装置300のバケット泥落とし操作時の動作を図7を参照して説明する。なお、上述した従来技術を適用した場合の動作(図6に示す)との相違点を説明し、重複した説明は省略する。
時刻t1において、コントローラ50は、第3液圧ポンプ13がポンプ流路204に所定流量Qop1の作動液を吐出するように、第3レギュレータ13aを制御する。
時刻t1において、コントローラ50は、第4液圧ポンプ13がポンプ流路205に所定流量Qop2の作動液を吐出するように、第4レギュレータ14aを制御する。
時刻t1において、コントローラ50は、第3切換弁42を遮断状態から連通状態に切り換える。
時刻t1において、コントローラ50は、第4切換弁43を遮断状態から連通状態に切り換える。
時刻t1において、コントローラ50は、ボトム側比例弁44の開口面積を、予め設定された第3液圧ポンプ13の吐出流量Qop1をチャージ圧Pchと同等の圧力損失で通過可能な開口面積Apv1からゼロに切り換える。
時刻t1において、コントローラ50は、ロッド側比例弁45の開口面積を、予め設定された第4液圧ポンプ14の吐出流量Qop2をチャージ圧Pchと同等の圧力損失で通過可能な開口面積Apv2から最大開口面積MAXに切り換える。
時刻t1以降、第3切換弁42が連通状態であるため、バケットシリンダ5のボトム室5aは、ボトム側流路210、第3切換弁42およびポンプ流路204を介して第3液圧ポンプ13およびボトム側比例弁44に接続される。
時刻t1以降、第3液圧ポンプ13の吐出圧は、バケットシリンダ5のボトム圧とほぼ等しくなるよう同調する。
時刻t1以降、第4切換弁43が連通状態であるため、バケットシリンダ5のロッド室5bは、ロッド側流路211、第4切換弁43およびポンプ流路205を介して第4液圧ポンプ14およびロッド側比例弁45に接続される。
時刻t1以降、第4液圧ポンプ14の吐出圧は、バケットシリンダ5のロッド圧とほぼ等しくなるよう同調する。
時刻t1から時刻t1.5にかけて、バケットシリンダ5のロッド室5bが第2液圧ポンプ12の吸込側に接続され、さらにロッド側比例弁45が最大開口面積になるため、バケットシリンダ5のロッド室5bの作動液が大量に吸い出され、ロッド圧が急激に低下する。
時刻t1から時刻t1.5にかけて、バケットシリンダ5のボトム側が第1液圧ポンプ11の吐出側に接続されているため、第1液圧ポンプ11の吐出流量は、ポンプ流路200および第1切換弁40を介してボトム側流路210に流入する。ここで、ボトム側流路210はフラッシング弁33を介してチャージ流路212に連通しているため、バケットシリンダ5のボトム圧はチャージ圧Pchに保たれる。
時刻t1から時刻t1.5にかけて、バケットシリンダ5のロッド圧がボトム圧よりも高くその差圧が大きいため、バケットシリンダ5を伸長側に駆動する力がバケットシリンダ5の摩擦抵抗等に打ち勝つことができず、バケットレバー70aの操作量に対してバケットシリンダ5のストロークはほとんど増加しない。
時刻t1.5において、バケットシリンダ5のボトム圧とロッド圧との差圧がフラッシング弁33の切換圧Psw以下になると、フラッシング弁33は中立位置に戻り、ボトム側流路210とチャージ流路212との連通が遮断される。
時刻t1.5から時刻t2にかけて、第1液圧ポンプ11の吐出流量がポンプ流路200、第1切換弁40およびボトム側流路210を介してバケットシリンダ5のボトム室5aに流入する。ここで、ボトム側流路210とチャージ流路212との連通が遮断されているため、ボトム圧はチャージ圧Pchを超えて上昇する。
