JP2019013164A - 稚貝の取付方法及び稚貝の取付装置 - Google Patents

Abstract

【課題】稚貝の耳部に開けた係止穴にバリが残り且つ係止ピンに若干の曲がりが存在しても、係止穴に係止ピンを挿入することができる技術を提供する。【解決手段】図（ａ）に示すように、振動発生器４５により、係止ピン１０の先端部１２を振動させる。この状態で、スライダ３４をレール３３に沿って前進させる。図（ｃ）に示すように、振動する係止ピン１０の先端部１２で、係止穴７２の回りのバリ７４が落とされる。すなわち、係止ピン１０の先端部１２が、バリ７４を叩き落とすバリ取り棒の役割を果たす。図（ｄ）に示すように、邪魔なバリが無い係止穴７２に係止ピン１０の先端部１２が進入する。この際、係止穴７２の中心に係止ピン１０の中心が合っていなくとも、係止ピン１０の先端部１２が振動するため、係止穴７２に先端部１２が入りやすくなる。【選択図】図４

Description

本発明は、係止ピンに稚貝を取付ける方法及び装置に関する。

帆立貝の養殖が盛んに行われている。養殖では帆立貝の稚貝は、係止ピンを介してロープに吊され、この状態で海中に置かれる。
従来は、人の手で係止ピンに稚貝を取付けていた。しかし、近年、省力化の要求に伴って、係止ピンへ稚貝を取付ける作業の自動化が求められるようになり、そのための自動化装置が各種提案されてきた（例えば、特許文献１（図１６）参照）。

特許文献１の図１６に、係止ピンに稚貝を取付ける装置が開示されている。この図１６の要部を、図１２に基づいて説明する。
図１２（ａ）に示すように、向かって左の稚貝１００Ｌ（Ｌは左を示す添え字である。以下同じ）は、左の稚貝チャックユニット１０１Ｌで保持されている。稚貝チャックユニット１０１Ｌは、稚貝１００Ｌの耳部をチャックする稚貝チャック爪１０２Ｌと稚貝１００Ｌの先端（図では下端）を押さえる稚貝押さえ部材１０３Ｌとを含む。稚貝押さえ部材１０３Ｌは、稚貝チャック爪１０２Ｌと同じベースから延びているため、稚貝チャック爪１０２Ｌと一緒に水平移動する。

同様に、右の稚貝チャックユニット１０１Ｒ（Ｒは右を示す添え字である。以下同じ）で保持されている。稚貝チャックユニット１０１Ｒは、稚貝１００Ｒの耳部をチャックする稚貝チャック爪１０２Ｒと稚貝１００Ｒの先端を押さえる稚貝押さえ部材１０３Ｒとを含む。稚貝押さえ部材１０３Ｒは、稚貝チャック爪１０２Ｒと同じベースから延びているため、稚貝チャック爪１０２Ｒと一緒に水平移動する。

所定位置に保持された稚貝１００Ｌの耳部に、左のドリル１０４Ｌが回転しつつ前進し、所定の径の係止穴を開ける。同様に、所定位置に保持された稚貝１００Ｒの耳部に、右のドリル１０４Ｒが回転しつつ前進し、所定の径の係止穴を開ける。

図１２（ｂ）は図１２（ａ）のｂ部拡大図であり、左の稚貝１００Ｌの耳部１０５Ｌに係止穴１０６Ｌが開けられるが、ドリル１０４Ｌが突き抜けたことにより、バリ１０７Ｌ、１０８Ｌが不可避的に発生する。この例では、バリ１０８Ｌが係止穴１０６Ｌに被さっている。バリ１０７Ｌ、１０８Ｌはロープ（図１３、符号１１０）側に発生する。

図１２（ｃ）は図１２（ａ）のｃ部拡大図であり、右の稚貝１００Ｒの耳部１０５Ｒに係止穴１０６Ｒが開けられるが、ドリル１０４Ｒが突き抜けたことにより、バリ１０７Ｒ、１０８Ｒが不可避的に発生する。この例では、バリ１０７Ｒが係止穴１０６Ｒに被さっている。バリ１０７Ｒ、１０８Ｒはロープ（図１３、符号１１０）側に発生する。

図１３に示すように、ロープ１１０に、係止ピン１１１が予め取付けられている。この係止ピン１１１は、チャック爪１１２Ｌ及びチャック爪１１２Ｒで押さえられる。この状態で、左の稚貝１００Ｌは図面右へ移動され、右の稚貝１００Ｒは図面左へ移動される。

左の稚貝１００Ｌの係止穴１０６Ｌの入口に、バリ１０８Ｌが被さっており、係止穴１０６Ｌに係止ピン１１１を挿入することができないことある。
同様に、右の稚貝１００Ｒの係止穴１０６Ｒの入口に、バリ１０７Ｒが被さっており、係止穴１０６Ｒに係止ピン１１１を挿入することができないことがある。
挿入することができないと、係止ピン１１１に稚貝１００Ｌ（又は１１０Ｒ）が取付けられないままとなり、その分だけ、生産歩留まりが低下する。

この種の装置では、生産歩留まりを上げることが必須であるため、生産性向上対策が求められる。
対策の一つとして、図１３の前段階で、図１２（ｂ）に示すバリ１０７Ｌ、１０８Ｌを除去し、図１２（ｃ）に示すバリ１０７Ｒ、１０８Ｒを除去するバリ取り工程を加えることが考えられる。この対策では、バリ取り機構を自動化装置に追加する必要があり、自動化装置は複雑化し、高価になる。

