JP2007050461A - ロボット制御システム、ロボット装置、およびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボット制御システム100は、説明を行うロボットを制御する。ロボット制御システム100は、ロボットの近傍にいる視聴者の数を把握する視聴者状況把握部102と、ロボットが説明を行う際にロボットが視聴者に対して行う動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶部112と、視聴者状況把握部102が把握した視聴者の数に基づき、動作パターン記憶部112から、いずれかの動作パターンを選択する動作パターン選択部104と、動作パターン選択部104が選択した動作パターンに基づき、ロボットの動作を決定し、視線モーションを生成する視線モーション生成部108と、を含む。
【選択図】 図1
Description
説明を行うロボットを制御するロボット制御システムであって、
前記ロボットの近傍にいる視聴者の数を把握する視聴者状況把握部と、
前記ロボットが説明を行う際に前記ロボットが前記視聴者に対して行う動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶部と、
前記視聴者状況把握部が把握した前記視聴者の数に基づき、前記動作パターン記憶部から、いずれかの前記動作パターンを選択する動作パターン選択部と、
前記動作パターン選択部が選択した前記動作パターンに基づき、前記ロボットの動作を決定する動作決定部と、
を含むロボット制御システムが提供される。
説明を行うロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記ロボットの近傍にいる視聴者の数を把握するステップと、
前記視聴者の数を把握するステップで把握された前記視聴者の数に基づき、前記ロボットが説明を行う際に前記ロボットが前記視聴者に対して行う動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶部から、いずれかの前記動作パターンを選択するステップと、
前記動作パターンを選択するステップで選択された前記動作パターンに基づき、前記ロボットの動作を決定するステップと、
を含むロボット制御方法が提供される。
これにより、たとえばロボット近傍の視聴者の数が少ない場合、ロボットが各アイコンタクトポイントに長い時間視線を向けるような丁寧なアイコンタクト動作を行ったり、ロボット近傍の視聴者の数が多い場合、ロボットが各アイコンタクトポイントに視線を向ける時間を短くして、多数の視聴者にまんべんなく視線を向けるようにしたり等、適宜調整することができる。
上記いずれかに記載のロボット制御システムと、
前記動作決定部が決定した前記動作を実行する動作実行部と、
を含むことを特徴とするロボット装置が提供される。
本実施の形態において、ロボット制御システムは、音声出力可能で、音声出力により説明を行うロボットを制御する。ロボット制御システムは、ロボットの近傍や周囲にいる人(以下、視聴者という)の数や位置に応じて、ロボットが音声出力により説明を行う際に、音声出力とともに、ロボットが視聴者に対して行う動作パターンを選択し、ロボットの動作を決定する。本実施の形態において、動作パターンは、ロボットの視聴者への視線を制御する視線動作パターンとすることができる。
ロボット制御システム100は、視聴者状況取得部101、視聴者状況把握部102、動作パターン選択部104、シナリオ読込部106、視線モーション生成部108(動作決定部)、コンテンツ再生部110、動作パターン記憶部112、シナリオ記憶部114、視聴者状況記憶部116およびコンテンツ記憶部118を含む。
動作パターン記憶部112は、動作パターン欄、アイコンタクトポイント欄、移動順序/頻度欄、アイコンタクト時間(秒)欄、新規視聴者優遇欄、長時間視聴者優遇欄、およびアクティブ視聴者優遇欄を含む。
視聴者状況記憶部116は、時刻欄、動作パターン欄、近傍欄、および変化欄を含む。
たとえば、12:35にはロボットの近傍に視聴者aおよび視聴者bがいることが把握されている。このとき、動作パターン「001」が選択される。つづいて、12:36にはロボットの近傍に視聴者a、視聴者b、および視聴者cがいることが把握されている。ここで、前回の記録から、新規視聴者Nとして、変化欄にN(c)が記憶される。このとき、動作パターンは「001」のまま変化しない。次に、12:37にはロボットの近傍に視聴者bおよび視聴者cがいることが把握されている。ここで、視聴者bはロボットの近傍に2分以上いるので、長時間視聴者Lであると把握され、変化欄にL(b)が記憶される。ここで、図4を参照すると、動作パターン「001」が選択されている場合、2分以上ロボットの近傍にいる長時間視聴者がいる場合、動作パターンが「L001」に移行することが設定されている。そのため、動作パターンが「L001」に移行する。