時刻t1.5からt2にかけて、バケットシリンダ5のボトム圧がロッド圧よりも高くなるため、バケットシリンダ5を伸長側に駆動する力が速やかに摩擦抵抗等に打ち勝ち、バケットレバー70aの操作量に応じてストロークが増加する。
時刻t2において、コントローラ50は、ボトム側比例弁44の開口面積をゼロから所定の開口面積Apv1に切り換える。
時刻t2において、コントローラ50は、ロッド側比例弁45の開口面積を最大開口面積MAXからゼロに切り換える。
時刻t2から時刻t3にかけて、第2液圧ポンプ12の吐出流量がポンプ流路203、第2切換弁41およびロッド側流路211を介してバケットシリンダ5のロッド室5bに流入し、さらに、第4液圧ポンプ14の吐出流量がポンプ流路205、第4切換弁43およびロッド側流路211を介してバケットシリンダ5のロッド室5bに流入することにより、ロッド圧が上昇する。
時刻t3以降の動作は、時刻t1から時刻t3までの動作と同様であるため、説明は省略する。
本実施の形態に係る油圧ショベル100によって得られる効果を以下に説明する。
従来技術の制御を適用した油圧駆動装置300では、バケットレバー70aが、バケットシリンダ5を収縮操作する側からバケットシリンダ5を伸長操作する側に切り替えられたときに、ボトム側流路210を介して第1液圧ポンプ11からバケットシリンダ5のボトム室5aに作動液が供給されるものの、低圧側のボトム側流路210がチャージ流路212に接続されているため、ボトム室5aをチャージ圧Pchを超えて昇圧することができず、バケットシリンダ5を伸長側に駆動する力が速やかにバケットシリンダ5の摩擦抵抗等に打ち勝つことができない。そのため、図6に示すように、高速なレバー切替操作時に、バケットシリンダ5を伸長操作する側のレバー操作に対してシリンダストロークがほとんど増加せず、バケットシリンダ5の応答性が低下する。
これに対して、本実施の形態に係る油圧ショベル100によれば、バケットシリンダ5のロッド圧がボトム圧よりも高い状態でバケットレバー70aがバケットシリンダ5を伸長操作する側からバケットシリンダ5を収縮操作する側に切り替えられたときに、ロッド側比例弁45が開口し、ロッド室5bの作動液の一部が作動液タンク25に排出されるため、ロッド圧が速やかに低下する。そして、ボトム圧とロッド圧との差圧がフラッシング弁33の切換圧Pswを下回ることにより、フラッシング弁33が中立位置に戻り、ボトム側流路210と作動液タンク25との間が遮断される。そして、第1液圧ポンプ11の全吐出流量がボトム室5aに流入することにより、ボトム圧が速やかに上昇する。これにより、バケットシリンダ5のロッド圧がボトム圧よりも高い状態で高速レバー切替操作が行われたときに、バケットシリンダ5を伸長側に駆動する力が速やかにバケットシリンダ5の摩擦抵抗等に打ち勝ち、バケットシリンダ5を伸長操作する側のレバー操作量に応じてシリンダストロークが増加するため、バケットシリンダ5の応答性を向上できる。
