JP2018532541A

JP2018532541A - 歯科用セルフアシスタント装置

Info

Publication number: JP2018532541A
Application number: JP2018542069A
Authority: JP
Inventors: イ，ミンジョン
Original assignee: イ，ミンジョン
Priority date: 2015-10-29
Filing date: 2016-10-25
Publication date: 2018-11-08
Also published as: WO2017073986A1; CN108289727A

Abstract

本発明は、歯科用マルチアシスタント装置に関し、地面に移動自在に備えられる本体と、歯科治療に用いられる互いに異なる種類の複数の治療ユニットと、前記本体に前記複数の治療ユニットの位置が外力が印加されれば可変され、外力がなくなると可変された位置で自立して固定されるよう前記複数の治療ユニットを支持するユニット支持部と、複数の治療ユニットの使用有無が入力される入力部と、前記複数の治療ユニットの駆動を補助するユニット駆動部と、前記入力部の入力信号により前記治療ユニットと前記ユニット駆動部の駆動を制御する制御部を含み、前記治療ユニットは水供給ノズル、サクション器、ライト、リトラクタ、鏡、光重合器、補助棚、エアー噴射器、スマート機器据え置き台及びライトガードのうち少なくとも１つ以上であってもよい。

Description

本発明は、歯科用セルフアシスタント装置に関し、より詳しくは、施術環境に応じて治療ユニットを多様に結合して使用し、医師の治療を補助する歯科用セルフアシスタント装置に関し、歯科で患者の治療時に必要な助手の数を減らし、場合に応じて、助手のアシストなしに医師一人で全ての術式を行うことができるよう医師の治療を補助する歯科用セルフアシスタント装置に関し、より詳細には、入力信号によって自動移動及び治療ユニットの位置を調整して医師の治療を補助する歯科用セルフアシスタント装置に関する。

歯科では患者の歯を治療するために様々な治療機構が用いられている。そのため、登録実用第２０−０４３３９９２号の「歯科用ユニットチェア」が用いられる。

従来における歯科治療のためには、ユニットチェアに患者が横になった状態で口を開き、患者の頭の付近に歯科医師が座った状態で歯科治療を行う。ここで、医師の隣には治療を補助するために助手が位置する。

助手は、サクションを患者の口に固定して口腔内部で発生する唾液や切削物などの摘出物が外部に排出されるようにしたり、リトラクタで軟組織を牽引したり、光重合器を口の中に固定したり、部分照明を照らすなどの役割を果たす。医師は手が２つしかないことから、歯科治療に求められる様々なハンドピースや装備を患者の口の中に固定する役割は助手の担当である。

ところで、歯科治療の過程と歯科治療装備の使用方法を熟知した助手を雇用することが難しく、助手の足りない歯科では歯医者一人で様々な治療を行わなければならないという煩わしさ及び困難がある。

また、助手がいても医師と助手が長期間ともに仕事していない場合、歯科医師と業務分担が円滑に行われず動線が重なって、かえって術式に妨害をあたえる場合がある。

また、何人の助手がいる場合、助手の頭と手によって視野確保が難しい場合が多い。これはかえって、術式の速度を遅らせる要因として作用する。

本発明の目的は、上述した問題を解決するためのものであり、助手なしで歯科医師一人で歯科治療できるように様々な治療ユニットの使用を補助できる歯科用セルフアシスタント装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、自己診断が可能であり、故障の有無と歯科治療又は歯科施術に求められる部品を知らせる歯科用セルフアシスタント装置を提供することにある。

本発明の更なる目的は、人工知能に基づいて歯医者の先順位治療行為に続く後順位治療行為を自ら行い、歯科医師の治療を補助する歯科用セルフアシスタント装置を提供することにある。

本発明の更なる目的は、人でない機構を用いることから、業務の効率性と安定性が高く、人件費を減らし得る歯科用セルフアシスタント装置を提供することにある。

本発明の更なる目的は、様々な種類の治療ユニットを必要に応じて互換して使用できる歯科用セルフアシスタント装置を提供することにある。

本発明の更なる目的は、音声により自動で位置を移動し、治療ユニットが患者の口腔内に移動したり、歯医者が位置を調整しやすい位置まで移動して歯科医師の治療を自らアシストする歯科用セルフアシスタント装置を提供することにある。

本発明の更なる目的は、歯科施術のとき必要な様々な治療機器を収納して治療動線を減らし得る歯科用セルフアシスタント装置を提供することにある。

本発明の更なる目的は、患者の心身が安定になるようアシストする歯科用セルフアシスタント装置を提供することにある。

本発明の前記目的と様々な長所は、この技術分野に熟練した人によって本発明の好適な実施形態からより明確になるのであろう。

前記発明の目的を達成するための歯科用セルフアシスタント装置は、歯科治療に用いられる治療ユニットと、前記治療ユニットを支持するユニット支持部を含むが、前記ユニット支持部は、外力によって手動で形状及び位置が可変されるように備えられたり、駆動部の駆動力によって自動で形状及び位置が可変されるように備えられ得る。

一実施形態によれば、前記ユニット支持部は、ユニットチェアのユニット本体に着脱自在に結合され得る。

一実施形態によれば、前記ユニット支持部は、底面、壁面、又は天井に結合して用いられる。

一実施形態によれば、前記ユニット支持部と前記治療ユニットを支持する本体をさらに含み得る。

一実施形態によれば、前記治療ユニットは、サクション、水供給ノズル、ライト、反射鏡、鏡、光重合器、補助棚、口腔スキャナー、口腔カメラ、レーザー、美白ランプ、リトラクタ、歯シェード分析器のうちの１つ以上であり得る。

一実施形態によれば、前記治療ユニットは、前記ユニット支持部に着脱自在に結合され得る。

一実施形態によれば、前記治療ユニットは、患者の口腔に接する部分は交替可能に備えられ得る。

一実施形態によれば、前記治療ユニットが当該機能を行うよう駆動力を提供する治療ユニット駆動部をさらに含み、前記治療ユニット駆動部は、ユニットチェアのユニット本体内部に備えられたものを用いたり、ユニットチェアから出たユニット駆動線に接続されたり、ユニットチェアの外部に独立的に備えられ得る。

一実施形態によれば、前記本体の一側に設けられ前記治療ユニットの使用信号が入力される入力部をさらに含み、前記入力部は、入力パネル、タッチパネル、音声認識、モーション認識方式、フットパネル方式のうちの１つ以上に備えられ得る。

一実施形態によれば、前記本体は移動自在に設けられ、手動で移動したり、前記入力部の入力信号によって自動で移動し得る。

一実施形態によれば、前記本体を移動させる本体駆動部と、前記ユニット支持部を移動させるユニット支持部駆動部と、前記入力部の入力信号により前記本体駆動部と前記ユニット支持部駆動部を制御する制御部とをさらに含み得る。

一実施形態によれば、前記本体駆動部は、現在位置と前記入力部を介して入力された目標位置を検出し、前記本体が目標位置に移動する経路情報を形成し、前記制御部は、前記経路情報に移動するよう前記本体駆動部を制御し得る。

一実施形態によれば、前記本体駆動部は、前記入力部を介して予め設定された目標位置に前記本体が移動するよう駆動され得る。

一実施形態によれば、前記本体の高さを調整する本体の高さ調整部をさらに含み得る。

一実施形態によれば、前記本体に開閉可能に備えられる１つ以上の収納ケースと、前記入力部を介して指定された位置の収納ケースが施術者に対応する位置に移動するよう、前記複数の引出しの収納ケースの位置を調整する収納ケース駆動部とをさらに含み得る。

一実施形態によれば、前記本体に備えられた複数の治療ユニットの故障の有無を自ら診断する自己診断部と、前記自己診断部による診断結果、故障又は異常のある治療ユニットがある場合、前記制御部の制御によって警告信号を表示する表示部とを含み得る。

一実施形態によれば、前記本体に結合された各治療ユニットを用いた治療順序に関して用いられる治療ユニットの使用過程が記録された治療順序ＤＢと、各治療順序で当該治療ユニットが患者の口腔又はユニットチェアに位置する位置情報が記録された位置情報ＤＢが格納される格納部を含み、前記制御部は、施術者が第１治療ユニットに対する使用信号を印加した後、前記治療順序に記録された先順位治療を実行すれば、前記治療順序ＤＢと前記位置情報ＤＢに基づいて前記先順位治療に後続される後順位治療に求められる第２治療ユニットが、前記後順位治療に求められる位置に移動するよう前記ユニット支持部駆動部の位置を制御し得る。

一実施形態によれば、前記治療順序ＤＢに基づいて治療過程による前記治療ユニットの位置移動を音声でガイドする音声出力部をさらに含み得る。

一実施形態によれば、前記入力部は、リモコン、ウェアラブル機器などで設けられ、前記本体と離隔した遠距離で入力信号を印加する。

一実施形態によれば、前記治療ユニットがサクションである場合、前記サクションの先端に設けられ患者の口腔に液体があるか否かを検出する液体検出センサをさらに含み得る。

前記制御部は、前記液体検出センサが液体を検出すれば、前記サクションが駆動されるよう駆動信号を印加し、基準時間の間に前記液体検出センサから検出信号が送信されていないか、基準時間の間に前記サクションを介して液体が吸入されなければ、前記サクションの駆動が止まるように制御する。

一方、本発明の目的を達成するための歯科用セルフアシスタント装置は、地面に移動自在に備えられる本体と、歯科治療に用いられる互いに異なる種類の複数の治療ユニットと、前記本体に前記複数の治療ユニットの位置が外力が印加されれば可変され、外力がなくなると可変された位置に自立して固定されるよう前記複数の治療ユニットを支持するユニット支持部と、複数の治療ユニットの使用有無が入力される入力部と、前記複数の治療ユニットの駆動を補助するユニット駆動部と、前記入力部の入力信号により前記治療ユニットと前記ユニット駆動部の駆動を制御する制御部とを含み、前記治療ユニットは、水供給ノズル、サクション、ライト、リトラクタ、鏡、光重合器、補助棚、エアー噴射器、スマート機器据え置き台、及びライトガードのうち少なくとも１つ以上であり得る。

一実施形態によれば、前記ユニット支持部は、前記本体の上部に一定の長さに延長形成されて前記複数の治療ユニットそれぞれを支持する複数のブランチと、前記本体の上部に一定の長さに延長形成されるよう固定結合され、内部に前記複数のブランチを収容する下部支持管とを含み、前記ブランチは、金属材で形成されて外力によって形状が可変される蛇管状に形成され、前記ブランチの内部には、前記治療ユニットの種類によって電源供給線、真空圧形成管、摘出物移動管のうちいずれか１つが収容され得る。

一実施形態によれば、前記ブランチの端部には結合ソケットが形成され、前記治療ユニットの一側には、前記結合ソケットに着脱自在に結合される結合軸が形成され、１つの結合ソケットに互いに異なる種類の治療ユニットが互換されるよう結合可能である。

一実施形態によれば、前記ユニット駆動部は前記本体の内部に収容され、サクションの真空圧力を形成する圧縮機、口腔内の摘出物を吸入する圧力を形成するポンプ、サクションから移動した摘出物が格納される摘出物貯蔵槽、前記治療ユニットに電源を供給する電源供給部を含み得る。

一方、本発明の目的を達成するための本発明の歯科用セルフアシスタント装置は、本体と、前記本体に設けられ、歯科治療に用いられる複数の治療ユニットと、前記治療ユニットの使用有無を入力する入力機器と、前記入力機器を通した入力信号により、前記治療ユニットが希望する位置に移動するよう前記治療ユニットの位置を調整する制御部とを含むことを特徴とする。