また、係止ピン１１１は、細長いナイロン製品であるため、形状に一定のばらつきが発生する。そのため、図１３に示すチャック爪１１２Ｌ及びチャック爪１１２Ｒより先端側が、挿入前時点で若干曲がっていることがある。
この曲がりにより、バリ取り機構でバリを取ったとしても、挿入ミスがある頻度で発生する。この点からも、自動化装置の信頼性が低下し、その対策が求められる。

特開平６−１５３７３７号公報

本発明は、稚貝の耳部に開けた係止穴にバリが残り且つ係止ピンに若干の曲がりが存在しても、係止穴に係止ピンを挿入することができる技術を提供することを課題とする。

請求項１に係る発明は、係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付方法であって、
ロープに前記係止ピンを取付けるピン取付工程と、
前記稚貝の耳部に、係止穴を開ける穴開け工程と、
前記係止穴へ前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入工程とからなり、
このピン挿入工程では、前記係止ピンと前記稚貝との少なくとも一方を、振動発生器により振動させることを特徴とする。

請求項２に係る発明は、係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付方法であって、
ロープに前記係止ピンを取付けるピン取付工程と、
前記稚貝の耳部に、係止穴を開ける穴開け工程と、
前記係止穴へ前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入工程とからなり、
このピン挿入工程では、前記係止ピンの前記先端部を、回転機構により前記係止ピンの軸回りに１２０°を超えない回転角で往復回転させることを特徴とする。

請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２記載の稚貝の取付方法において、
前記係止ピンは、前記先端部にＶ字状に開く一対の貝係止片を備え、これらの貝係止片より先端に略半球状のヘッド部を備えていることを特徴とする。

請求項４に係る発明は、係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付装置であって、
この稚貝の取付装置は、
前記ロープに、第１ドリルでピン穴を開ける第１穴開け機構と、
この第１穴開け機構で開けられた前記ピン穴へ、前記係止ピンを取付けるピン取付機構と、
前記稚貝の耳部に、第２ドリルで係止穴を開ける第２穴開け機構と、
この第２穴開け機構で開けられた前記係止穴へ、前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入機構と、からなり、
このピン挿入機構は、前記ロープに取付けられている前記係止ピンを所定位置にクランプするピン・クランパーと、前記稚貝をクランプする稚貝クランパーと、この稚貝クランパーと前記ピン・クランパーとの少なくとも一方に付設される振動発生器と、を備えていることを特徴とする。

請求項５に係る発明は、係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付装置であって、
この稚貝の取付装置は、
前記ロープに、第１ドリルでピン穴を開ける第１穴開け機構と、
この第１穴開け機構で開けられた前記ピン穴へ、前記係止ピンを取付けるピン取付機構と、
前記稚貝の耳部に、第２ドリルで係止穴を開ける第２穴開け機構と、
この第２穴開け機構で開けられた前記係止穴へ、前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入機構と、からなり、
このピン挿入機構は、前記ロープに取付けられている前記係止ピンを所定位置にクランプするピン・クランパーと、このピン・クランパーを前記係止ピンの軸回りに１２０°を超えない回転角で往復回転させる回転機構と、前記稚貝をクランプする稚貝クランパーと、を備えていることを特徴とする。

請求項６に係る発明は、係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付装置であって、
この稚貝の取付装置は、
前記ロープに、前記係止ピンを収納するピン収納溝を有する案内針を差込む案内針差込み機構と、
この案内針差込み機構で差込まれた前記係止ピンの前記ピン収納溝へ、前記係止ピンを差込むことで前記ロープに前記係止ピンを取付けるピン取付機構と、
前記稚貝の耳部に、第２ドリルで係止穴を開ける第２穴開け機構と、
この第２穴開け機構で開けられた前記係止穴へ、前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入機構と、からなり、
このピン挿入機構は、前記ロープに取付けられている前記係止ピンを所定位置にクランプするピン・クランパーと、前記稚貝をクランプする稚貝クランパーと、この稚貝クランパーと前記ピン・クランパーとの少なくとも一方に付設される振動発生器と、を備えていることを特徴とする。

請求項７に係る発明は、
係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付装置であって、
この稚貝の取付装置は、
前記ロープに、前記係止ピンを収納するピン収納溝を有する案内針を差込む案内針差込み機構と、
この案内針差込み機構で差込まれた前記係止ピンの前記ピン収納溝へ、前記係止ピンを差込むことで前記ロープに前記係止ピンを取付けるピン取付機構と、
前記稚貝の耳部に、第２ドリルで係止穴を開ける第２穴開け機構と、
この第２穴開け機構で開けられた前記係止穴へ、前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入機構と、からなり、
このピン挿入機構は、前記ロープに取付けられている前記係止ピンを所定位置にクランプするピン・クランパーと、このピン・クランパーを前記係止ピンの軸回りに１２０°を超えない回転角で往復回転させる回転機構と、前記稚貝をクランプする稚貝クランパーと、を備えていることを特徴とする。

請求項８に係る発明は、請求項４〜７のいずれか１項記載の稚貝の取付装置において、
前記ピン挿入機構は、前記係止ピンの先端部が前記係止穴に挿入されたことを検知するピン検出センサを備えていることを特徴とする。