また、バケットシリンダ5のボトム圧がロッド圧よりも高い状態でバケットレバー70aがバケットシリンダ5を伸長操作する側からバケットシリンダ5を収縮操作する側に切り替えられたときに、ボトム側比例弁44が開口し、ボトム室5aの作動液の一部が作動液タンク25に排出されるため、ボトム圧が速やかに低下する。そして、ボトム圧とロッド圧との差圧がフラッシング弁33の切換圧Pswを下回ることにより、フラッシング弁33が中立位置に戻り、ロッド側流路211と作動液タンク25との間が遮断される。そして、第1液圧ポンプ11の全吐出流量がロッド室5bに流入することにより、ロッド圧が速やかに上昇する。これにより、バケットシリンダ5のボトム圧がロッド圧よりも高い状態で高速レバー切替操作が行われたときに、バケットシリンダ5を収縮側に駆動する力が速やかにバケットシリンダ5の摩擦抵抗等に打ち勝ち、バケットシリンダ5を収縮操作する側のレバー操作量に応じてシリンダストロークが減少するため、バケットシリンダ5の応答性を向上できる。
以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態では、バケットシリンダ5を駆動する例を説明したが、本発明の対象とする片ロッド液圧シリンダはバケットシリンダ5に限られない。また、上記した実施の形態では、ボトム側比例弁44およびロッド側比例弁45を設けた構成としたが、ロッド側比例弁45のみを設けた構成としても良い。また、上記した実施の形態では、第1液圧ポンプ11の吐出側をボトム側とし、第2液圧ポンプ12の吐出側をロッド側としたが、第1液圧ポンプ11の吐出側をロッド側とし、第2液圧ポンプ12の吐出側をボトム側としても良い。また、第1〜第4液圧ポンプ11〜14の傾転角を一定に保つように制御したが、バケットレバー70aの操作量および第1〜第4切換弁40〜42の開閉状態に応じて傾転角を調整してもよい。
1…ブームシリンダ、2…ブーム(作業部材)、3…アームシリンダ、4…アーム(作業部材)、5…バケットシリンダ、5a…ボトム室、5b…ロッド室、6…バケット(作業部材)、7…旋回装置、8…走行装置、9…エンジン、10…動力伝達機構、11…第1液圧ポンプ、11a…第1レギュレータ、12…第2液圧ポンプ、12a…第2レギュレータ、13…第3液圧ポンプ、13a…第3レギュレータ、14…第4液圧ポンプ、14a…第4レギュレータ、15…チャージポンプ、20…チャージ用リリーフ弁、21…リリーフ弁、22…リリーフ弁、25…作動液タンク、26…チャージ用チェック弁、27…チャージ用チェック弁、28a,28b…チャージ用チェック弁、30a,30b…リリーフ弁、31a,31b…リリーフ弁、32a,32b…リリーフ弁、33…フラッシング弁、40…第1切換弁、41…第2切換弁、42…第3切換弁、43…第4切換弁、44…ボトム側比例弁、45…ロッド側比例弁、50…コントローラ、51…レバー操作量演算器、52…レバー切替周期演算器、53…アクチュエータ圧力バランス演算器、54…指令演算器、60a…第1圧力センサ(ボトム圧検出装置)、60b…第2圧力センサ(ロッド圧検出装置)、70…操作レバー装置、70a…バケットレバー、100…油圧ショベル、101…下部走行体、102…上部旋回体、103…フロント作業装置、104…キャブ、200〜205…ポンプ流路、206…タンク流路(ボトム側排出流路)、207…タンク流路(ロッド側排出流路)、208…ボトム側分岐流路(ボトム側排出流路)、209…ロッド側分岐流路(ロッド側排出流路)、210…ボトム側流路(アクチュエータ流路)、211…ロッド側流路(アクチュエータ流路)、212…チャージ流路、300…油圧駆動装置。