一実施形態によれば、前記本体は、前記複数の治療ユニットが結合されるケーシングと、前記ケーシングの下部に備えられる移動輪と、前記ケーシングに開閉可能に設けられ、収納空間が形成される少なくとも１つの収納ケースを含むが、前記収納ケースは、治療機構が収納される収納機能、治療薬品が格納される冷蔵庫機能、治療機構を殺菌、消毒、滅菌機能のうちいずれか１つ又は２以上の機能を有する。

一実施形態によれば、前記本体は、歯科用ユニットチェアと着脱自在に結合される。

一実施形態によれば、前記本体は、前記制御部の制御によって前記移動輪を駆動する本体駆動部をさらに含み、前記複数の治療ユニットそれぞれは、前記治療ユニットの機能を実現するための駆動を補助するユニット駆動部と、前記治療ユニットが必要な位置に移動するよう前記治療ユニットの位置を調整するユニット位置調整部とを含み得る。

一実施形態によれば、前記複数の治療ユニットが必要な位置に移動するようガイドする位置ガイド部をさらに含むが、前記位置ガイド部は、前記必要な位置に積載される位置タグと、前記複数の治療ユニットそれぞれに結合して前記位置タグの位置を検出するタグ検出部とを含み得る。

一実施形態によれば、前記入力機器は、音声又は指の入力形態に入力信号が印加され、前記制御部は、前記音声を認識する音声認識部をさらに含み得る。

一実施形態によれば、前記本体には治療中に患者の安定をアシストする付加機能部がさらに設けられ、前記付加機能部は、音楽を出力する音楽出力機器、酸素を発生させる酸素発生器、加湿器、芳香機器、空気清浄器、冷暖房機器のうちの１つ以上であり得る。

一実施形態によれば、前記入力機器は、無線入力機器又は有線入力機器を含み得る。

本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置は、治療ユニットが結合されたユニット支持部を必要な位置に着脱させて施術者の施術を補助することができる。

また、本発明の他の実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置は、施術者が所望する位置に、治療ユニットの結合された本体が歯医者又は助手のアシストなしに自ら必要な場所に移動する。また、治療ユニットも自動又は手動で患者の口に移動するため、歯医者一人でも十分に歯科治療できる。

これによって、互いに息が合う助手を雇用する必要がないため、人件費を減らし得る長所がある。

特に、人工知能機能を実現して先順位治療過程に続く後順位治療過程に求められる治療ユニットを予め患者の口腔位置に移動させることで施術者の動線を減らし、施術者の体力的な消耗を減らし、はやい施術が可能になる。

また、本体の内部に複数の収納ケースを形成し、施術者が求める位置の収納ケースが施術者の位置に移動するため施術者の体力的な消耗を減らすことで、施術過程の能率が向上する。

また、自己診断部が治療ユニットの異常可否を診断して表示するため、患者の施術前に予め装備を点検して施術時の故障による不便を防止できる。

本発明の歯科用セルフアシスタント装置は、人ではない機構であるため、長時間決定した位置に固定され得る。したがって、人の体力の限界を越えることができ、安定的かつ信頼性に使用できる長所がある。

また、複数のブランチに様々な種類の治療ユニットが装着されているため、同時に複数の治療ユニットをともに使用できる。また、治療ユニットの交替時にも隣接する他のブランチを移動させるだけでよいため、治療ユニットを探したり交替に求められる時間を減らし、施術者の体力的な負担も減らし得る。

また、互いに息が合う助手を雇用する必要が少ないことから、人件費を減らし得る長所がある。

また、何人の助手がいる場合に狭い空間が複雑になり、視野が妨害される短所があるが、本発明の歯科用セルフアシスタント装置を使用する場合、そのような問題を解決して歯科医師一人で簡素であるものの能率よく歯科術式を進行できる長所がある。

本発明の歯科用セルフアシスタント装置は、治療ユニットの結合された本体が歯医者又は助手のアシストなしに自ら所望する位置に移動できる。また、治療ユニットも自ら患者の口に移動するため、歯医者一人でも十分に歯科治療できる。

また、本体の内部に冷蔵庫又は紫外線殺菌機能を有する収納ケースが備えられているため、ユーザは遠く移動する必要なしに収納ケースで必要な機構を探して使用できる。そのため、歯科治療時に動線が短くなり治療能率も高くなる。

また、この収納ケースも必要な位置に移動自在であり、そのまま手を用いて開閉することもできるため、使用の便宜が高められる。

本発明の第１実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの基本構成を示した斜視図である。本発明の第１実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの基本構成を示した斜視図である。本発明の第１実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの基本構成がユニットチェアに結合して用いられる状態を示す例示図である。本発明の第１実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの変形例を示す例示図である。本発明の他の実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの構成を図示すブロック図である。本発明の他の実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの一例を示した斜視図である。本発明の他の実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの動作過程を示す例示図である。本発明の他の実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの変形例を示す例示図である。本発明の他の実施形態に係る歯科用セルフアシスタントのサクションの使用過程を示す例示図である。本発明の他の実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの人工知能を用いた動作過程の一例を示す例示図である。本発明の第２実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置がユニットチェアに適用された状態を示す例示図である。本発明の第２実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置の構成を示した斜視図である。本発明の第２実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置の構成を概略的に図示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置のブランチと治療ユニットの結合過程を示す例示図である。本発明の第２実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置を用いて患者の歯科治療を行う過程を示す例示図である。本発明の第３実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの構成を示した斜視図である。本発明の第３実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの構成を概略的に図示すブロック図である。本発明の第３実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの治療ユニット位置調整部の構成を示す例示図である。本発明の第３実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの治療ユニット位置調整部の他の実施形態を示した斜視図である。本発明の第３実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの位置ガイド部の一例を示す例示図である。本発明の第３実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの動作過程を示す例示図である。本発明の第３実施形態に係る歯科用セルフアシスタントの動作過程を示す例示図である。

本発明を十分に理解するために、本発明の好適な実施形態を添付図面を参照して説明する。本発明の実施形態は様々な形態に変形でき、本発明の範囲が以下で詳細に説明する実施形態に限定されるものと解釈されることはない。本実施形態は、当業界で平均的な知識を有する者に本発明をより完全に説明するために提供されるものである。したがって、図面における要素の形状などはより明確な説明を強調するために誇張されて表現されることがある。各図面において、同一の部材は同一の参照符号に示す場合があることを留意しなければならない。本発明の要旨を不要に曖昧にするものと判断される公知機能及び構成に対する詳細な技術は省略する。

図１（ａ）〜図１（ｃ）は、本発明の一実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置１００の基本構成を示す図である。

本発明の一実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置１００は、歯医者の施術動線と施術環境に応じて様々な位置に結合して歯医者の施術又は治療を補助する。

歯科用セルフアシスタント装置１００は、治療ユニット１１０と、治療ユニット１１０を支持するユニット支持部１２０を含む。治療ユニット１１０は、歯科治療時に必要な様々な歯科治療機構を指す。治療ユニット１１０は、患者の口の中の摘出物を吸入するサクションと、患者の口に水を供給する水供給ノズルと、患者の口に局所な集中点検を提供するライトと、患者の歯の状態を反射して示す反射鏡と、治療状態を患者に映す鏡と、歯治療のために歯の表面に塗られている薬品を硬化させる光重合器と、ハンドピース又は薬品などを積載するための補助棚のうちの１つ以上に備えられる。

また、治療ユニット１１０は、レーザー、美白ランプ、リトラクタ、歯シェード分析器のいずれか１つであり得る。

図１（ａ）に示すように、治療ユニット１１０は、ユニット支持部１２０の端部に結合される。ユニット支持部１２０は、治療ユニット１１０を歯医者が使用できるように支持する。ユニット支持部１２０は、歯科の底面、壁面又は天井などに結合されたり、図２に示すように、ユニットチェア１０のユニット本体１１、場合に応じてユニットチェア１０などの歯医者の術式をアシストできるいかなる場所にも結合して使用できる。

ここで、治療ユニット１１０は、ユニット支持部１２０に一体に備えられたり、図面に示すように着脱自在に結合され得る。治療ユニット１１０がユニット支持部１２０に着脱自在に結合されている場合、一個のユニット支持部１２０に互いに異なる種類の治療ユニット１１０を互換して結合して使用できる。

治療ユニット１１０がユニット支持部１２０に着脱自在に結合されている場合、治療ユニット１１０の下部とユニット支持部１２０の上部には互いに対応するねじ山１１１、１２１が設けられて螺合される。

ユニット支持部１２０の下部には、底面、天井、又はユニット本体２１０などに結合が容易になるよう結合板１２３が備えられる。結合板１２３は、ユニット支持部１２０の外径に比べて大きい外径を有するよう形成される。結合板１２３は、金属面に容易に着脱されるよう磁石で備えられてもよい。結合板１２３には、締結部材が挿入される締結部材挿入孔１２３ａが備えられる。

ここで、治療ユニット１１０は、患者の口腔に接する部分は交替可能に備えられる。治療ユニット１１０は、既存に販売された既製品がユニット支持部１２０に結合して使用されてもよく、ユニット支持部１２０に適するよう別途製造された形態が使用されてもよい。既製品の治療ユニット１１０をユニット支持部１２０に結合させる場合、この２つを互いに連結するためのカップリング部材（図示せず）が備えられる。

ユニット支持部１２０は、治療ユニット１１０を使用しない場合には、結合対象、すなわち、底面又は天井、ユニット本体１１などに固定された状態を支持し、歯科治療のためには患者の口腔近所に治療ユニット１１０を移動させなければならないため、形状が可変されるように備えられる。

そのために、ユニット支持部１２０ａは、図１（ｂ）に示すように外力が加えられれば形状が可変される蛇管状に備えられてもよい。ユニット支持部１２０ａは、蛇管状でなくても、歯医者又は施術者が手動で外力を加えて形状を可変させ得るいかなる形態であって備えられる。

一方、ユニット支持部１２０ａは、図１（ｃ）に示すように、支持部駆動部１５０の駆動力によって自動で形状が可変されるよう備えられてもよい。すなわち、図１（ｂ）では、手動でユニット支持部１２０の長さが可変されたり曲がるが、図１（ｃ）では、歯医者又は施術者が入力部（図示せず）を介して印加する入力信号によって支持部駆動部１５０が駆動され、ユニット支持部１２０ｂを回動させたり長さを調整する。

支持部駆動部１５０は、駆動モータを使用したり、油圧を用いてユニット支持部１２０ｂの長さを調整したり回動させる。

入力部（図示せず）は、ユニット支持部１２０又は支持部駆動部１５０に結合されるように備えらてもよく、リモコン又はウェアラブル機器の形態に実現されてもよい。

一方、ユニット支持部１２０ｃは、図２に示すように、関節形態に折り畳まれるように備えられてもよい。ユーザは、外力を印加して関節が連結されたリンク部分の角度を調整して本人が希望する位置に調整できる。

一方、治療ユニット１１０は、種類に応じてその機能を実現するため電源供給と駆動部の連結が求められるものである。一例として、治療ユニット１１０がサクションである場合、電源供給線１３０が電源に接続されなければならず、ユニット駆動線１４０が真空ポンプに接続されなければならない。水供給ノズルの場合、ユニット駆動線１４０が水供給ポンプと接続されなければならない。

そのため、セルフアシスタント装置１００は、この種類によって単に底面、天井、壁面、テーブルなどに結合されるだけではなく、コンプレッサーや水供給ポンプ、真空ポンプ、エアポンプなどのユニット駆動部（図示せず）に連結されなければ充分に動作することができない。

セルフアシスタント装置１００は、図２に示すように、ユニットチェア１０に連結されている場合、ユニット本体１１の内部に備えられたユニット駆動部（図示せず）に連結されて使用される。すなわち、治療ユニット１１０は、ユニット本体１１に露出されたユニット駆動部（図示せず）の接続端子１３、１５に電源供給線１３０又はユニット駆動線１４０が接続されて使用される。

また、セルフアシスタント装置１００がユニット本体１１に結合されることなく、底面又は天井などに結合しても、ユニット本体１１と電源供給線１３０とユニット駆動線１４０のみを連結して使用できる。