請求項１に係る発明では、係止ピンと稚貝との少なくとも一方を、振動させる。
係止ピン又は稚貝が振動しているため、係止ピンが係止穴の回りのバリに当たると、バリが落ちる。加えて、係止ピン又は稚貝が振動しているため、係止ピンが係止穴に入りやすくなる。
よって、本発明によれば、稚貝の耳部に開けた係止穴にバリが残り且つ係止ピンに若干の曲がりが存在しても、係止穴に係止ピンを挿入することができる。

請求項２に係る発明では、係止ピンの先端部を、１２０°を超えない回転角で往復回転させる。回転角は大きいほどよいが、１２０°を超えると回転機構が複雑になり大型になる。回転角を１２０°に留めることで、回転機構のシンプル化とコンパクト化を図る。

係止ピンが回転するため、係止ピンが係止穴の回りのバリに当たると、バリが落ちる。加えて、係止ピンが回転しているため、係止穴に入りやすくなる。
よって、本発明によれば、稚貝の耳部に開けた係止穴にバリが残り且つ係止ピンに若干の曲がりが存在しても、係止穴に係止ピンを挿入することができる。

請求項３に係る発明では、係止ピンは、前端に略半球状のヘッド部を備えているため、係止穴に円滑に挿入される。
加えて、係止ピンは、先端部にＶ字状に開く一対の貝係止片を備えている。係止ピンの軸に対称に一対の貝係止片が備えられているため、振動の偏りや回転の偏りが無くなり、バランスの取れた振動や回転が得られる。

請求項４に係る発明では、稚貝の取付装置は、稚貝クランパーとピン・クランパーとの少なくとも一方に振動発生器を備えている。この振動発生器で、稚貝クランパーを介して稚貝を振動させる、又はピン・クランパーを介して係止ピンを振動させる。
請求項１と同様に、係止ピン又は稚貝が振動しているため、係止ピンが係止穴の回りのバリに当たると、バリが落ちる。加えて、係止ピン又は稚貝が振動しているため、係止ピンが係止穴に入りやすくなる。
よって、本発明によれば、稚貝の耳部に開けた係止穴にバリが残り且つ係止ピンに若干の曲がりが存在しても、係止穴に係止ピンを挿入することができる。

請求項５に係る発明では、稚貝の取付装置は、１２０°を超えない回転角で係止ピンの先端部を往復回転させる回転機構を備えている。この回転機構で係止ピンの先端部を往復回転させつつ、この先端部を稚貝の係止穴へ挿入することができる。
請求項２と同様に、係止ピンが回転するため、係止ピンが係止穴の回りのバリに当たると、バリが落ちる。加えて、係止ピンが回転しているため、係止穴に入りやすくなる。
よって、本発明によれば、稚貝の耳部に開けた係止穴にバリが残り且つ係止ピンに若干の曲がりが存在しても、係止穴に係止ピンを挿入することができる。

請求項６では、請求項４記載の第１穴開け機構を、案内針差込み機構に変更した。
請求項６は、請求項４の効果を引き継ぐ上に、ロープに大きめのロープ穴を開ける必要がないため、ロープに固く係止ピンを取付けることができる。

請求項７では、請求項５記載の第１穴開け機構を、案内針差込み機構に変更した。
請求項７は、請求項５の効果を引き継ぐ上に、ロープに大きめのロープ穴を開ける必要がないため、ロープに固く係止ピンを取付けることができる。

請求項８に係る発明では、稚貝の取付装置は、係止ピンの先端部が係止穴に挿入されたことを検知するピン検出センサを備えている。ピン検出センサで異常（挿入ミス）が検出されたときには、装置を止めることができ、適切な処置を施すことができる。結果、稚貝の取付装置の信頼性を高めることができる。

係止ピンの外形図である。 本発明に係る稚貝の取付装置の基本構成図である。 図２の３−３矢視図である。 振動発生器の作用を説明する図である。 ピン検出センサの原理及び作用を説明する図である。 稚貝の取付装置の作用を説明するタイムチャートである。 図６に示す第３ステージを詳しく説明するフロー図である。 回転機構の原理を説明する図である。 回転機構の作用を説明する図である。 第１ステージの変更例を説明する図である。 変更例の作用を説明する図である。 従来の技術の基本原理を説明する図である。 従来の技術の不具合点を説明する図である。

本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、本書において、「係止ピンに稚貝を取付ける」とは、止まっている係止ピンへ稚貝を移動して取付けることと、止まっている稚貝へ係止ピンを移動して取付けること、の両方を含んでいる。

係止ピン１０の代表的な形状を、図１に基づいて説明する。
図１（ａ）に示すように、係止ピン１０は、例えばナイロン製の細長い軸部１１と、この軸部１１の先端部１２に一体形成される貝係止片１３、１３と、軸部１１の中央にハの字を書くように一体形成されるロープ係止片１４、１４と、先端部１２の先端に形成される略半球状のヘッド部１５とからなる。
貝係止片１３、１３は、係止ピン１０の軸１６に線対称となるようにＶ字状に開いている。貝係止片１３、１３は、釣り針の返しの役割を果たす。

