JP2019047882A - 移乗機 - Google Patents

Abstract

【課題】要介護者がベッドに横たわった位置のまま体を起こすだけで移乗機に乗せることができる、しかも移乗安定性に優れた移乗機を提供する。【解決手段】台車部１２と、要介護者の両脇をホールドするホールド部１４と、ホールド部１４を昇降する昇降部１６と、重心偏在修正手段１８と、を有し、台車本体２２の左右方向両端部に回動自在に支持された対向する一対の脚部２６Ａ、２６Ｂと、を備え、ホールド本体３０の脇ホールド部材３６が基準位置と首振り位置との間で脇ホールド部材３６を首振可能に支持する首振り支持部材３８と、を備え、重心偏在修正手段１８は、首振り動作を検出する検出手段と、検出手段の検出に基づいて脇ホールド部材が基準位置から首振り位置への首振り動作を行う場合には一対の脚部２６Ａ、２６Ｂを開脚し、首振り位置から基準位置への首振り動作を行う場合には閉脚する脚部開閉手段５６と、を備えた。【選択図】図１

Description

本発明は移乗機に係り特に、要介護者をベッド、車いす、トイレ等の間で移動させるための移乗機に関する。

近年、介護が必要な老齢者の増加に伴い、介護者の負担増加が問題となっている。介護者は、要介護者をベッドから車いすへ、車いすからトイレの便座へと移動させる必要があり、極めて重労働である。介護者の中には、要介護者を持ち上げる動作を繰り返すために、腰を痛めて退職するものも多く、退職する介護者が増えれば、残った介護者の負担が増えて、残った介護者も腰を痛めて退職するという負のスパイラルに陥っている。

そこで、介護者の負担を軽減するために、要介護者の移動を助けるための移乗機が開発されている。このような移乗機としては、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１には、台車と、台車に起立する位置で、前後に傾動可能な支柱と、支柱の上部に設けられた被介護者の胸部を支持するための胸部支持部と、支柱の下部の両側方にそれぞれ設けられた被介護者の脛部を支持するための一対の脛部支持部と、を備えた移乗機器が開示されている。これにより、医療従事者や介護者あるいは病人や被介護者への肉体的、精神的な負担を少なくすることができる、モータ等の電力を使わない移乗機器を提供することができるとしている。

しかしながら、特許文献１に開示されたような従来の移乗機は、ベッドのサイドからベッドに挿入することができないので、要介護者が横たわった向きで移乗機に乗り込むことができず、介護者は、要介護者を起こしその向きを変える必要があった。また、要介護者をおしりの下から支えるベルトを要介護者のおしりの下に配置させるためには、介護者２人がかりで要介護者を抱えておしりを浮かせ、ベルトを配置する必要があった。

そこで出願人は、特許文献２の移乗機を提案した。この移乗機は、対向する上辺と下辺とでベッドを挟み込むようにベッドサイドからベッドに挿入するコの字状のフレームを有し、上辺には、ベッドへの挿入方向に対して直交する方向に要介護者の脇の下にそれぞれ挿入して要介護者を脇の下から支える一対の第２アームを有している。これにより、移乗機をベッドサイドからベッドを挟み込むように挿入することができ、要介護者がベッドに横たわった位置のまま体を起こすだけで移乗機に乗せることが可能になる。

特開２０１４−０１４５７３号公報 特開２０１６−１１２１５１号公報

ところで、ベッドサイドのどちらか一方に部屋の壁があり、壁のないベッドサイド側から移乗機をベッドに挿入しなくてはならない場合が生じることが多い。

この場合、ベッドに横たわった要介護者の頭が一対の第２アームの先端側にあることが必要である。しかしながら、特許文献２の移乗機の場合、ベッドサイドの何れの側に壁があるかによって、一対の第２アームの先端側に対してベッドに横たわった要介護者の頭の向きが逆向きになるケースが生じる。

したがって、この場合には移乗機に移乗させる前に、例えば２人の介護者でベッドに横たわった要介護者の頭の向きを変えなくてはならないという問題が生じる。このように、ベッドに横たわった要介護者の頭の向きを変える作業は介護者にとって人数的負担や腰への負担が生じる。

また、ベッドから移乗機に要介護者を移乗する際、要介護者の荷重移動によって移乗機の重心位置が偏って移乗機が倒れることがある。したがって、移乗機を改良する場合には、要介護者の荷重移動によって移乗機の重心位置が偏っても移乗機が倒れない移乗安定性を確保する必要がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ベッドサイドの何れの側に壁があるかに関係なく、要介護者がベッドに横たわった位置で体を起こした姿勢のままで移乗機に移乗することができるので介護者の負担を軽減でき、しかも移乗安定性に優れた移乗機を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明に係る移乗機は、床面に移動可能に設けられた台車部と、台車部の上方に設けられ、要介護者の両脇をホールドするホールド部と、台車部の前後方向の一方端部に立設され、上端部に前記ホールド部を支持しホールド部を昇降する昇降部と、を有し、台車部、ホールド部及び昇降部とでコの字状に形成され、台車部とホールド部とでベッドを挟み込むようにしてベッドに挿入可能な移乗機であって、台車部には、昇降部が立設された台車本体と、台車本体の左右方向両端部から水平方向に設けられるとともにそれぞれの基端部が回動軸を介して台車本体に回動自在に支持された対向する一対の脚部と、を有し、ホールド部には、昇降部の上端部に支持されたホールド本体と、ホールド本体の左右方向中心部から対向する一対の脚部の対称軸の方向に延設されたアームと、アームの先端部に設けられ、要介護者の両脇の下に一対の脇支持バーを挿入して要介護者をホールドする脇ホールド部材と、アームの先端部と脇ホールド部材とを連結するとともに、脇ホールド部材が前後方向を向いた基準位置と前後方向に対して左右９０°方向の何れかを向いた首振り位置との間で脇ホールド部材を首振可能に支持する首振り支持部材と、を有し、首振り位置で脇ホールド部材に要介護者を移乗する場合の重心位置の偏在を修正する重心偏在修正手段を備え、重心偏在修正手段には、脇ホールド部材の基準位置と首振り位置との間の首振り動作を検出する検出手段と、検出手段の検出に基づいて脇ホールド部材が基準位置から首振り位置への首振り動作を行う場合には一対の脚部をハの字状に開脚し、首振り位置から基準位置への首振り動作を行う場合にはハの字状に開脚した一対の脚部を閉脚する脚部開閉手段と、を設けたことを特徴とする。

