JP2019051568A - 案内装置、案内システム、案内方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】応対すべき人の数に応じて異なる案内処理を行うことが可能な案内装置等を提供する。【解決手段】案内装置の制御部は、カメラにて案内装置の周囲を撮像し、取得した撮像画像に基づいて、周囲に存在する人の数を検出する。制御部は、検出した人数に応じた案内処理情報を案内処理情報ＤＢから読み出し、読み出した案内処理情報に基づく案内処理を行う。制御部は、カメラにて所定時間毎に取得する撮像画像に基づいて、周囲に存在する人の数が変化したか否かを監視しており、変化した場合、変化後の人数に応じた案内処理情報に基づく案内処理に切り替える。【選択図】図２

Description

本発明は、案内装置、案内システム、案内方法及びプログラムに関する。

近年、人と対話するコミュニケーションロボットの開発が行われている。特許文献１には、コミュニケーションロボットの周囲の混雑度を検出し、検出結果に応じたコミュニケーション行動を行うロボットが開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、ロボットが、周囲の混雑状況に応じた働きかけを人に対して行うことができる。

特開２００６−２６３８７３号公報

特許文献１の開示技術のように、周囲の状況に応じたコミュニケーション行動を行うロボットにおいて、様々な機能の拡張が行われている。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、応対すべき人の数に応じて異なる案内処理を行うことが可能な案内装置等を提供することにある。

本発明の一態様に係る案内装置は、所定領域内に存在する人の数を検出する検出部と、前記検出部が検出した人数に応じた案内処理を行う案内処理部とを備えることを特徴とする。

本発明の一態様にあっては、応対すべき人の数に応じて異なる案内処理を行うことが可能な案内装置等を提供することができる。

実施形態１の案内装置の外観を示す模式図である。 実施形態１の案内装置の構成例を示すブロック図である。 案内処理情報ＤＢの構成例を示す模式図である。 制御部によって実現される機能を示すブロック図である。 案内装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態２の案内処理情報ＤＢの構成例を示す模式図である。 実施形態２の案内装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態３の案内処理情報ＤＢの構成例を示す模式図である。 実施形態３の案内装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態３の案内処理情報ＤＢの変形例を示す模式図である。 実施形態４の案内処理情報ＤＢの構成例を示す模式図である。 実施形態４の案内装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態５の案内装置の構成例を示すブロック図である。 評価ログＤＢの構成例を示す模式図である。 実施形態５の案内装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態６の案内システムの構成例を示すブロック図である。

以下、本開示の案内装置等について、その実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。

（実施形態１）
図１は実施形態１の案内装置の外観を示す模式図、図２は実施形態１の案内装置の構成例を示すブロック図である。
本実施形態の案内装置１は例えば自動走行が可能なロボットである。案内装置１は、例えば略円柱状の胴体１ｂに頭部１ａ及び２本の腕部１ｃが連結されて人型に構成されている。頭部１ａ及び腕部１ｃは、後述するジェスチャー機構１６によって胴体１ｂに対して回転又は揺動可能に構成されており、案内装置１は身振り及び手振り等のジェスチャーを行うことができる。また、胴体１ｂの底面には複数のタイヤ１７ａが設けられており、後述する移動機構１７によってタイヤ１７ａを回転させることにより、案内装置１は移動可能に構成されている。

また、胴体１ｂには操作パネル１２が設けられており、操作パネル１２の表示面側を案内装置１の正面側とする。頭部１ａの正面側にはカメラ１４及びスピーカ１５が設けられている。案内装置１は、ジェスチャー機構１６によって頭部１ａを回転又は揺動させることにより、カメラ１４及びスピーカ１５を任意の方向に向けることができる。
本実施形態の案内装置１は店頭やイベント会場におけるブース前等に設置され、商品やサービスの紹介、案内、プレゼンテーション等を行う。

案内装置１は、制御部１０、記憶部１１、操作パネル１２、通信部１３、カメラ１４、スピーカ１５、ジェスチャー機構１６、移動機構１７等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。
制御部１０はＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等のプロセッサを含む。制御部１０は、記憶部１１に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、案内装置１に係る種々の情報処理、制御処理等を行う。

記憶部１１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等である。記憶部１１は、制御部１０が実行する制御プログラム、及び制御プログラムの実行に必要な各種のデータを予め記憶している。また記憶部１１は制御部１０が制御プログラムを実行する際に発生するデータ等を一時的に記憶する。記憶部１１に記憶される制御プログラムには、本開示のプログラムである案内処理プログラムＰが含まれ、記憶部１１に記憶されるデータには、後述する案内処理情報データベース（以下、案内処理情報ＤＢという）が含まれる。

操作パネル１２は操作部及び表示部が一体として構成されたタッチパネルである。操作部は、ユーザによる操作入力を受け付け、操作内容に対応した制御信号を制御部１０へ送出する。表示部は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等を含み、制御部１０からの指示に従って、ユーザに対して通知すべき情報、操作に必要な情報等を表示する。なお、操作パネル１２を用いずに、操作部及び表示部を各別に設けてもよい。
通信部１３は、有線通信又は無線通信によってＬＡＮ（Local Area Network）又はインターネット等のネットワークに接続するためのインタフェースであり、ネットワークを介して情報の送受信を行う。例えば案内装置１は、通信部１３を介して外部装置から案内処理プログラムＰ及び案内処理情報ＤＢを取得して記憶部１１に記憶してもよい。

