JP2018514431A - 自動車、1輪軸/2輪軸無軌道列車及び対応するトラッキング・ステアリング制御方法 - Google Patents
自動車、1輪軸/2輪軸無軌道列車及び対応するトラッキング・ステアリング制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018514431A JP2018514431A JP2017545964A JP2017545964A JP2018514431A JP 2018514431 A JP2018514431 A JP 2018514431A JP 2017545964 A JP2017545964 A JP 2017545964A JP 2017545964 A JP2017545964 A JP 2017545964A JP 2018514431 A JP2018514431 A JP 2018514431A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deflection angle
- vehicle body
- wheel
- current position
- towed vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
- B62D12/02—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames for vehicles operating in tandem
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
- B62D13/005—Steering specially adapted for trailers operated from tractor steering system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
- B62D53/005—Combinations with at least three axles and comprising two or more articulated parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
- B62D7/144—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks for vehicles with more than two axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
Description
1.全体的アクティブ方向転換システム
その原理は、モータでスクリューナット機構を駆動することにより、スクリューに軸方向の移動を生じさせることである。このような軸方向移動は、後輪に小幅な方向転換を生じさせる。自動車の速度が60km/h以上である場合、後輪が前輪と同一方向へ偏向し、カーブをハイスピードで通過するときの安定性が向上するが、自動車の速度が60km/h以下である場合、後輪が前輪とは逆方向へ偏向し、車両の自由度がよくなる。
2.Integralアクティブ方向転換システム
これは、複雑なアクティブ方向転換制御システムである。後輪にアクティブな方向転換機能を追加するために、当該システムには、リヤブリッジスリップ角制御システムが配置されている。当該システムは、電気機械式実行機構であり、主にボルト伝達機構で2つのトーコントロールアームを可動にする電動機から構成される。実行機構の往復運動の最大ストロークは、±8mmに設計され、これは車輪に最大±3°の方向転換角度が生じることに相当する。このアクティブな後輪方向転換システムは、稼動時に車両から各種類の動的走行信号を受信し、総合的に判断して適切な方向転換角度を出力する。
自動車の場合、前輪機構と後輪機構の両方は、アクティブドライブができる。トラッキング・ステアリング制御方法のステップは、以下である。
(1)車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集する。
(2)後輪のトラッキング・ステアリングを制御し、現在位置の後輪偏向角=現在位置の車体偏向角−前輪の現在位置における前輪偏向角である。
運送量の大きい旅客運送や貨物運送の要求を満たすために、公共バスには1輪軸2両のバスがあり、貨物車には、1輪軸の被牽引車などの形式がある。1輪軸のヒンジ連結被牽引車のトラッキング・ステアリング制御方法は、以下である。
図4に示す1輪軸無軌道列車は、牽引車体、第1被牽引車体のほかに、第2、第3、第4、第5…の被牽引車体を含む。牽引車体と第1被牽引車体及び隣り合う両被牽引車体がいずれもヒンジ構造で連結される。車の輪軸は、A、B、C、D、E、Fを含む。ここで、A、Bは、牽引車体の前後輪軸であり、C、D、E、Fは、被牽引車体の輪軸である。D、E、F、Gのそれぞれは、Cと同一の構造を有し、順に前段車体にヒンジで連結する車輪機構である。
αCi=αDi=αEi=αFi=αGi
2輪軸無軌道列車とは、牽引車体と被牽引車体が共に同一構造である2輪軸車体であり、車体同士がダブルヒンジ連結が採用され、即ち、任意の隣り合う両車体の間に、両端がそれぞれヒンジ構造を介して両車体に対応して連結する接続ブリッジが設けられる。2輪軸無軌道列車の後輪偏向角は、図5に示す。1両目及び/又は最終両は、案内車体であり、他の車両は、接続ブリッジで接続される連結車体である。連結車体は、2輪軸車体構造であり、2つの車輪軸を有し、各車輪軸に左右2つの車輪を有し、且つ車体構造が案内車体と同一である。A、B、C、D、E、F、G、Hは、それぞれ輪軸を示し、AB、CD、EF、GHでそれぞれ車体を構成し、順に前段連結車体に連結する。
θAi=αCi=αEi=αGi
αBi=αDi=αFi=αHi
(付記1)
制御されて方向転換する前輪と後輪を含む自動車において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集し、
現在位置の後輪偏向角=現在位置の車体偏向角−前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする自動車。
牽引車体と少なくとも1両の1輪軸の被牽引車体を含む1輪軸無軌道列車であって、牽引車体と第1被牽引車体及び隣り合う両被牽引車体がいずれもヒンジ構造で連結され、牽引車体と被牽引車体の各輪軸が制御されて方向転換する1輪軸無軌道列車において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角と、第1被牽引車体と牽引車体の角度とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集し、
現在位置の第1被牽引車体の車輪偏向角=現在位置の第1被牽引車体偏向角−現在位置における第1被牽引車体と牽引車体の角度−牽引車体前輪の現在位置における車輪偏向角
であり、
第2被牽引車体から現在位置における各被牽引車体の車輪偏向角=現在位置における第1被牽引車体の車輪偏向角
であることを特徴とする1輪軸無軌道列車。