まず、ロボットが初期化され、プログラムがスタートすると、シナリオ読込部106は、シナリオ記憶部114からシナリオを読み込む(S100)。どのシナリオを読み込むかは、設定またはユーザの指示に基づき決定される。
本実施の形態において、ロボット制御システムは、第1の実施の形態と同様、ロボットの近傍にいる視聴者の数や位置に応じて、ロボットが音声出力による説明を行う際に、音声出力とともに、ロボットが視聴者に対して行う動作パターンを選択する。さらにそれに加えて、ロボット制御システムは、ロボットが実行した動作パターンに対する視聴者の反響を考慮し、反響の高い動作パターンを優先的に選択する。本実施の形態においても、動作パターンは、視線動作パターンとすることができる。
本実施の形態において、ロボット制御システム100は、第1の実施の形態で説明した構成に加え、さらに反響取得部132、反響集計部134、および反響記憶部142を含む。
反響記憶部142は、動作パターン欄、周囲欄、約束欄、購入欄、反響率欄等を含む。ここで、動作パターン欄には、動作パターン選択部104が選択した動作パターンの識別情報が記憶される。周囲欄には、その動作パターンの説明が行われている際に、どの程度の視聴者がロボットの周囲に集まっていたかが記憶される。約束欄には、その動作パターンの説明が行われている際に、どの程度の視聴者がロボットと約束をしたかが記憶される。また、購入欄には、その動作パターンの説明を聞いた視聴者のうち、どの程度の視聴者が商品を購入したかが記憶される。
本実施の形態において、ロボット制御システム100は、第2の実施の形態と同様、ロボットが実行した動作パターンに対する視聴者の反響を考慮し、反響の高い動作パターンを優先的に選択する。なお、本実施の形態において、ロボット制御システム100は、複数のロボットが実行した動作パターンに対する視聴者の反響に基づき、反響の高い動作パターンを選択する。これにより、より効果的な動作パターンを、精度よく選択することができる。本実施の形態においても、動作パターンは、視線動作パターンとすることができる。
ロボット制御システム100は、複数のロボット制御装置100aおよび100b、ならびに動作パターン選択装置300がネットワーク400を介して接続された構成を有する。ロボット制御装置100aおよびロボット制御装置100bは、それぞれロボット装置に組み込まれ、各ロボット装置を制御する。
以上の実施の形態で説明したロボットの一例を説明する。以上の実施の形態で説明したロボット制御システム100、およびロボット制御装置100a(および100b)は、ロボット装置に組み込まれ、ロボット装置を制御する構成とすることができる。また、他の例において、以上の実施の形態で説明したロボット制御システム100、およびロボット制御装置100a(および100b)は、ロボット装置の外部に設けられ、各ロボット装置を制御する構成とすることもできる。
ロボット装置200は、胴体部201および頭部202を含む。胴体部201には、ロボット装置全体の制御を行うコントローラ210、ロボット装置200の動力源となるバッテリ211、スピーカ212、マイクロフォン213、2つの車輪を動かすためのアクチュエータ214Aおよびアクチュエータ214B、および通信インターフェース224等が収納される。
音声出力可能なロボットを制御するロボット制御システムであって、
前記ロボットが、当該ロボットの近傍にいる視聴者に対して行う動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶部と、
いずれかの前記動作パターンを前記ロボットに実行させる動作処理部と、
前記ロボットが実行した動作パターンに対する前記視聴者の反響を、前記動作パターンを示す情報に対応付けて取得する反響取得部と、
前記反響取得部が取得した前記反響を前記動作パターン毎に集計する反響集計部と、
複数の前記動作パターンの反響を比較し、反響の高い前記動作パターンをロボットが実行する動作パターンとして選択する動作パターン選択部と、
を含み、
前記動作処理部は、前記動作パターン選択部が選択した動作パターンをロボットに実行させるロボット制御システム。
ロボット制御システム130は、シナリオ読込部106、コンテンツ再生部110、シナリオ記憶部114、コンテンツ記憶部118、反響取得部132、反響集計部134、動作パターン選択部136、反響記憶部142、動作パターン記憶部144、およびモーション生成部150を含む。
動作パターン記憶部144は、動作パターン覧、音楽覧、踊り覧、ランプ覧を含む。ここで、踊り覧は、ロボットに説明させる際に、ロボットに踊らせるか否かを記憶する。音楽覧は、ロボットに説明させる際に、音楽を流すか否かを記憶する。ランプ覧は、ロボットに説明させる際に、ロボットのランプを点灯させるか否かを記憶する。たとえば、動作パターン「001」においては、音楽、踊り、ランプのいずれも実行させるように設定されている。