カメラ１４は、制御部１０からの指示に従って案内装置１の周囲（正面側）を撮像し、周囲の撮像画像（画像データ）を取得し、取得した撮像画像を記憶部１１に記憶させる。カメラ１４は、図１に示す例では、頭部１ａの正面側の中央に配置されているが、案内装置１の正面側を撮像できる位置であれば配置位置は限定されない。また、カメラ１４は外部カメラでもよく、案内装置１の正面側を撮像できる位置に設置された外部カメラで取得した撮像画像を、通信部１３にて受信する構成としてもよい。
スピーカ１５は、制御部１０からの指示に従った内容（メッセージ）を音声出力する。スピーカ１５は、図１に示す例では、頭部１ａの正面側に配置されているが、案内装置１の正面側にいる人に音声が届く位置であれば配置位置は限定されない。また、スピーカ１５は外部スピーカでもよく、案内装置１の正面側にいる人に音声が届く位置に設置された外部スピーカにて音声出力する構成としてもよい。

ジェスチャー機構１６は胴体１ｂに対して頭部１ａ及び腕部１ｃを回転又は揺動させるためのモータ（図示せず）を含む。ジェスチャー機構１６は、制御部１０からの指示に従ったモータ駆動量で各モータを駆動させることにより頭部１ａ及び腕部１ｃを動かし、制御部１０からの指示に従ったジェスチャーを案内装置１に行わせる。
移動機構１７は複数のタイヤ１７ａとタイヤ１７ａを回転させるためのモータ（図示せず）とを含む。移動機構１７は、制御部１０からの指示に従ったモータ駆動量で各モータを駆動させることにより各タイヤ１７ａを回転させ、案内装置１を移動させる。移動機構１７において、タイヤ１７ａの数及び配置位置、並びにモータの数はどのような構成でもよい。

図３は案内処理情報ＤＢの構成例を示す模式図である。案内処理情報ＤＢには複数パターンの案内処理に係る情報が登録されている。図３に示す例では、応対すべき対象者が１人の場合の案内処理（１人用案内処理）及び複数人の場合の案内処理（複数人用案内処理）に係る情報が登録されている。それぞれの案内処理には、スピーカ１５による音声出力に係る音量及び出力内容（メッセージ）、操作パネル１２に表示される画像（表示画像）、案内装置１が行うジェスチャー（ジェスチャー情報）、対象者との距離が含まれる。

例えば、１人用案内処理の第１音量よりも複数人用案内処理の第２音量の方に大きい音量が登録される。１人用案内処理の第１メッセージ及び第１画像には１人の対象者に効率良く商品紹介等を行える情報が登録され、複数人用案内処理の第２メッセージ及び第２画像には複数の対象者のそれぞれに商品紹介等を行える情報が登録される。なお、音声出力内容及び表示画像は、１人用案内処理及び複数人用案内処理において共通の情報であってもよい。また１人用案内処理の第１ジェスチャー情報には例えば１人の対象者と視線を合わせる動作（具体的には、対象者に頭部１ａの正面を向ける動作）を示す情報が登録され、複数人用案内処理の第２ジェスチャー情報には例えば複数の対象者に対して平等に（対等に）視線を合わせる動作を示す情報が登録される。また例えば、１人用案内処理の第１ジェスチャーよりも複数人用案内処理の第２ジェスチャーの方に大きいジェスチャーが登録される。更に１人用案内処理の第１距離よりも複数人用案内処理の第２距離の方に長い距離が登録される。案内処理情報ＤＢの登録内容は、上述した内容に限らず、またユーザが案内装置１を操作することによって変更可能であってもよい。

案内装置１は、上述した構成のほかにマイクを備え、マイクによって収集した音声データに基づく音声入力操作が可能に構成されていてもよい。また案内装置１は、可搬型記憶媒体に記憶された情報を読み取る読取部等を備え、可搬型記憶媒体から案内処理プログラムＰ及び案内処理情報ＤＢを読み出して記憶部１１に記憶するようにしてもよい。

次に、案内装置１の制御部１０が案内処理プログラムＰを実行することによって実現される機能について説明する。図４は、制御部１０によって実現される機能を示すブロック図である。案内装置１の制御部１０は、記憶部１１に記憶してある案内処理プログラムＰを実行した場合、撮像部２１、人数検出部２２、案内処理部２４の各機能を実現する。なお、本実施形態では、これらの各機能を制御部１０が案内処理プログラムＰを実行することにより実現するが、これらの一部を専用のハードウェア回路で実現してもよい。

撮像部２１は、所定時間毎にカメラ１４に撮像処理を行わせ、案内装置１の正面方向の撮像画像を順次取得する。
人数検出部２２は、撮像部２１が取得した撮像画像に基づいて、カメラ１４の撮像領域内（所定領域内）に存在する人の数を検出する。具体的には人数検出部２２は人検知部２３を備える。人検知部２３は例えばテンプレートマッチング技術によって撮像画像中に人（対象者）が含まれているか否かを判断する。具体的には、一般的な人の顔又は全身の画像を示すテンプレートが予め記憶部１１に記憶されており、人検知部２３は、撮像画像からテンプレートに一致する領域を検知した場合、検知した領域を人領域として抽出する。人数検出部２２は、人検知部２３が検知した人領域の数を計数し、計数した数を、カメラ１４の撮像領域内に存在する人の数とする。人数検出部２２は、撮像部２１が撮像画像を取得する都度、人数の検出処理を行うので、案内装置１の周囲に存在する人の数を所定時間毎に検出することになる。