前記現在位置における牽引車体の後輪偏向角=現在位置の牽引車体偏向角−牽引車体前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする付記2に記載の1輪軸無軌道列車。
牽引車体と少なくとも1両の2輪軸の被牽引車体を含む2輪軸無軌道列車であって、任意の隣り合う両車体の間に、両端がそれぞれヒンジ構造を介して両車体に対応して連結する接続ブリッジが設けられ、牽引車体と被牽引車体の各輪軸が制御されて方向転換する2輪軸無軌道列車において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集し、
現在位置の被牽引車体の前輪偏向角=牽引車体前輪の現在位置における牽引車体前輪偏向角
であり、
現在位置の被牽引車体の後輪偏向角=牽引車体後輪の現在位置における牽引車体後輪偏向角
であることを特徴とする2輪軸無軌道列車。
前記現在位置における牽引車体の後輪偏向角=現在位置の牽引車体偏向角−牽引車体前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする付記4に記載の2輪軸無軌道列車。
制御されて方向転換する前輪と後輪を含む自動車のトラッキング・ステアリング制御方法において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集するステップを含み、
現在位置の後輪偏向角=現在位置の車体偏向角−前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする自動車のトラッキング・ステアリング制御方法。
牽引車体と少なくとも1両の1輪軸の被牽引車体を含む1輪軸無軌道列車であって、牽引車体と第1被牽引車体及び隣り合う両被牽引車体がいずれもヒンジ構造で連結され、牽引車体と被牽引車体の各輪軸が制御されて方向転換する1輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角と、第1被牽引車体と牽引車体の角度とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集するステップを含み、
現在位置の第1被牽引車体の車輪偏向角=現在位置の第1被牽引車体偏向角−現在位置における第1被牽引車体と牽引車体の角度−牽引車体前輪の現在位置における車輪偏向角
であり、
第2被牽引車体から現在位置における各被牽引車体の車輪偏向角=現在位置における第1被牽引車体の車輪偏向角
であることを特徴とする1輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法。
前記現在位置における牽引車体の後輪偏向角=現在位置の牽引車体偏向角−牽引車体前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする付記7に記載の1輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法。
牽引車体と少なくとも1両の2輪軸の被牽引車体を含む2輪軸無軌道列車であって、任意の隣り合う両車体の間に、両端がそれぞれヒンジ構造を介して両車体に対応して連結する接続ブリッジが設けられ、牽引車体と被牽引車体の各輪軸が制御されて方向転換する2輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集するステップを含み、
現在位置の被牽引車体の前輪偏向角=牽引車体前輪の現在位置における牽引車体前輪偏向角
であり、
現在位置の被牽引車体の後輪偏向角=牽引車体後輪の現在位置における牽引車体後輪偏向角
であることを特徴とする2輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法。
前記現在位置における牽引車体の後輪偏向角=現在位置の牽引車体偏向角−牽引車体前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする付記9に記載の2輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法。
Claims (10)
- 制御されて方向転換する前輪と後輪を含む自動車において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集し、
現在位置の後輪偏向角=現在位置の車体偏向角−前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする自動車。 - 牽引車体と少なくとも1両の1輪軸の被牽引車体を含む1輪軸無軌道列車であって、牽引車体と第1被牽引車体及び隣り合う両被牽引車体がいずれもヒンジ構造で連結され、牽引車体と被牽引車体の各輪軸が制御されて方向転換する1輪軸無軌道列車において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角と、第1被牽引車体と牽引車体の角度とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集し、
現在位置の第1被牽引車体の車輪偏向角=現在位置の第1被牽引車体偏向角−現在位置における第1被牽引車体と牽引車体の角度−牽引車体前輪の現在位置における車輪偏向角
であり、
第2被牽引車体から現在位置における各被牽引車体の車輪偏向角=現在位置における第1被牽引車体の車輪偏向角
であることを特徴とする1輪軸無軌道列車。 - 前記現在位置における牽引車体の後輪偏向角=現在位置の牽引車体偏向角−牽引車体前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする請求項2に記載の1輪軸無軌道列車。 - 牽引車体と少なくとも1両の2輪軸の被牽引車体を含む2輪軸無軌道列車であって、任意の隣り合う両車体の間に、両端がそれぞれヒンジ構造を介して両車体に対応して連結する接続ブリッジが設けられ、牽引車体と被牽引車体の各輪軸が制御されて方向転換する2輪軸無軌道列車において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集し、
現在位置の被牽引車体の前輪偏向角=牽引車体前輪の現在位置における牽引車体前輪偏向角
であり、
現在位置の被牽引車体の後輪偏向角=牽引車体後輪の現在位置における牽引車体後輪偏向角
であることを特徴とする2輪軸無軌道列車。 - 前記現在位置における牽引車体の後輪偏向角=現在位置の牽引車体偏向角−牽引車体前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする請求項4に記載の2輪軸無軌道列車。 - 制御されて方向転換する前輪と後輪を含む自動車のトラッキング・ステアリング制御方法において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集するステップを含み、
