CN114255733B - 自噪声掩蔽系统及飞行设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自噪声掩蔽系统及飞行设备。本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统中，传感器模块用于采集飞行器的自噪声同步信号，并将自噪声同步信号发送给主控模块，扬声器模块用于产生抵消信号，以对飞行器的自噪声进行干扰，麦克风模块用于采集扬声器模块产生抵消信号，以对飞行器的自噪声进行干扰之后，存在的残余误差信号，并将残余误差信号发送给主控模块，主控模块用于根据自噪声同步信号，获得参考信号，并根据参考信号和残余误差信号，生成输出控制信号，再将输出控制信号发送给扬声器模块，以供扬声器模块根据输出控制信号调节抵消信号。本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统及飞行设备能够有效抑制飞行器的自噪声，同时，保证飞行安全性。

Description

自噪声掩蔽系统及飞行设备

技术领域

本申请涉及噪声控制领域，具体而言，涉及一种自噪声掩蔽系统及飞行设备。

背景技术

旋翼无人机、直升机和螺旋桨飞机等旋翼类飞行器属于典型的移动噪声源，其在飞行过程中，会沿运动轨迹辐射噪声。例如，当旋翼无人机进入社区进行物品运送时，其自噪声会严重影响社区居民，且随着无人机物流系统的大规模落地运营，噪声问题将进一步凸显。此外，对于大多数旋翼类飞行器而言，旋翼噪声是其自噪声的主要来源，旋翼噪声具体包括厚度噪声、载荷噪声、高速脉冲噪声和中低频窄带噪声等多类型噪声，且各类型噪声的噪声原理和指向性均不相同，其中，中低频窄带噪声又是旋翼噪声的主要成分之一，其传播距离远，控制难度大。

目前，旋翼噪声的控制方法大致分为三种。第一种是优化设计旋翼气动外形，但气动外形设计依旧需要在气动性能和噪声抑制之间进行权衡和一定的妥协，噪声抑制效果有限。第二种是调节旋翼飞行器的飞行姿态或操纵参数，从而针对性的避开噪声强烈的状态，但调节飞行器的飞行姿态或操纵参数仅能够避免极端噪声问题的出现，噪声抑制效果同样有限，尤其对中低频窄带噪声。第三种是以高阶谐波控制、单独桨叶控制和桨叶后缘主动控制等旋翼主动控制技术，其根本原理是通过在旋翼桨叶上设置用于产生控制力的作动器或激励源，从而达到噪声抑制的目的，这种方法不仅实现困难，还会在很大程度上影响的气动性能，最终，影响飞行安全性。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种自噪声掩蔽系统及飞行设备以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统应用于飞行器，自噪声掩蔽系统包括传感器模块、扬声器模块、麦克风模块和主控模块，且传感器模块、扬声器模块和麦克风模块分别与主控模块连接；

传感器模块用于采集飞行器的自噪声同步信号，并将自噪声同步信号发送给主控模块；

扬声器模块用于产生抵消信号，以对飞行器的自噪声进行干扰；

麦克风模块用于采集扬声器模块产生抵消信号，以对飞行器的自噪声进行干扰之后，存在的残余误差信号，并将残余误差信号发送给主控模块；

主控模块用于根据自噪声同步信号，获得参考信号，并根据参考信号和残余误差信号，生成输出控制信号，再将输出控制信号发送给扬声器模块，以供扬声器模块根据输出控制信号调节抵消信号。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，自噪声掩蔽系统中包括多个扬声器模块和多个麦克风模块，多个扬声器模块和多个麦克风模块组成多组模块对，多组模块对中，每组模块对包括至少一个扬声器模块和至少一个麦克风模块，且多组模块对用于以飞行器的旋翼轴为中心，按照圆周阵列方式设置于飞行器上，自噪声掩蔽系统还包括场景信息采集模块，场景信息采集模块与主控模块连接；

场景信息采集模块用于采集飞行器的实时飞行场景图像，并将实时飞行场景图像发送给主控模块；

主控模块还用于根据实时飞行场景图像确定出目标掩蔽方位，并根据目标掩蔽方位从多组模块对中选取出至少一组目标模块对，再控制至少一组目标模块对中包括的目标扬声器模块和目标麦克风模块启动工作。

结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，主控模块还用于根据目标掩蔽方位，生成第一角度调节信号和第二角度调节信号，并将第一角度调节信号发送给目标扬声器模块，以及将第二角度调节信号发送给目标麦克风模块；