案内処理部２４は、人数検出部２２が検出した人数に応じた案内処理を行う。具体的には、案内処理部２４は、人数検出部２２が検出した人数に応じた案内処理に係る情報（以下、案内処理情報という）を案内処理情報ＤＢから読み出し、読み出した案内処理情報に基づく案内処理を行う。本実施形態では、案内処理部２４は、人数検出部２２が検出した人数が１人の場合は１人用案内処理情報を読み出し、２人以上の場合は複数人用案内処理情報を読み出す。
例えば案内処理部２４は１人用案内処理を行う場合、案内処理情報ＤＢから読み出した第１メッセージを第１音量でスピーカ１５から音声出力する。また案内処理部２４は、案内処理情報ＤＢから読み出した第１画像を操作パネル１２に表示し、第１ジェスチャー情報に基づいてジェスチャー機構１６によって頭部１ａ及び腕部１ｃを動作させて第１ジェスチャーを行う。更に案内処理部２４は、周囲の人との距離が、案内処理情報ＤＢから読み出した第１距離となるように、移動機構１７によって各タイヤ１７ａを回転させて移動する。なお、周囲の人との距離は、例えばカメラ１４で取得した撮像画像に基づいて検出してもよいし、赤外線センサを用いて検出してもよい。

次に、案内装置１が行う案内処理をフローチャートに基づいて説明する。図５は、案内装置１が行う処理の手順を示すフローチャートである。以下の処理は、案内装置１の記憶部１１に記憶してある案内処理プログラムＰを含む制御プログラムに従って制御部１０によって実行される。

案内装置１の制御部１０は、まず周囲の人の数を０に設定する（Ｓ１）。そして制御部１０は、カメラ１４によって案内装置１の正面方向を撮像し（Ｓ２）、取得した撮像画像に基づいて正面方向に存在する人を検知する（Ｓ３）。制御部１０は、検知した人の数を検出し（Ｓ４）、人数が変化したか否かを判断する（Ｓ５）。ここでは、ステップＳ４で検出した人数が、ステップＳ１で設定した人数０から変化したか否かを判断する。人数が変化していないと判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、制御部１０はステップＳ１１の処理に移行する。

人数が変化したと判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ４で検出した人数が０人であるか否かを判断し（Ｓ６）、０人であると判断した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、実行中の案内処理を停止する（Ｓ７）。ステップＳ４で検出した人数が０人でないと判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）、制御部１０は、１人であるか否かを判断し（Ｓ８）、１人であると判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、案内処理情報ＤＢから１人用案内処理情報を読み出し、１人用案内処理情報に基づく案内処理を行う（Ｓ９）。ステップＳ４で検出した人数が１人でないと判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）、制御部１０は、案内処理情報ＤＢから複数人用案内処理情報を読み出し、複数人用案内処理情報に基づく案内処理を行う（Ｓ１０）。

その後、制御部１０は、ステップＳ２で撮像処理を行ってから所定時間が経過したか否かを判断し（Ｓ１１）、所定時間が経過したと判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理に移行し、上述したステップＳ２〜Ｓ１０の処理を繰り返す。所定時間が経過していないと判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御部１０は処理を終了するか否かを判断する（Ｓ１２）。処理を終了する場合とは、例えばユーザから終了の指示を受け付けた場合である。終了しないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部１０はステップＳ１１の処理に戻り、終了すると判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理を終了する。

上述した処理により、案内装置１は所定時間毎に撮像画像に基づいて周囲の人（応対すべき対象者）の数を検出でき、検出した人数に応じて異なる案内処理を行うことができる。例えば、対象者が１人の場合には対象者に聞こえる程度の小さい音量でメッセージを出力し、対象者が複数の場合には全ての対象者に聞こえるように大きい音量でメッセージを出力する等、異なる音量での応対が可能となる。このとき、対象者が１人の場合には対象者に近づき、対象者が複数の場合には対象者から少し離れる等、対象者との距離を変えることもできる。また、音声出力するメッセージを１人用のメッセージと複数人用のメッセージとで切り替えることもできる。また操作パネル１２に表示する画像を、近傍の１人の対象者に見せる画像と、複数の対象者に見せる画像とで切り替えることもできる。なお、操作パネル１２のほかに外部の表示パネルを設け、対象者が複数の場合に外部の表示パネルに複数人用の画像を表示させてもよい。この場合、全ての対象者が見えるように画像を表示することができる。更に対象者が１人の場合には１人の対象者に頭部１ａの正面を向けるジェスチャーを行い、対象者が複数の場合には全ての対象者に交互に頭部１ａの正面を向けるジェスチャーを行う等、異なるジェスチャーでの応対が可能となる。

本実施形態では、対象者の人数が変化した場合に、変化後の人数に応じた案内処理に切り替えるので、逐次変化する人数に応じて適切な案内処理が可能である。
案内装置１は案内処理として、上述したようにスピーカ１５による音声出力、操作パネル１２による画像表示、ジェスチャー機構１６によるジェスチャー、移動機構１７による移動（対象者との距離）の全てを行う必要はなく、少なくとも１つを行う構成としてもよい。

本実施形態の案内装置１は、ジェスチャー及び移動を行うように構成されたロボットでなくてもよい。例えば案内装置１は、画像表示機能及び音声出力機能を有するデジタルサイネージ、モニタ装置、プロジェクター等であってもよい。この場合、案内装置１は案内処理として音声出力及び画像表示を行うことができる。また、案内装置１が表示する画像に、キャラクタがジェスチャーを行う映像を用いることにより、本実施形態の案内装置１がジェスチャー機構１６によってジェスチャーを行う場合と同様の効果が得られる。

（実施形態２）
上述した実施形態１の変形例について説明する。本実施形態では、案内装置１の周囲に存在する人の数が所定数（例えば５人）未満である場合と所定数以上である場合とで異なる案内処理を行う案内装置１について説明する。上述の実施形態１と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態の案内装置１では、記憶部１１に記憶してある案内処理プログラムＰ及び案内処理情報ＤＢの内容が実施形態１と異なる。