本発明の移乗機によれば、台車部とホールド部とでベッドを挟み込むようにしてベッドに挿入し、脇ホールド部材が前後方向を向いた基準位置と前後方向に対して左右９０°方向の何れかを向いた首振り位置との間で脇ホールド部材を首振りすることができる。

これにより、ベッドサイドの何れの側に壁があるかに関係なく、要介護者がベッドに横たわった位置のまま体を起こすだけで要介護者を移乗機に乗せることができる。

ところで、本発明の移乗機は、脇ホールド部材が基準位置にあるときに重心位置が対向する一対の脚部の対称軸上にあるので、移乗安定性が最も良い。

したがって、脇ホールド部材を基準位置の前後方向に対して左右９０°方向の何れかの首振り位置に首振りした状態で要介護者を脇ホールド部材にホールドすると、要介護者の荷重移動によって重心位置が一対の脚部の一方側に偏在するため、移乗機が倒れやすくなる。

しかし、本発明の移乗機では、重心偏在修正手段が、検出手段の検出に基づいて脇ホールド部材が基準位置から首振り位置への首振り動作を行う場合には一対の脚部をハの字状に開脚するので、移乗安定性が良くなる。

この場合、一対の脚部をハの字状に開脚した状態に固定すると、部屋やトイレのドアから出入りできなくなる問題が生じる場合がある。しかし、本発明の移乗機では、重心偏在修正手段が、首振り位置から基準位置への首振り動作を行う場合にはハの字状に開脚した一対の脚部を閉脚するので、問題が生じない。

本発明の別態様において、重心偏在修正手段は、検出手段の検出に基づいて脚部開閉手段の開閉タイミングを制御するタイミング制御手段を有し、タイミング制御手段は、脇ホールド部材が首振り位置から基準位置への首振り動作が終了した後に一対の脚部の閉脚動作を開始することが好ましい。

これにより、重心の偏在がない状態で一対の脚部が閉脚されるので、移乗機が倒れることがない。

本発明の別態様において、対向する一対の脚部は、台車本体から延設された平行な一対の平行脚部と、一対の平行脚部から互いに内側に折曲した一対の折曲脚部とで構成されることが好ましい。これにより、一対の脚部を開脚したときに、折曲脚部を有しない場合よりも開脚幅を小さくできるので、部屋やトイレへの出入りが容易になる。

本発明の別態様において、脚部の基端部位置、先端部位置、及び平行脚部と折曲脚部との折曲位置にそれぞれキャスターが設けられることが好ましい。このように脚部の基端部位置と先端部位置以外に折曲位置にもキャスターを設けることで、移乗機の移動をスムーズに行うことができると共に、移乗機が倒れにくくなる。

本発明の別態様において、一対の脇支持バーは、要介護者を抱くように外側に凸な湾曲状に形成されるとともに先端部同士が連結部材で着脱自在に連結され、連結部材には一対の脇支持バーの連結長さを調整する連結長さ調整手段が設けられることが好ましい。これにより、やせた人から太った人まで、要介護者の脇を脇ホールド部材で安定してホールドすることができる。

本発明の別態様において、ホールド部には、要介護者のお尻を支えるベルト部材を有することが好ましい。これにより、要介護者は脇とお尻の両方が支えられるので、安定して移乗機に乗ることができる。

本発明の別態様において、ホールド部のホールド本体には、アームの基端部を支持して左右方向にスライドさせるスライド機構を有することが好ましい。これにより、脇ホールド部材を基準位置の前後方向に対して左右９０°方向の何れかの首振り位置に首振りした状態で要介護者を移乗させる場合でも、重心位置を対向する一対の対称軸の位置により近づけることができるので、移乗安定性が一層良くなる。

本発明の別態様において、ホールド部のホールド本体には、アームの基端部を支持してアームを水平面上で回動させる回動機構を有することが好ましい。これにより、脇ホールド部材を基準位置の前後方向に対して左右９０°方向の何れかの首振り位置に首振りした状態で要介護者を移乗させる場合でも、重心位置を対向する一対の対称軸の位置に一層近づけることができるので、移乗安定性が一層良くなる。

本発明の移乗機によれば、ベッドサイドの何れの側に壁があるかに関係なく、要介護者がベッドに横たわった位置で体を起こした姿勢のままで移乗機に移乗することができるので介護者の負担を軽減でき、しかも移乗安定性に優れた移乗機を提供することができる。

本発明の移乗機の第１の実施の形態の全体構成を示す斜視図 移乗機の上面図 移乗機の背面図 移乗機の側面図 移乗機にベルト部材を設けた斜視図 移乗機の脚部開閉手段を説明する平面図 移乗機の使用方法を説明する説明図 移乗機の作用を説明する説明図 本発明の移乗機の第２の実施の形態を示す上面図 本発明の移乗機の第３の実施の形態を示す上面図