目标扬声器模块用于根据第一角度调节信号，调节扬声方向；

目标麦克风模块用于根据第二角度调节信号，调节收音方向。

结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，自噪声掩蔽系统还包括水平安装框架；

多组模块对中，每组模块对包括的扬声器模块设置于水平安装框架上，水平安装框架用于设置于飞行器上，且水平安装框架设置于飞行器上之后，水平安装框架所在的平面与飞行器的旋翼轴垂直。

结合第一方面的第三种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，自噪声掩蔽系统还包括弧形安装架；

多组模块对中，每组模块对包括的扬声器模块通过对应的弧形安装架设置于水平安装框架上，且水平安装框架设置于飞行器上之后，弧形安装架的内凹面朝向飞行器的旋翼轴。

结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，场景信息采集模块用于设置于飞行器上，且位于飞行器下方的中间位置。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第六种可选的实施方式，传感器模块包括第一麦克风、振动传感器、转速测量仪和动态压力传感器中的至少一者。

结合第一方面的第六种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第七种可选的实施方式，传感器模块包括转速测量仪，转速测量仪与主控模块连接；

转速测量仪用于采集飞行器的旋翼转速信号，并将旋翼转速信号作为自噪声同步信号发送给主控模块；

主控模块用于根据旋翼转速信号，获得飞行器的自噪声频率信号，并根据自噪声频率信号，获得参考信号。

第二方面，本申请实施例提供的飞行设备包括飞行器，以及第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的自噪声掩蔽系统，自噪声掩蔽系统中包括的传感器模块、扬声器模块、麦克风模块和主控模块设置于飞行器上。

结合第二方面，本申请实施例还提供了第二方面的第一种可选的实施方式，所述飞行器为旋翼无人机、直升机和螺旋桨飞机中的一者。

本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统中，传感器模块采集飞行器的自噪声同步信号，用于表征噪声源频率特征，并将自噪声同步信号发送给主控模块，而扬声器模块则产生抵消信号，作为次级噪声源，以对飞行器的自噪声进行干扰，麦克风模块再采集扬声器模块产生抵消信号，以对飞行器的自噪声进行干扰之后，存在的残余误差信号，并将残余误差信号发送给主控模块，最后，主控模块根据自噪声同步信号，获得参考信号，并根据参考信号和残余误差信号，生成输出控制信号，再将输出控制信号发送给扬声器模块，以供扬声器模块根据输出控制信号调节抵消信号，从而实现了针对飞行器的自噪声的自适应主动降噪。自适应主动降噪技术不仅针对中低频窄带噪声有良好地控制效果，且不需要在旋翼上附加作动器或激励源，因此，不会影响旋翼的气动性能，能够保证飞行安全性。

本申请实施例提供的飞行设备具有与上述自噪声掩蔽系统相同的有益效果，此处不作赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自噪声掩蔽系统的示意性结构框图。

图2为图1所示自噪声掩蔽系统的工作原理示意图。

图3为本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统的第二种示意性结构框图。

图4为图3所示自噪声掩蔽系统的工作原理示意图。

图5为本申请实施例提供的一种自适应主动降噪技术的实现原理说明图。

图6为本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统的第三种示意性结构框图。

图7为图6所示自噪声掩蔽系统的工作原理示意图。

图8为图6所示自噪声掩蔽系统的应用场景示意图。

图9为本申请实施例提供的一种目标扬声器模块和目标麦克风模块的角度调节原理示意图。

附图标记：100-自噪声掩蔽系统；110-传感器模块；120-扬声器模块；130-麦克风模块；140-主控模块；141-采集模块；142-控制器；143-输出模块；150-场景信息采集模块；160-水平安装框架；170-弧形安装架；200-飞行器；210-旋翼轴；300-模块对。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

此外，需要说明的是，在本申请的描述中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1和图2，本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统100，应用于飞行器200，自噪声掩蔽系统100包括传感器模块110、扬声器模块120、麦克风模块130和主控模块140，且传感器模块110、扬声器模块120和麦克风模块130分别与主控模块140连接，例如，通过通信线缆连接。