図６は実施形態２の案内処理情報ＤＢの構成例を示す模式図である。図６に示す案内処理情報ＤＢには、応対すべき対象者が所定数未満の場合の案内処理（集客用案内処理）及び所定数以上の場合の案内処理（商品紹介用案内処理）に係る情報が登録されている。それぞれの案内処理に含まれる情報は実施形態１と同じである。
本実施形態では例えば、集客用案内処理の第３音量が商品紹介用案内処理の第４音量よりも大きい音量である。また集客用案内処理の第３メッセージ及び第３画像は集客のための情報であり、商品紹介用案内処理の第４メッセージ及び第４画像は商品を紹介するための情報である。更に集客用案内処理の第３ジェスチャー情報及び第３距離は集客する際に行う動作を示す情報及び対象者（周囲の人）との距離であり、商品紹介用案内処理の第４ジェスチャー情報及び第４距離は複数の対象者に対して商品を紹介する際に行う動作を示す情報及び対象者との距離である。

上述した案内処理情報ＤＢが記憶部１１に記憶してある案内装置１において、制御部１０が案内処理プログラムＰを実行することにより実現する案内処理部２４は、人数検出部２２が検出した人数が所定数未満である場合、集客用案内処理情報を読み出し、所定数以上である場合、商品紹介用案内処理情報を読み出す。よって、案内処理部２４は、対象者が所定数未満である場合には集客用案内処理を行い、対象者が所定数以上である場合には商品紹介用案内処理を行う。

次に、本実施形態の案内装置１が行う案内処理をフローチャートに基づいて説明する。図７は実施形態２の案内装置１が行う処理の手順を示すフローチャートである。
本実施形態の案内装置１の制御部１０は、カメラ１４によって案内装置１の正面方向を撮像し（Ｓ２１）、取得した撮像画像に基づいて正面方向に存在する人を検知する（Ｓ２２）。制御部１０は検知した人の数を検出し（Ｓ２３）、検出した人数が所定数未満であるか否かを判断する（Ｓ２４）。検出した人数が所定数未満であると判断した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制御部１０は、案内処理情報ＤＢから集客用案内処理情報を読み出し、集客用案内処理情報に基づく案内処理を行う（Ｓ２５）。検出した人数が所定数以上であると判断した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、制御部１０は、案内処理情報ＤＢから商品紹介用案内処理情報を読み出し、商品紹介用案内処理情報に基づく案内処理作を行う（Ｓ２６）。

その後、制御部１０は、ステップＳ２１で撮像処理を行ってから所定時間が経過したか否かを判断し（Ｓ２７）、所定時間が経過したと判断した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ２１の処理に移行し、上述したステップＳ２１〜Ｓ２６の処理を繰り返す。所定時間が経過していないと判断した場合（Ｓ２７：ＮＯ）、制御部１０は処理を終了するか否かを判断する（Ｓ２８）。終了しないと判断した場合（Ｓ２８：ＮＯ）、制御部１０はステップＳ２７の処理に戻り、終了すると判断した場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、処理を終了する。

上述した処理により、本実施形態の案内装置１は所定時間毎に撮像画像に基づいて周囲の人（応対すべき対象者）の数を検出でき、検出した人数に応じて異なる案内処理を行うことができる。例えば、対象者が所定数未満の場合には大きい音量で集客用メッセージを出力して集客のための呼び込みを行い、対象者が所定数以上となった場合に、集まった対象者に聞こえる程度の音量で商品紹介用メッセージを出力して商品の紹介を行う等、異なる応対が可能となる。また操作パネル１２に表示する画像を、集客用画像と商品紹介用画像とで切り替えることもできる。なお、操作パネル１２のほかに外部の表示パネルを設け、対象者が所定数未満の場合に外部の表示パネルに集客用画像を表示させてもよい。この場合、案内装置１から離れた位置にいる人に対しても呼び込みを行うことができる。また対象者が所定数未満の場合に、案内装置１から離れた位置にいる人に対して手招きするジェスチャーを行うことにより呼び込み動作を行うこともできる。

本実施形態においても、案内装置１が行う案内処理は、スピーカ１５による音声出力、操作パネル１２による画像表示、ジェスチャー機構１６によるジェスチャー、移動機構１７による移動（対象者との距離）のうちの少なくとも１つであってもよい。

（実施形態３）
上述した実施形態２の変形例について説明する。本実施形態では、案内装置１の周囲に存在する人の数が所定数未満である場合と所定数以上である場合とで異なる案内処理を行うと共に、予め設定された属性の人が案内装置１の周囲に存在する場合に更に異なる案内処理を行う案内装置１について説明する。上述の実施形態２と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態の案内装置１では、記憶部１１に記憶してある案内処理プログラムＰ及び案内処理情報ＤＢの構成が実施形態２と異なる。

図８は実施形態３の案内処理情報ＤＢの構成例を示す模式図である。図８に示す案内処理情報ＤＢには、図６に示す案内処理情報ＤＢと同様に集客用案内処理情報及び商品紹介用案内処理情報が登録されており、更に予め設定された属性の人（以下ではターゲットという）用の案内処理に係る情報（ターゲット用案内処理情報）が登録されている。予め設定される属性（ターゲットの属性）は、案内装置１が商品又はサービスを特に紹介すべきターゲットの性別又は年齢層、或いは、案内装置１が注意喚起等を行うべきターゲットの性別又は年齢層等であり、記憶部１１に予め記憶されている。例えば化粧品の紹介をする案内装置１においてターゲットの属性として女性を設定しておくことにより、女性客に対して優先的に商品紹介を行うことができる。またお酒の販売会場に設置された案内装置１においてターゲットの属性として２０歳未満の年齢層を設定しておくことにより、２０歳未満の人に対して、例えば飲酒を禁止するメッセージを発することができる。なお、ターゲットの属性として複数の属性が設定されてもよく、各属性に優先度を付与しておくことにより、優先度の高い属性の人（ターゲット）に対してより優先的な応対を行うことができる。