また、治療ユニット１１０は、ユニット本体１１と別に備えられたユニット駆動ケーシング２０に収容されたユニット駆動部と連結されて使用されてもよい。

すなわち、本発明の一実施形態に係るセルフアシスタント装置１００は、サクション、コンプレッサー、電源、水、エアーなどの必要な駆動力をユニットチェアのユニット本体と共用に連結して使用できる。もし、ユニットチェアのユニット本体と共用に使用できない場合、別途のユニット駆動ケーシング２０を備えて使用できる。

ここで、ユニット本体１１の外部に接続端子１３、１５又は接続線がある場合にこれを使用し、接続端子又は接続線がない場合に、ユニット本体１１内の駆動部から接続線を外部に引出して使用する。

一方、セルフアシスタント装置１００ｄは、図４に示すように、底面にスタンドの形態に備えられてもよい。すなわち、図４に示すように、底面に自立するよう備えられるスタンド１６０にユニット支持部１２０ｄが結合し、ユニット支持部１２０ｄの端部に治療ユニット１１０が結合される。

ここで、スタンド１６０の下部には、踏み台１６１が設けられて自ら自立できる。ここで、スタンド１６０から電源供給線１３０とユニット駆動線１４０が外部に露出するよう接続される。従来におけるユニットチェア１０のユニット本体１１に接続された駆動線１９と接続して使用される。

すなわち、従来におけるユニットチェア１０のユニット１８を駆動するために接続された駆動線１９を本発明のセルフアシスタント装置１００ｄに接続して使用できる。

一方、セルフアシスタント装置１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄは、ユニット支持部の形態がいかなる方式であっても、治療ユニット１１０が患者の口腔や肩、胸上部に位置するとき、施術者が微細位置を調整して患者の口腔内又は口の上部の小さい領域で必要な位置に自在に微細調整できるように備えられる。

そのため、治療ユニット１１０とユニット支持部１２０、１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃとの間の連結部位に微細調整が容易になるよう、蛇管又は金属管形状などの形態変形できる材質が追加され得る。

図５は、本発明の他の実施形態に係るセルフアシスタント装置２００の構成を概略的に示すブロック図であり、図６は、図５に示すセルフアシスタント装置２００の実例を示した斜視図である。

上記で説明した一実施形態に係るセルフアシスタント装置１００は、底面、壁面、天井、ユニットチェアなどに固定されて用いられる。一方、他の実施形態に係るセルフアシスタント装置２００は、手動又は自動で位置移動して歯科施術を補助できる。

本発明の他の実施形態に係るセルフアシスタント装置２００は、本体２１０、本体２１０に備えられる複数の治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを含む。本体２１０は、上面又は側面に治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが結合される範囲で様々な形態に形成され得る。本体１１０は、図示するように断面が円形又は四角形、多角形の筐体状に形成され得る。

本体２１０の下部には移動輪２１５が備えられる。本体２１０は、外力が加えられれば手動で移動したり、入力部２１１の入力信号によって自動で動する。本発明の他の実施形態に係るセルフアシスタント装置２００は、自動移動する場合の一例を説明する。

本体２１０には、入力信号が入力される入力部２１１と、本体２１０の現在状態を表示する表示部２１２と、移動輪２１５を駆動して本体２１０を移動させる本体駆動部２１７が備えられる。入力部２１１は、入力ボタンの形態に備えられたり、モーション認識方式、音声認識の式などにより実現される。また、入力部２１１は、本体２１０と離隔するよう配置されるリモコン又はスマート機器、ウェアラブル機器などの無線入力部２１１ａにより実現される。

本体駆動部２１７は、入力信号によって本体２１０を歯医者又は施術者が指定した位置に移動させる。本体駆動部２１７は、駆動モータを駆動して移動輪２１５を正逆回転させる。ここで、本体駆動部２１７は、本体２１０の現在位置と歯医者によって入力された目標位置を自動認識し、移動しなければならない経路座標を生成する。制御部２７０は、生成された経路座標により本体２１０が移動するよう本体駆動部２１７を制御する。

治療ユニット２２０のみならず、本体駆動部２１７が現在位置と目標位置を検出した後、目標位置に移動する方式は、距離センサと位置センサを用いた方式の他に、現在公知された様々な方式が適用されてもよい。場合に応じて、障害物を回避して移動する方式が適用されてもよい。

本体駆動部２１７は、移動しなければならない目標位置を自動検出して移動してもよいが、場合に応じて、ユーザが予め入力した目標位置の座標に移動されてもよい。すなわち、ユニットチェアと近い特定位置を予め入力し、ユーザが当該の位置に移動するよう入力すれば、本体駆動部２１７が設定された位置に本体２１０が移動するよう駆動する。

一方、本体２１０は、高さ調整が可能に備えられる。そのため本体２１０には、本体の高さ調整部２１９が備えられる。本体の高さ調整部２１９は、油圧シリンダなどを用いて上下移動して本体２１０の高さを調整する。これにより、施術者は、ユニットチェア１０の高さに合わせて本体２１０の高さを調整し、治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを施術者が操作の容易な高さに移動することができる。

治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂは、本体２１０の上部にそれぞれ結合される。本発明の他の実施形態に係るセルフアシスタント装置２００は、第１治療ユニット２２０としてサクション、第２治療ユニット２２０ａとして反射鏡、第３治療ユニット２２０ｂとして水供給ノズルを備えている場合を示す。これは一例に過ぎず、治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂは様々な種類に備えられてもよく、場合に応じて、互いに異なる種類にユニット支持部２２１、２２１ａ、２２１ｂに交替されて使用されてもよい。

各治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂは、本体２１０に一定の高さ垂直に配置された支持管２２２、２２２ａ、２２２ｂと、支持管２２２、２２２ａ、２２２ｂに治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを支持するユニット支持部２２１、２２１ａ、２２１ｂを含む。ユニット支持部２２１、２２１ａ、２２１ｂは、先に説明した図１（ｂ）のように、手動で長さ及び形状が変わるよう備えられてもよく、自動で形状が変わるように備えられてもよい。

支持管２２２、２２２ａ、２２２ｂは、治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが本体２１０から一定の高さに位置するように支持する。これによって、図１０に示すように、治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂをユニットチェアに横になっている患者の口に向かって容易に位置調整することができる。

支持管２２２、２２２ａ、２２２ｂなしに治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが本体２１０に直接結合されている場合、ユニットチェアの高さに応じて治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂの高さを調整することが難しい状況がある。ここで、支持管２２２、２２２ａ、２２２ｂだけ上方向から治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが下部に移動して患者の口に移動するため、高さ調整が容易になる。

一方、図８は、本発明のセルフアシスタント装置２００ａのユニット支持部２２１’、２２１ａ’、２２２ｂ’の他の変形例を示す例示図である。

先に説明したユニット支持部２２１、２２１ａ、２２２ｂは、複数の管が互いに重なるように配置され、駆動部の駆動力によって長さが伸長又は短くなるように備えられている。しかし、この場合、ユニット支持部２２１、２２１ａ、２２２ｂは、単に直線形態のみぶ長さ変化が可能であるため、移動できる動線に制約がある。

ここで、第１変形例に係るユニット支持部２２１’は、関節形態に折り曲げられて患者位置に治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂをガイドする。第２変形例に係るユニット支持部２２１ａ’は、折り畳まれたり伸ばす形態に設けられ、その長さが調整できる。第３変形例に係るユニット支持部２２１ｂ’は、曲線形態に曲げられるよう設けられ、様々な形態に変形できる。

ユニット支持部２２１’、２２１ａ’、２２２ｂ’は、支持する治療ユニットの種類とユニットチェアとの位置関係によって様々な形態に組合わせて備えられる。

本発明の他の実施形態に係るセルフアシスタント装置２００は、自動にユニット支持部２２１、２２１ａ、２２１ｂが目標位置に移動できるよう、ユニット支持部２２１、２２１ａ、２２１ｂを移動させるユニット支持部駆動部２２５、２２５ａ、２２５ｂを含む。本体２１０の内部には、治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを動作させるための治療ユニット駆動部２２３、２２３ａ、２２３ｂが備えられる。治療ユニット駆動部２２３、２２３ａ、２２３ｂは、コンプレッサー、真空ポンプ、水供給ポンプ、電源供給部などである。

ユニット支持部駆動部２２５、２２５ａ、２２５ｂはモータを用いた駆動機構、油圧を用いた駆動機構を用いて、端部に結合された治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが目標位置に移動できるようユニット支持部２２１、２２１ａ、２２１ｂの長さ及び角度を調整する。

ここで、図面に示されていないが、施術者又はユニットチェア１０又は患者の口腔に位置送出器（図示せず）が配置され、位置情報をユニット支持部駆動部２２５、２２５ａ、２２５ｂに送出し、ユニット支持部駆動部２２５、２２５ａ、２２５ｂがこれを認識して長さ及び角度を調整できる。

場合に応じて、施術者が各治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが移動しなければならない位置座標を予め入力部２１１に入力し、設定された位置座標に治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが移動するよう長さ及び角度を調整し得る。

一方、本体２１０には、複数の収納ケース２３０が開閉可能に結合されている。収納ケース２３０は多層構造であり、各層ごとに複数備えられている。収納ケース２３０は、手動で開閉できるように備えてもよく、自動で開閉できるように備えてもよい。

ここで、歯科施術中の歯医者が複数の収納ケース２３０のうち本人が必要な収納ケース２３０を本人の前方に本体２１０を回転させた後、収納ケース２３０を開放するには困難である場合がある。そのために、本体２１０には収納ケース駆動部２３１が備えられる。収納ケース駆動部２３１は、歯医者が指定した位置の収納ケースが歯医者の正面に向かうよう収納ケース２３０を回転する。

すなわち、複数の収納ケース２３０は、本体２１０に対して回動自在に設けられ、収納ケース駆動部２３１は、各層を個別又は全体層を一回に回転させて、指定した位置の収納ケースが歯医者の正面に位置するようにする。歯医者の正面は、本体２１０を基準にして特定方向が前面に向かう方向に指定し、収納ケース駆動部２３１は、選択された収納ケース２３０が前面に向かう方向に位置するように調整する。

収納ケース２３０は、自動で開放されるように備えたり、ユーザがタッチすれば開放されるように備えてもよい。

一方、本発明の他の実施形態に係るセルフアシスタント装置２００は、自己診断部２４０と格納部２５０を備え、自ら判断して施術者の施術をアシストする人工知能を実現することができる。

自己診断部２４０は、本体２１０に結合された複数の治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが円滑に動作するために求められる条件を予め点検し、異常可否を表示部２１２に表示したり音声出力部２１３に出力し、施術者などが対処できるようにする。

一例として、エアーノズルと連結されたエアーコンプレッサーの圧力が基準圧力よりも低いか高ければ、エアーコンプレッサーの異常を表示し、水供給ノズルに連結された水貯蔵槽の程度が低いかったり水供給ポンプに異常がある場合、このような状況を表示する。

格納部２５０は、様々な歯科診療時に求められる治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂの使用有無が記録された治療順序ＤＢ２５１が格納されている。また、格納部２５０には、各治療順に求められる治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂの位置情報が記録された位置情報ＤＢ２５３が格納されている。

治療順序ＤＢ２５１に格納される治療過程の一例として、ハイハンドピースを把持すればサクションが直ちに動作すること、ハイハンドピースを下ろせばサクションが消えて復帰すること、３ウェイシリンジが動作すればサクションが動作すること、ローハンドピースを把持して動作すればサクション及びエアーノズルが同時に作動すること、などである。