传感器模块110用于采集飞行器200的自噪声同步信号，用于表征噪声源频率特征，并将自噪声同步信号发送给主控模块140，扬声器模块120用于产生抵消信号，作为次级噪声源，以对飞行器200的自噪声进行干扰，麦克风模块130用于采集扬声器模块120产生抵消信号，以对飞行器200的自噪声进行干扰之后，存在的残余误差信号，并将残余误差信号发送给主控模块140，主控模块140用于根据自噪声同步信号，获得参考信号，并根据参考信号和残余误差信号，生成输出控制信号，再将输出控制信号发送给扬声器模块120，以供扬声器模块120根据输出控制信号调节抵消信号，也即，调节抵消信号的相位和频率。此后，不断重复前述过程，即可抵消飞行器200的自噪声，以避免自噪声严重影响人员、车辆、建筑物和探测声信号装备等目标受众。

可以理解的是，本申请实施例中，最终经过调节之后的抵消信号与飞行器200的自噪声相位差保持恒定，同时，与飞行的自噪声频率同步。此外，还需要说明的是，本申请实施例中，飞行器200可以是旋翼无人机、直升机和螺旋桨飞机等旋翼类飞行器。

本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统100实现了针对飞行器200的自噪声的自适应主动降噪。自适应主动降噪技术不仅针对中低频窄带噪声有良好地控制效果，且不需要在旋翼上附加作动器或激励源，因此，不会影响旋翼的气动性能，能够保证飞行安全性。

本申请实施例中，传感器模块110可以包括至少一个参考传感器，具体可以包括多个参考传感器，而参考传感器的数量和安装形式可以根据飞行器200的实际特征和噪声控制需求设定，本申请实施例对此不作具体限制。

此外，本申请实施例中，参考传感器可以包括声学传感器，例如，第一麦克风，但由于声学传感器的引入容易造成声反馈现象，从而削弱自噪声掩蔽系统100的鲁棒性，因此，本申请实施例中，参考传感器实际可以包括非声学传感器，例如，振动传感器、转速测量仪和动态压力传感器中的至少一者。简而言之，本申请实施例中，传感器模块110可以包括第一麦克风、振动传感器、转速测量仪和动态压力传感器中的至少一者。

以传感器模块110包括转速测量仪为例，转速测量仪与主控模块140连接，且转速测量仪用于采集飞行器200的旋翼转速信号，并将旋翼转速信号作为自噪声同步信号发送给主控模块140，主控模块140用于根据旋翼转速信号，获得飞行器200的自噪声频率信号，例如，按照一定的线性关系，对旋翼转速信号进行转换，从而获得飞行器200的自噪声频率信号，此后，根据自噪声频率信号，获得参考信号。

本申请实施例中，扬声器模块120可以包括至少一个扬声器，具体可以包括多个扬声器，而扬声器的数量和安装形式可以根据飞行器200的实际特征和噪声控制需求设定，本申请实施例对此不作具体限制。

同样，本申请实施例中，麦克风模块130可以包括至少一个第二麦克风，具体可以包括多个第二麦克风，而第二麦克风的数量和安装形式可以根据飞行器200的实际特征和噪声控制需求设定，本申请实施例对此不作具体限制。

请结合图3和图4，作为一种可选的实施方式，本申请实施例中，主控模块140可以包括采集模块141、控制器142和输出模块143。

其中，控制器142可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力,控制器142也可以是通用处理器，例如，专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各逻辑框图，此外，通用处理器可以是微处理器或者任何常规处理器等。

本申请实施例中，采集模块141和输出模块143分别与控制器142连接，此外，采集模块141还分别与传感器模块110和麦克风模块130连接，输出模块143还与扬声器模块120连接。实际实施时，采集模块141、输出模块143和控制器142可以采用分布式的设计方式，也即，采集模块141、输出模块143和控制器142可以通过通信线缆连接，当然，采集模块141、输出模块143和控制器142也可以采用集成式的设计方式，也即，采集模块141、输出模块143和控制器142可以设置于同一硬件板卡上。

采集模块141用于接收传感器模块110发送的自噪声同步信号，并对自噪声同步信号进行模数转换处理，再将经过模数转换处理之后的自噪声同步信号发送给控制器142，采集模块141还用于接收麦克风模块130发送的残余误差信号，并对残余误差信号进行模数转换处理，再将经过模数转换处理之后的残余误差信号发送给控制器142，控制器142用于根据自噪声同步信号，获得参考信号，并根据参考信号和残余误差信号，生成输出控制信号，再将输出控制信号发送给输出模块143，而输出模块143则用于对输出控制信号进行数模转换处理，再将经过数模转换处理之后的输出控制信号发送给扬声器模块120，以供扬声器模块120根据输出控制信号调节抵消信号。