100a ロボット制御装置
100b ロボット制御装置
101 視聴者状況取得部
102 視聴者状況把握部
104 動作パターン選択部
106 シナリオ読込部
108 視線モーション生成部
110 コンテンツ再生部
112 動作パターン記憶部
114 シナリオ記憶部
116 視聴者状況記憶部
118 コンテンツ記憶部
132 反響取得部
134 反響集計部
136 動作パターン選択部
140 送受信部
142 反響記憶部
144 動作パターン記憶部
150 モーション生成部
200 ロボット装置
201 胴体部
202 頭部
203A、203B 車輪
210 コントローラ
210A CPU
210B メモリ
211 バッテリ
212 スピーカ
213 マイクロフォン
214A、214B アクチュエータ
221A、221B CCDカメラ
222A、222B アクチュエータ
224 通信インターフェース
300 動作パターン選択装置
302 送受信部
304 反響取得部
306 反響集計部
308 動作パターン選択部
310 反響記憶部
400 ネットワーク
402 店舗端末
Claims (17)
- 説明を行うロボットを制御するロボット制御システムであって、
前記ロボットの近傍にいる視聴者の数を把握する視聴者状況把握部と、
前記ロボットが説明を行う際に前記ロボットが前記視聴者に対して行う動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶部と、
前記視聴者状況把握部が把握した前記視聴者の数に基づき、前記動作パターン記憶部から、いずれかの前記動作パターンを選択する動作パターン選択部と、
前記動作パターン選択部が選択した前記動作パターンに基づき、前記ロボットの動作を決定する動作決定部と、
を含むロボット制御システム。 - 請求項1に記載のロボット制御システムにおいて、
前記動作パターンは、前記ロボットの前記視聴者への視線を制御する視線動作パターンであって、
前記視聴者状況把握部は、前記視聴者の前記ロボットに対する位置も把握し、
前記動作決定部は、前記視聴者の位置および前記動作パターン選択部が選択した前記動作パターンに基づき、前記ロボットの前記視聴者への視線動作を決定するロボット制御システム。 - 請求項2に記載のロボット制御システムにおいて、
前記動作決定部は、前記視聴者の位置および前記動作パターン選択部が選択した前記動作パターンに基づき、前記ロボットの視線を向けるアイコンタクトポイントを決定するロボット制御システム。 - 請求項3に記載のロボット制御システムにおいて、
前記動作パターンは、前記アイコンタクトポイントに前記ロボットの視線を向ける頻度および当該アイコンタクトポイントに前記ロボットが視線を向ける時間の設定を含み、
前記動作決定部は、前記動作パターン選択部が選択した前記動作パターンに基づき、設定された前記頻度および前記時間通りに前記ロボットの視線を前記アイコンタクトポイントに向ける視線動作を決定するロボット制御システム。 - 請求項2乃至4いずれかに記載のロボット制御システムにおいて、
前記ロボットは、首、胴体、または目の少なくとも一つが移動可能に構成され、
前記動作決定部は、前記ロボットが前記視線動作を行うように、前記ロボットの前記首、前記胴体、または前記目の一つ以上の動きを決定するロボット制御システム。 - 請求項1乃至5いずれかに記載のロボット制御システムにおいて、
前記動作パターン記憶部は、前記ロボットが、前記視聴者それぞれを動作対象とする第1の動作パターンと、前記視聴者をグループ分けした各グループを動作対象とする第2の動作パターンと、を記憶し、
前記動作パターン選択部は、前記視聴者状況把握部が把握した前記視聴者の数が所定数以下の場合に前記第1の動作パターンを選択し、前記数が前記所定数より多い場合に前記第2の動作パターンを選択するロボット制御システム。 - 請求項1乃至6いずれかに記載のロボット制御システムにおいて、
前記視聴者状況把握部は、前記視聴者の数の変化を検出し、
前記動作パターン選択部は、前記視聴者状況把握部が前記視聴者の数の変化を検出すると、新たな数に対応する前記動作パターンを選択し、
前記動作決定部は、前記動作パターン選択部が選択した前記動作パターンに基づき、前記ロボットの動作を決定するロボット制御システム。 - 請求項1乃至7いずれかに記載のロボット制御システムにおいて、
所定の条件を満たす視聴者を特別な動作対象とするか否かの設定を記憶する設定記憶部をさらに含み、
前記動作パターン記憶部は、前記所定の条件を満たす視聴者を動作対象とする特別な動作パターンを、前記所定の条件に対応付けて記憶し、
前記視聴者状況把握部は、前記視聴者の中から前記所定の条件を満たす視聴者を検出し、