現在位置の後輪偏向角=現在位置の車体偏向角−前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする自動車のトラッキング・ステアリング制御方法。 - 牽引車体と少なくとも1両の1輪軸の被牽引車体を含む1輪軸無軌道列車であって、牽引車体と第1被牽引車体及び隣り合う両被牽引車体がいずれもヒンジ構造で連結され、牽引車体と被牽引車体の各輪軸が制御されて方向転換する1輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角と、第1被牽引車体と牽引車体の角度とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集するステップを含み、
現在位置の第1被牽引車体の車輪偏向角=現在位置の第1被牽引車体偏向角−現在位置における第1被牽引車体と牽引車体の角度−牽引車体前輪の現在位置における車輪偏向角
であり、
第2被牽引車体から現在位置における各被牽引車体の車輪偏向角=現在位置における第1被牽引車体の車輪偏向角
であることを特徴とする1輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法。 - 前記現在位置における牽引車体の後輪偏向角=現在位置の牽引車体偏向角−牽引車体前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする請求項7に記載の1輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法。 - 牽引車体と少なくとも1両の2輪軸の被牽引車体を含む2輪軸無軌道列車であって、任意の隣り合う両車体の間に、両端がそれぞれヒンジ構造を介して両車体に対応して連結する接続ブリッジが設けられ、牽引車体と被牽引車体の各輪軸が制御されて方向転換する2輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法において、
車両の前輪と後輪が車両走行軌跡上のある位置にそれぞれ走行したときに車体方向を示す角度である車体位置角の差である車体偏向角と、前輪機構車輪偏向角である前輪偏向角と、後輪機構車輪偏向角である後輪偏向角とを含む車両の方向変更情報を車両走行中に連続的に採集するステップを含み、
現在位置の被牽引車体の前輪偏向角=牽引車体前輪の現在位置における牽引車体前輪偏向角
であり、
現在位置の被牽引車体の後輪偏向角=牽引車体後輪の現在位置における牽引車体後輪偏向角
であることを特徴とする2輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法。 - 前記現在位置における牽引車体の後輪偏向角=現在位置の牽引車体偏向角−牽引車体前輪の現在位置における前輪偏向角
であることを特徴とする請求項9に記載の2輪軸無軌道列車のトラッキング・ステアリング制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510095995.9 | 2015-03-04 | ||
CN201510095995.9A CN104773202B (zh) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 汽车、单轮组/双轮组无轨列车及其循迹转向控制方法 |
PCT/CN2016/073046 WO2016138809A1 (zh) | 2015-03-04 | 2016-02-01 | 汽车、单轮组/双轮组无轨列车及其循迹转向控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018514431A true JP2018514431A (ja) | 2018-06-07 |
JP6715257B2 JP6715257B2 (ja) | 2020-07-01 |
Family
ID=53615057
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017545964A Active JP6715257B2 (ja) | 2015-03-04 | 2016-02-01 | 1輪軸無軌道列車及び対応するトラッキング・ステアリング制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10647348B2 (ja) |
JP (1) | JP6715257B2 (ja) |
CN (1) | CN104773202B (ja) |
WO (1) | WO2016138809A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104773202B (zh) | 2015-03-04 | 2017-12-12 | 郑州机械研究所 | 汽车、单轮组/双轮组无轨列车及其循迹转向控制方法 |
FR3040360B1 (fr) * | 2015-09-01 | 2018-08-17 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Procede de commande d'un convoi automobile routier et convoi automobile routier |
CN105292257A (zh) * | 2015-11-20 | 2016-02-03 | 南车株洲电力机车研究所有限公司 | 用于胶轮低地板智能轨道列车的轨迹跟随控制方法 |
CN105292249B (zh) * | 2015-11-20 | 2017-09-15 | 南车株洲电力机车研究所有限公司 | 胶轮低地板智能轨道列车用的轨迹跟随控制方法 |
CN105292256B (zh) * | 2015-11-20 | 2017-12-05 | 南车株洲电力机车研究所有限公司 | 胶轮低地板智能轨道列车的多轴转向轨迹跟随闭环控制方法 |
CN105857394B (zh) * | 2016-04-12 | 2018-11-20 | 西南交通大学 | 一种无轨列车转向控制装置及其控制方法 |
CN106428294B (zh) * | 2016-09-26 | 2023-04-04 | 原平市丰汇机械制造有限公司 | 一种零偏差无轨列车 |
CN106347457A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-01-25 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种列车轨迹跟随控制方法、系统及列车 |
CN106600962A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-04-26 | 南京多伦科技股份有限公司 | 一种车辆检测装置及检测方法 |
CN107097847A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-08-29 | 王滨 | 电动同辙车 |
DE102017126481A1 (de) * | 2017-11-10 | 2019-05-16 | Syn Trac Gmbh | Verfahren zum Lenken eines Fahrzeuges |
CN107933685B (zh) * | 2017-11-23 | 2020-09-22 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种多节车辆的转向控制方法、系统及设备 |