図１（ｂ）に示すように、係止ピン１０Ｂは、細長い軸部１１と、この軸部１１の先端部１２に一体形成される貝係止片１３、１３Ｂと、軸部１１の中央にハの字を書くように一体形成されるロープ係止片１４、１４と、先端部１２の先端に形成される略半球状のヘッド部１５とからなる。
貝係止片１３、１３Ｂは、Ｖ字状に開いているが、一方の貝係止片１３に比較して他方の貝係止片１３Ｂは、小形である。貝係止片１３Ｂが小形であるため、先端部１２をロープや稚貝に挿入するときの抵抗が図１（ａ）よりは小さくなる。

図１（ｃ）に示すように、係止ピン１０Ｃは、細長い軸部１１と、この軸部１１の先端部１２に一体形成される貝係止片１３と、軸部１１の中央にハの字を書くように一体形成されるロープ係止片１４、１４と、先端部１２の先端に形成される略半球状のヘッド部１５とからなる。
貝係止片１３は、係止ピン１０Ｃの片側のみに設けられ、レ字状に開いている。

本発明の稚貝の取付方法及び装置では、係止ピン１０、１０Ｂ、１０Ｃの何れも採用が可能であるが、振動時の振れや回転時の変位を、均等にすることができることから、図１（ａ）に示す係止ピン１０が好適である。

また、係止ピン１０の先端は、先尖り形状であってもよいが、先尖りであると稚貝の係止穴の縁に当たったときに簡単に変形し、係止穴に入り難くなる。この点、略半球状であれば曲げ剛性が高くて変形が抑制され、係止穴へ挿入し易くなる。
よって、係止ピン１０は、先端部１２にＶ字状に開く一対の貝係止片１３、１３を備え、これらの貝係止片１３、１３より先端に略半球状のヘッド部１５を備えている形態のものが推奨される。

次に、本発明の稚貝の取付装置２０を、図２に基づいて説明する。なお、稚貝７０は、帆立貝の稚貝が好適であるが、その他の二枚貝の稚貝であってもよい。

図２に示すように、稚貝の取付装置２０は、第１ステージ２１に配置される第１穴開け機構２２及びピン取付機構２４と、第２ステージ２６に配置される第２穴開け機構２７、２７と、第３ステージ２９に配置されるピン挿入機構３０、３０と、これらを制御する制御部６０とからなる。

制御部６０は、運転盤、制御盤もしくは制御箱であり、電源が投入されているときに点灯する電源ランプ６１、運転が正常であるときに点灯する緑ランプ６２、運転に異常が発生したときに点滅する赤ランプ６３及び警報音を発するブザー６４を備えている。その他のスイッチ類やメーター類は省略する。

なお、ロープ６６にピン穴６７を開け、このピン穴６７に係止ピン１０を取付ける作業と、稚貝７０の耳部７１に係止穴７２を開ける作業とは、互いに独立しているため、順序を入れ換えることや、同時並行して行うこともできる。
すなわち、実施例では上述の配置としたが、第１ステージ２１に第２穴開け機構２７、２７を配置し、第２ステージ２６に第１穴開け機構２２及びピン取付機構２４を配置してもよい。
または、第１ステージ２１と第２ステージ２６は直列（シリーズ）に配置する他、並列（パラレル）に配置してもよい。

一個の大きな機台に、第１穴開け機構２２と、ピン取付機構２４と、第２穴開け機構２７、２７と、ピン挿入機構３０、３０とを一括配置することが好ましいが、第１穴開け機構２２と、ピン取付機構２４と、第２穴開け機構２７、２７と、ピン挿入機構３０、３０とを個別に配置しても良い。

第１穴開け機構２２は、例えば、ベース２２ａと、このベース２２ａに付設されるレール２２ｂと、このレール２２ｂ上を移動するスライダ２２ｃ、２２ｃと、こられのスライダ２２ｃ、２２ｃで支えられる電動機２２ｄと、この電動機２２ｄの軸に取付けられる第１ドリル２２ｅと、スライダ２２ｃから延ばしたアーム２２ｆと、このアーム２２ｆにねじ結合するねじ軸２２ｇと、ベース２２ａに取付けられねじ軸２２ｇを回すモータ２２ｈとからなる。
モータ２２ｈで電動機２２ｄを前後進させ、電動機２２ｄで第１ドリル２２ｅを回転し、この第１ドリル２２ｅでロープ６６にピン穴６７を開けることができる。

ピン取付機構２４は、例えば、ベース２４ａと、このベース２４ａに付設されるレール２４ｂと、このレール２４ｂ上を移動するスライダ２４ｃ、２４ｃと、こられのスライダ２４ｃ、２４ｃで支えられるクランプ爪開閉機２４ｄと、このクランプ爪開閉機２４ｄの軸に取付けられる一対のクランプ爪２４ｅ、２４ｅと、スライダ２４ｃから延ばしたアーム２４ｆと、このアーム２４ｆにねじ結合するねじ軸２４ｇと、ベース２４ａに取付けられねじ軸２４ｇを回すモータ２４ｈとからなる。
クランプ爪開閉機２４ｄのクランプ爪２４ｅ、２４ｅで係止ピン１０をクランプする。モータ２４ｈでクランプ爪開閉機２４ｄを前後進させる。クランプ爪開閉機２４ｄのクランプ爪２４ｅ、２４ｅで係止ピン１０をクランプしつつ移動することができる。

ロープ６６を間にして、第１ドリル２２ｅがロープ６６の一方に配置され、係止ピン１０が他方に配置される。そして、第１ドリル２２ｅと係止ピン１０が向かい合う形態で配置される。
そのため、ロープ６６に第１ドリル２２ｅでピン穴６７を開け、このピン穴６７から第１ドリル２２ｅを引き抜き、ピン穴６７に係止ピン１０を差込むことができる。これらの一連の動作は、第１ステージ２１において、ロープ６６が停止しているときに、素早く実施する。

第２穴開け機構２７は第２ドリル２７ａを備え、稚貝７０の耳部７１に係止穴７２を開ける役割を果たす。

第３ステージ２９には、ピン挿入機構３０、３０が配置される。
このピン挿入機構３０は、稚貝７０をクランプする稚貝クランパー３１と、ロープ６６に取付けられている係止ピン１０をクランプするピン・クランパー４０とを備えている。

稚貝クランパー３１は、ベース３２と、このベース３２に敷設されたレール３３と、このレール３３に吊されたスライダ３４と、このスライダ３４をレール３３に沿って前後進させるシリンダ３５と、スライダ３４に設けられ稚貝７０をクランプする上下のクランプ爪３６、３７とからなる。上下のクランプ爪３６、３７は、シリンダ３５により、スライダ３４と共に一緒に移動する。

ピン・クランパー４０の構成は、図２の３−３矢視図である図３に基づいて説明する。
図３に示すように、ピン・クランパー４０は、ベース３２と、このベース３２に敷設されたレール４２と、このレール４２に吊されたスライダ４３、４３と、これらのスライダ４３、４３から下へ延ばされた左右一対のクランプ爪４４Ｌ、４４Ｒと、一方のクランプ爪４４Ｒに付設された振動発生器４５と、一方のスライダ４３に固定された左ねじナット４６Ｌと、他方のスライダ４３に固定された右ねじナット４６Ｒと、左ねじナット４６Ｌにねじ込まれる左ねじ部４７Ｌを有すると共に右ねじナット４６Ｒにねじ込まれる右ねじ部４７Ｒを有するねじ軸４８と、このねじ軸４８を回す回転機４９とからなる。

ねじ軸４８を所定方向に回すと、左ねじナット４６Ｌと右ねじナット４６Ｒが互いに接近し、クランプ爪４４Ｌ、４４Ｒで係止ピン１０をクランプすることができる。
ねじ軸４８を逆方向に回すと、左ねじナット４６Ｌと右ねじナット４６Ｒが互いに離れ、クランプ爪４４Ｌ、４４Ｒが開く。

振動発生器４５は、電動式バイブレータとも呼ばれ、振動子やウエイトを内蔵し、全体的に振動する。この振動がアーム４５ａを介して一方のクランプ爪４４Ｒに伝達される。結果、クランプ爪４４Ｒが振動し、クランプされている係止ピン１０が振動する。

振動発生器４５の作用を、図４に基づいて説明する。
図４（ａ）に示すように、振動発生器４５により、係止ピン１０の先端部１２が振動している。この状態で、スライダ３４をレール３３に沿って前進させる。
図４（ｂ）に示すように、係止ピン１０の先端部１２に稚貝７０が到達する。

ヘッド部１５は尖り先でもよいが、尖り先であるとヘッド部１５が係止穴７２に入らないで、係止穴７２の縁に当たった場合に、簡単に曲がる。この曲がりにより、先端部１２が係止穴７２に増々入りにくくなることが心配される。
この点、ヘッド部１５が略半球形状であれば、曲がり難くなり、先端部１２が係止穴７２に入りやすくなる。

図４（ｂ）、（ｃ）に示すように、振動する係止ピン１０の先端部１２で、係止穴７２の回りのバリ７４が落とされる。すなわち、係止ピン１０の先端部１２が、バリ７４を叩き落とすバリ取り棒の役割を果たす。
ヘッド部１５が略半球形状であれば、曲がり難くなり、バリ７４を叩き落とす役割が強化される。

図４（ｄ）に示すように、邪魔なバリが無い係止穴７２に係止ピン１０の先端部１２が進入する。この際、係止穴７２の中心に係止ピン１０の中心が合っていなくとも、係止ピン１０の先端部１２が振動するため、係止穴７２に入りやすくなる。
すなわち、無振動であるため係止ピン１０の先端部１２が係止穴７２に入り難いときであっても、係止ピン１０を振動させることにより、係止ピン１０の先端部１２を、係止穴７２に入ることができる。

しかし、係止穴７２と係止ピン１０との位置ずれが一定以上大きい場合には、図５（ａ）に示すように、振動させたとしても係止穴７２に先端部１２が入らないことが想定される。
そこで、好ましくは、図５（ｂ）に示すように、上のクランプ爪３６（又は、スライダ３４）にピン検出センサ８０を付設する。

図５（ｂ）のＣ−Ｃ線断面図である図５（ｃ）に示すように、ピン検出センサ８０は、筒状筐体８１と、この筐体８１の内部に配置される透明な内筒８２と、この透明な内筒８２に取り付けた投光素子８３及び受光素子８４とからなる。

投光素子８３から発射された赤外線８５が受光素子８４に一定強度以上到達すると、投光素子８３と受光素子８４との間に物（先端部１２）が無いと判定する。
内筒８２内に、先端部１２が存在すると、投光の一部が受光素子８４に到達しなくなり、受光強度が一定強度未満になる。すなわち、投光素子８３から発射された赤外線８５が受光素子８４に到達しても強度が弱いと、投光素子８３と受光素子８４との間に物（先端部１２）が有ると判定する。

図５（ａ）であれば、図５（ｃ）のピン検出センサ８０は、物無しと判定する。この判定により、係止ピン１０が係止穴７２に挿入されていないと判定する。
また、図５（ｂ）であれば、図５（ｃ）のピン検出センサ８０は、物有りと判定する。この判定により、係止ピン１０が係止穴７２に正常に挿入されたと判定する。

なお、図４（ａ）では、振動発生器４５を、クランプ爪４４Ｒに付設したが、想像線で示すように上のクランプ爪３６（又はスライダ３４）に付け替えてもよい。稚貝７０側を振動させても同様の作用効果が得られるからである。
また、振動発生器４５をクランプ爪４４Ｒと上のクランプ爪３６の双方に設けてもよい。
すなわち、振動発生器４５は、稚貝クランパー３１とピン・クランパー４０の少なくとも一方に付設される。

振動発生器４５は、電気エネルギーを消費するため、連続して運転させるよりは、必要なときにだけ作動させることが望ましい。その好適例を、図６に基づいて説明する。
図６に示すように、第１ステージでは、第１ドリルを前進してロープに穴を開ける（１）。
穴開け後に第１ドリルを後退させる（２）。
この（２）と同期して係止ピンを前進させ、ロープに取付ける（３）。
取付け後、係止ピンをクランプしていたクランプ爪をアンクランプ状態にして後退させる（４）。
（６）ロープ前進に備えて、若干のアイドル時間を設ける（５）。

第２ステージでは、稚貝の耳部に向かって第２ドリルを前進させ、係止穴を開ける（７）。
係止穴が開いたら、第２ドリルを後退させる（８）。
（６）ロープ前進に備えて、アイドル時間を設ける（９）。

第３ステージでは、（６）ロープ前進が完了したら、振動発生器による振動を開始する（１０）。
稚貝を前進させる（１１）。
稚貝の耳部に係止ピンの先端が接触するところで稚貝を停止し、バリ取りを行う（１２）。
バリ取り後、稚貝を再度前進させる（１３）。

ピン検出センサで係止ピンが稚貝の穴に挿入されたことを確認する（１４）。
確認できたら、クランパー（ピン・クランパー及び貝クランパー）を後退する（１５）。
（６）ロープ前進に備えて、若干のアイドル時間を設ける（１６）。

第１ステージ、第２ステージ及び第３ステージにおいて、所要作業時間に差がある。アイドル時間（５）、（９）、（１６）の長さを調整することにより、作業時間を合わせる。
なお、先にも述べたとおり、第１ステージで（７）〜（９）を実施し、第２ステージで（１）〜（５）を実施するようにしてもよい。また、第１ステージと第２ステージを同時並行して実施してもよい。

第３ステージで実施される作業を、図７に基づいて、更に詳しく説明する。
図７のステップ（以下、ＳＴと記載する。）０１でロープを停止する。
停止後に、係止ピン（又は稚貝）の振動を開始する（ＳＴ０２）。
続いて、稚貝の前進を開始する（ＳＴ０３）。

図４（ｂ）に示したように、係止ピンの先端が所定位置、具体的には稚貝７０に接触する位置に達したら一旦停止する（ＳＴ０４）。この停止期間でバリ取りがなされる。
一定時間が経過したら、稚貝の前進を再開する（ＳＴ０５）。このときには、係止穴に係止ピンの先端部が挿入された状態になるため、振動は不要になる。そこで、振動を停止する（ＳＴ０６）。振動期間を必要最小限に留めるため、振動発生に必要な電気エネルギーの節約が可能となる。

図５（ｂ）、（ｃ）に示したように、先端部１２が係止穴７２を通過したか否かをピン検出センサ８０で確認する（ＳＴ０７）。
通過していれば、ＳＴ０８へ進み、クランパー（ピン・クランパー及び貝クランパー）を後退させ、ロープを前進させる（ＳＴ０９）。

ＳＴ０７で、否（通過していない）と判断されたら、緑ランプを消し（ＳＴ１０）、赤ランプを点滅し（ＳＴ１１）、ブザーを鳴らす（ＳＴ１２）。
すなわち、図２に示す制御部６０にて、緑ランプ６２が消され、赤ランプ６３が点滅を開始し、ブザー６４が鳴される。
ロープ６６は停止中であるため、作業者は、手で係止ピン１０の先端部１２を係止穴７２へ強制的に挿入するなどの処置を講じることができる。

以上に述べた稚貝の取付方法は、次のようにまとめることができる。
図２の係止ピン１０に稚貝７０を取付ける稚貝の取付方法であって、
第１ステージ２１にて、ロープ６６に係止ピン１０を取付けるピン取付工程と、
第２ステージ２６にて、稚貝７０の耳部７１に、係止穴７２を開ける穴開け工程と、
第３ステージ２９にて、係止穴７２へ係止ピン１０の先端部１２を挿入するピン挿入工程とからなり、
このピン挿入工程では、係止ピン１０と稚貝７０との少なくとも一方を、振動発生器４５により振動させる。

係止ピン１０又は稚貝７０が振動しているため、係止ピン１０が係止穴７２に入りやすくなる。

次に変更例を、図８に基づいて説明する。
図８に示すように、ピン・クランパー４０を係止ピン１０の軸回りに１２０°を超えない回転角で往復運動させる回転機構９０を備えている。その他、図３と共通する構成要素は図３の符号を流用し、詳しい説明は省略する。

回転機構９０は、ベース３２の下部に設けた円弧レール９１と、この円弧レール９１に吊されたスライダ９２、９２と、これらのスライダ９２、９２で支持される揺動ベース９３と、ベース３２に設けられた揺動機９４と、この揺動機９４から延ばされるスイングバー９５とからなる。スイングバー９５には長穴９６が設けられ、この長穴９６に、揺動ベース９３から延びるロッド９７が嵌っている。

円弧レール９１の曲率中心は係止ピン１０の中心に合致しており、揺動ベース９３は係止ピン１０の中心を揺動中心として回転（揺動）する。
揺動機９４は、音楽で使用するメトロノームのような作動を行い、出力軸が所定の回転角θで往復回転する。

図９（ａ）に示すように、揺動機９４でスイングバー９５をスイングさせることで、揺動ベース９３は係止ピン１０を中心にして、回転角θだけ、回転（揺動）される。
図９（ｂ）に示すように、係止ピン１０が左又は右にθ（例えば、９０°）だけ回転する。
非回転の先端部１２が係止穴７２に入り難い場合であっても、先端部１２を回転させると係止穴７２に簡単に且つ円滑に入ることが期待される。

回転角θは大きいほどよいが、１２０°を超えると回転機構９０が複雑になり大型になる。回転角を１２０°に留めることで、回転機構９０のシンプル化とコンパクト化を図る。

次に、第１ステージ２１の変更例を図１０、図１１に基づいて説明する。
図２に示した第１穴開け機構２２を、案内針差込み機構２３に変更すると共にピン取付機構２４の角度を変更した点が、異なる。その他は、図２と共通するため、共通する構成要素には図２の符号を流用して、詳細な説明は省略する。

図１０に示すように、案内針差込み機構２３は、例えば、ベース２３ａと、このベース２３ａに付設されるレール２３ｂと、このレール２３ｂ上を移動するスライダ２３ｃ、２３ｃと、こられのスライダ２３ｃ、２３ｃで支えられる案内針クランパー２３ｄと、この案内針クランパー２３ｄに取付けられる案内針２３ｅと、スライダ２３ｃから延ばしたアーム２３ｆと、このアーム２３ｆにねじ結合するねじ軸２３ｇと、ベース２３ａに取付けられねじ軸２３ｇを回すモータ２３ｈとからなる。

モータ２３ｈでねじ軸２３ｇを回すことで、案内針クランパー２３ｄを介して、案内針２３ｅを前後進させることができる。
ピン取付機構２４は、図２で説明した機構と同じで差し支えないが、クランプされる係止ピン１０が傾くように、配置されている。

案内針２３ｅは、ピン収納溝２３ｊを備え、このピン収納溝２３ｊの入口２３ｋが４５°程度に傾斜している。
また、案内針クランパー２３ｄは、係止ピン１０を検出するピン検出センサ２３ｍを備えている。ピン検出センサ２３ｍは、タッチセンサなどの機械式センサや、光センサなどの光学式センサが採用でき、要は係止ピン１０の有無を判別できれば良く、形式は任意である。

図１１（ａ）に示すように、ロープ６６へ、案内針２３ｅを差込む。次に、案内針２３ｅのピン収納溝２３ｊへ係止ピン１０を差込む。この傾斜ピン１０は傾斜している入口２３ｋで案内されるため、円滑にピン収納溝２３ｊへ差込まれる。
図１１（ｂ）に示すように、傾斜ピン１０がピン収納溝２３ｊへ差込まれる。この傾斜ピン１０の先端がピン検出センサ２３ｍで検知されたら、差込みは完了である。
図１１（ｃ）に示すように、案内針２３ｅをロープ６６から抜く。すると、ロープ６６に係止ピン１０が残り、ロープ６６に係止ピン１０が取付けられる。

図２では、ピン穴６７へピン取付機構２４で係止ピン１０を直接差込むため、取付けミスを回避することができるように、ピン穴６７を大きめにする必要がある。ピン穴６７が大径であると、取付けられた係止ピン１０はガタつく心配がある。
この点、変更例であれば、図１１（ｃ）に示すように、案内針２３ｅが引き抜けれた瞬間に、ロープ６６が元に戻ろうとして、係止ピン１０を適度に拘束する。よって、取付けられた係止ピン１０がガタつく心配はない。

尚、図８に示すクランプ爪４４Ｒ又は４４Ｌに、図３に示す振動発生器４５を追加することは差し支えない。回転と振動とにより、係止ピンをより確実に係止穴に挿入することができるからである。

また、図２に示す稚貝の取付装置２０を構成する第１穴開け機構２２、ピン取付機構２４、第２穴開け機構２７及びピン挿入機構４０の構成（構造）は適宜変更可能であり、本実施例で説明した構造に限定されるものではない。

本発明は、係止ピンに帆立貝の稚貝を取付ける装置及び方法に好適である。

１０、１０Ｂ、１０Ｃ…係止ピン、１２…先端部、１３…貝係止片、１５…ヘッド部、１６…係止ピンの軸、２０…稚貝の取付装置、２２…第１穴開け機構、２２ｅ…第１ドリル、２３…案内針差込み機構、２３ｅ…案内針、２３ｊ…ピン収納溝、２４…ピン取付機構、２７…第２穴開け機構、２７ａ…第２ドリル、３０…ピン挿入機構、３１…稚貝クランパー、４０…ピン・クランパー、４５…振動発生器、６６…ロープ、６７…ピン穴、７０…稚貝、７１…耳部、７２…係止穴、８０…ピン検出センサ、９０…回転機構、θ…回転角。

Claims (8)

1. 係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付方法であって、
   ロープに前記係止ピンを取付けるピン取付工程と、
   前記稚貝の耳部に、係止穴を開ける穴開け工程と、
   前記係止穴へ前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入工程とからなり、
   このピン挿入工程では、前記係止ピンと前記稚貝との少なくとも一方を、振動発生器により振動させることを特徴とする稚貝の取付方法。
2. 係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付方法であって、
   ロープに前記係止ピンを取付けるピン取付工程と、
   前記稚貝の耳部に、係止穴を開ける穴開け工程と、
   前記係止穴へ前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入工程とからなり、
   このピン挿入工程では、前記係止ピンの前記先端部を、回転機構により前記係止ピンの軸回りに１２０°を超えない回転角で往復回転させることを特徴とする稚貝の取付方法。
3. 請求項１又は請求項２記載の稚貝の取付方法において、
   前記係止ピンは、前記先端部にＶ字状に開く一対の貝係止片を備え、これらの貝係止片より先端に略半球状のヘッド部を備えていることを特徴とする稚貝の取付方法。
4. 係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付装置であって、
   この稚貝の取付装置は、
   前記ロープに、第１ドリルでピン穴を開ける第１穴開け機構と、
   この第１穴開け機構で開けられた前記ピン穴へ、前記係止ピンを取付けるピン取付機構と、
   前記稚貝の耳部に、第２ドリルで係止穴を開ける第２穴開け機構と、
   この第２穴開け機構で開けられた前記係止穴へ、前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入機構と、からなり、
   このピン挿入機構は、前記ロープに取付けられている前記係止ピンを所定位置にクランプするピン・クランパーと、前記稚貝をクランプする稚貝クランパーと、この稚貝クランパーと前記ピン・クランパーとの少なくとも一方に付設される振動発生器と、を備えていることを特徴とする稚貝の取付装置。
5. 係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付装置であって、
   この稚貝の取付装置は、
   前記ロープに、第１ドリルでピン穴を開ける第１穴開け機構と、
   この第１穴開け機構で開けられた前記ピン穴へ、前記係止ピンを取付けるピン取付機構と、
   前記稚貝の耳部に、第２ドリルで係止穴を開ける第２穴開け機構と、
   この第２穴開け機構で開けられた前記係止穴へ、前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入機構と、からなり、
   このピン挿入機構は、前記ロープに取付けられている前記係止ピンを所定位置にクランプするピン・クランパーと、このピン・クランパーを前記係止ピンの軸回りに１２０°を超えない回転角で往復回転させる回転機構と、前記稚貝をクランプする稚貝クランパーと、を備えていることを特徴とする稚貝の取付装置。
6. 係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付装置であって、
   この稚貝の取付装置は、
   前記ロープに、前記係止ピンを収納するピン収納溝を有する案内針を差込む案内針差込み機構と、
   この案内針差込み機構で差込まれた前記係止ピンの前記ピン収納溝へ、前記係止ピンを差込むことで前記ロープに前記係止ピンを取付けるピン取付機構と、
   前記稚貝の耳部に、第２ドリルで係止穴を開ける第２穴開け機構と、
   この第２穴開け機構で開けられた前記係止穴へ、前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入機構と、からなり、
   このピン挿入機構は、前記ロープに取付けられている前記係止ピンを所定位置にクランプするピン・クランパーと、前記稚貝をクランプする稚貝クランパーと、この稚貝クランパーと前記ピン・クランパーとの少なくとも一方に付設される振動発生器と、を備えていることを特徴とする稚貝の取付装置。
7. 係止ピンに稚貝を取付ける稚貝の取付装置であって、
   この稚貝の取付装置は、
   前記ロープに、前記係止ピンを収納するピン収納溝を有する案内針を差込む案内針差込み機構と、
   この案内針差込み機構で差込まれた前記係止ピンの前記ピン収納溝へ、前記係止ピンを差込むことで前記ロープに前記係止ピンを取付けるピン取付機構と、
   前記稚貝の耳部に、第２ドリルで係止穴を開ける第２穴開け機構と、
   この第２穴開け機構で開けられた前記係止穴へ、前記係止ピンの先端部を挿入するピン挿入機構と、からなり、
   このピン挿入機構は、前記ロープに取付けられている前記係止ピンを所定位置にクランプするピン・クランパーと、このピン・クランパーを前記係止ピンの軸回りに１２０°を超えない回転角で往復回転させる回転機構と、前記稚貝をクランプする稚貝クランパーと、を備えていることを特徴とする稚貝の取付装置。
8. 請求項４〜７のいずれか１項記載の稚貝の取付装置において、
   前記ピン挿入機構は、前記係止ピンの先端部が前記係止穴に挿入されたことを検知するピン検出センサを備えていることを特徴とする稚貝の取付装置。

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