以下添付図面に従って、本発明に係る移乗機の好ましい実施の形態について詳述する。

（移乗機の第１の実施の形態）
＜移乗機の全体構成＞
図１は、本発明の移乗機の第１の実施の形態の全体構成を示す斜視図である。また、図２は移乗機の上面図、図３は背面図、図４は側面図である。

図１〜図４に示すように、移乗機１０は、主として、床面に移動可能に設けられた台車部１２と、台車部１２の上方に設けられ、要介護者Ｐ（図４、図７参照）の両脇をホールドするホールド部１４と、台車部１２の前後方向の一端部に立設され、上端部にホールド部１４を支持して昇降する昇降部１６と、要介護者Ｐをホールド部１４にホールドしたときの重心位置の偏在を修正する重心偏在修正手段１８と、で構成される。

図４に示すように、移乗機１０は、台車部１２、ホールド部１４及び昇降部１６とでコの字状に形成される。これにより、台車部１２とホールド部１４とでベッド２０を挟み込むようにしてベッド２０に挿入可能（図７参照）に構成される。

移乗機１０の使用方法としては、例えばベッド２０に横たわっている要介護者Ｐがトイレに行く場合や他の部屋等に移動する場合等に使用される。したがって、移乗機１０の左右方向の幅（横幅）はトイレ等の入口の幅（通常は半間：９００ｍｍ）よりも小さく形成される。一般的に、移乗機１０の横幅は５００ｍｍ程度に形成される。一方、移乗機１０の前後方向の長さは、一般的に１０００ｍｍ程度に形成される。したがって、要介護者Ｐを移乗機１０に移乗させるときに、移乗機１０の左右方向に重心の偏在があると、移乗機１０は倒れ易くなる。

また、図２から分かるように、台車部１２の構成要素である一対の脚部２６Ａ、２６Ｂは、対称軸Ｓに対して左右対称な線対称の関係に配置される。したがって、重心が対称軸Ｓの上にあるときに移乗機は倒れにくく安定する。

なお、台車部１２の前後方向（Ｘ−Ｘ方向）とは、図２の対称軸Ｓの方向を言い、台車部１２の左右方向とは前後方向に直交する直交方向（Ｙ−Ｙ方向）を言い、台車部１２の幅方向と同義である。また、要介護者Ｐを移乗機１０に移乗した状態での重心は、要介護者Ｐの重心（質量中心）と移乗機１０自体の重心との合力により形成される。

＜台車部の詳細構成＞
台車部１２は、昇降部１６が立設された台車本体２２と、台車本体２２の左右方向両端部から水平方向に設けられると共にそれぞれの基端部が回動軸２４を介して台車本体２２に回動自在に支持された対向する一対の脚部２６Ａ、２６Ｂと、を備える。

台車本体２２は、略矩形な板状部材で形成され、台車本体２２の左右両端部の下面に、それぞれの脚部２６Ａ、２６Ｂの基端部が設けられる。そして、台車本体２２の左右両端部とそれぞれの脚部２６Ａ、２６Ｂの基端部とが回動軸２４を介して連結される。これにより、対向する一対の脚部２６Ａ、２６Ｂは、図２のように、Ａ−Ｂ方向に開閉自在に台車本体２２に支持される。一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの開閉角度θは、対称軸Ｓ方向を０°とした場合に外側に２０°〜３０°の角度で開閉することが好ましい。

対向する一対の脚部２６Ａ、２６Ｂは、閉じた状態（閉成状態）において、台車本体２２から延設された平行な一対の平行脚部２６Ａ１、２６Ｂ１と、一対の平行脚部２６Ａ１、２６Ｂ１から互いに内側に折曲した一対の折曲脚部２６Ａ２、２６Ｂ２とで構成される。一対の平行脚部２６Ａ１、２６Ｂ１は上記した対称軸Ｓと平行に形成され、折曲脚部２６Ａ２、２６Ｂ２は平行脚部２６Ａ１、２６Ｂ１に対して上記した開閉角度θと同じ角度で内側に折曲されていることが好ましい。これにより、対向する一対の脚部２６Ａ、２６Ｂを開脚したときに折曲脚部２６Ａ２、２６Ｂ２が平行（図２参照）になるので、大きな開閉角度θを確保しつつ台車部１２の幅の拡大を抑えることができる。一対の平行脚部２６Ａ１、２６Ｂ１と一対の折曲脚部２６Ａ２、２６Ｂ２とは一体的に形成されることが好ましい。

一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの下面には、複数個のキャスター２８，２８…が設けられる。キャスター２８を設ける脚部２６Ａ、２６Ｂの位置としては、基端部位置、先端部位置、及び平行脚部２６Ａ１、２６Ｂ１と折曲脚部２６Ａ２、２６Ｂ２との折曲位置にそれぞれ設けることが好ましい。このように脚部２６Ａ、２６Ｂの基端部位置と先端部位置以外に折曲位置にもキャスター２８を設けることで、移乗機１０の移動をスムーズに行うことができるだけでなく、移乗機１０が左右方向に倒れにくくなる。

また、脚部２６Ａ、２６Ｂの基端部位置に設けるキャスターの車輪径は、図１及び図４に示すように、先端部位置及び折曲位置に設けるキャスター２８の車輪径よりも大きくすることが好ましい。図４に示すように、通常、要介護者Ｐは脚部２６Ａ、２６Ｂの基端部方向を向いて移乗機１０に移乗され、基端部方向を向いて移乗機１０は移動する。したがって、移乗機１０が移動する前輪側の車輪径が大きいと、移乗機１０の移動を一層スムーズに行うことができる。

また、キャスター２８は全方位移動タイプのものを使用するとよい。これにより、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂを開脚したままでも移乗機１０をスムーズに移動できる。