本実施形態の案内装置１において、制御部１０が案内処理プログラムＰを実行することにより実現する人検知部２３は、撮像画像中に人（対象者）を検知した場合、検知した対象者の属性を判定する。例えば人検知部２３が対象者を検知する際に用いるテンプレートは、性別、年齢層等を含む人の属性に対応付けて記憶部１１に記憶されている。よって人検知部２３は、撮像画像中に対象者を検知した場合、このときに用いたテンプレートに対応する属性を記憶部１１から読み出し、この対象者の属性とする。人検知部２３は撮像画像中に複数の対象者を検知した場合、それぞれの対象者の属性を判定する。

本実施形態の案内処理部（検知部）２４は、人検知部２３が検知した対象者の属性に基づいて、検知された対象者の中にターゲットが存在するか否かを判断する。ターゲットが存在する場合、案内処理部２４は、案内処理情報ＤＢからターゲット用案内処理情報を読出し、ターゲット用案内処理情報に基づく案内処理を行う。ターゲットが存在しない場合、案内処理部２４は、人数検出部２２が検出した人数が所定数未満であれば集客用案内処理情報を読み出し、所定数以上であれば商品紹介用案内処理情報を読み出す。これにより、案内処理部２４は、対象者が所定数未満であれば集客用案内処理を行い、対象者が所定数以上であれば商品紹介用案内処理を行う。

次に、本実施形態の案内装置１が行う案内処理をフローチャートに基づいて説明する。図９は実施形態３の案内装置１が行う処理の手順を示すフローチャートである。図９に示す処理は、図７に示した実施形態２の処理においてステップＳ２２及びＳ２３の処理の間にステップＳ３１〜Ｓ３３の処理を追加したものである。

本実施形態の案内装置１の制御部１０は、図７中のステップＳ２１〜Ｓ２２の処理を行った後、ステップＳ２２で検知した対象者の属性を判定する（Ｓ３１）。制御部１０は、判定した属性が記憶部１１に記憶してあるターゲットの属性に一致するか否かに応じて、検知した対象者の中にターゲットが存在するか否かを判断する（Ｓ３２）。ターゲットが存在すると判断した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、制御部１０は案内処理情報ＤＢからターゲット用案内処理情報を読み出し、ターゲット用案内処理情報に基づく案内処理を行う（Ｓ３３）。その後、制御部１０はステップＳ２７の処理に移行する。ターゲットが存在しないと判断した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、制御部１０はステップＳ２３の処理に移行し、ステップＳ２３以降の処理を行う。

上述した処理により、本実施形態の案内装置１は所定時間毎に撮像画像に基づいて周囲に所定の属性のターゲットが存在するか否かを検知でき、ターゲットが存在する場合にターゲットに対して優先的に案内処理を行うことができる。ターゲット用案内処理としては、例えば化粧品の紹介をする案内装置１においてターゲットの属性として女性が設定されている場合、女性客をターゲットに選定し、女性客に対して優先的に商品紹介を行うことができる。またお酒の販売会場に設置された案内装置１においてターゲットの属性として２０歳未満の年齢層が設定されている場合、２０歳未満の顧客をターゲットに選定し、例えば「ここはお酒売り場です。２０歳未満の方には販売できません。」のような注意を音声及び画像で呼びかけることができる。またお酒の販売会場に設置された案内装置１においてターゲットの属性として１０歳未満の年齢層を設定しておき、ターゲットに選定された１０歳未満の子供に対して、例えば「ここはお酒売り場だから飲んではいけないよ。お父さんかお母さんと一緒に居てね。」のような注意喚起を音声及び画像にて行うことができる。このような構成により、案内装置１の周囲に多数の人がいる場合であっても、所望のターゲットに対して適切な応対を行うことができる。

図１０は実施形態３の案内処理情報ＤＢの変形例を示す模式図であり、案内処理情報ＤＢに登録されているターゲット用案内処理情報の音声出力内容の例を示す。案内処理情報ＤＢに登録される案内処理情報は、図１０に示すように年齢層毎又は性別毎に異なる情報としてもよい。図１０に示す例は掃除機を紹介するための音声出力用メッセージである。このような案内処理情報ＤＢを有する案内装置１においてターゲットの属性として女性が設定されている場合、ターゲットに選定された女性客の年齢層に応じたメッセージを音声出力することができる。よって、ターゲットの属性により適切な応対が可能となる。なお、集客用案内処理情報及び商品紹介用案内処理情報においても、属性毎に異なる情報としてもよい。この場合、案内装置１の周囲の人（対象者）に対して各対象者の属性に応じたメッセージ及び画像等を提供できる。

本実施形態の案内装置１において、案内処理部２４がターゲットを選定した場合に、ターゲットに選定された対象者の顔画像等を記憶部１１に記憶しておき、以降の処理において、記憶された顔画像の対象者をターゲットの選定対象から除外するように構成してもよい。この場合、一度ターゲットに選定してターゲット用案内処理を行った対象者が再度ターゲットに選定されることを回避でき、同一の対象者に対して同じターゲット用案内処理が繰り返し行われることを防止できる。