本申请实施例中，控制器142可以通过前馈自适应滤波(Filtered-X Least MeanSquare，FXLMS)算法根据参考信号和残余误差信号，生成输出控制信号。以下，将结合图5，对该算法原理进行说明。

图5中的数学符号定义：

x(n)：参考信号；

d(n)：飞行器200的自噪声(可以理解的是，本申请实施例中，扬声器模块120产生抵消信号，以对飞行器200的自噪声进行干扰之前，麦克风模块130实际接收到的噪声源等效于飞行器200的自噪声，而扬声器模块120产生抵消信号，以对飞行器200的自噪声进行干扰之后，由于抵消信号的干扰作用，麦克风模块130实际接收到的噪声源小于飞行器200的自噪声)；

e(n)：残余误差信号；

y(n)：输出控制信号；

r(n)：经过滤波处理之后的参考信号。

控制器142中的算法被运行时，控制参数W(z)的不断迭代，使得e(n)逐渐收敛，并趋近于0，也即，麦克风模块130实际接收到的噪声源逐渐变小，其中，控制参数W(z)的迭代方法可以是最小均方(Least Mean Square，LMS)算法，且参考信号x(n)在应用于LMS算法之前，可以通过次级通道模型S^(z)进行滤波处理，此外，图5中S(z)表示真实的次级通道模型，且次级通道模型的建模方法有在线建模与离线建模两种，可以根据次级通道的时变特征进行确定，本申请实施例对此不作具体限制。

飞行器200属于移动式噪声源，而目标受众方位不定，因此，为实现有针对性的自噪声抑制，本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，自噪声掩蔽系统100中可以包括多个扬声器模块120和多个麦克风模块130。请参阅图6、图7和图8，多个扬声器模块120和多个麦克风模块130组成多组模块对300(图7中仅示出一组模块对300)，多组模块对300中，每组模块对300包括至少一个扬声器模块120和至少一个麦克风模块130，且多组模块对300用于以飞行器200的旋翼轴210为中心，按照圆周阵列方式设置于飞行器200上，此外，自噪声掩蔽系统100还可以包括场景信息采集模块150，场景信息采集模块150与主控模块140连接。

场景信息采集模块150用于采集飞行器200的实时飞行场景图像，并将实时飞行场景图像发送给主控模块140，主控模块140还用于根据实时飞行场景图像确定出目标掩蔽方位，并根据目标掩蔽方位从多组模块对300中选取出至少一组目标模块对300，再控制至少一组目标模块对300中包括的目标扬声器模块120和目标麦克风模块130启动工作。

实际实施时，主控模块140可以从实时飞行场景图像中确定出目标受众所在方位，以将目标受众所在方位作为目标掩蔽方位。以图8所示应用场景示意图为例，在确定出目标掩蔽方位之后，可以控制目标模块对300(也即，图8中右起的第二个模块对300)中包括的目标扬声器模块120和目标麦克风模块130启动工作。

此外，可以理解的是，本申请实施例中，主控模块140具有图3所示结构时，由采集模块141接收场景信息采集模块150发送的实时飞行场景图像，发送给控制器142，控制器142对实时飞行场景图像进行模数转换处理，再将经过模数转换处理之后的实时飞行场景图像发送给控制器142，控制器142再根据实时飞行场景图像确定出目标掩蔽方位，并根据目标掩蔽方位从多组模块对300中选取出至少一组目标模块对300，再通过输出模块143控制至少一组目标模块对300中包括的目标扬声器模块120和目标麦克风模块130启动工作，如图7所示。

进一步地，本申请实施例中，自噪声掩蔽系统100还可以包括水平安装框架160。

基于水平安装框架160的设置，多组模块对300中，每组模块对300包括的扬声器模块120设置于水平安装框架160上，水平安装框架160用于设置于飞行器200上，例如，设置于飞行器200的旋翼轴210上，且水平安装框架160设置于飞行器200上之后，水平安装框架160所在的平面与飞行器200的旋翼轴210垂直。

需要说明的是，本申请实施例中，多组模块对300中，每组模块对300所对应的水平安装框架160可以相互独立，也可以是一体成型结构，本申请实施例对此不作具体限制。

进一步地，本申请实施例中，自噪声掩蔽系统100还可以包括弧形安装架170。

基于弧形安装架170的设置，多组模块对300中，每组模块对300包括的扬声器模块120通过对应的弧形安装架170设置于水平安装框架160上，且水平安装框架160设置于飞行器200上之后，弧形安装架170的内凹面朝向飞行器200的旋翼轴210。实际实施时，弧形安装架170可以是圆弧形安装架170，在此情况下，圆弧形安装架170的圆心位置可以是飞行器200的自噪声辐射面的球心位置。