Claims (4)

  1. 複数の作業部材からなる作業装置と、
    前記複数の作業部材の1つを駆動する片ロッド式液圧シリンダと、
    片ロッド式液圧シリンダのボトム室に接続されたボトム側流路と、
    片ロッド式液圧シリンダのロッド室に接続されたロッド側流路と、
    一方の吐出ポートが第1切換弁を介して前記ボトム側流路に接続され、他方の吐出ポートが前記第1切換弁を介して前記ロッド側流路に接続された両傾転型の第1液圧ポンプと、
    一方の吐出ポートが第2切換弁を介して前記ボトム側流路に接続され、他方の吐出ポートが前記第2切換弁を介して前記ロッド側流路に接続された両傾転型の第2液圧ポンプと、
    前記片ロッド式液圧シリンダを伸縮操作するための操作レバーを有する操作レバー装置と、
    作動液タンクと、
    前記ロッド側流路と前記ロッド側流路とに接続され、前記ボトム側流路と前記ロッド側流路との差圧が所定の圧力を上回ったときに、前記ボトム側流路および前記ロッド側流路のいずれか低圧側の余剰流量を前記作動液タンクに排出するフラッシング弁と、
    前記第1および第2切換弁の開閉制御と前記第1および第2液圧ポンプの傾転量制御とを行う制御装置とを備えた作業機械において、
    前記ボトム室の圧力を検出するボトム圧検出装置と、
    前記ロッド室の圧力を検出するロッド圧検出装置と、
    前記ロッド側流路と前記作動液タンクとを接続するロッド側排出流路と、
    前記ロッド側排出流路に設けられたロッド側比例弁とを更に備え、
    前記制御装置は、前記ロッド室の圧力が前記ボトム室の圧力よりも高い状態で前記操作レバーが前記片ロッド式液圧シリンダを伸長操作する側に操作されたときに、前記ロッド室の圧力と前記ボトム室の圧力との差圧が前記所定の圧力よりも低くなるように、前記ロッド側比例弁を開口させて前記ロッド室の作動液を前記作動液タンクに排出する
    ことを特徴とする作業機械。
  2. 請求項1に記載の作業機械において、
    前記ボトム側流路と前記作動液タンクとを接続するボトム側排出流路と、
    前記ボトム側排出流路に設けられたボトム側比例弁とを更に備え、
    前記制御装置は、前記ボトム室の圧力が前記ロッド室の圧力よりも高い状態で前記操作レバーが前記片ロッド式液圧シリンダを収縮する側に操作されたときに、前記ボトム室と前記ロッド室との差圧が前記所定の圧力よりも低くなるように、前記ボトム側比例弁を開口させて前記ボトム室の作動液を前記作動液タンクに排出する
    ことを特徴とする作業機械。
  3. 請求項2に記載の作業機械において、
    前記ロッド側排出流路のうち前記ロッド側流路と前記ロッド側比例弁とを接続する流路部分に設けられた第3切換弁と、
    前記ロッド側排出流路のうち前記第3切換弁と前記ロッド側比例弁とを接続する流路部分に吐出ポートが接続され、前記作動液タンクに吸込ポートが接続された片傾転型の第3液圧ポンプと、
    前記ボトム側排出流路のうち前記ボトム側流路と前記ボトム側比例弁とを接続する流路部分に設けられた第4切換弁と、
    前記ボトム側排出流路のうち前記第4切換弁と前記ボトム側比例弁とを接続する流路部分に吐出ポートが接続され、前記作動液タンクに吸込ポートが接続された片傾転型の第4液圧ポンプと
    を更に備えたことを特徴とする作業機械。
  4. 請求項1に記載の作業機械において、
    前記制御装置は、
    前記操作レバーの切替周期が所定の周期以下のときに、前記第1液圧ポンプから前記ボトム室に作動液が供給されるように前記第1液圧ポンプの傾転を制御し、かつ前記第2液圧ポンプから前記ロッド室に作動液が供給されるように前記第2液圧ポンプの傾転を制御し、
    前記操作レバーが前記片ロッド式液圧シリンダを伸長操作する側に操作されたときに、前記第1切換弁を開きかつ前記第2切換弁を閉じ、
    前記操作レバーが前記片ロッド式液圧シリンダを収縮操作する側に操作されたときに、前記第1切換弁を閉じかつ前記第2切換弁を開く
    ことを特徴とする作業機械。
JP2017177202A 2017-09-14 2017-09-14 建設機械の駆動装置 Expired - Fee Related JP6738782B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017177202A JP6738782B2 (ja) 2017-09-14 2017-09-14 建設機械の駆動装置
PCT/JP2018/014782 WO2019053933A1 (ja) 2017-09-14 2018-04-06 建設機械の駆動装置
EP18856734.1A EP3683453B1 (en) 2017-09-14 2018-04-06 Driving device of construction equipment
CN201880015132.8A CN110352303B (zh) 2017-09-14 2018-04-06 工程机械的驱动装置
US16/493,413 US10889964B2 (en) 2017-09-14 2018-04-06 Drive system for construction machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017177202A JP6738782B2 (ja) 2017-09-14 2017-09-14 建設機械の駆動装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019052697A true JP2019052697A (ja) 2019-04-04
JP6738782B2 JP6738782B2 (ja) 2020-08-12