本実施形態の案内装置１において、ターゲットの属性として複数の属性が登録される場合、それぞれの属性に優先度を設定してもよい。この場合、各属性と属性毎に設定された優先度とを対応付けて記憶部１１に記憶しておく。そして案内処理部２４は、優先度が高い順にそれぞれの属性のターゲットが、人検知部２３が検知した対象者の中に存在するか否かを判断する。これにより案内処理部２４は、優先度が高い順にターゲットを選定でき、優先度が高いターゲットに対して優先的に属性に応じた応対を行うことが可能となる。

本実施形態の構成は、上述した実施形態１にも適用でき、実施形態１に適用した場合にも同様の効果が得られる。

（実施形態４）
上述した実施形態１の変形例について説明する。本実施形態では、異なる案内処理に切り替える際に、スピーカ１５によって音声出力中のメッセージを区切りの良い箇所で終了する案内装置１について説明する。上述の実施形態１と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態の案内装置１では、記憶部１１に記憶してある案内処理プログラムＰ及び案内処理情報ＤＢの構成が実施形態１と異なる。

図１１は実施形態４の案内処理情報ＤＢの構成例を示す模式図であり、案内処理情報ＤＢに登録されている音声出力内容（１人用案内処理情報の第１メッセージ）の例を示す。本実施形態の案内処理情報ＤＢに登録される音声出力内容は、図１１に示すように各メッセージが句読点、文節等で分割されて登録されている。図１１に示す例では第１メッセージは４つのセリフに分割されており、各セリフはセリフ番号に対応付けて登録されている。

次に、本実施形態の案内装置１が行う案内処理をフローチャートに基づいて説明する。図１２は実施形態４の案内装置１が行う処理の手順を示すフローチャートである。本実施形態の案内装置１は、図５に示す処理を行い、例えばステップＳ９又はＳ１０で案内処理を切り替える際に以下の処理を行う。
本実施形態の案内装置１の制御部１０は、図５中のステップＳ９において１人用案内処理情報に基づく案内処理を行う場合、図１１に示すような第１メッセージを案内処理情報ＤＢから読み出す（Ｓ４１）。なお、図５中のステップＳ１０において複数人用案内処理情報に基づく案内処理を行う場合、制御部１０は、第２メッセージを案内処理情報ＤＢから読み出す。

制御部１０はセリフ番号を１に設定し（Ｓ４２）、案内処理を切り替えるか否かを判断する（Ｓ４３）。案内処理を切り替える場合とは、制御部１０が図５中のステップＳ６で、検出した人数が０人でないと判断した場合である。案内処理を切り替えないと判断した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、制御部１０はこの時点でのセリフ番号のセリフをスピーカ１５から音声出力する（Ｓ４４）。ここでは、ステップＳ４２で設定したセリフ番号１のセリフを音声出力する。制御部１０はセリフ番号に１を加算し（Ｓ４５）、ステップＳ４１で読み出したメッセージの全てのセリフを音声出力したか否かを判断する（Ｓ４６）。全てのセリフの音声出力を終了していないと判断した場合（Ｓ４６：ＮＯ）、制御部１０はステップＳ４３の処理に移行する。そして制御部１０は案内処理を切り替えないと判断した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、この時点でのセリフ番号のセリフをスピーカ１５から音声出力する（Ｓ４４）。これにより、制御部１０は予め区切られたセリフを音声出力する毎に案内処理を切り替えるか否かを判断できる。

全てのセリフの音声出力を終了したと判断した場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、制御部１０はステップＳ４２の処理に移行し、再度セリフ番号を１に設定し（Ｓ４２）、ステップＳ４３以降の処理を行う。案内処理を切り替えると判断した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、制御部１０はステップＳ４１の処理に移行し、次に行う案内処理に係るメッセージを案内処理情報ＤＢから読み出し（Ｓ４１）、ステップＳ４２以降の処理を行う。

上述した処理により、本実施形態の案内装置１は、案内処理を切り替えない場合は、ステップＳ４１で読み出したメッセージを繰り返し音声出力できる。また各セリフを音声出力する都度、案内処理を切り替えるか否かの判断を行うので、案内処理を切り替える際に、予め区切られた区切りの良い箇所まで音声出力した後に次のメッセージの音声出力を開始することができる。
本実施形態の構成は、上述した実施形態２，３にも適用でき、実施形態２，３に適用した場合にも同様の効果が得られる。

（実施形態５）
上述した実施形態１の変形例について説明する。本実施形態では、実行中の案内処理に対する評価を行い、評価結果を蓄積する案内装置１について説明する。上述の実施形態１と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
図１３は実施形態５の案内装置の構成例を示すブロック図である。本実施形態の案内装置１は、記憶部１１に評価ログデータベース（以下、評価ログＤＢという）を記憶する点が実施形態１の案内装置１と異なる。また本実施形態の案内装置１では、記憶部１１に記憶してある案内処理プログラムＰの構成が実施形態１と異なる。

図１４は評価ログＤＢの構成例を示す模式図である。評価ログＤＢには、案内装置１が行った案内処理に対する評価情報が記憶される。評価情報には、案内処理の開始日時及び終了日時を含む案内日時、実行した案内処理の種別（本実施形態では１人用案内処理又は複数人用案内処理）、評価結果等が含まれる。案内装置１の制御部１０は案内処理を行う都度、実行した案内処理に対する評価を行い、評価情報を評価ログＤＢに蓄積する。