＜ホールド部の詳細構成＞
ホールド部１４は、昇降部１６の上端部に支持されたホールド本体３０と、ホールド本体３０の左右方向中心部から対称軸Ｓの方向に延設されたアーム３２と、アーム３２の先端部に設けられ、要介護者Ｐの両脇の下に一対の脇支持バー３４、３４を挿入して要介護者Ｐをホールドする脇ホールド部材３６と、アーム３２の先端部と脇ホールド部材３６とを連結すると共に、脇ホールド部材３６が前後方向（対称軸Ｓの方向）を向いた基準位置と前後方向に対して左右９０°方向の何れかを向いた首振り位置との間で脇ホールド部材３６を首振可能に支持する首振り支持部材３８とを備える。

図２の脇ホールド部材３６の位置が基準位置を示し、図７の（Ａ）が左側への首振り位置を示し、（Ｂ）が右側への首振り位置を示す。

ホールド本体３０は、内部に矩形空間が有し径方向断面がコ字形状の板状部材で形成される。そして、ホールド本体３０の矩形空間の左右方向の中央部にアーム３２の基端部が挿入固定され、アーム３２の先端部に首振り支持部材３８が設けられる。なお、ホールド本体３０の形状は内部に矩形空間を有し径方向断面がコの字形状の板状部材に限定するものではない。

首振り支持部材３８の中心部にはロック付きの回動手段４０が設けられる。そして、アーム３２の先端部と首振り支持部材３８とが回動手段４０を介して回動自在に連結され、首振り支持部材３８に脇ホールド部材３６が支持される。これにより、脇ホールド部材３６は、首振り支持部材３８を介してアーム３２の前後方向（対称軸Ｓの方向）に対して左右９０°方向の何れかの方向に首振り動作することができる（図７及び図８参照）。また、所望の首振り位置で首振り動作をロックすることができる。

ロック付きの回動手段４０としては、例えば、回動軸（図示せず）と、回動軸をブレーキパッド（図示せず）で挟み付け、挟み付け抵抗で回動軸の回動をロックするロック機構とで構成することができる。要は、脇ホールド部材３６を基準位置と首振り位置との間で首振り動作でき、且つ少なくとも基準位置と首振り位置とで脇ホールド部材３６の首振り動作をロックできればどのようなロック付きの回動手段４０でもよい。

一対の脇支持バー３４、３４は、平行な２本の棒状部材でもよいが、図１及び図２に示すように、要介護者Ｐを抱くように外側に凸な湾曲状に形成されていることが好ましい。即ち、脇ホールド部材３６は一対の脇支持バー３４、３４によってリング状に形成される。

一対の脇支持バー３４、３４の基端部は、首振り支持部材３８に回動ピン４２を介して回動自在に支持される。これにより、脇ホールド部材３６をリング状に形成しても一対の脇支持バー３４、３４が開閉することで要介護者Ｐを脇ホールド部材３６に容易にホールドすることができる。

また、一対の脇支持バー３４、３４は、先端部同士が連結部材４４で着脱自在に連結される。この場合、連結部材４４には一対の脇支持バー３４、３４の連結長さを調整する連結長さ調整手段４６が設けられることが好ましい。これにより、体型がやせた要介護者Ｐから太った要介護者Ｐまで、要介護者Ｐの脇を脇ホールド部材３６で安定してホールドすることができる。

連結長さ調整手段４６としては特に限定しないが、例えば図１及び図２に示すように、一対の脇支持バー３４、３４の先端部に連結ピン４６Ａを立ておき、棒状の連結部材４４の長手方向に等間隔で複数の連結孔４６Ｂを開けておく構成がある。これにより、連結ピン４６Ａに対して連結孔４６Ｂの連結位置を変えることで連結長さを調整できる。その他の態様としては、例えば、長さ調整金具付きのベルト等を使用することもできる。

また、図５に示すように、ホールド部１４には、要介護者Ｐのお尻を支えるベルト部材４８を有することが好ましい。ベルト部材４８の一端は、ホールド部１４に着脱できるようにする。これにより、要介護者Ｐは脇とお尻の両方が支えられるので、安定して移乗機１０に移乗することができる。

＜昇降部の詳細構成＞
図１、図３及び図４に示すように、昇降部１６は、昇降シリンダ装置５０と、昇降シリンダ装置５０の両側に配置された一対の昇降ガイド５２、５２とで構成される。昇降シリンダ装置５０の駆動源は油圧式、空圧式、電気式等の何れでもよい。昇降部１６のＯＮ−ＯＦＦ操作は昇降スイッチ５４Ａにより行うことができ、昇降スイッチ５４Ａを例えば台車本体２２に配設された制御盤５４の上に設けることができる。制御盤５４には、移乗機１０を機械的に駆動する機器類へ電気を供給するバッテリーや機器類を制御する制御手段等が搭載される。

図４の想像線は、要介護者Ｐを脇ホールド部材３６にホールドした後、制御盤５４に設けた昇降スイッチ５４Ａを押して昇降シリンダ装置５０を駆動し、ホールド部１４を上昇させた図である。

昇降シリンダ装置５０は、シリンダ本体５０Ａが台車本体２２の左右方向中央部に立設される。そして、昇降シリンダ装置５０のピストンロッド５０Ｂの先端部がホールド本体３０の下面に設けられた回動支持部５３に回動ピン５３Ａを介して回動自在に支持される（図３参照）。これにより、ピストンロッド５０Ｂをスムーズに伸縮させることができる。

また、昇降ガイド５２は入れ子構造に形成され、外筒５２Ａの中にロッド５２Ｂが昇降自在に支持される。一対の昇降ガイド５２、５２の外筒５２Ａが台車本体２２の左右方向両端部に立設され、昇降シリンダ装置５０によるホールド本体３０の昇降をガイドする。

昇降シリンダ装置５０は、ホールド本体３０を上昇させるストローク長さを調整できることが好ましく、最大ストローク長さは要介護者Ｐが脇ホールド部材３６にホールドされた状態で真っ直ぐに立てる程度であることが好ましい。これにより、要介護者Ｐを移乗するために移乗機１０を使用する他に、要介護者Ｐの歩行訓練にも使用できる。

＜重心偏在修正手段の構成＞
重心偏在修正手段１８は、脇ホールド部材３６の基準位置と首振り位置との間の首振り動作を検出する検出手段（図示せず）と、検出手段の検出に基づいて脇ホールド部材３６が基準位置から首振り位置への首振り動作を行う場合には一対の脚部２６Ａ、２６Ｂをハの字状に開脚し、首振り位置から基準位置への首振り動作を行う場合にはハの字状に開脚した一対の脚部２６Ａ、２６Ｂを閉脚する脚部開閉手段５６（図６参照）と、を備える。この場合、脚部開閉手段５６は、上述したように対向する一対の脚部２６Ａ、２６Ｂを開閉角度θが２０〜３０°になるように開閉することが好ましい。

脇ホールド部材３６の首振り動作は、要介護者Ｐを介護する介護者（図示せず）が必要に応じて手動で行うことができる。また、首振り動作を例えば正逆回転可能なモータ（図示せず）と減速機（図示せず）とバッテリーによって自動装置化し、介護者がモータのスイッチ（図示せず）を入れると脇ホールド部材３６が首振り動作を行うようにしてもよい。

検出手段は、首振り支持部材３８の内部に設けられ、例えばマイクロスイッチ等のＯＮ−ＯＦＦスイッチを使用することができ、本実施の形態ではＯＮ−ＯＦＦスイッチの例で説明する。

ＯＮ−ＯＦＦスイッチは制御盤５４を介して電気的に脚部開閉手段５６に連結され、ＯＮ−ＯＦＦスイッチのＯＮ−ＯＦＦ作動により、脚部開閉手段５６が駆動及び駆動停止するように構成される。

即ち、脇ホールド部材３６が基端位置Ｍから首振り位置への首振り動作を行うとＯＮ−ＯＦＦスイッチがＯＮになり、脚部開閉手段５６が駆動して一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの開脚動作を行う。そして、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂが上述した開閉角度θに相当する開閉ストロークになるまで開脚動作するとＯＮ−ＯＦＦスイッチがＯＦＦになり、脚部開閉手段５６が停止する。

また、脇ホールド部材３６が首振り位置から基端位置Ｍへの首振り動作を行うとＯＮ−ＯＦＦスイッチがＯＮになり、脚部開閉手段５６が駆動して一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの閉脚動作を行う。そして、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂが上述した開閉角度θに相当する開閉ストロークになるまで閉脚動作するとＯＮ−ＯＦＦスイッチがＯＦＦになり、脚部開閉手段５６が停止する。

脇ホールド部材３６の首振り動作と脚部開閉手段５６の開閉動作を連動させてもよいが、重心偏在修正手段１８に脚部開閉手段５６の開閉タイミングを制御するタイミング制御手段５６Ａを設けることが好ましい。タイミング制御手段５６Ａとしては、パーソナルコンピュータ等の演算処理装置を使用することができ、例えば制御盤５４に搭載することができる。

そして、タイミング制御手段５６Ａは、脇ホールド部材３６が首振り位置から基準位置への首振り動作を行う場合、脇ホールド部材３６が首振り位置から基準位置への首振り動作が終了したタイミングで一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの閉脚動作を開始する。

即ち、脇ホールド部材３６が首振り位置から基端位置Ｍへの首振り動作を行う場合、タイミング制御手段５６Ａは、脇ホールド部材３６が首振り動作を開始してＯＮ−ＯＦＦスイッチがＯＮになっても脚部開閉手段５６を駆動しない。そして、タイミング制御手段５６Ａは、脇ホールド部材３６の首振り動作が完全に終了した時点で脚部開閉手段５６を駆動する。即ち、脇ホールド部材３６の首振り動作の開始から脚部開閉手段５６の駆動停止まで、ＯＮ−ＯＦＦスイッチはＯＮ状態にあるが、タイミング制御手段５６Ａが脚部開閉手段５６の閉脚タイミングを遅らせる。

脇ホールド部材３６が首振り位置から基準位置への首振り動作を行う前において、要介護者Ｐが脇ホールド部材３６にホールドされていると、重心が一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの一方に大きく偏在することになる。このため、脇ホールド部材３６が首振り位置から基準位置への首振り動作を終了する前に一対の脚部２６Ａ、２６Ｂを閉脚してしまうと、脇ホールド部材３６が首振りされている方向に移乗機１０が倒れ易くなる。

これに対して、本発明の実施の形態のように、脇ホールド部材３６が首振り位置から基準位置への首振り動作が終了したタイミングで、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの閉脚動作を開始すれば、重心が一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの対称軸Ｓ上に存在し、重心の偏在がない状態で一対の脚部２６Ａ、２６Ｂが閉脚される。これにより、脇ホールド部材３６に要介護者Ｐがホールドされていて重心が偏在している場合でも、移乗機１０が倒れることを確実に防止できる。
ここで、首振り動作と脚部開閉動作のタイミングを制御する方法は、上記のタイミングで制御できればどのような手段を採用しても良い。例えば、脇ホールド部材３６が基準位置から外れたときのみスイッチがＯＮとなるようにマイクロスイッチ等を設置する方法もある。このスイッチがＯＮになったときに脚部を開く動作を開始し、ＯＦＦになったときに脚部を閉じる動作を開始するような構成にすることもできる。

図６は脚部開閉手段５６の構成を説明する図であり、台車部１２を下面側から見た図である。なお、図６において、ホールド部１４の図は省略している。なお、台車部１２を下面側から見ているので、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂは図２とは逆になる。

上述のように、台車本体２２の左右両端部と、対向する一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの基端部とは回動軸２４を介して連結される。一対の脚部２６Ａ、２６Ｂは台車本体２２の下面側に配置される。

一対の脚部２６Ａ、２６Ｂのうちの図６の左側の脚部２６Ａ（以下、左脚部という）には回動軸２４から脚部２６Ａの基端側へ距離Ｌ１だけ離間した位置に回動ピン５８Ａを有する第１連結部５８が設けられる。また、図６の右側の脚部２６Ｂ（以下、右脚部という）には回動軸２４から脚部２６Ｂの先端側へ距離Ｌ２だけ離間した位置に回動ピン６０Ａを有する第２連結部６０が設けられる。そして、左脚部２６Ａの距離Ｌ１と右脚部２６Ｂの距離Ｌ２とは同じ距離に形成される。

また、台車本体２２の下面側の略中央位置にはシリンダ装置６２が右脚部２６Ｂの第２連結部６０の方向を向いて回動自在に配設され、シリンダ装置６２のピストンロッド６２Ａの先端部が第２連結部６０の回動ピン６０Ａに回動自在に連結される。また、連結アーム６４の両端に形成された連結孔（図示せず）が、第１連結部５８の回動ピン５８Ａと第２連結部６０の回動ピン６０Ａとに回動自在に支持される。

これにより、シリンダ装置６２のピストンロッド６２Ａが伸び動作（図６のＥ方向）すると、ピストンロッド６２Ａは右脚部２６Ｂの回動軸２４よりも先端側を押す。その結果、右脚部２６Ｂは回動軸２４を中心としてＡ方向に回動して開脚動作する。この右脚部２６ＢのＡ方向への開脚動作により、左脚部２６Ａは連結アーム６４によって回動軸２４よりも基端側が引っ張られる。その結果、左脚部２６Ａは回動軸２４を中心としてＡ方向に回動して開脚動作する。この場合、距離Ｌ１と距離Ｌ２とは同じ距離に形成されているので、対向する一対の脚部２６Ａ、２６Ｂは同じ開閉角度θで開脚動作を行う。

シリンダ装置６２のピストンロッド６２Ａが縮み動作（図６のＦ方向）すると、右脚部２６Ｂ及び左脚部２６Ａは上記の開脚動作とは逆の動作によってＢ方向に回動して閉脚動作を行う。

図６において、連結アーム６４が途中で曲がっているのは、シリンダ装置６２の伸縮動作によって連結アーム６４がシリンダ装置６２に当たらないようにするためである。したがって、シリンダ装置６２と連結アーム６４とが当たらないように構築できれば、連結アーム６４は真っ直ぐな形状であることが好ましい。

なお、本実施の形態では、台車本体２２の上面側には昇降部１６が設けられるため、脚部開閉手段５６を台車本体２２の下面側に配置したが、上面側又は下面側に限定するものではない。また、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂを開閉する動力源としてシリンダ装置６２（油圧式、エア圧式等）を使用したが、これに限定されない。例えば、モータとボールネジの組み合わせ、モータ、カム、クランクの組み合わせ等のように往復動作できる機構であればよい。

＜移乗機の使用方法＞
次に、上記の如く構成された移乗機１０の使用方法を説明する。

図７は、部屋のベッド２０に横たわった要介護者Ｐを移乗機１０に移乗する図であり、ベッドサイドの一方側に部屋の壁６６を有する場合である。

図７の（Ａ）は、ベッド２０に横たわった要介護者Ｐの頭Ｐ１が斜め左側を向いている場合であり、（Ｂ）は頭Ｐ１が斜め右側を向いている場合である。この場合に介護者が移乗機１０を使用して要介護者Ｐを移乗機１０に移乗する方法を説明する。なお、移乗機１０の脇ホールド部材３６の首振り動作は介護者が手動で行う場合で説明する。

介護者は、図７の（Ａ）及び（Ｂ）のように、ベッドサイドに壁６６のない側から移乗機１０をベッド２０に挿入する。

次に、介護者は、脇ホールド部材３６を基準位置から要介護者Ｐの頭Ｐ１の側の首振り位置に９０°回動させる。脇ホールド部材３６の回動は検出手段（例えばＯＮ−ＯＦＦスイッチ）により検出される。これにより、重心偏在修正手段１８のタイミング制御手段５６Ａは検出手段の検出に基づいて、脇ホールド部材３６の首振り動作に連動したタイミングで脚部開閉手段５６を制御して一対の脚部２６Ａ、２６Ｂを開脚する。

次に、介護者は、ベッド２０に横たわっている要介護者Ｐの上半身を起こし、脇ホールド部材３６を構成する一対の脇支持バー３４、３４を要介護者Ｐの脇の下に挿入して要介護者Ｐをホールドする。このとき、介護者は要介護者Ｐの体格に応じて連結長さ調整手段４６を調整する。

次に、介護者は、昇降スイッチ５４Ａを押して昇降部１６を上昇動作させて要介護者Ｐのお尻をベッド２０から少し浮かせた状態にする。この場合、図５のように移乗機１０がベルト部材４８を備えている場合には、介護者は要介護者Ｐのお尻にベルト部材４８を回して要介護者Ｐのお尻を支持するとよい。これにより、要介護者Ｐの脇とお尻の両方を支持することができる。

図８は、脇ホールド部材３６が左側の首振り位置に９０°回動したのに連動し、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂが閉脚した状態（想像線）から開脚した状態（実線）に移行した図である。

図８から分かるように、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂが閉脚した状態で脇ホールド部材３６を首振り位置に９０°回動させると、リング状の脇ホールド部材３６の中心Ｗが左脚部２６Ｂの上に位置する。したがって、この状態で要介護者Ｐを脇ホールド部材３６にホールドすると、重心が左脚部２６Ｂの側に大きく偏るので、要介護者Ｐの移乗の際に移乗機１０が首振り側に倒れる恐れがある。

これに対して、本発明の実施の形態の移乗機１０のように、脇ホールド部材３６の首振り動作によって一対の脚部２６Ａ、２６Ｂが開脚した状態になるので、リング状の脇ホールド部材３６の中心Ｗが図８の左脚部２６Ｂの内側に位置するようになる。したがって、この状態で要介護者Ｐを脇ホールド部材３６にホールドすれば、重心が左脚部２６Ｂの側に偏ることを抑制できる。したがって、要介護者Ｐを移乗機１０に移乗させる際に移乗機１０が倒れるのを防止できる。

次に、介護者は、移乗機１０をベッド２０から引き出し、脇ホールド部材３６を首振り位置から基準位置まで回動させる。この場合、重心偏在修正手段１８のタイミング制御手段５６Ａは、脇ホールド部材３６が首振り位置から基準位置への首振り動作が終了したタイミングで一対の脚部２６Ａ、２６Ｂの閉脚動作を開始する。

これにより、脇ホールド部材３６の中心Ｗが対称軸Ｓの上に存在し、重心の左右方向の偏在がない状態で一対の脚部２６Ａ、２６Ｂが閉脚される。この結果、要介護者Ｐが脇ホールド部材３６にホールドされている状態であっても、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂが閉脚する際に移乗機１０が倒れることがない。

したがって、要介護者Ｐをベッド２０から移乗機１０に安定性良く移乗させることができる。また、移乗機１０をベッド２０から引き出した後は、一対の脚部２６Ａ、２６Ｂは閉脚状態にあるので、トイレ等の入口を容易に通り抜けることができる。

このように、本発明の実施の形態の移乗機１０によれば、ベッドサイドの何れの側に壁６６があるかに関係なく、要介護者Ｐがベッド２０に横たわった位置で体を起こした姿勢のままで移乗機１０に移乗することができるので介護者の負担を軽減でき、しかも移乗安定性に優れた移乗機１０を提供することができる。

（移乗機の第２の実施の形態）
図９は、移乗機１０の第２の実施の形態を説明する上面図である。

移乗機１０の第２の実施の形態は、重心偏在修正手段１８Ａの構成が第１の実施の形態とは異なり、その他の台車部１２、ホールド部１４、昇降部１６は第１の実施の形態と同様である。

図９に示すように、移乗機１０の第２の実施の形態における重心偏在修正手段１８Ａは、第１の実施の形態における重心偏在修正手段１８に加えて、ホールド部１４のホールド本体３０には、アーム３２の基端部を支持して左右方向にスライドさせるスライド機構６８を有する。

スライド機構６８は、例えば、ホールド本体３０の左右方向に配設されたレール６８Ａと、アーム３２の基端部を支持してレール６８Ａ上をスライドするスライダー６８Ｂとで構成される。レール６８Ａ及びスライダー６８Ｂは、ホールド本体３０の内部に形成された矩形空間に設けられる。

スライダー６８Ｂは、介護者が手動でスライドさせてもよく、例えばモノレール構造の自動式のスライダー６８Ｂとして構成してもよい。

これにより、脇ホールド部材３６を基準位置から左右９０°方向の何れかの首振り位置に首振りした場合には、脇ホールド部材３６を脇ホールド部材３６が回動した方向（例えば左脚部２６Ｂ側に回動した場合）とは逆の方向（右脚部２６Ａ側）にスライドさせる。これにより、要介護者Ｐをホールドした脇ホールド部材３６の中心Ｗを対称軸Ｓの位置に一層近づけることができるので、移乗安定性が一層良くなる。

（移乗機の第３の実施の形態）
図１０は、移乗機１０の第３の実施の形態を説明する上面図である。

移乗機１０の第３の実施の形態は、重心偏在修正手段１８Ｂの構成が第１の実施の形態とは異なり、その他の台車部１２、ホールド部１４、昇降部１６は第１の実施の形態と同様である。

図１０に示すように、移乗機１０の第３の実施の形態における重心偏在修正手段１８Ｂは、第１の実施の形態における重心偏在修正手段１８に加えて、ホールド部１４のホールド本体３０には、アーム３２の基端部を支持してアーム３２を水平方向に回動させる回動機構７０を有する。

回動機構７０は、例えば、ホールド本体３０の左右方向の中央部に上述したロック付き回動手段４０と同様な回動手段７０Ａを設け、アーム３２の基端部を回動手段７０Ａに回動自在に支持することで構成される。これにより、脇ホールド部材３６はアーム３２を介して回動手段７０Ａを中心として水平面上で左右方向に回動することができる。脇ホールド部材３６を回動させる方法としては、介護者が手動で回動させてもよく、自動式の回動機構７０としてもよい。

これにより、脇ホールド部材３６を基準位置から左右９０°方向の何れかの首振り位置に首振りした状態で要介護者Ｐを移乗させる場合でも、脇ホールド部材３６を脇ホールド部材３６が回動した方向（例えば左脚部２６Ｂ側に回動した場合）は逆の方向（右脚部２６Ａ側の方向）に回動させる。これにより、要介護者Ｐをホールドした脇ホールド部材３６の中心Ｗを対称軸Ｓの位置に一層近づけることができるので、移乗安定性が一層良くなる。

なお、図では示さないが、重心偏在修正手段として、図９のスライド機構６８と図１０の回動機構７０の両方を備えることもできる。

１０…移乗機、１２…台車部、１４…ホールド部、１６…昇降部、１８、１８Ａ、１８Ｂ…重心偏在修正手段、２０…ベッド、２２…台車本体、２４…回動軸、２６Ａ、２６Ｂ…脚部、２６Ａ１、２６Ｂ１…平行脚部、２６Ａ２、２６Ｂ２…折曲脚部、２８…キャスター、３０…ホールド本体、３２…アーム、３４…脇支持バー、３６…脇ホールド部材、３８…首振り支持部材、４０…ロック付き回動手段、４２…回動ピン、４４…連結部材、４６…連結長さ調整手段、４６Ａ…連結ピン、４６Ｂ…連結孔、４８…ベルト部材、５０…昇降シリンダ装置、５０Ａ…シリンダ本体、５０Ｂ…ピストンロッド、５２…昇降ガイド、５２Ａ…外筒、５２Ｂ…ロッド、５３…回動支持部、５３Ａ…回動ピン、５４…制御盤、５４Ａ…昇降スイッチ、５６…脚部開閉手段、５６Ａ…タイミング制御手段、５８…第１連結部、５８Ａ…回動ピン、６０…第２連結部、６０Ａ…回動ピン、６２…シリンダ装置、６２Ａ…ピストンロッド、６４…連結アーム、６６…壁、６８…スライド機構、６８Ａ…レール、６８Ｂ…スライダー、７０…回動機構、７０Ａ…回動手段、Ｘ…前後方向、Ｙ…左右方向、Ｓ…対称軸、Ｗ…脇ホールド部材の中心

Claims (8)

1. 床面に移動可能に設けられた台車部と、
   前記台車部の上方に設けられ、要介護者の両脇をホールドするホールド部と、
   前記台車部の前後方向の一方端部に立設され、上端部に前記ホールド部を支持し前記ホールド部を昇降する昇降部と、を有し、前記台車部、前記ホールド部及び前記昇降部とでコの字状に形成され、前記台車部と前記ホールド部とでベッドを挟み込むようにしてベッドに挿入可能な移乗機であって、
   前記台車部には、
   前記昇降部が立設された台車本体と、
   前記台車本体の左右方向両端部から水平方向に設けられるとともにそれぞれの基端部が回動軸を介して前記台車本体に回動自在に支持された対向する一対の脚部と、を有し、
   前記ホールド部には、
   前記昇降部の前記上端部に支持されたホールド本体と、
   前記ホールド本体の左右方向中心部から前記対向する一対の脚部の対称軸の方向に延設されたアームと、
   前記アームの先端部に設けられ、前記要介護者の両脇の下に一対の脇支持バーを挿入して前記要介護者をホールドする脇ホールド部材と、
   前記アームの先端部と前記脇ホールド部材とを連結するとともに、前記脇ホールド部材が前記前後方向を向いた基準位置と前記前後方向に対して左右９０°方向の何れかを向いた首振り位置との間で前記脇ホールド部材を首振可能に支持する首振り支持部材と、を有し、
   前記首振り位置で前記脇ホールド部材に前記要介護者を移乗する場合の重心位置の偏在を修正する重心偏在修正手段を備え、
   前記重心偏在修正手段には、
   前記脇ホールド部材の前記基準位置と前記首振り位置との間の首振り動作を検出する検出手段と、
   前記検出手段の検出に基づいて前記脇ホールド部材が前記基準位置から前記首振り位置への首振り動作を行う場合には前記一対の脚部をハの字状に開脚し、前記首振り位置から前記基準位置への首振り動作を行う場合にはハの字状に開脚した前記一対の脚部を閉脚する脚部開閉手段と、を設けたことを特徴とする移乗機。
2. 前記重心偏在修正手段は、
   前記検出手段の検出に基づいて前記脚部開閉手段の開閉タイミングを制御するタイミング制御手段を有し、
   前記タイミング制御手段は、前記脇ホールド部材が前記首振り位置から前記基準位置への首振り動作が終了したタイミングで前記一対の脚部の閉脚動作を開始する請求項１に記載の移乗機。
3. 前記対向する一対の脚部は、前記台車本体から延設された平行な一対の平行脚部と、前記一対の平行脚部から互いに内側に折曲した一対の折曲脚部とで構成される請求項１又は２に記載の移乗機。
4. 前記脚部の基端部位置、先端部位置、及び平行脚部と折曲脚部との折曲位置にそれぞれキャスターが設けられる請求項３に記載の移乗機。
5. 前記一対の脇支持バーは、
   前記要介護者を抱くように外側に凸な湾曲状に形成されるとともに先端部同士が連結部材で着脱自在に連結され、
   前記連結部材には前記一対の脇支持バーの連結長さを調整する連結長さ調整手段が設けられる請求項１から４の何れか１項に記載の移乗機。
6. 前記ホールド部には、前記要介護者のお尻を支えるベルト部材を有する請求項１から５の何れか１項に記載の移乗機。
7. 前記ホールド部の前記ホールド本体には、
   前記アームの基端部を支持して前記左右方向にスライドさせるスライド機構を有する請求項１から６の何れか１項に記載の移乗機。
8. 前記ホールド部の前記ホールド本体には、
   前記アームの基端部を支持して前記アームを水平方向に回動させる回動機構を有する請求項１から６の何れか１項に記載の移乗機。