前記動作パターン選択部は、前記視聴者状況把握部が前記所定の条件を満たす視聴者を検出した場合であって、前記設定記憶部に前記所定の条件を満たす視聴者を前記特別な動作対象とすることが設定されている場合、当該所定の条件に対応する前記特別な動作パターンを選択するロボット制御システム。 - 請求項1乃至8いずれかに記載のロボット制御システムにおいて、
前記ロボットが実行した前記動作パターンに対する前記視聴者の反響を、前記動作パターンを示す情報に対応付けて取得する反響取得部と、
前記反響取得部が取得した前記反響を前記動作パターン毎に集計する反響集計部と、
をさらに含み、
前記動作パターン選択部は、複数の前記動作パターンの反響を比較し、反響の高い前記動作パターンを前記ロボットが実行する動作パターンとして優先的に選択するロボット制御システム。 - 請求項1乃至9いずれかに記載のロボット制御システムにおいて、
前記ロボットに再生させる発話ファイルおよびモーションファイルを記憶するコンテンツ記憶部と、
前記コンテンツ記憶部から、指定された前記発話ファイルおよび前記モーションファイルを読み出し、前記ロボットに再生させるコンテンツ再生部と、
をさらに含み、
前記動作決定部は、前記動作パターンに基づき決定する前記動作が、前記コンテンツ再生部が読み出した前記モーションファイルの再生により実行される前記ロボットの動作と矛盾する場合、前記モーションファイルの再生により実行される前記ロボットの動作を優先的に前記ロボットに行わせるロボット制御システム。 - 請求項1乃至10いずれかに記載のロボット制御システムと、
前記動作決定部が決定した前記動作を実行する動作実行部と、
を含むことを特徴とするロボット装置。 - 説明を行うロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記ロボットの近傍にいる視聴者の数を把握するステップと、
前記視聴者の数を把握するステップで把握された前記視聴者の数に基づき、前記ロボットが説明を行う際に前記ロボットが前記視聴者に対して行う動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶部から、いずれかの前記動作パターンを選択するステップと、
前記動作パターンを選択するステップで選択された前記動作パターンに基づき、前記ロボットの動作を決定するステップと、
を含むロボット制御方法。 - 請求項12に記載のロボット制御方法において、
前記動作パターンは、前記ロボットの前記視聴者への視線を制御する視線動作パターンであって、
前記視聴者の前記ロボットに対する位置を把握するステップをさらに含み、
前記ロボットの動作を決定するステップにおいて、前記視聴者の位置および前記動作パターンを選択するステップで選択された前記動作パターンに基づき、前記ロボットの前記視聴者への視線動作を決定するロボット制御方法。 - 請求項13に記載のロボット制御方法において、
前記ロボットの動作を決定するステップは、前記視聴者の位置および前記動作パターンを選択するステップで選択された前記動作パターンに基づき、前記ロボットの視線を向けるアイコンタクトポイントを決定するステップを含むロボット制御方法。 - 請求項14に記載のロボット制御方法において、
前記動作パターンは、前記アイコンタクトポイントに前記ロボットの視線を向ける頻度および当該アイコンタクトポイントに前記ロボットが視線を向ける時間の設定を含み、
前記ロボットの動作を決定するステップにおいて、前記動作パターンを選択するステップで選択された前記動作パターンに基づき、設定された前記頻度および前記時間通りに前記ロボットの視線を前記アイコンタクトポイントに向ける視線動作を決定するロボット制御方法。 - 請求項13乃至15いずれかに記載のロボット制御方法において、
前記ロボットは、首、胴体、または目の少なくとも一つが移動可能に構成され、
前記ロボットの動作を決定するステップにおいて、前記ロボットが前記視線動作を行うように、前記ロボットの前記首、前記胴体、または前記目の一つ以上の動きを決定するロボット制御方法。 - 説明を行うロボットを制御するために、コンピュータを、
前記ロボットの近傍にいる視聴者の数を把握する視聴者状況把握手段、
前記ロボットが説明を行う際に前記ロボットが前記視聴者に対して行う動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶手段、
前記視聴者状況把握手段が把握した前記視聴者の数に基づき、前記動作パターン記憶手段から、いずれかの前記動作パターンを選択する動作パターン選択手段、
前記動作パターン選択手段が選択した前記動作パターンに基づき、前記ロボットの動作を決定する動作決定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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