本実施形態の案内装置１において、制御部１０が案内処理プログラムＰを実行することにより実現する案内処理部２４は、人数検出部２２が検出した人数に応じた案内処理を開始した場合、案内処理に対する評価を行う。例えば案内処理部２４は、案内処理の開始から終了までの間、案内装置１の周囲に存在する人（対象者）の数の増減を検出し、対象者の数が増加した場合に高い評価値を付け、対象者の数が減少した場合に低い評価値を付ける。また案内処理部２４は、対象者の顔の表情に基づいて対象者の関心度（興味度）を判定し、対象者の関心度に基づく評価を行ってもよい。具体的には、案内処理部２４は、案内処理の実行中にカメラ１４にて対象者の顔を撮像し、得られた撮像画像に基づいて、対象者が笑っているか否か等の表情を判定する。そして案内処理部２４は、笑っている対象者は関心度が高いと判定し、笑っていない対象者は関心度が低いと判定する。更に案内処理部２４は、関心度が高い対象者がいる場合又は関心度が高い対象者の割合が所定値以上である場合に高い評価値を付け、関心度が高い対象者がいない場合又は関心度が高い対象者の割合が所定値未満である場合に低い評価値を付ける。なお案内処理部２４は、対象者の関心度を、案内装置１から対象者までの距離に基づいて判定してもよい。例えば案内装置１が行う商品紹介に興味を持っている対象者は案内装置１に近づく可能性が高い。よって、案内装置１からの距離が近い対象者は関心度が高いと判定することができる。なお操作パネル１２に、案内装置１による応対が役に立ったか否かの評価を入力するための評価ボタンを表示させておき、評価ボタンを介して対象者による評価を取得する構成としてもよい。

次に、本実施形態の案内装置１が行う案内処理の評価処理をフローチャートに基づいて説明する。図１５は実施形態５の案内装置１が行う処理の手順を示すフローチャートである。本実施形態の案内装置１は、図５に示す処理を行い、例えばステップＳ９又はＳ１０で新たな案内処理を開始した場合に以下の処理を行う。

本実施形態の案内装置１の制御部１０は、図５中のステップＳ９において１人用案内処理情報に基づく案内処理を開始した場合、又は図５中のステップＳ１０において複数人用案内処理情報に基づく案内処理を開始した場合、開始日時を評価ログＤＢに記憶する（Ｓ５１）。また制御部１０は開始した案内処理の種別を評価ログＤＢに記憶する（Ｓ５２）。本実施形態では、案内処理の種別として１人用案内処理又は複数人用案内処理の種別が記憶されるが、各案内処理の具体的な処理内容が記憶されてもよい。

制御部１０は、案内処理の実行中に、上述したような処理によって、実行中の案内処理に対する評価を行い（Ｓ５３）、評価できた場合に評価結果を評価ログＤＢに記憶する（Ｓ５４）。図１４に示す評価ログＤＢでは、評価結果として、案内処理に対して関心がある対象者の人数及び関心がない対象者の人数が記憶されている。制御部１０は実行中の案内処理を終了するか否かを判断する（Ｓ５５）。案内処理を終了する場合とは、制御部１０が図５中のステップＳ６で、検出した人数が０人でないと判断した場合であり、この場合、新たに検出した人数に応じた案内処理への切り替えが行われる。

案内処理を終了しないと判断した場合（Ｓ５５：ＮＯ）、制御部１０はステップＳ５３の処理に移行し、実行中の案内処理に対する評価を再度行い（Ｓ５３）、評価できた場合に評価結果を評価ログＤＢに記憶する（Ｓ５４）。これにより、案内処理の実行中に時系列的に案内処理に対する評価を行うことができ、評価結果を順次蓄積できる。案内処理を終了すると判断した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、制御部１０は終了日時を評価ログＤＢに記憶し（Ｓ５６）、処理を終了する。

上述した処理により、本実施形態の案内装置１は、実行した案内処理に対する対象者の反応（評価結果）を評価ログとして蓄積できる。また蓄積した評価ログに基づき対象者の反応が良好だった案内処理を特定し、次回からの案内処理に反映させることにより、対象者がより興味をそそられるような応対（案内処理）が可能となる。
本実施形態の案内装置１において、案内処理情報ＤＢに登録されている案内処理をそのまま行うだけでなく、同一の案内処理を実行中に、例えば音声出力の音量、ジェスチャー又は対象者との距離を微調整してもよい。この場合、同一の案内処理であっても微調整された処理に対する評価を蓄積できるので、対象者の反応が良好だった案内処理をより詳細に分析できる。また、案内装置１は、案内処理を行いつつ対象者の反応を評価し、対象者の反応が良くない場合に案内処理の内容を変更することにより、案内処理の最適化が可能となる。

本実施形態の案内装置では、周囲の対象者の反応（関心度）を把握できるので、単純に案内装置１の周囲に存在する人数ではなく、関心度の高い対象者の人数に応じて、案内処理を切り替える構成とすることもできる。
本実施形態の構成は、上述した実施形態２〜４にも適用でき、実施形態２〜４に適用した場合にも同様の効果が得られる。

（実施形態６）
上述した実施形態１の変形例について説明する。図１６は実施形態６の案内システムの構成例を示すブロック図である。本実施形態の案内システムは、図１に示す外観を有する案内装置１、サーバ装置３及びカメラ４を含む。カメラ４は案内装置１の正面側を撮像できる位置に設置された外部カメラであり、取得した撮像画像を例えば無線通信にてサーバ装置３へ送信する。本実施形態の案内システムでは、案内処理プログラムＰは案内装置１にはインストールされておらず、サーバ装置３にインストールされている。よって、本実施形態ではサーバ装置３が、実施形態１の案内装置１で制御部１０が案内処理プログラムＰを実行することにより実現していた各機能を実現する。

本実施形態の案内装置１は、実施形態１の案内装置１と同様の構成を有するが、カメラを有する必要はない。
サーバ装置３はパーソナルコンピュータ又はサーバコンピュータであり、制御部３０、記憶部３１、通信部３２等を含む。サーバ装置３の記憶部３１には案内処理プログラムＰ及び案内処理情報ＤＢが記憶されている。通信部３２は有線通信又は無線通信によってカメラ４及び案内装置１との間で情報の送受信を行う。

