JP2018534188A - 能動的な空気伝播音の低減 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図12A
Description
Claims (17)
- フレームと、
前記フレームに取り付けられる複数のモータと、
複数のプロペラであって、前記複数のプロペラのそれぞれが前記複数のモータのうちの1つに連結される、前記複数のプロペラと、
前記フレームに取り付けられるオーディオスピーカと、
メモリ及び1つまたは複数のコンピュータプロセッサを有するコンピューティングデバイスと、を備え、
前記1つまたは複数のコンピュータプロセッサが、少なくとも、
UAVの位置を判定すること、
前記位置に関連する環境条件を判定すること、
前記位置に関連する、前記複数のモータのうちの少なくとも1つ、または前記複数のプロペラのうちの少なくとも1つの動作特性を判定すること、
前記位置、前記環境条件、または前記動作特性のうちの少なくとも1つに少なくとも一部基づいて、前記UAVに関連する第1のノイズの第1の音圧レベル及び第1の周波数を特定すること、
アンチノイズの第2の音圧レベル、及び前記第1のノイズに対応する前記アンチノイズの第2の周波数を特定することであって、前記第2の音圧レベルが、前記第1の音圧レベルよりも大きくなく、前記第2の周波数が、前記第1の周波数に近く、前記第1の周波数とは実質的に180度異なる位相である、前記特定すること、及び
前記アンチノイズを前記UAVの前記オーディオスピーカから放出することを行うように構成される、無人航空機(UAV)。 - マイクロフォンをさらに備え、
前記1つまたは複数のコンピュータプロセッサが、少なくとも、
前記マイクロフォンを使用して以前に取り込まれた第2のノイズの第3の音圧レベル及び第3の周波数を特定し、
前記第2のノイズが取り込まれたときの前記UAVの前の位置を判定し、
前記第2のノイズが取り込まれたときの前記前の位置に関連する前の環境条件を判定し、
前記第2のノイズが取り込まれたときの前記前の位置に関連する、前記複数のモータのうちの少なくとも1つ、または前記複数のプロペラのうちの少なくとも1つの、前の動作特性を判定し、
前記第3の音圧レベル、前記第3の周波数、前記前の位置、前記前の環境条件、及び前記前の動作特性に関する情報に少なくとも一部基づいて、機械学習システムを訓練し、
訓練された前記機械学習システムを使用して前記UAVのための音モデルを定義し、
前記音モデルに従って、前記アンチノイズの前記第2の音圧レベル、及び前記アンチノイズの前記第2の周波数を判定するようにさらに構成される、請求項1に記載のUAV。 - 前記位置における前記環境条件が、
前記位置における気温、
前記位置における気圧、
前記位置における湿度、
前記位置における風速、
前記位置における雲量のレベル、
前記位置における日照のレベル、または
前記位置における地上条件のうちの少なくとも1つを含み、
前記位置における前記第1の複数のモータのうちの少なくとも1つ、または前記第2の複数のプロペラのうちの少なくとも1つの前記動作特性が、
前記位置における前記航空機の針路、
前記位置における前記航空機の対気速度、
前記位置における前記航空機の高度、
前記位置における前記航空機の上昇率、
前記位置における前記航空機の降下率、
前記位置における前記航空機の旋回率、
前記位置における前記航空機の加速度、
前記位置における前記第1の複数のモータのうちの前記少なくとも1つの回転速度、または
前記位置における前記第2の複数のロータのうちの前記少なくとも1つの回転速度、のうちの少なくとも1つを含む、請求項1または2のいずれかに記載のUAV。 - 第1の航空機を動作させる方法であって、
前記第1の航空機の第1の位置、前記第1の位置における前記第1の航空機の第1の動作特性、または前記第1の位置における第1の環境条件のうちの少なくとも1つに関連する第1の音を、少なくとも1つのコンピュータプロセッサを使用して特定することと、
前記少なくとも1つのコンピュータプロセッサを使用して、前記第1の音に少なくとも一部基づいて第2の音を判定することと、
前記第1の航空機の第1の発音器で前記第2の音を放出することと、を含む、前記方法。 - 前記第2の音を判定することが、
前記第1の音に関する情報を少なくとも1つの機械学習システムに入力として提供することであって、前記第1の音に関する前記情報が、前記第1の音の第1の音圧レベル、前記第1の音の第1の周波数、前記第1の位置、前記第1の動作特性、または前記第1の環境条件のうちの少なくとも1つを含む、前記提供することと、
前記少なくとも1つの機械学習システムから前記第2の音に関する情報を出力として受信することであって、前記第2の音に関する前記情報が、第2の音圧レベル、及び第2の周波数を含む、前記受信することと、をさらに含み、
前記第2の周波数が、前記第1の周波数に対して実質的に大きさが等しく、逆極性である、請求項4に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの機械学習システムが、前記第1の航空機上に提供される少なくとも1つのコンピュータプロセッサを使用して動作され、
前記第2の音に関する前記情報を前記出力として受信することが、
前記第1の音に関する前記情報が前記少なくとも1つの機械学習システムに前記入力として提供されてから25マイクロ秒以内に、前記第1の音に関する前記情報に少なくとも一部基づいて、前記第2の音に関する前記情報を特定することをさらに含む、請求項5に記載の方法。 - 第3の音に関する情報を前記少なくとも1つの機械学習システムに訓練入力として提供することであって、前記第3の音に関する前記情報が、前記第3の音に関連する第2の位置、前記第3の音に関連する第2の動作特性、または前記第3の音に関連する第2の環境条件のうちの少なくとも1つを含む、前記提供することと、
前記第3の音の第3の音圧レベル、及び前記第3の音の第3の周波数に関する情報を、前記少なくとも1つの機械学習システムに訓練出力として提供することと、
前記訓練入力及び前記訓練出力に少なくとも一部基づいて、前記少なくとも1つの機械学習システムを訓練することと、をさらに含む、請求項5または6に記載の方法。 - 前記第1の航空機の前記第2の位置を判定することと、