进一步地，本申请实施例中，场景信息采集模块150可以设置于飞行器200上，且位于飞行器200下方的中间位置。

此外，场景信息采集模块150可以包括至少一个场景信息采集器，具体可以包括多个场景信息采集器，在场景信息采集模块150包括多个场景信息采集器的情况下，多个场景信息采集器同样可以以飞行器200的旋翼轴210为中心，按照圆周阵列方式设置于飞行器200上，且位于飞行器200下方的中间位置。

请结合图6～图9，为进一步提高自噪声掩蔽系统100的自噪声控制效果，本申请实施例中，主控模块140还用于根据目标掩蔽方位，生成第一角度调节信号和第二角度调节信号，并将第一角度调节信号发送给目标扬声器模块120，以及将第二角度调节信号发送给目标麦克风模块130。

目标扬声器模块120用于根据第一角度调节信号，调节扬声方向，目标麦克风模块130用于根据第二角度调节信号，调节收音方向。

此外，可以理解的是，本申请实施例中，主控模块140具有图3所示结构时，由控制器142根据目标掩蔽方位，生成第一角度调节信号和第二角度调节信号，并通过输出模块143将第一角度调节信号发送给目标扬声器模块120，以及通过输出模块143将第二角度调节信号发送给目标麦克风模块130，如图7所示。

再以图8所示应用场景示意图为例，目标扬声器模块120中，每个扬声器可以通过一个对应的第一安装结构(图中未示出)设置于水平安装框架160上，且每个扬声器可以根据第一角度调节信号，沿第一安装结构的轴向和/或径向调节，以实现调节扬声方向的目的，同样，目标麦克风模块130中，每个第二麦克风可以通过一个对应的第二安装结构(图中未示出)设置于弧形安装架170上，且每个第二麦克风可以根据第二角度调节信号，沿第二安装结构的轴向和/或径向调节，以实现调节收音方向目的。

在经过扬声方向调节之后，目标扬声器模块120产生的抵消信号的传播方向与目标掩蔽方位几乎保持一致，且目标麦克风模块130的收音方向也与目标掩蔽方位几乎保持一致，从而进一步增强目标掩蔽方位上的自噪声抑制效果。

在以上实施方式中，自噪声掩蔽系统100可以根据目标受众方位，实现有针对性的自噪声抑制，也即，仅抑制前述目标掩蔽方位内的噪声，而忽略其他无关方向的噪声变化情况，在取得良好自噪声抑制效果的同时，付出最小的噪声控制代价，并且，能够跟踪目标受众，自适应改变噪声控制的方位。

本申请实施例还提供了一种飞行设备，包括飞行器200和前述自噪声掩蔽系统100，自噪声掩蔽系统100中的传感器模块110、扬声器模块120、麦克风模块130和主控模块140设置于飞行器200上。

如前所述，本申请实施例中，飞行器200可以是旋翼无人机、直升机和螺旋桨飞机等旋翼类飞行器200。

综上所述，本申请实施例提供的自噪声掩蔽系统100中，传感器模块110采集飞行器200的自噪声同步信号，也即，噪声源频率特征，并将自噪声同步信号发送给主控模块140，而扬声器模块120则产生抵消信号，作为次级噪声源，以对飞行器200的自噪声进行干扰，麦克风模块130再采集扬声器模块120产生抵消信号，以对飞行器200的自噪声进行干扰之后，存在的残余误差信号，并将残余误差信号发送给主控模块140，最后，主控模块140根据自噪声同步信号，获得参考信号，并根据参考信号和残余误差信号，生成输出控制信号，再将输出控制信号发送给扬声器模块120，以供扬声器模块120根据输出控制信号调节抵消信号，从而实现了针对飞行器200的自噪声的自适应主动降噪。自适应主动降噪技术不仅针对中低频窄带噪声有良好地控制效果，且不需要在旋翼上附加作动器或激励源，因此，不会影响旋翼的气动性能，能够保证飞行安全性。