上述した構成の案内システムにおいて、サーバ装置３の制御部３０は、記憶部３１に記憶されている案内処理プログラムＰを実行することにより、カメラ４によって所定時間毎に取得された撮像画像に基づいて案内装置１が行うべき案内処理を決定し、決定した案内処理を案内装置１に行わせる。具体的には、サーバ装置３の制御部３０は、図４に示す人数検出部２２及び案内処理部２４の処理を実行し、案内処理情報ＤＢから読み出した案内処理情報（１人用案内処理情報又は複数人用案内処理情報）を通信部３２から案内装置１へ送信する。そして案内装置１は受信した案内処理情報に基づく案内処理を行う。これにより、実施形態１の案内装置１と同様の動作を実現できる。
本実施形態の案内システムにおいて、カメラ４は案内装置１に内蔵されたカメラであってもよい。この場合、案内装置１は、内蔵カメラによって所定時間毎に取得した撮像画像をサーバ装置３へ送信し、サーバ装置３は、案内装置１から順次受信する撮像画像に基づいて、案内装置１が行うべき案内処理を決定してもよい。

本実施形態の案内装置１は、実施形態１と同様にロボットであるほかに、デジタルサイネージ、モニタ装置、プロジェクター等であってもよい。案内装置１がデジタルサイネージ、モニタ装置、プロジェクター等である場合、ジェスチャー機構１６及び移動機構１７を備える必要はない。この場合、例えば案内装置１（操作パネル１２）に表示する画像を、キャラクタがジェスチャーを行う映像とすることにより、ロボット型の案内装置１によるジェスチャーと同様の効果が得られる。
本実施形態の構成は、上述した実施形態２〜５にも適用でき、実施形態２〜５に適用した場合にも同様の効果が得られる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 案内装置
３ サーバ装置（通信装置）
１０ 制御部
１１ 記憶部（評価記憶部）
１２ 操作パネル（表示部）
１５ スピーカ（音声出力部）
１６ ジェスチャー機構
１７ 移動機構
２２ 人数検出部（検出部）
２４ 案内処理部（検知部、選定部、取得部）
３２ 通信部（送信部）
Ｐ 案内処理プログラム

Claims (12)

1. 所定領域内に存在する人の数を検出する検出部と、
   前記検出部が検出した人数に応じた案内処理を行う案内処理部と
   を備えることを特徴とする案内装置。
2. 音声出力部、表示部、ジェスチャー機構及び移動機構のうちの少なくとも１つを備え、
   前記案内処理部は、前記検出部が検出した人数に応じて、前記音声出力部による音声出力に係る音量及び出力内容、前記表示部に表示される画像、前記ジェスチャー機構によるジェスチャー、及び前記移動機構による移動のうちの少なくとも１つを変更する
   ことを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
3. 前記検出部は、所定時間毎に前記人の数を検出し、
   前記案内処理部は、前記検出部が検出した人数が変化した場合、変化後の人数に応じた案内処理に変更する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の案内装置。
4. 前記案内処理部は、前記検出部が検出した人数が複数である場合、複数の人に対等に案内処理を行うことを特徴とする請求項１から３までのいずれかひとつに記載の案内装置。
5. 前記案内処理部は、前記検出部が検出した人数が所定数未満である場合、集客のための案内処理を行い、前記検出部が検出した人数が所定数以上である場合、商品又はサービスの紹介のための案内処理を行うことを特徴とする請求項１から４までのいずれかひとつに記載の案内装置。
6. 前記所定領域内の人から所定の属性を有する対象者を検知する検知部を備え、
   前記検知部が前記対象者を検知した場合、前記案内処理部は、前記対象者に前記属性に応じた案内処理を行う
   ことを特徴とする請求項１から５までのいずれかひとつに記載の案内装置。
7. 属性毎に設定された優先度を記憶する記憶部と、
   前記所定領域内の人から、優先度が高い属性を有する対象者を選定する選定部とを備え、
   前記選定部が前記対象者を選定した場合、前記案内処理部は、前記対象者に前記属性に応じた案内処理を行う
   ことを特徴とする請求項１から６までのいずれかひとつに記載の案内装置。
8. 音声出力部を備え、
   前記案内処理部は、前記検出部が検出した人数に応じて前記音声出力部による音声出力に係る出力内容を変更する場合、変更前の出力内容を所定箇所まで音声出力した後に、変更後の出力内容の音声出力を開始する
   ことを特徴とする請求項２に記載の案内装置。
9. 前記案内処理部が行った案内処理に対する前記所定領域内の人による評価を取得する取得部と、
   前記案内処理部が行った案内処理及び前記取得部が取得した評価を対応付けて記憶する評価記憶部と
   を備えることを特徴とする請求項１から８までのいずれかひとつに記載の案内装置。
10. 案内装置の周囲に存在する人の数を検出する検出部、及び前記検出部が検出した人数に応じた案内処理を示す情報を案内装置へ送信する送信部を有する通信装置と、
    前記通信装置から送信された前記案内処理を示す情報に基づいて、前記案内処理を行う案内処理部を有する案内装置と
    を含むことを特徴とする案内システム。
11. 案内装置が、
    所定領域内に存在する人の数を検出し、
    検出した人数に応じた案内処理を行う
    ことを特徴とする案内方法。
12. コンピュータに、
    所定領域内に存在する人の数を検出し、
    検出した人数に応じた案内処理を行う
    処理を実行させることを特徴とするプログラム。
    

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