位置情報ＤＢ２５３は、上述した各治療の順に本体２１０の上部に配置されていた治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが施術者が容易に操作させるために待機する位置情報が記録される。一例として、ハイハンドピースを把持すればサクションが直ちに動作する過程において、施術者がハイハンドピースを把持している状態でサクションを持ち直して所望する位置にサクションをもってきて使用できるよう、サクションが患者の口腔で１０ｃｍ上空に移動して待機する位置が位置情報である。

このような方式によって、治療順序ＤＢ２５１と位置情報ＤＢ２５３が格納部２５０に格納されているため、後述する制御部２７０が施術者が現在使用している治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂの種類を考慮し、後順位治療過程を予測して後順位治療過程で求められる治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを施術者が容易に使用できる位置情報に予め移動させて治療を補助し得る。制御部２７０は、電源が印加される治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂ又は現在に駆動中の治療ユニット駆動部２２３、２２３ａ、２２３ｂを判断し、現在施術中である治療過程を判断する。また、ハイアンドピースを把持すれば自動でサクションが格納された位置にくるようにする。

先順位治療過程を施術者が施術する間に、制御部２７０は、治療順序ＤＢ２５１を参照して先順位治療過程に続く後順位治療過程を検索する。そして、後順位治療過程で求められる治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが何かであるかを判断し、治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを施術者が容易に使用できる待機位置を位置情報ＤＢ２５３から検索して判断する。

また、場合に応じて、ユニットチェア１０にあるハンドピース（図３の１８）を把持したり下ろすことを検出し、セルフアシスタント２００に信号を送信すれば、人工知能機能が発揮される。

そして、制御部２７０は、図７に示すように、ユニット支持部駆動部２２５、２２５ａ、２２５ｂと本体駆動部２１７を駆動して患者Ａの口腔Ｂの上、患者の肩上方などの位置に治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを移動させる。

ユニット支持部駆動部２２５、２２５ａ、２２５ｂが治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを移動させる位置情報は、患者Ａの口腔Ｂ又は施術者の体に位置送出器を取り付け、ユニット支持部駆動部２２５、２２５ａ、２２５ｂが自動検出して移動したり、ユニットチェアのチェア部位に位置送出器を取り付けたり、施術者が入力部２１１を介して直接入力する位置情報に基づいて設定され得る。

ここで、制御部２７０が格納部２５０によって人工知能を実現するとき、セルフアシスタント装置２００により実現される各機能を音声出力部２１３に出力し、患者が治療過程を認知できるようにガイドする。

すなわち、サクションが患者の口腔に移動するとき、音声出力部２１３を介して「口の中にある唾液を除去いたします」のようなガイドコメントを出力し、患者が施術過程に対して予め認知して備えることを可能にする。

一方、第１治療ユニット２２０がサクションである場合、サクションのオンオフを制御部２７０が自動調整できる。図６は、第１治療ユニット２２０の使用過程を示す例示図である。第１治療ユニット２２０の先端には、液体検出センサ２２７が備えられている。施術者が第１治療ユニット２２０を患者の口腔Ｂに配置すれば、液体検出センサ２２７が口腔内に血液、異質物、唾液、水などの液体Ｗを検出する。液体検出センサ２２７が液体を検出すれば、施術者が駆動信号を印加しなくても制御部２７０が第１治療ユニット２２０と接続された真空ポンプを自動駆動して、第１治療ユニット２２０が口腔内の液体Ｗを吸入する。

一方、第１治療ユニット２２０が駆動される途中、一定時間の間に第１治療ユニット２２０を介して吸入される液体がなかったり、液体検出センサ２２７が液体を検出しない場合には、施術者がｏｆｆ信号を印加しなくても制御部２７０が第１治療ユニット２２０と接続された真空ポンプの駆動を自動に停止する。

このような方式により第１治療ユニット２２０が自動駆動されれば、施術者が様々な治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを操作する過程でサクションを直接操作しなくてもよいため、施術過程がより余裕になり、電気料金も節約される。

一方、本体２１０には有線のみならず、ワイファイのような無線通信部２６０が設けられインターネット接続が可能になる。

このような構成を有する本発明の他の実施形態に係るセルフアシスタント装置２００の動作過程について、図５〜図１０を参照して説明する。

図６に示すように、歯科用セルフアシスタント装置２００は、複数の治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂが備えられた本体２１０を含み、本体２１０は移動自在に備えられる。

施術者は、図１０に示すように、ユニットチェアに横になった患者の歯を治療する。ここで、ユーザは、時計形態の無線入力部２１１ａを手首に着用した状態で歯を治療する。歯の治療時にサクションが必要な場合、ユーザは、「サクション」と音声で命令を印加する。その他にも、ユーザは、モーション認識、ペダル、入力ボタンが直接入力のような様々な方式により入力信号を印加する。

制御部２７０は、入力信号が印加されたサクションに対応する第１治療ユニット２２０がユーザ側に移動するよう第１ユニット支持部２２１、第１治療ユニット駆動部２２３、及び第１ユニット支持部駆動部２２５を制御する。これによって、図５に示すように、第１治療ユニット２２０が患者の口腔Ｂ側に移動する。

これにより、施術者は、患者の口腔Ｂに移動した第１治療ユニット２２０を把持して所望する位置に移動させることができ、これを用いて治療過程を円滑に行うことができる。

ここで、制御部２７０は、サクションに対応する第１治療ユニット２２０が駆動されれば、格納部２５０に格納された治療順序ＤＢ２５１と位置情報ＤＢ２５３を参照し、後順位治療過程で求められる治療ユニット２２０、２２０ａ、２２０ｂを判断する。

そして、制御部２７０は、図１０に示すように、後順位治療過程で求められるエアーノズルに対応する第３治療ユニット２２０ｃを施術者が容易に操作する位置ｈに自動移動させることで、施術者が施術を補助する補助者がいなくとも施術過程を行うよう補助できる。

また、第１治療ユニット２２０のサクションを使用する途中、施術者が駆動及び駆動解除信号を直接印加しなくても、図９に示すように、液体検出センサ２２７の駆動と制御部２７０の制御によって、自動駆動及び駆動がキャンセルされて施術者の施術過程を補助できる。

以上で説明したように、本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置は、治療ユニットが結合されたユニット支持部を必要な位置に着脱させて施術者の施術を補助可能にする。

また、本発明の他の実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置は、施術者が所望する位置に治療ユニットの結合された本体が歯医者又は助手のアシストなしに自ら必要なところに移動する。また、治療ユニットも自動又は手動で患者の口に移動するため、歯医者一人でも十分に歯科治療することができる。

特に、人工知能機能を実現して先順位治療過程に続く後順位治療過程に求められる治療ユニットを予め患者の口腔位置に移動させることで施術者の動線を減らし、施術者の体力的な消耗を減らし、はやい施術を可能にする。

また、本体の内部に複数の収納ケースを形成し、施術者が希望する位置の収納ケースが施術者の位置に移動するため、施術者の体力的な消耗を減らし、施術過程の能率を向上させ得る。

また、自己診断部が治療ユニットの異常有無を診断して表示するため、患者の施術前に予め装備を点検して施術時の故障による不便を防止できる。

以下、図１１〜図１５を参照して、本発明の第２実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置について説明する。

図１１は、本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置１がユニットチェアＲに結合された状態を示す例示図であり、図１２は、本発明の歯科用セルフアシスタント装置１の構成を示した斜視図である。

図示するように、本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置１は、様々な種類の治療ユニット１２００を１つの本体１１００に結合させ、各治療ユニット１２００が助手のアシストなしに各ブランチ１３２０によって自立して位置固定され、歯科医師は助手がいなくとも一人で患者の歯科治療を行うことができる。

ここで、本発明の好ましい実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置１は、ユニットチェアＲと独立的な構造を有するよう形成されているが、これは一例に過ぎず、場合に応じて、ユニットチェアＲに結合された形態に備えられてもよい。

本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置１は、移動自在に備えられる本体１１００と、本体１１００の上部に備えられる複数の治療ユニット１２００と、複数の治療ユニット１２００が自立して位置が固定するよう本体１１００に対して治療ユニット１２００を支持するユニット支持部１３００と、医師又は管理者から治療ユニット１２００の使用有無が入力される入力部１４００と、複数の治療ユニット１２００が動作するよう駆動を補助するユニット駆動部１５００と、入力部１４００の駆動により治療ユニット１２００とユニット駆動部１５００の駆動を制御する制御部１６００を含む。

本体１１００は、複数の治療ユニット１２００を共に支持する。本体１１００の内部には、治療ユニット１２００を駆動するためのユニット駆動部１５００と制御部１６００を形成する制御基板（図示せず）などが収容される。

本体１１００の上面には、治療が完了した患者が口の中の摘出物を吐くための退水口１１２０と、歯科治療時に求められる様々なハンドピース（図示せず）を積載するための棚１１３０が配置される。

本体１１００の下部には移動輪１１４０が設けられ、ユニットチェアＲの前後左右に多様に位置を変更できる。しかし、場合に応じて、本体１１００は、底に固定されたりユニットチェアに固定される形態に備えられてもよい。

治療ユニット１２００は、歯科治療時に必要な様々な歯科治療機器である。本発明の歯科用セルフアシスタント装置１に備えられた治療ユニット１２００は、患者の口の中の摘出物を吸入するサクション１２１０と、患者の口に水を供給する水供給ノズル１２２０と、患者の口に局所な集中点検を提供するライト１２３０と、患者の歯の状態を反射して示す反射鏡１２４０と、治療状態を患者に映す鏡１２５０と、歯治療のために歯の表面に塗られている薬品（図示せず）を硬化させる光重合器１２６０と、ハンドピース又は薬品などを積載するための補助棚１２７０、スマート機器の据え置き台のうち少なくとも１つ以上に備えられる。

ここで、それぞれの治療ユニット１２００は、複数備えられてもよい。すなわち、サクション１２１０は２〜３個、ライト１２３０も２〜３個、反射鏡１２４０及び補助棚１２７０なども複数備えられてもよい。

サクション１２１０は、口腔内に配置されて口腔内部の敵出物を吸入したりもするが、口腔外部に飛ぶホコリ及び水、そして血を吸入するためにも必要である。ここで、サクション１２１０は複数設けられ、１つは口腔内部に配置され、残りは口腔外部に配置されて、口腔内の外部の摘出物を全て吸入して治療環境の周辺を清潔に維持できる。

ライト１２３０は、口腔内部を直接照らして治療部位の術式をアシストする。従来には、ユニットチェアＲに固定結合された照明を使用した。ここで、照明は、ユニットチェアＲの上部に固定されて上部から光を照らす。この場合、照明が医師の頭の上、又は助手の頭の上に位置することから明るさが落ち、唇又は歯、助手又は医師の頭及び手により影が発生する。

水供給ノズル１２２０は口腔内部に水を供給する。水供給ノズル１２２０は、術式によって口腔内部で発生する摘出物、血、金属粉、薬品などを水で洗浄する。水によって洗浄された摘出物と異質物などは、サクション１２１０に吸入されて外部に排出させる。

本発明のライト１２３０は、図１５に示すように、口腔内部に必要な部位に直接位置して集中的な照明を照らすことから術式に役に立つ。

反射鏡１２４０は、治療部位を反射して術式を行う歯科医師が正確に見ることを可能にする。従来には、反射鏡１２４０を医師又は助手が手でつかんでいなければならなかったが、本発明では、図１５に示すように反射鏡１２４０を口の中に固定して施術を行う。

鏡１２５０は、術式される患者が現在の施術過程を見ることができるように映す。

光重合器１２６０は、歯科治療時に歯の損傷した部分を埋めたり、脱色した歯に薬品を塗る場合に薬品を硬化させるために用いられる。光重合器１２６０の場合、重さが重くて医師又は助手が手でつかんでいるため負担がある。本発明では、光重合器１２６０をユニット支持部１３００によって固定されることから、長時間安定的に使用できる長所がある。

補助棚１２７０は、施術時に求められる様々なハンドピース、薬品などを積載できる空間を提供する。本体１１００の上部に位置する棚１１３０は位置が固定される一方、補助棚１２７０は自由に位置を移動できる。そのため、歯医者が術式に気楽な場所、一例として、患者の胸や肩の上、空中に浮かぶようにしたり頭の隣などに補助棚１２７０を位置させて術式の動線を最小化する。

これによって、歯医者が術式に求められる体力的な負担も減らし得る。

その他にも、エアー噴射器又は光重合ガイド、ドライガン（図示せず）、そして、スマートフォンやタブレットＰＣなどを据置できる据え置き台などを治療ユニット１２００として使用できる。

ユニット支持部１３００は、複数の治療ユニット１２００がそれぞれ自立にその位置が固定されるよう、本体１１００に対して治療ユニット１２００を支持する。ユニット支持部１３００は、本体１１００の上面に固定結合して複数のブランチ１３２０を内部に収容し、ブランチ１３２０の自立を補助する下部支持管１３１０と、それぞれの治療ユニット１２００に連結して治療ユニット１２００が自立に位置固定されるよう支持するブランチ１３２０を含む。

下部支持管１３１０は、金属又は合成樹脂材から形成され、中空管の形状で形成される。下部支持管１３１０を一定の高さまで複数のブランチ１３２０を内部に収容し、ブランチ１３２０に印加される荷重を分散してブランチ１３２０の自立を補助する。

ブランチ１３２０は、外力によって容易に形状変更できる金属素材の蛇管状及び合成樹脂の蛇管状に形成される。ブランチ１３２０は外力が印加されれば形状が変更され、外力がなければ現在位置が固定されるよう、剛性及び耐久性を有する素材から形成されることが好ましい。また、光重合器１２６０又は補助棚１２７０、鏡１２５０のように一定の重さを耐えることができる厚さ及び素材から形成されることが好ましい。

ブランチ１３２０は、本体１１００から患者の口まで延長できる長さで備えられる。ブランチ１３２０の内部には、支持する治療ユニット１２００が駆動され得る駆動ラインが収容される。一例として、サクション１２１０を支持するブランチ１３２０の場合、図１２の拡大図のように、内部に電源供給線１３２１、真空圧形成管１３２３、摘出物移動管１３２５が収容される。水供給ノズル１２２０の場合、ブランチ１３２０の内部に水供給ライン（図示せず）が収容され、光重合器１２６０の場合に電源供給線１３２１が収容される。

一方、ブランチ１３２０及びユニット支持部１３００は互いに着脱自在に設けられ、必要に応じて、ブランチ１３２０に結合される治療ユニット１２００を交替し得る。図１４に示すように、ブランチ１３２０の端部には結合ソケット１３３０が形成され、ライト、鏡１２３０、１２５０の一側には結合ソケット１３３０に結合される結合軸１２３１、１２５１が形成される。

ここで、結合ソケット１３３０に結合される治療ユニット１２００は、鏡１２５０、反射鏡１２４０、補助棚１２７０、ライト１２３０のように電源供給線１３２１、真空圧形成管１３２３、摘出物移動管１３２５などに連結される必要のない種類であり得る。ライト１２３０は、内部にバッテリ（図示せず）が内蔵されて使用され、電源供給線１３２１の接続が要求されないときに適用される。

ブランチ１３２０は、治療ユニット１２００の種類によってサクション１２１０のように分離できない形態と、鏡１２５０又は反射鏡１２４０のように結合ソケット１３３０によって着脱できる形態に分類して備えられる。

ブランチ１３２０の個数が有限であるため、作業者は術式に求められる治療ユニット１２００を選択し、ブランチ１３２０に脱着して互換使用できる。これによって、本人の希望により、様々な治療ユニット１２００を選択して使用できるため、使用できる治療ユニット１２００の種類が向上する長所がある。

入力部１４００は、管理者又は歯医者から複数の治療ユニット１２００の使用に対する入力信号が印加される。入力部１４００の入力信号により、制御部１６００がユニット駆動部１５００と治療ユニット１２００を制御する。

入力部１４００は、本体１００に固定された入力パネルの形態に備えられたり、リモコンの形態に備えられてもよい。入力部１４００は、ブランチ１３２０を移動させた後、ブランチ１３２０に入力スイッチ又は入力ボタンを備えて直接入力信号を印加する形態に備えられたり、施術者が足で踏んで調整する入力ペダル形態にも実現可能である。

ユニット駆動部１５００は、図１３に示すように、各治療ユニット１２００が駆動されるよう駆動を補助する。ユニット駆動部１５００は、本体１１００の内部に収容されている。ユニット駆動部５００は、電源を供給する電源供給部１５１０と、サクション１２１０に真空圧力を形成する圧縮機１５２０と、水を供給する水供給部１５５０と、摘出物が外部に排出されるよう圧力を形成するポンプ１５３０と、摘出物移動管１３２５を介して移動した摘出物が格納される摘出物貯蔵槽１５４０を含む。

ユニット駆動部１５００は、治療ユニット１２００の種類によって上述した種類以外に他の種類が追加されてもよい。

複数のサクション１２１０と水供給ノズル１２２０などが備えられる場合、一個の圧縮機１５２０とポンプ１５３０及び摘出物貯蔵槽１５４０に連結される。ここで、制御部１６００は、施術者が使用しようとするサクション１２１０と水供給ノズル１２２０が駆動されるよう、圧縮機１５２０とポンプ１５３０及び摘出物貯蔵槽１５４０の連結構造を制御する。

このような構成を有する本発明の第２実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置１の使用過程について図１１〜図１５を参照して説明する。

歯科用セルフアシスタント装置１は、図１１に示すように、ユニットチェアＲの一側に移動自在に備えられる。患者がユニットチェアＲに横になれば、歯医者は本体１１００を本人が術式する位置に移動させる。

そして、図１５に示すように、患者の口腔Ｍに複数のサクション１２１０、水供給ノズル１２２０、反射鏡１２４０、補助棚１２７０を位置させる。手で引っ張ったり押すと、ブランチ１３２０は金属材の特性上、曲がったり広げられてその形状が可変される。ブランチ１３２０の形状を変更して所望する治療ユニット１２００を口腔Ｍの内部と外部に位置させ、歯医者は手を用いてハンドピースＣを捉えて術式を行う。場合に応じて、ライト１２３０も移動させて位置を固定し得る。

これにより、複数のサクション１２１０、水供給ノズル１２２０、反射鏡１２４０などを助手が把持する必要なしにブランチ１３２０が位置を固定するため、場合に応じて、助手なしに歯科医師一人で必要なハンドピースＣのみを捉えて術式を行うことができる。

以上で説明したように、本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置は、人ではない機構であるため、長時間決定的な位置に固定され得る。したがって、人の体力の限界を越えることができ、安定的で信頼性のある使用が可能な長所がある。

また、複数のブランチに様々な種類の治療ユニットが装着されているため、同時に複数の治療ユニットをともに使用できる。また、治療ユニットの交替時にも隣接する他のブランチを移動させるのみで、治療ユニットを探したり交替に求められる時間を減らし、施術者の体力的な負担も減らし得る。

また、互いに息が合う助手を雇用する必要が少なくなるため、人件費を減らす長所がある。

また、何人の助手がいる場合に狭い空間が複雑になって視野が妨害される短所があるが、本発明の歯科用セルフアシスタント装置を使用すれば、このような問題を解決し、歯科医師一人で簡素であるが能率的に歯科術式を実施できる長所がある。

以下、図１６〜図２２を参照して、本発明の第３実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置について説明する。

図１６は、本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置２の外部構成を示した斜視図であり、図１７は、歯科用セルフアシスタント装置２の構成を概略的に示すブロック図である。

図示するように、本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置２は、本体２１００と、本体２１００に結合された複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００と、本体２１００に複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００の選択的な使用を入力する無線入力機器２６００、２６００ａと、本体２１００に設けられ、無線入力機器２６００、２６００ａから送信された入力信号により本体２１００の位置移動及び治療ユニット２２００、２３００、２４００の駆動を制御する制御部２９００を含む。

本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置２は、ユーザの体に着用した無線入力機器２６００、２６００ａを介してユーザが入力信号を印加すれば、制御部２９００の制御によって本体２１００がユーザ側に移動し、治療ユニット２２００、２３００、２４００が患者の口腔側に自動移動する。これにより、本体２１００は、助手のアシストなしで歯科医師一人で患者の歯科治療を実行できる。

本体２１００は、複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００をともに支持する。本体２１００は、内部に収容空間が形成されたケーシング２１１０と、ケーシング２１１０の下部に設けられ、ケーシング２１１０を移動させる移動輪２１２０と、ケーシング２１１０に開閉可能に結合される複数の収納ケース２１３０と、ケーシング２１１０の前面に設けられ、ユーザから入力信号が印加される入力表示窓２１４０と、ケーシング２１１０の下部に設けられ、治療ユニット２２００、２３００、２４００の動作信号が印加される加圧ペダル２１５０を含む。

ケーシング２１１０は、様々な形態に形成される。ケーシング２１１０は、図示するように断面が円形又は四角形、多角形に形成される。

移動輪２１２０は、ケーシング２１１０の下部に結合してケーシング２１１０が移動するようにする。本発明の好ましい実施形態に係る移動輪２１２０は、本体駆動部２１２１によって自動に移動自在に備えられる。本体駆動部２１２１は駆動モータで設けられ、移動輪２１２０の回転軸に着脱自在に結合される。

本体駆動部２１２１は、クラッチ（図示せず）を用いて移動輪２１２０に結合されたり分離する。そのため、ユーザは、自動で本体２１００を移動したいときには、無線入力機器２６００、２６００ａ又は入力表示窓２１４０を介して自動移動モードを選択し、手動で本体２１００をユーザが加圧して移動したいときには手動移動モードを選択する。

移動輪２１２０は、前後移動及び回転可能なように設けられ、障害物を避けて様々な方向に移動可能に設けられる。

ケーシング２１１０の外面には、１つ以上の収納ケース２１３０が形成される。収納ケース２１３０は、ケーシング２１１０に開閉可能に設けられ、内部に収容空間が形成されている。収納ケース２１３０は、歯科治療に用いられるハンドピースや薬品、唾壺掃除機及び洗剤などを収容できる。

ここで、収納ケース２１３０は、冷蔵庫機能を有するよう備えられたり、紫外線殺菌機能を有するよう備えられてもよい。収納ケース駆動部２１６０は、収納ケース２１３０が冷蔵庫又は紫外線殺菌の機能を有するよう冷却器、紫外線殺菌ランプなどで備えられる。

収納ケース２１３０は、内部に収容される物品の種類によってスタンド型、筆立て型、皿型、物品のみを把持して提供する形態に多様に形成される。

収納ケース２１３０は手で開放してもよく、自動開放されてもよい。ユーザが加圧すれば、加圧する力に弾性的に開放されるよう備えられたり、収納ケース２１３０の前面に開放ボタンが備えられてもよい。

入力表示窓２１４０はケーシング２１１０の前面に設けられ、ユーザに現在の本体２１００の状態を表示し、複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００の使用有無、本体２１００の駆動条件などが入力される。

加圧ペダル２１５０は、ケーシング２１１０の下部に複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００の個数に対応するよう備えられ、１つのペダルで様々なユニットを作動させてもよい。また、加圧ペダル２１５０は、有無線で本体と分離できる。加圧ペダル２１５０は、各治療ユニット２２００、２３００、２４００の動作及び動作キャンセル信号を印加する。歯医者が患者の歯科治療を行う場合に両手の全てを使用できなくなる。ここで、足を用いて治療ユニット２２００、２３００、２４００の動作を操作し得る。

第１治療ユニット２２００のサクションに該当する加圧ペダル２１５０をユーザが加圧すれば、サクションに真空圧が印加されて患者の口の中の摘出物を吸入する。再度同じ加圧ペダル２１５０を加圧すれば、真空圧がキャンセルされて第１治療ユニット２２００が作動しない。

タイマー２１７０は本体２１００内に設けられ、各治療ユニット２２００、２３００、２４００の使用時間をカウントする。ユーザが使用時間を設定した場合、当該の使用時間をカウントして治療ユニット２２００、２３００、２４００の動作を終了させる。

タイマー２１７０は、複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００の個数に対応するよう複数備えられてもよい。タイマー２１７０は、術式が必要な時間が終了されていくか、終了したことを知らせる。

ケーシング２１１０の上面には、携帯端末又はチャートを積載する端末据え置き台２１８０が備えられる。これによって、歯医者は、患者のチャート、タブレットＰＣ、携帯端末などを見ながら施術できる。図面において、端末据え置き台２１８０は、ケーシング２１１０の上面に固定されるよう備えられているが、場合に応じて、端末据え置き台２１８０も治療ユニット２２００、２３００、２４００のように位置移動ができるように備えられてもよい。

一方、図１６に示された本体２１００は独立的に備えられているが、場合に応じて、歯科医ユニットチェア（図示せず）と結合して使用され得る。本体２１００は、ユニットチェア（図示せず）と着脱自在に結合し、一人で独立的に使用されたり、ユニットチェア（図示せず）と共に使用される。

治療ユニット２２００、２３００、２４００は、歯科治療時に求められる様々な歯科治療機器である。本発明の本体２１００に結合される治療ユニット２２００、２３００、２４００は、患者の口の中の摘出物を吸入するサクションと、患者の口に水を供給する水供給ノズルと、患者の口で局所な集中点検を提供するライトと、患者の歯の状態を反射して見せる反射鏡と、治療状態を患者に映す鏡と、歯治療のために歯の表面に塗られている薬品を硬化させる光重合器と、ハンドピース又は薬品などを積載するための補助棚のうちの１つ以上で備えられる。

本発明の好ましい実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置２は、本体２１００に第１治療ユニット２２００、第２治療ユニット２３００、及び第３治療ユニット２４００が設けられ、第１治療ユニット２２００はサクション、第２治療ユニット２３００は反射鏡、第３治療ユニット２４００は光重合器で備えられてもよい。これは一例に過ぎず、治療ユニット２２００、２３００、２４００は上述した歯科治療機器から多様に選択され、場合に応じて、同じ種類の歯科治療機器が複数備えられてもよい。

各治療ユニット２２００、２３００、２４００は、ケーシング２１１０に治療ユニット２２００、２３００、２４００を支持する治療ユニット支持軸２２１０、２３１０、２４１０と、治療ユニット２２００、２３００、２４００が自体の機能を実現できるよう補助する治療ユニット駆動部２２２０、２３２０、２４２０と、自動移動モードで各治療ユニット２２００、２３００、２４００が患者の口腔Ｍ又は必要な位置に自動移動するよう治療ユニット２２００、２３００、２４００の位置を調整する治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０を含む。

必要な位置に移動した後、より精密な位置調整が必要な場合は、手を用いて位置移動させ得る。

治療ユニット支持軸２２１０、２３１０、２４１０は、ケーシング２１１０と治療ユニット２２００、２３００、２４００を連結する。図１８に示すように、治療ユニット支持軸２２１０、２３１０、２４１０は、治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０と連結されるように備えられる。図１６に示すように、治療ユニット２２００、２３００、２４００を使用しない待機状態では、治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０内に治療ユニット支持軸２２１０、２３１０、２４１０が収容され、図１８に示すように、治療ユニット２２００、２３００、２４００を使用する場合は、治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０から分離したり延長する。

治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０は、治療ユニット２２００、２３００、２４００が患者の口又は必要な位置に自動移動するよう、治療ユニット２２００、２３００、２４００とケーシング２１１０との間の長さ及び角度を調整する。治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０は、治療ユニット２２００、２３００、２４００と治療ユニット支持軸２２１０、２３１０、２４１０との間の長さを調整する長さ調整部２２３１と、長さ調整部２２３１がケーシング２１１０の上面に位置する結合角度を調整する角度調整モータ２２３５を含む。

長さ調整部２２３１は、空圧シリンダ又は油圧シリンダが多段形態に設けられ、ケーシング２１１０と治療ユニット支持軸２２１０、２３１０、２４１０との間の長さを調整する。角度調整モータ２２３５は、長さ調整部２２３１の下部に固定結合された回転軸２２３３と、回転軸２２３３を自動に回転させて長さ調整部２２３１の角度を調整する角度調整モータ２２３５を含む。

角度調整モータ２２３５はケーシング２１１０の下部に配置され、制御部２９００の制御により回転軸２２３３を回転させる。角度調整モータ２２３５と回転軸２２３３との間には、場合に応じて電動部材が配置されてもよい。

治療ユニット駆動部２２２０、２３２０、２４２０は、治療ユニット２２００、２３００、２４００が機能するように補助する。一例として、第１治療ユニット２２００がサクションである場合、第１治療ユニット駆動部２２２０は真空圧が形成されるよう真空ポンプに備えられてもよい。また、治療ユニット２２００、２３００、２４００が水噴射ノズルである場合、治療ユニット駆動部２２２０、２３２０、２４２０は水供給ポンプであってもよく、治療ユニット２２００、２３００、２４００が空気噴射器である場合、治療ユニット駆動部２２２０、２３２０、２４２０は空気圧縮機であってもよい。

各治療ユニット駆動部２２２０、２３２０、２４２０は、ユーザが加圧ペダル２１５０を加圧したり、無線入力機器２６００、２６００ａを介して音声信号で駆動信号を印加すれば、制御部２９００の制御によって電源供給部２５００から電源が供給されて駆動される。

一方、図１９は、本発明の他の実施形態に係る本体２１００ａの構成を示した斜視図である。先に説明した好適な実施形態に係る本体２１００は、治療ユニット２２００、２３００、２４００が治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０によって自動で患者Ａの口腔Ｍ又は必要な位置に移動する。

一方、本発明の他の実施形態に係る本体２１００ａは、治療ユニット２２００、２３００、２４００がユーザの操作によって手動で移動する。治療ユニット２２００、２３００、２４００とケーシング２１１０は、連結軸２２４０を介して連結され、連結軸２２４０は、治療ユニット２２００、２３００、２４００が未使用状態の時は挿入管２２５０内に挿入された状態で支持される。ユーザは、治療ユニット２２００、２３００、２４００を使用したい場合、手で連結軸２２４０を加圧して所望する位置に移動させる。

連結軸２２４０は、治療ユニット２２００、２３００、２４００が自立に位置固定されるように支持する。連結軸２２４０は、金属又は合成樹脂材から形成される。連結軸２２４０は、外力によって容易に形状変更できる金属素材であることが好ましい。連結軸２２４０は外力が印加されればその形状が変形され、外力がなくなると、現在の形状が支持されるよう剛性及び耐久性を有する素材から形成される。また、光重合器や補助棚、鏡のような治療ユニットの重さを耐えることのできる厚さと素材から形成されることが好ましい。

本発明の好適な実施形態の本体２１００は、複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００の全てが自動移動する形態に備えられているが、治療ユニット２２００、２３００、２４００の種類及び重さに応じて連結軸２２４０と治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０が混合して使用されてもよい。

電源供給部２５００は、制御部２９００の制御により当該構成に電源を供給する。電源供給部２５００は、電源供給ラインのある有線形態と有無線兼用の形態に備えられる。そして、電源供給部２５００は、本体２１００が容易に自動移動できるよう電源供給ラインのないバッテリが内蔵された形態に備えられてもよい。

無線入力機器２６００、２６００ａは、本体２１００と遠距離に離隔するよう設けられユーザから本体２１００の駆動信号が印加される。無線入力機器２６００、２６００ａは、図１６に示すように時計、メガネのようなウェアラブル機器２６００で備えられたり、スマートフォン又はタブレットＰＣのような携帯端末２６００ａで備えられてもよい。

無線入力機器２６００、２６００ａは、手でタッチして入力信号を入力したり、音声で入力信号を印加する。すなわち、図示するように時計である場合、表示窓に表示される複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００のうち、使用を所望する治療ユニット２２００、２３００、２４００を選択して使用信号を印加したり、「サクション」のように使用を所望する種類を口から言って入力信号を印加してもよい。

無線入力機器２６００、２６００ａは、無線通信を介して本体２１００の制御部２９００と通信する。無線入力機器２６００、２６００ａには位置送出器（図示せず）が備えられる。位置送出器（図示せず）は、本体２１００が自動でユーザ側に位置移動するよう位置信号を送出する。

一方、本発明の好適な実施形態は、本体２１００と離隔するよう無線で備えられる無線入力機器２６００、２６００ａに入力信号を印加しているが、その他に、本体２１００と有線に接続されている有線入力機器を介して入力信号を印加してもよい。

一方、本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置２は、ユーザが無線入力機器２６００、２６００ａを介して使用を要請した治療ユニット２２００、２３００、２４００が患者Ａの口腔Ｍ又は必要なところに自動移動できるようにする。治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０が治療ユニット２２００、２３００、２４００が患者Ａの口腔Ｍに向かって移動するよう長さ及び角度を調整する。

ここで、治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０が必要なところに向かって移動するよう位置をガイドする位置ガイド部２７００が備えられる。位置ガイド部２７００は、図２０に示すように、患者Ａの口腔Ｍに配置される位置タグ２７１０と、各治療ユニット２２００、２３００、２４００の先端に結合して位置タグ２７１０を検出し、治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０の移動方向を調整するタグ検出部２７２０を含む。

位置タグ２７１０は磁石、ＲＦＩＤタグで備えられ、タグ検出部２７２０は磁力検出センサ、ＲＦＩＤリーダーで備えられる。位置タグ２７１０は、患者の唇の近く、又は治療ユニット２２００、２３００、２４００の移動を所望する位置にユーザが積載する。位置タグ２７１０は、紛失を防止するために無線入力機器２６００、２６００ａ、ユニットチェア（図示せず）、又は、病院の構造物に結合して保管することができ、必要な場合に、分離して所望する場所に位置させる。

自動移動によって治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０が長さ及び角度が調整されて移動すれば、タグ検出部２７２０が位置タグ２７１０の位置を検出する。磁力センサの場合、磁力の強度が最も強い方向を制御部２９００に送信する。制御部２９００は、後述する距離センサ２９３０と位置センサ２９４０のアシストで磁力の強度が強い方向の位置座標を知らせて移動経路を生成する。

生成された移動経路に沿って角度調整モータ２２３５が駆動され、長さ調整部２２３１が長さを増加させ、当該の治療ユニット２２００、２３００、２４００が目的した位置に到達する。長さ調整部２２３１が最大の長さを伸張したにもかかわらず、治療ユニット２２００、２３００、２４００が患者の口に達しない場合に、制御部２９００は、本体駆動部２１２１を歯医者とぶつからない範囲で患者に近づくよう移動させる。

そして、ユーザが容易に取ることのできる位置まで治療ユニット２２００、２３００、２４００が移動すれば、その後はユーザが必要な位置に手で移動させて使用する。

付加機能部２８００は、ケーシング２１１０の内部に備えられたり、ケーシング２１１０の外部に結合して、治療中である患者の心身が安定になるようにする。付加機能部２８００は、音楽を再生するミュージックプレーヤー、動画を再生するムービープレーヤーであり得る。ここで、再生する音楽又は動画は、患者が直接選択するように備えられる。

一方、付加機能部２８００は、酸素を発生させる酸素発生器、アロマの香りなどを発散する芳香機器、空気清浄器、湿度及び温度を調整する加湿器、及び冷暖房機であり得る。

制御部２９００は、入力表示窓２１４０と無線入力機器２６００、２６００ａ、加圧ペダル２１５０などを通した入力信号によって、本体２１００と複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００の駆動を制御する。制御部２９００は、入力表示窓２１４０を介してユーザが入力する設定条件に応じて、複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００が駆動されるよう各治療ユニット駆動部２２２０、２３２０、２４２０を制御する。一例として、入力表示窓２１４０を介して第１治療ユニット２２００のサクションの吸入圧力を設定したり、サクション時間を設定すれば、制御部２９００は、第１治療ユニット駆動部２２２０の真空ポンプの駆動圧力を調整し、タイマー２１７０が当該時間をカウントするよう制御する。

制御部２９００は、１つ以上の加圧ペダル２１５０のいずれか１つの加圧ペダル２１５０が加圧されれば、加圧された加圧ペダル２１５０と連結された治療ユニット２２００、２３００、２４００が作動するよう、電源供給部２５００の電源を治療ユニット駆動部２２２０、２３２０、２４２０に供給する。

制御部２９００は、無線入力機器２６００、２６００ａを介してユーザが治療ユニット２２００、２３００、２４００の使用信号を印加すれば、遠距離にある本体２１００がユーザに近づくよう移動し、ユーザが選択した治療ユニット２２００、２３００、２４００が患者Ａの口の近所に移動するよう本体駆動部２１２１と治療ユニット位置調整部２２３０、２３３０、２４３０と位置ガイド部２７００を制御する。

制御部２９００は、無線入力機器２６００、２６００ａと無線で通信可能にする無線通信部２９１０と、ユーザが無線入力機器２６００、２６００ａを介して音声で印加する信号を解読できる音声認識部２９２０と、無線入力機器２６００、２６００ａの位置を検出して本体２１００が無線入力機器２６００、２６００ａに移動する経路を生成する距離センサ２９３０及び位置センサ２９４０を含み得る。

音声認識部２９２０には、ユーザが無線入力機器２６００、２６００ａを介して印加できる様々な音声命令語と、当該の音声命令語に対応する入力信号がデータベース化されて格納される。「サクション」、「光重合器」、「近所に移動」、「元の位置に復帰」などのように、ユーザが口で話す単語がデータベース化されて格納され、音声認識部２９２０は、ユーザが無線入力機器２６００、２６００ａ又は本体２１００の入力表示窓２１４０を介して伝達した単語をデータベースから検索して探し、当該の命令語の意味を制御部２９００に送信する。

位置センサ２９４０は、現在の本体２１００が位置したところを基準にして周辺を座標化する。そして、無線入力機器２６００、２６００ａの位置送出部（図示せず）から送出される位置信号に基づいて無線入力機器２６００、２６００ａの位置も設定する。

本体２１００の位置及び無線入力機器２６００、２６００ａの位置を連結する移動経路を座標上で設定し、設定された移動経路を制御部２９００に送信する。制御部２９００は、位置センサ２９４０で設定された移動経路に沿って本体２１００が移動するよう本体駆動部２１２１を制御する。

本体駆動部２１２１は、移動輪２１２０を回転させて本体２１００を移動させる。

距離センサ２９３０は、移動経路上に位置する障害物を検出し、本体２１００が障害物とぶつからないよう移動させる。距離センサ２９３０は、本体２１００が移動する前方に向かって超音波を発信し、受信される超音波の受信時間に基づいて障害物との距離を算出する。発信した超音波の受信時間が短いほど、障害物との距離が短いものと判断する。

距離センサ２９３０は、続けて超音波の発信と受信を繰り返しながら障害物の存在有無を検出し、近距離に障害物がある場合、制御部２９００に知らせ、制御部２９００は、本体駆動部２１２１の移動方向を変更して障害物とぶつかることなく復帰するように制御する。

一方、距離センサ２９３０は、上述した例の他にも、カメラを用いたりレーザを用いた方式で実現され得る。

ユーザと近づいた場合、距離センサ２９３０はユーザを検出するため本体２１００がユーザとぶつからないでユーザの近い位置に停止する。

このような構成を有する本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置２の動作過程について、図１６〜図２２を参照して説明する。

図１６に示すように、歯科用セルフアシスタント装置２は、複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００が備えられた本体２１００と、ユーザの体に着用したりユーザが携帯する無線入力機器２６００、２６００ａで備えられる。本体２１００は、歯科医ユニットチェアに結合して使用されたり、独立的に使用される。

本発明の好ましい実施形態に係る歯科用セルフアシスタント装置２は、ユニットチェアと別に独立的に自立して用いられる。本体２１００は、歯科医特の定領域に待機し、ユーザの要求によってユーザが位置したところに移動する。

ユーザＤは、図２１に示すように、ユニットチェアに横になった患者の歯を治療する。ここで、ユーザは、時計形態の無線入力機器２６００、２６００ａを手首に着用した状態で歯を治療する。歯の治療時にサクションが必要な場合、ユーザは「サクション」という音声で命令を印加する。

無線入力機器２６００、２６００ａは、無線通信を介してユーザが話した「サクション」という単語を送信し、制御部２９００の無線通信部２９１０は、「サクション」という単語を音声認識部２９２０に送信する。音声認識部２９２０では、データベースに格納された音声単語を検索して「サクション」に対応する音声の命令語を解読する。

音声認識部２９２０は、解読されたサクションの意味を制御部２９００に送信し、制御部２９００は、サクションに対応する第１治療ユニット２２００がユーザ側に移動するよう本体駆動部２１２１と、第１治療ユニット位置調整部２２３０及び位置ガイド部２７００と距離センサ２９３０及び位置センサ２９４０を制御する。

一方、入力信号は、音声信号のみならず、無線入力機器２６００、２６００ａを手で操作して制御部２９００に伝達されてもよい。

位置センサ２９４０は、現在の本体２１００の位置と無線入力機器２６００、２６００ａの位置に基づいて座標を座標値を設定し、現在の本体２１００の位置から無線入力機器２６００、２６００ａの位置に移動する移動経路を生成する。

位置センサ２９４０で生成された移動経路は制御部２９００に送信され、制御部２９００は、移動経路に沿って移動輪２１２０が移動するよう本体駆動部２１２１を制御する。本体２１００が移動するとき、本体２１００の前方に位置する距離センサ２９３０は前方に向かって超音波を発信し、発信された超音波が再び距離センサ２９３０に受信される時間に基づいて、移動経路上に障害物が位置するかを判断する。

障害物がない場合は移動経路に沿って続けて移動し、障害物がある場合に制御部２９００は、障害物を避けるために回って移動するよう本体駆動部２１２１を制御する。

ユーザが近づいた場合、ユーザを障害物として認識し、本体２１００はユーザに近いところに停止する。

本体２１００の移動が停止すれば、第１治療ユニット２２００が必要なところに向かって移動する。これに前もって、ユーザは、患者Ａの歯又は口脣などに位置タグ２７１０を位置させる。第１治療ユニット位置調整部２２３０は、まずは、本体２１００の前方に向かって横になった角度が調整され、ケーシング２１１０と第１治療ユニット２２００との距離が遠くなるよう、長さ調整部２２３１の長さが長くなる。

第１治療ユニット２２００の一側に位置するタグ検出部２７２０は、位置タグ２７１０の位置を検出し、位置タグ２７１０を用いて第１治療ユニット位置調整部２２３０が角度及び長さを再び調整し、第１治療ユニット２２００が必要なところに位置する。

ユーザは本人と近くに本体２１００が位置し、第１治療ユニット２２００が患者の口に近づくと、手で第１治療ユニット２２００を把持し、所望する位置に位置させる。そして、加圧ペダル２１５０を加圧して第１治療ユニット２２００が駆動されるように動作信号を印加する。ここで、手が自由な場合、加圧ペダル２１５０ではなく、無線入力機器２６００、２６００ａ又は入力表示窓２１４０を用いて第１治療ユニット２２００の動作信号を印加してもよい。

制御部２９００は、加圧ペダル２１５０が加圧されれば、第１治療ユニット駆動部２２２０に電源を供給し、真空ポンプが駆動して吸入圧力が第１治療ユニット２２００に印加されるようにする。歯治療中に患者は、ケーシング２１１０の一側に備えられた付加機能部２８００を用いて所望する音楽を聞いたり、字を読んだり、絵を鑑賞したり、希望する動画を見ながら歯科治療に対する負担を軽くし得る。

一方、ユーザは、ケーシング２１１０に備えられた複数の収納ケース２１３０を開放して所望する治療機器を探して使用できる。特に、冷蔵庫又は紫外線殺菌機能があり、薬品及び消毒された治療機器を患者の隣で座った状態で直ちに探すことができる。

そのため、ユーザは別途の助手がいなくても自ら移動する本体２１００と、自ら患者の口に移動する治療ユニット２２００、２３００、２４００によって一人でも歯科施術を行うことが可能になる。また、ケーシング２１１０に備えられた収納ケース２１３０を介して必要な治療機器をその場で探し得るあるため、歯科治療時の動線を最小化する。したがって、歯科治療の時間を短縮し得る。

また、収納ケース２１３０は、入力信号によって術者が使いやすいところに位置移動する。

一方、第１治療ユニット２２００のサクション使用を完了し、光重合器２４００使用を所望する場合に、「サクション復帰」、「光重合器使用」のように音声で入力信号を印加する。制御部２９００は、入力信号により第１治療ユニット２２００をケーシング２１１０の上面に復帰させ、第３治療ユニット２４００を必要なところに移動させる。

患者に対する治療が全て完了して「復帰」と命令すれば、本体２１００が初期の位置に復帰し、複数の治療ユニット２２００、２３００、２４００もケーシング２１１０の上部位置に復帰する。

以上で説明したように、本発明に係る歯科用セルフアシスタント装置は、治療ユニットの結合された本体が歯医者又は助手のアシストなしに自ら必要なところに移動できる。また、治療ユニットも自動又は手動で患者の口に移動するため、歯医者一人でも十分に歯科治療できる。

これによって、互いに息が合う助手を雇用する必要がないことから人件費を減らし得る長所がある。

また、本体の内部に冷蔵庫又は消毒、殺菌、滅菌などができる収納ケースが備えられているため、ユーザは遠くまで移動する必要がなく、収納ケースから必要な機構を探して使用できる。そのため、歯科治療時に動線が短くなり治療能率も高くなる。

以上述した本発明の歯科用セルフアシスタント装置の実施形態は、例示的なものに過ぎず、本体は輪がなくても固定されるよう構成されてもよい。すなわち、本体の一部又は全てを歯科用ユニットチェアと一体に結合されるよう構成される。この場合、本体は固定され、治療ユニットのみが制御部によって制御され、ユーザの所望する位置で有線又は無線で制御されるように構成される。また、本体が制御部によって自動的に制御されることなく、手動で移動するように構成されることは勿論である。

本発明が属する技術分野の通常の知識を有する者であれば、これから様々な変形及び均等な他実施形態が可能である点をよく分かるのであろう。したがって、本発明は、前記の詳細な説明で言及される形態にのみ限定されるものではないことを理解できる。したがって、本発明の技術的な保護範囲は添付された特許請求の範囲の技術的な思想によって定めなければならない。また、本発明は、添付された請求範囲によって定義される本発明の精神及びその範囲内にある全ての変形物と均等物及び代替物を含むものとして理解されなければならない。

本発明は、歯科用セルフアシスタント装置に関し、歯科装備産業分野において使用される。

１０：ユニットチェア
１１：ユニット本体
１３：接続端子
１５：接続端子
２０：ユニット駆動ケーシング
１００：セルフアシスタント装置
１１０：治療ユニット
１２０：ユニット支持部
１２１：ねじ山
１２３：結合板
１３０：電源供給線
１４０：ユニット駆動線
１５０：支持部駆動部
２００：セルフアシスタント
２１０：本体
２１１：入力部
２１１ａ：無線入力部
２１２：表示部
２１３：音声出力部
２１５：移動輪
２１７：本体駆動部
２１９：本体の高さ調整部
２２０：第１治療ユニット
２２１：第１ユニット支持部
２２３：第１治療ユニット駆動部
２２５：第１ユニット支持部駆動部
２２７：液体検出センサ
２２０ａ：第２治療ユニット
２２０ｂ：第３治療ユニット
２３０：収納ケース
２３１：収納ケース駆動部
２４０：自己診断部
２５０：格納部
２５１：治療順序ＤＢ
２５３：位置情報ＤＢ
２６０：無線通信部
２７０：制御部
１：歯科用マルチアシスタント装置
１１００：本体
１１２０：退水口
１１３０：棚
１１４０：移動輪
１２００：治療ユニット
１２１０：サクション
１２２０：水供給ノズル
１２３０：ライト
１２４０：反射鏡
１２５０：鏡
１２６０：光重合器
１２７０：補助棚
１３００：ユニット支持部
１３１０：下部支持管
１３２０：ブランチ
１３２１：電源供給線
１３２３：真空圧形成管
１３２５：摘出物移動管
１３３０：結合ソケット
１４００：入力部
１５００：ユニット駆動部
１５１０：電源供給部
１５２０：圧縮機
１５３０：ポンプ
１５４０：摘出物貯蔵槽
１６００：制御部
２：歯科用セルフアシスタント装置
２１００：本体
２１１０：ケーシング
２１２０：移動輪
２１２１：本体駆動部
２１３０：収納ケース
２１４０：入力表示窓
２１５０：加圧ペダル
２１６０：収納ケース駆動部
２１７０：タイマー
２１８０：端末据え置き台
２２００：第１治療ユニット
２２１０：第１治療ユニット支持軸
２２２０：第１治療ユニット駆動部
２２３０：第１治療ユニット位置調整部
２２３１：長さ調整部
２２３３：回転軸
２２３５：角度調整モータ
２２４０：連結軸
２２５０：挿入管
２３００：第２治療ユニット
２３１０：第２治療ユニット支持軸
２３２０：第２治療ユニット駆動部
２３３０：第２治療ユニット位置調整部
２４００：第３治療ユニット
２４１０：第３治療ユニット支持軸
２４２０：第３治療ユニット駆動部
２４３０：第３治療ユニット位置調整部
２５００：電源供給部
２６００：無線入力機器
２７００：位置ガイド部
２７１０：位置タグ
２７２０：タグ検出部
２８００：付加機能部
２９００：制御部
２９１０：無線通信部
２９２０：音声認識部
２９３０：距離センサ
２９４０：位置センサ

Claims

歯科治療に用いられる治療ユニットと、
前記治療ユニットを支持するユニット支持部を含むが、
前記ユニット支持部は、外力によって手動で形状及び位置が可変されるように備えられたり、駆動部の駆動力によって自動で形状及び位置が可変されるように備えられることを特徴とするセルフアシスタント装置。
前記ユニット支持部は、ユニットチェアのユニット本体に着脱自在に結合されることを特徴とする、請求項１に記載のセルフアシスタント装置。
前記ユニット支持部は、底面、壁面、又は天井に結合して用いられることを特徴とする、請求項１に記載のセルフアシスタント装置。
前記ユニット支持部と前記治療ユニットを支持する本体をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載のセルフアシスタント装置。
前記治療ユニットは、サクション、水供給ノズル、ライト、反射鏡、鏡、光重合器、補助棚、口腔スキャナー、口腔カメラ、レーザー、美白ランプ、リトラクタ、歯シェード分析器のうちの１つ以上であることを特徴とする、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のセルフアシスタント装置。
前記治療ユニットは、前記ユニット支持部に着脱自在に結合されることを特徴とする、請求項５に記載のセルフアシスタント装置。
前記治療ユニットは、患者の口腔に接する部分は交替可能に備えられることを特徴とする、請求項６に記載のセルフアシスタント装置。
前記治療ユニットが当該機能を行うよう駆動力を提供する治療ユニット駆動部をさらに含み、
前記治療ユニット駆動部は、ユニットチェアのユニット本体内部に備えられたものを用いたり、ユニットチェアから出たユニット駆動線に接続されたり、ユニットチェアの外部に独立的に備えられることを特徴とする、請求項５に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体の一側に設けられ前記治療ユニットの使用信号が入力される入力部をさらに含み、
前記入力部は、入力パネル、タッチパネル、音声認識、モーション認識方式、フットパネル方式のうちの１つ以上であることを特徴とする、請求項４に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体は移動自在に設けられ、
手動で移動したり、前記入力部の入力信号によって自動で移動することを特徴とする、請求項９に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体を移動させる本体駆動部と、
前記ユニット支持部を移動させるユニット支持部駆動部と、
前記入力部の入力信号により前記本体駆動部と前記ユニット支持部駆動部を制御する制御部と、
をさらに含むことを特徴とする、請求項１０に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体駆動部は、現在位置と前記入力部を介して入力された目標位置を検出し、前記本体が目標位置に移動する経路情報を形成し、前記制御部は、前記経路情報に移動するよう前記本体駆動部を制御することを特徴とする、請求項１１に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体駆動部は、前記入力部を介して予め設定された目標位置に前記本体が移動するよう駆動されることを特徴とする、請求項１１に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体の高さを調整する本体の高さ調整部をさらに含むことを特徴とする、請求項１０に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体に開閉可能に備えられる１つ以上の収納ケースと、
前記入力部を介して指定された位置の収納ケースが施術者に対応する位置に移動するよう、前記複数の引出しの収納ケースの位置を調整する収納ケース駆動部と、
をさらに含むことを特徴とする、請求項１０に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体に備えられた複数の治療ユニットの故障の有無を自ら診断する自己診断部と、
前記自己診断部による診断結果、故障又は異常のある治療ユニットがある場合、前記制御部の制御によって警告信号を表示する表示部と、
を含むことを特徴とする、請求項１０に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体に結合された各治療ユニットを用いた治療順序に関して用いられる治療ユニットの使用過程が記録された治療順序ＤＢと、各治療順序で当該治療ユニットが患者の口腔又はユニットチェアに位置する位置情報が記録された位置情報ＤＢが格納される格納部を含み、
前記制御部は、施術者が第１治療ユニットに対する使用信号を印加した後、前記治療順序に記録された先順位治療を実行すれば、前記治療順序ＤＢと前記位置情報ＤＢに基づいて前記先順位治療に後続される後順位治療に求められる第２治療ユニットが、前記後順位治療に求められる位置に移動するよう前記ユニット支持部駆動部の位置を制御することを特徴とする、請求項１５に記載のセルフアシスタント装置。
前記治療順序ＤＢに基づいて治療過程による前記治療ユニットの位置移動を音声でガイドする音声出力部をさらに含むことを特徴とする、請求項１６に記載のセルフアシスタント装置。
前記入力部は、リモコン、ウェアラブル機器などで設けられ、前記本体と離隔した遠距離で入力信号を印加することを特徴とする、請求項９に記載のセルフアシスタント装置。
前記治療ユニットがサクションである場合、前記サクションの先端に設けられ患者の口腔に液体があるか否かを検出する液体検出センサをさらに含み、
前記制御部は、前記液体検出センサが液体を検出すれば、前記サクションが駆動されるよう駆動信号を印加し、基準時間の間に前記液体検出センサから検出信号が送信されていないか、基準時間の間に前記サクションを介して液体が吸入されなければ、前記サクションの駆動が止まるように制御することを特徴とする、請求項９に記載のセルフアシスタント装置。
地面に移動自在に備えられる本体と、
歯科治療に用いられる互いに異なる種類の複数の治療ユニットと、
前記本体に前記複数の治療ユニットの位置が外力が印加されれば可変され、外力がなくなると可変された位置に自立して固定されるよう前記複数の治療ユニットを支持するユニット支持部と、
複数の治療ユニットの使用有無が入力される入力部と、
前記複数の治療ユニットの駆動を補助するユニット駆動部と、
前記入力部の入力信号により前記治療ユニットと前記ユニット駆動部の駆動を制御する制御部と、
を含み、
前記治療ユニットは、水供給ノズル、サクション、ライト、リトラクタ、鏡、光重合器、補助棚、エアー噴射器、スマート機器据え置き台、及びライトガードのうち少なくとも１つ以上であることを特徴とするセルフアシスタント装置。
前記ユニット支持部は、
前記本体の上部に一定の長さに延長形成されて前記複数の治療ユニットそれぞれを支持する複数のブランチと、
前記本体の上部に一定の長さに延長形成されるよう固定結合され、内部に前記複数のブランチを収容する下部支持管と、
を含み、
前記ブランチは、金属材で形成されて外力によって形状が可変される蛇管状に形成され、
前記ブランチの内部には、前記治療ユニットの種類によって電源供給線、真空圧形成管、摘出物移動管のうちいずれか１つが収容されることを特徴とする、請求項２１に記載のセルフアシスタント装置。
前記ブランチの端部には結合ソケットが形成され、
前記治療ユニットの一側には、前記結合ソケットに着脱自在に結合される結合軸が形成され、
１つの結合ソケットに互いに異なる種類の治療ユニットが互換されるよう結合可能であることを特徴とする、請求項２２に記載のセルフアシスタント装置。
前記ユニット駆動部は前記本体の内部に収容され、サクションの真空圧力を形成する圧縮機、口腔内の摘出物を吸入する圧力を形成するポンプ、サクションから移動した摘出物が格納される摘出物貯蔵槽、前記治療ユニットに電源を供給する電源供給部を含むことを特徴とする、請求項２３に記載のセルフアシスタント装置。
本体と、
前記本体に設けられ、歯科治療に用いられる複数の治療ユニットと、
前記治療ユニットの使用有無を入力する入力機器と、
前記入力機器を通した入力信号により、前記治療ユニットが希望する位置に移動するよう前記治療ユニットの位置を調整する制御部と、
を含むことを特徴とするセルフアシスタント装置。
前記本体は、
前記複数の治療ユニットが結合されるケーシングと、
前記ケーシングの下部に備えられる移動輪と、
前記ケーシングに開閉可能に設けられ、収納空間が形成される少なくとも１つの収納ケースを含むが、
前記収納ケースは、治療機構が収納される収納機能、治療薬品が格納される冷蔵庫機能、治療機構を殺菌、消毒、滅菌機能のうちいずれか１つ又は２以上の機能を有することを特徴とする、請求項２５に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体は、歯科用ユニットチェアと着脱自在に結合されることを特徴とする、請求項２６に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体は、前記制御部の制御によって前記移動輪を駆動する本体駆動部をさらに含み、
前記複数の治療ユニットそれぞれは、
前記治療ユニットの機能を実現するための駆動を補助するユニット駆動部と、
前記治療ユニットが必要な位置に移動するよう前記治療ユニットの位置を調整するユニット位置調整部と、
を含むことを特徴とする、請求項２７に記載のセルフアシスタント装置。
前記複数の治療ユニットが必要な位置に移動するようガイドする位置ガイド部をさらに含むが、
前記位置ガイド部は、
前記必要な位置に積載される位置タグと、
前記複数の治療ユニットそれぞれに結合して前記位置タグの位置を検出するタグ検出部と、
を含むことを特徴とする、請求項２８に記載のセルフアシスタント装置。
前記入力機器は、音声又は指の入力形態に入力信号が印加され、
前記制御部は、前記音声を認識する音声認識部をさらに含むことを特徴とする、請求項２９に記載のセルフアシスタント装置。
前記本体には治療中に患者の安定をアシストする付加機能部がさらに設けられ、
前記付加機能部は、音楽を出力する音楽出力機器、酸素を発生させる酸素発生器、加湿器、芳香機器、空気清浄器、冷暖房機器のうちの１つ以上であることを特徴とする、請求項２５に記載のセルフアシスタント装置。
前記入力機器は、無線入力機器又は有線入力機器を含むことを特徴とする、請求項２５に記載のセルフアシスタント装置。