本申请实施例提供的飞行设备具有与上述自噪声掩蔽系统100相同的有益效果，此处不作赘述。

需要说明的是，在本申请的相关描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”、“安装”应做广义理解，例如，可以是机械上的固定连接、可拆卸连接或一体地连接，可以是电学上的电连接、通信连接，其中，通信连接又可以是有线通信连接或无线通信连接，此外，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上所述仅为本申请的部分实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自噪声掩蔽系统，其特征在于，应用于飞行器，所述自噪声掩蔽系统包括传感器模块、扬声器模块、麦克风模块和主控模块，且所述传感器模块、所述扬声器模块和所述麦克风模块分别与所述主控模块连接；

所述传感器模块用于采集所述飞行器的自噪声同步信号，并将所述自噪声同步信号发送给所述主控模块；

所述扬声器模块用于产生抵消信号，以对所述飞行器的自噪声进行干扰；

所述麦克风模块用于采集所述扬声器模块产生抵消信号，以对所述飞行器的自噪声进行干扰之后，存在的残余误差信号，并将所述残余误差信号发送给所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述自噪声同步信号，获得参考信号，并根据所述参考信号和所述残余误差信号，生成输出控制信号，再将所述输出控制信号发送给所述扬声器模块，以供所述扬声器模块根据所述输出控制信号调节所述抵消信号；

所述自噪声掩蔽系统中包括多个扬声器模块和多个麦克风模块，所述多个扬声器模块和所述多个麦克风模块组成多组模块对，所述多组模块对中，每组模块对包括至少一个扬声器模块和至少一个麦克风模块，且所述多组模块对用于以所述飞行器的旋翼轴为中心，按照圆周阵列方式设置于所述飞行器上，所述自噪声掩蔽系统还包括场景信息采集模块，所述场景信息采集模块与所述主控模块连接；

所述场景信息采集模块用于采集所述飞行器的实时飞行场景图像，并将所述实时飞行场景图像发送给所述主控模块；

所述主控模块还用于根据所述实时飞行场景图像确定出目标掩蔽方位，并根据所述目标掩蔽方位从所述多组模块对中选取出至少一组目标模块对，再控制所述至少一组目标模块对中包括的目标扬声器模块和目标麦克风模块启动工作；

所述主控模块还用于根据所述目标掩蔽方位，生成第一角度调节信号和第二角度调节信号，并将所述第一角度调节信号发送给所述目标扬声器模块，以及将所述第二角度调节信号发送给所述目标麦克风模块；

所述目标扬声器模块用于根据所述第一角度调节信号，调节扬声方向；

所述目标麦克风模块用于根据所述第二角度调节信号，调节收音方向。

2.根据权利要求1所述的自噪声掩蔽系统，其特征在于，所述自噪声掩蔽系统还包括水平安装框架；

所述多组模块对中，每组模块对包括的扬声器模块设置于所述水平安装框架上，所述水平安装框架用于设置于所述飞行器上，且所述水平安装框架设置于所述飞行器上之后，所述水平安装框架所在的平面与所述飞行器的旋翼轴垂直。

3.根据权利要求2所述的自噪声掩蔽系统，其特征在于，所述自噪声掩蔽系统还包括弧形安装架；

所述多组模块对中，每组模块对包括的扬声器模块通过对应的弧形安装架设置于所述水平安装框架上，且所述水平安装框架设置于所述飞行器上之后，所述弧形安装架的内凹面朝向所述飞行器的旋翼轴。

4.根据权利要求1所述的自噪声掩蔽系统，其特征在于，所述场景信息采集模块用于设置于所述飞行器上，且位于所述飞行器下方的中间位置。

5.根据权利要求1所述的自噪声掩蔽系统，其特征在于，所述传感器模块包括第一麦克风、振动传感器、转速测量仪和动态压力传感器中的至少一者。

6.根据权利要求5所述的自噪声掩蔽系统，所述传感器模块包括所述转速测量仪，所述转速测量仪与所述主控模块连接；

所述转速测量仪用于采集所述飞行器的旋翼转速信号，并将所述旋翼转速信号作为所述自噪声同步信号发送给所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述旋翼转速信号，获得所述飞行器的自噪声频率信号，并根据所述自噪声频率信号，获得所述参考信号。

7.一种飞行设备，其特征在于，包括飞行器和权利要求1~6中任意一项所述的自噪声掩蔽系统，所述自噪声掩蔽系统中包括的所述传感器模块、所述扬声器模块、所述麦克风模块和所述主控模块设置于所述飞行器上。

8.根据权利要求7所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行器为旋翼无人机、直升机和螺旋桨飞机中的一者。

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