前記第2の位置における前記第1の航空機を使用して、前記第3の音に関連する前記第2の動作特性を判定することと、
前記第2の位置における前記第1の航空機を使用して、前記第3の音に関連する前記第2の環境条件を判定することと、
前記第2の位置における前記第1の航空機を使用して、前記第3の音の前記第3の音圧レベル、及び前記第3の音の前記第3の周波数を判定することと、をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 前記第3の音圧レベル、前記第3の周波数、前記第2の動作特性、前記第2の環境条件、または前記第2の位置のうちの少なくとも1つが、少なくとも第2の航空機により少なくとも一部判定された、請求項7または8に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの機械学習システムが、
人工ニューラルネットワーク、
条件付き確率場、
コサイン類似度解析、
因数分解法、
K平均クラスタリング解析、
潜在的ディリクレ配分法、
潜在意味解析、
対数尤度類似度解析、
最近傍解析、
サポートベクトルマシン、または
トピックモデル解析のうちの少なくとも1つを実行するように構成される、請求項5、6、7、8、または9のいずれか1項に記載の方法。 - 前記航空機のための移動計画に関する情報を特定することであって、前記移動計画が、前記航空機の複数の位置に関する情報を含み、前記第1の位置が、前記複数の位置のうちの1つである、前記特定することをさらに含み、
前記第1の航空機の前記第1の位置、前記第1の位置における前記第1の航空機の前記第1の動作特性、または前記第1の位置における前記第1の環境条件のうちの少なくとも1つに関連する前記第1の音を特定することが、
複数の音を特定することであって、前記複数の音のそれぞれが、前記航空機についての前記複数の位置のうちの少なくとも1つに関連付けられる、前記特定することをさらに含み、
前記第2の音を判定することが、
複数のアンチノイズを判定することであって、前記複数のアンチノイズのそれぞれが、前記複数の音のうちの少なくとも1つに少なくとも一部基づいて判定され、前記第2の音が、前記複数のアンチノイズのうちの1つであり、前記複数のアンチノイズのそれぞれが、前記複数の位置のうちの前記少なくとも1つに対応する、前記判定することをさらに含み、
前記第1の航空機上に提供される前記第1の発音器で前記第2の音を放出することが、
前記第1の航空機上に提供される前記第1の発音器で前記複数のアンチノイズを放出することであって、前記複数のアンチノイズのそれぞれが、前記複数の位置のうちの前記対応する少なくとも1つにおいて放出される、前記放出することをさらに含む、請求項5、6、7、8、9、または10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1の発音器が、オーディオスピーカ、圧電式発音器、または前記第1の航空機上に提供される振動源のうちの1つを含む、請求項4、5、6、7、8、9、10、または11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1の位置の周辺範囲内のノイズ閾値を判定することと、
前記第1の音及び前記ノイズ閾値に少なくとも一部基づいて、前記第2の音を判定することと、をさらに含む、請求項4、5、6、7、8、9、10、11、または12のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1の音が、第1の音圧レベル及び第1の周波数を有し、
前記第1の音及び前記ノイズ閾値に少なくとも一部基づいて、前記第2の音を判定することが、
前記第1の音及び前記ノイズ閾値に少なくとも一部基づいて、前記第2の音の第2の音圧レベル及び第2の周波数を判定することをさらに含み、
前記第2の周波数が、前記第1の周波数に対して大きさが等しく、逆極性であり、
前記第1の音圧レベル及び前記第2の音圧レベルの和が、所定の時間における前記ノイズ閾値よりも小さい、請求項13に記載の方法。 - 前記第1の航空機が、第1の時間において前記第1の位置に位置すると予想され、
前記第1の航空機上に提供される前記第1の発音器で前記第2の音を放出することが、
前記第1の航空機が前記第1の位置にあるときに前記第1の発音器で前記第2の音を放出すること、または
前記第1の時間において前記第1の発音器で前記第2の音を放出することのうちの少なくとも1つをさらに含む、請求項4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、または14のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1の環境条件が、前記第1の時間の前記第1の位置における、第1の気温、第1の気圧、第1の風速、第1の湿度、第1の雲の範囲レベル、第1の日照レベル、または第1の地表条件のうちの少なくとも1つを含む、請求項4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、または15のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1の動作特性が、第1の時間における前記第1の航空機上に提供される第1のモータの第1の回転速度、前記第1の時間における前記第1の航空機の第1の高度、前記第1の時間における前記第1の航空機の第1の針路、前記第1の時間における前記第1の航空機の第1の対気速度、前記第1の時間における前記第1の航空機の第1の上昇率、前記第1の時間における前記第1の航空機の第1の降下率、前記第1の時間における前記第1の航空機の第1の旋回率、または前記第1の時間における前記第1の航空機の第1の加速度のうちの少なくとも1つを含む、請求項4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、または16のいずれか1項に記載の方法。
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