Family

ID=65723589

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017177202A Expired - Fee Related JP6738782B2 (ja) 2017-09-14 2017-09-14 建設機械の駆動装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10889964B2 (ja)
EP (1) EP3683453B1 (ja)
JP (1) JP6738782B2 (ja)
CN (1) CN110352303B (ja)
WO (1) WO2019053933A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021134516A (ja) * 2020-02-26 2021-09-13 日立建機株式会社 建設機械

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6934454B2 (ja) * 2018-06-25 2021-09-15 日立建機株式会社 建設機械
US20230175234A1 (en) * 2020-05-01 2023-06-08 Cummins Inc. Distributed pump architecture for multifunctional machines

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4369625A (en) * 1979-06-27 1983-01-25 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Drive system for construction machinery and method of controlling hydraulic circuit means thereof
JPS5999102A (ja) 1982-11-30 1984-06-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd アクチユエ−タ駆動回路
JPS6288805A (ja) * 1985-10-15 1987-04-23 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧駆動装置
US6282890B1 (en) * 2000-01-21 2001-09-04 Komatsu Ltd. Hydraulic circuit for construction machines
EP1500850B1 (en) * 2002-04-26 2011-06-08 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Travel control device of hydraulically driven vehicle, hydraulically driven vehicle, and wheel hydraulic shovel
US8857168B2 (en) * 2011-04-18 2014-10-14 Caterpillar Inc. Overrunning pump protection for flow-controlled actuators
US20130098459A1 (en) * 2011-10-21 2013-04-25 Patrick Opdenbosch Closed-Loop Hydraulic System Having Flow Combining and Recuperation
US8910474B2 (en) * 2011-10-21 2014-12-16 Caterpillar Inc. Hydraulic system
US20130098012A1 (en) * 2011-10-21 2013-04-25 Patrick Opdenbosch Meterless hydraulic system having multi-circuit recuperation
WO2013105357A1 (ja) * 2012-01-11 2013-07-18 日立建機株式会社 油圧閉回路の駆動装置
JP2013245787A (ja) * 2012-05-28 2013-12-09 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の駆動装置
US20140033689A1 (en) * 2012-07-31 2014-02-06 Patrick Opdenbosch Meterless hydraulic system having force modulation
US20140165549A1 (en) * 2012-12-19 2014-06-19 Caterpillar Inc. Hydraulic system having multiple closed loop circuits
JP6285787B2 (ja) * 2014-04-14 2018-02-28 日立建機株式会社 油圧駆動装置
JP6328548B2 (ja) * 2014-12-23 2018-05-23 日立建機株式会社 作業機械
CN104675774B (zh) * 2015-03-13 2017-04-19 辽宁瑞丰专用车制造有限公司 一种凿岩机的液压系统
JP2017072171A (ja) * 2015-10-06 2017-04-13 日立建機株式会社 建設機械
JP6615138B2 (ja) * 2017-03-01 2019-12-04 日立建機株式会社 建設機械の駆動装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021134516A (ja) * 2020-02-26 2021-09-13 日立建機株式会社 建設機械
JP7227176B2 (ja) 2020-02-26 2023-02-21 日立建機株式会社 建設機械

Also Published As

Publication number Publication date
EP3683453A4 (en) 2021-06-16
US20200131736A1 (en) 2020-04-30
CN110352303A (zh) 2019-10-18
WO2019053933A1 (ja) 2019-03-21
EP3683453B1 (en) 2023-09-13
JP6738782B2 (ja) 2020-08-12
CN110352303B (zh) 2020-09-22
US10889964B2 (en) 2021-01-12
EP3683453A1 (en) 2020-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6285787B2 (ja) 油圧駆動装置
CN101311020B (zh) 用于履带式重型设备的行进装置
US9624647B2 (en) Slewing-type working machine
JP6244459B2 (ja) 作業機械
EP2837831A1 (en) Hydraulic drive device of construction machine
US10400426B2 (en) Hydraulic control system for construction machine
WO2004083646A1 (ja) 作業機の油圧回路
JP2017116075A (ja) 建設機械の油圧制御装置
WO2019220872A1 (ja) 作業機械の油圧駆動装置
KR20180033266A (ko) 작업 기계
RU2698149C2 (ru) Гидравлическая система машины и машина
KR102333767B1 (ko) 쇼벨 및 쇼벨용 컨트롤밸브
WO2004092491A1 (ja) 油圧駆動装置
JP2016145603A (ja) 作業機械
JP2019052697A (ja) 建設機械の駆動装置
JP2014029180A (ja) 作業機械の油圧制御装置
JP2018145984A (ja) 建設機械の油圧駆動装置
JP7181128B2 (ja) 建設機械
EP3575615B1 (en) Construction machine
JP6324186B2 (ja) 油圧駆動装置
JP7263003B2 (ja) ショベル及びショベル用コントロールバルブ
JP6591370B2 (ja) 建設機械の油圧制御装置
JP6782272B2 (ja) 建設機械
JP7207060B2 (ja) 作業機械の油圧駆動装置
KR20190043561A (ko) 작업 기계의 유압 구동 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190815

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200421

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200519

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200707

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200720

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6738782

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees