JP2019047688A - モータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より簡易な制御で平滑コンデンサの電圧のリプルを抑制する。
【解決手段】モータと、蓄電装置と、モータに接続されると共に電力ラインを介して蓄電装置に接続され、複数のスイッチング素子のスイッチングによってモータを駆動するインバータと、電力ラインの正極母線と負極母線との間に接続された平滑コンデンサと、モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波の電圧と搬送波の電圧との比較により生成されるＰＷＭ信号を用いて複数のスイッチング素子をスイッチング制御するＰＷＭ制御を実行する制御装置と、を備えるモータ駆動装置であって、制御装置は、モータの各相の電流のうちの何れかがゼロクロスする所定タイミング範囲内では、所定タイミング範囲外に比して搬送波の周波数を高くする。これにより、より簡易な制御で平滑コンデンサの電圧のリプルを抑制できる。
【選択図】図４

Description

本発明は、モータ駆動装置に関し、詳しくは、モータと、蓄電装置と、インバータと、平滑コンデンサと、を備えるモータ駆動装置に関する。

従来、この種のモータ駆動装置としては、モータ（モータジェネレータ）と、蓄電装置と、インバータと、平滑コンデンサと、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。インバータは、モータに接続されると共に電力ラインを介して蓄電装置に接続され、複数のスイッチング素子のスイッチングによってモータを駆動する。平滑コンデンサは、電力ラインの正極母線（正極線）と負極母線（負極線）との間に接続されている。このモータ駆動装置では、インバータの制御としてＰＷＭ制御を実行する。そして、ＰＷＭ制御を実行する際には、モータのトルク指令に基づくモータの相電圧指令信号に対して三次高調波信号を加算して変調信号を生成し、この変調信号の電圧と搬送波の電圧との比較により生成されるＰＷＭ信号を用いてインバータの複数のスイッチング素子をスイッチング制御する。こうしたインバータのスイッチング制御では、各相の相電流のうちの１つが値０であるときには、残余の２つの相の相電流が極性が逆で絶対値が同一となる。このとき、相電流が値０とならない残余の２つの相を介してインバータ−モータ−インバータの経路で電流が環流する環流モードとなる場合がある。環流モードでは、蓄電装置からインバータへ供給される電流が値０付近であることから、蓄電装置からの電力で平滑コンデンサが充電されて平滑コンデンサの電圧が上昇する。こうした平滑コンデンサの電圧の上昇により、平滑コンデンサの電圧にリプルが生じてしまう。上述のモータ駆動装置では、三次高調波信号に、モータの各相の相電流のうちの何れかが値０となるタイミングで、相電圧指令信号の電圧の絶対値よりも変調信号の電圧の絶対値を大きくする所定成分の信号を含ませることにより、三次高調波信号に所定成分の信号を含ませないものに比して、変調信号の電圧が搬送波の電圧を下回る期間を短くし、ＰＷＭ信号のデューティ比を変更して、インバータが環流モードで動作する期間を短くしている。これにより、平滑コンデンサの電圧のリプルを抑制している。

特開２０１５−３５８９７号公報

上述のモータ駆動装置では、モータが回生駆動しているときに、インバータが環流モードとなるようなスイッチング状態となると、平滑コンデンサから蓄電装置へ電力が供給されて平滑コンデンサの電圧が低下することから、モータの状態に応じて相電圧指令に加える三次高調波信号を切り換える必要がある。こうした切り換えを行なうと、切り換え時に変調信号の電圧に段差が生じて各相の相電流に乱れが生じ平滑コンデンサの電圧のリプルが大きくなるから、切り換え時の平滑コンデンサの電圧リプルを抑制する手法が更に必要となり、制御が複雑となってしまう。

本発明のモータ駆動装置は、より簡易な制御で平滑コンデンサの電圧のリプルを抑制することを主目的とする。

本発明のモータ駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明のモータ駆動装置は、
モータと、
蓄電装置と、
前記モータに接続されると共に電力ラインを介して前記蓄電装置に接続され、複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
前記電力ラインの正極母線と負極母線との間に接続された平滑コンデンサと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波の電圧と搬送波の電圧との比較により生成されるＰＷＭ信号を用いて前記複数のスイッチング素子をスイッチング制御するＰＷＭ制御を実行する制御装置と、
を備えるモータ駆動装置であって、
前記制御装置は、前記モータの各相の電流のうちの何れかがゼロクロスする所定タイミング範囲内では、前記所定タイミング範囲外に比して前記搬送波の周波数を高くする、
ことを要旨とする。

この本発明のモータ駆動装置では、前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波の電圧と搬送波の電圧との比較により生成されるＰＷＭ信号を用いて複数のスイッチング素子をスイッチング制御するＰＷＭ制御を実行する。そして、モータの各相の電流のうちの何れかがゼロクロスする所定タイミング範囲内では、所定タイミング範囲外に比して搬送波の周波数を高くする。これにより、所定タイミング範囲内において、インバータの各スイッチング素子のスイッチングの状態が所定タイミング範囲外より迅速に切り替わるから、平滑コンデンサの電圧が上昇する状態が継続する時間を短くする。これにより、平滑コンデンサの電圧のリプルを抑制することができる。搬送波の周波数の変更は、電圧指令の変更に比して容易に行なうことができるから、より簡易な制御で平滑コンデンサの電圧のリプルを抑制することができる。

本発明の一実施例としてのモータ駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。 電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２により実行されるインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号としてのＰＷＭ信号の設定処理の一例を示すブロック図である。 搬送波の周波数ｆｃを相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に拘わらず基本周波数ｆｂで一定にする比較例のモータ駆動装置における各相のＰＷＭ信号（相電圧パルス）と搬送波と各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの時間変化の様子を説明するための説明図である。 実施例のモータ駆動装置２０における各相のＰＷＭ信号（相電圧パルス）と搬送波と各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの時間変化の様子を説明するための説明図である。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としてのモータ駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のモータ駆動装置２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、蓄電装置としてのバッテリ３６と、昇圧コンバータ４０と、電子制御ユニット５０と、を備える。

モータ３２は、三相の同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。

インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられる。このインバータ３４は、高電圧側電力ライン４２を介して昇圧コンバータ４０に接続されており、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、高電圧側電力ライン４２の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のコイル）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。高電圧側電力ライン４２の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用の平滑コンデンサ４６が取り付けられている。

バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、低電圧側電力ライン４４を介して昇圧コンバータ４０に接続されている。低電圧側電力ライン４４の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ４８が取り付けられている。

昇圧コンバータ４０は、高電圧側電力ライン４２と低電圧側電力ライン４４とに接続されており、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２のそれぞれに並列に接続された２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬと、を有する。トランジスタＴ３１は、高電圧側電力ライン４２の正極側ラインに接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧側電力ライン４２および低電圧側電力ライン４４の負極側ラインと、に接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と、低電圧側電力ライン４４の正極側ラインと、に接続されている。昇圧コンバータ４０は、電子制御ユニット５０によって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、低電圧側電力ライン４４の電力を昇圧して高電圧側電力ライン４２に供給したり、高電圧側電力ライン４２の電力を降圧して低電圧側電力ライン４４に供給したりする。

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４やデータを一時的に記憶するＲＡＭ５６，入出力ポートを備える。

電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからの回転位置θｍや、モータ３２の各相の相電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３６ａからの電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサ３６ｂからの電流Ｉｂも挙げることができる。さらに、平滑コンデンサ４６の端子間に取り付けられた電圧センサ４６ａからの平滑コンデンサ４６（高電圧側電力ライン４２）の電圧ＶＨや、コンデンサ４８の端子間に取り付けられた電圧センサ４８ａからのコンデンサ４８（低電圧側電力ライン４４）の電圧ＶＬも挙げることができる。

電子制御ユニット５０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０から出力される信号としては、例えば、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や、昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号を挙げることができる。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや角速度ωｍ，回転数Ｎｍを演算している。また、電子制御ユニット５０は、電流センサ３６ｂからのバッテリ３６の電流Ｉｂの積算値に基づいてバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣを演算している。ここで、蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ３６の全容量に対するバッテリ３６から放電可能な電力の容量の割合である。

こうして構成された実施例のモータ駆動装置２０では、電子制御ユニット５０は、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。また、電子制御ユニット５０は、モータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動できるように高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定し、高電圧側電力ライン４２の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチング制御を行なう。

次に、インバータ３４の制御について説明する。図２は、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２により実行されるインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号としてのＰＷＭ信号の設定処理の一例を示すブロック図である。実施例では、インバータ３４を同期パルス幅変調制御（同期ＰＷＭ制御）により制御している。

電流センサ３２ｕ，３２ｖにより検出された相電流Ｉｕ，Ｉｖとトルク指令Ｔｍ＊とが入力されると、電流指令演算部６０は、まず、モータ３２の各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和が値０であるとして、モータ３２の電気角θｅを用いてＵ相，Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する。続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を演算する。

電圧指令演算部６２は、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑとｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊が入力されると、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑとｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊とを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を演算する。

ＰＷＭ信号生成部６４は、電圧指令演算部６２からの電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊とキャリア周波数設定部６６からのキャリア周波数ｆｃとが入力されると、モータ３２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し、各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の電圧とキャリア周波数ｆｃの搬送波（三角波）の電圧との比較によりトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号（相電圧パルス）を生成する。より詳細には、Ｕ相については、電圧指令の変調波Ｖｕ＊の電圧が搬送波の電圧未満であるときには、Ｕ相に対応する上アームのトランジスタ（トランジスタＴ１１）がオンし下アームトランジスタ（トランジスタＴ１４）がオフするようにＵ相のＰＷＭ信号（相電圧パルス）を生成し、電圧指令の変調波Ｖｕ＊の電圧が搬送波の電圧以上であるときにはＵ相に対応する上アームのトランジスタ（トランジスタＴ１１）がオフし下アームのトランジスタ（トランジスタＴ１４）がオンするようにＵ相のＰＷＭ信号を生成する。Ｖ相，Ｗ相についても、Ｕ相と同様に、Ｖ相，Ｗ相のＰＷＭ信号を生成する。こうしてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成すると、そのＰＷＭ信号を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングを行なう。

キャリア周波数設定部６６は、モータ３２の回転角θと電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊とが入力されると、モータ３２の回転角θに基づき電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を三相の相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に変換する。そして、相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊の何れかが値０を跨いで変化する（ゼロクロスする）所定タイミング範囲内であるか否かを判定する。この判定では、相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊の何れかが値０を含む判定範囲（例えば、−５ｍＡ〜５ｍＡ，−１０ｍＡ〜１０ｍＡ，−１５ｍＡ〜１５ｍＡ）外にあるときには所定タイミング範囲外であると判定し、相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊の何れかが判定範囲内にあるときには所定タイミング範囲内であると判定する。所定タイミング範囲外であるときには、搬送波の周波数ｆｃを値ｆ１（例えば、１３００Ｈｚ，１５００Ｈｚ，１７００Ｈｚなど）とする。所定タイミング範囲内であるときには、搬送波の周波数ｆｃを値ｆ１より高い値ｆ２（例えば、２８００Ｈｚ，３０００Ｈｚ，３２００Ｈｚなど）に設定する。ここで、値ｆ１，ｆ２は、搬送波の周波数ｆｃを相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に拘わらず一定とする場合の周波数として予め定めた基本周波数ｆｂ（例えば、２３００Ｈｚ，２５００Ｈｚ，２７００Ｈｚ）と同期数Ｎｓが同一となるように定めた値である。「同期数Ｎｓ」は、各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の１周期（電気角での３６０度）当たりの搬送波の周期数であり、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて設定される。このように周波数ｆｃを設定することにより、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れかが値０を跨いで変化する所定タイミング範囲内のときには、所定タイミング範囲外であるときに比して搬送波の周波数ｆｃを高くすることができる。

図３は、搬送波の周波数ｆｃを相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に拘わらず基本周波数ｆｂで一定にする比較例のモータ駆動装置における各相のＰＷＭ信号（相電圧パルス）と搬送波と各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの時間変化の様子を説明するための説明図である。図４は、実施例のモータ駆動装置２０における各相のＰＷＭ信号（相電圧パルス）と搬送波と各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの時間変化の様子を説明するための説明図である。図３，図４において、破線は、相電圧指令Ｖｖ＊，相電流Ｉｖを示している。一点鎖線は、相電圧指令Ｖｗ＊，相電流Ｉｗを示している。

比較例のモータ駆動装置では、図３に示すように、時刻ｔ１１〜ｔ１４で、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れかが値０で残余の２つの相の相電流が極性が逆で絶対値が同一になっている。このとき、各相のＰＷＭ信号（相電圧パルス）は、全ての相がローまたはハイで、インバータ３４の上アーム（トランジスタＴ１１〜Ｔ１３），下アーム（トランジスタＴ１４〜Ｔ１６）の何れかがオンとなり他方のアームがオフとなっている。こうしたスイッチング状態では、オンとなっているアームを介してインバータ３４−モータ３２−インバータ３４の経路で電流が環流する環流モードとなっている。環流モードでは、バッテリ３６からインバータ３４へ供給される電流が値０付近となり、バッテリ３６から供給される電力で平滑コンデンサ４６が充電されて平滑コンデンサ４６の電圧が上昇する。こうした平滑コンデンサ４６の電圧の一時的な上昇により、平滑コンデンサ４６の電圧にリプルが生じてしまう。

実施例のモータ駆動装置２０では、図４に示すように、時刻ｔ２１〜ｔ２４で、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの何れかが値０で残余の２つの相の相電流が極性が逆で絶対値が同一になっており、インバータ３４は、オンとなっているアームを介してインバータ３４−モータ３２−インバータ３４の経路で電流が環流する環流モードとなっている。相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊の何れかが値０を跨いで変化している所定タイミング範囲内のときには、所定タイミング範囲外のときに比して搬送波の周波数ｆｃを高くしているから、相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に拘わらず搬送波の周波数ｆｃを基本周波数ｆｂとするときや所定タイミング範囲外であるときの周波数ｆｃ（値ｆ１）とするときに比して、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングの状態が迅速に切り替わる。これにより、平滑コンデンサ４６の電圧が上昇する状態が継続する時間を短くすることができ、平滑コンデンサ４６の電圧のリプルを抑制することができる。搬送波の周波数ｆｃの変更は、電圧指令の変更に比して容易に行なうことができるから、より簡易な制御で平滑コンデンサ４６の電圧のリプルを抑制することができる。また、搬送波の周波数ｆｃを相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に拘わらず一定とする場合の周波数として予め定めた基本周波数ｆｂと同期数Ｎｓが同一となるように定めた値ｆ１，ｆ２としているから、モータ３２の制御性の低下を抑制することができる。

以上説明した実施例のモータ駆動装置２０では、相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊の何れかが値０を跨ぐタイミングを含む所定タイミング範囲内であるときには、所定タイミング範囲外であるときに比して搬送波の周波数ｆｃを高くするから、より簡易な制御で平滑コンデンサ４６の電圧のリプルを抑制することができる。

実施例のモータ駆動装置２０では、相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊の何れかが値０を跨ぐタイミングを含む所定タイミング範囲内であるときには、所定タイミング範囲外であるときに比して搬送波の周波数ｆｃを高くする。しかしながら、相電流指令値Ｉｕ＊，Ｉｖ＊，Ｉｗ＊に代えて、電流センサ３２ｕ，３２ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖとモータ３２の各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和が値０であるとしたときの相電流Ｉｗの何れかが値０を跨ぐ所定タイミング範囲内であるときには、所定タイミング範囲外であるときに比して搬送波の周波数ｆｃを高くしてもよい。

実施例のモータ駆動装置２０では、蓄電装置として、バッテリ３６を用いるものとしたが、バッテリ３６に代えて、キャパシタを用いるものとしてもよい。

実施例のモータ駆動装置２０では、昇圧コンバータ４０を備えているが、昇圧コンバータ４０を備えていないものとしてもよい。

実施例のモータ駆動装置２０では、単一のＥＣＵ５０により図２に例示したスイッチング制御信号の設定処理を実行しているが、複数のＥＣＵにより図２に例示したスイッチング制御信号の設定処理を実行してもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、バッテリ３６が「蓄電装置」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、平滑コンデンサ４６が「平滑コンデンサ」に相当し、ＥＣＵ５０が「制御装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、モータ駆動装置の製造産業などに利用可能である。

２０ モータ駆動装置、３２ モータ、３２ａ 回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ，３６ｂ 電流センサ、３４ インバータ、３６ バッテリ、３６ａ，４６ａ，４８ａ 電圧センサ、４０ 昇圧コンバータ、４２ 高電圧側電力ライン、４４ 低電圧側電力ライン、４６，４８ コンデンサ、５０ 電子制御ユニット、５２ ＣＰＵ、５４ ＲＯＭ、５６ ＲＡＭ、６０ 電流指令演算部、６２ 電圧指令演算部、６４ ＰＷＭ信号生成部、６６ キャリア周波数設定部、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２ ダイオード、Ｌ リアクトル、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２ トランジスタ。

Claims (1)

1. モータと、
   蓄電装置と、
   前記モータに接続されると共に電力ラインを介して前記蓄電装置に接続され、複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
   前記電力ラインの正極母線と負極母線との間に接続された平滑コンデンサと、
   前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波の電圧と搬送波の電圧との比較により生成されるＰＷＭ信号を用いて前記複数のスイッチング素子をスイッチング制御するＰＷＭ制御を実行する制御装置と、
   を備えるモータ駆動装置であって、
   前記制御装置は、前記モータの各相の電流のうちの何れかがゼロクロスする所定タイミング範囲内では、前記所定タイミング範囲外に比して前記搬送波の周波数を高くする、
   モータ駆動装置。

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