CN108058726B (zh) * | 2018-01-04 | 2019-08-16 | 清华大学 | 一种全轴转向的全挂式汽车列车的路线跟踪控制方法 |
TWI673586B (zh) * | 2018-02-14 | 2019-10-01 | 國立交通大學 | 即時訓練軌跡導引系統及方法 |
CN108999609A (zh) * | 2018-10-11 | 2018-12-14 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种矿用综掘面配套除尘器承载车 |
CN110842922B (zh) * | 2019-11-19 | 2021-06-25 | 济南大学 | 一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统 |
CN113147897B (zh) * | 2021-05-24 | 2022-08-23 | 清华大学 | 一种汽车列车轨迹重合的控制方法及系统 |
CN114801993B (zh) * | 2022-06-28 | 2022-09-06 | 鹰驾科技(深圳)有限公司 | 一种汽车盲区监控系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01202581A (ja) * | 1987-09-16 | 1989-08-15 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵車輌に於ける後輪転舵角制御方法 |
JPH02144880U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-12-07 | ||
JPH0456580U (ja) * | 1990-09-26 | 1992-05-14 | ||
JPH09286346A (ja) * | 1996-04-19 | 1997-11-04 | Mitsubishi Motors Corp | 連結車の車輪操舵制御方法 |
US20080246253A1 (en) * | 2007-04-06 | 2008-10-09 | Timmons Ronald G | Trailer steering mechanism |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02144880A (ja) | 1988-11-25 | 1990-06-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | マグネトロン電力供給装置 |
US5289892A (en) * | 1990-09-26 | 1994-03-01 | Nissan Diesel Motor Co., Ltd. | Steerable trailer and steering apparatus of combination vehicle |
JP2000043744A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
US6292094B1 (en) * | 2001-01-16 | 2001-09-18 | General Motors Corporation | Vehicle-trailer backing-up control system with vehicle rear wheel steering |
WO2002083480A1 (en) * | 2001-04-12 | 2002-10-24 | Mtd Products Inc | Four-wheel steering system |
US6806809B2 (en) * | 2003-01-03 | 2004-10-19 | General Motors Corporation | Trailer tongue length estimation using a hitch angle sensor |
FR2888810B1 (fr) * | 2005-07-25 | 2007-10-12 | Renault Sas | Procede de controle de l'orientation directionnelle d'un vehicule |
CA2688205C (en) * | 2006-05-08 | 2014-11-18 | Mechanical System Dynamics Pty Ltd | Steering system for road transport vehicles |
JP2010149723A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
DE102011012792B3 (de) * | 2011-03-02 | 2012-07-05 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen einer Abstrahlrichtung eines Scheinwerfers sowie Kraftwagen |
DE112011105821B4 (de) * | 2011-11-08 | 2018-12-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugfahrspursteuervorrichtung |
JP2013107450A (ja) * | 2011-11-18 | 2013-06-06 | Jtekt Corp | 四輪操舵制御装置 |
JP5578331B2 (ja) * | 2011-12-26 | 2014-08-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行軌跡制御装置 |
US9446713B2 (en) * | 2012-09-26 | 2016-09-20 | Magna Electronics Inc. | Trailer angle detection system |
CN103832472A (zh) * | 2012-11-26 | 2014-06-04 | 陕西亚泰电器科技有限公司 | 一种基于单片机的汽车四轮转向系统 |
CN103057586B (zh) * | 2013-01-28 | 2015-03-25 | 中联重科股份有限公司 | 拖挂车转向控制方法、控制器、拖挂车转向系统及拖挂车 |
US10755110B2 (en) * | 2013-06-28 | 2020-08-25 | Magna Electronics Inc. | Trailering assist system for vehicle |
CN103465797A (zh) * | 2013-09-12 | 2013-12-25 | 中国农业大学 | 一种四轮独立驱动独立转向电动果园作业车 |
CN203681649U (zh) * | 2014-01-19 | 2014-07-02 | 吉林大学 | 一种四轮异步逆相位转向铰接式客车结构 |
DE102014106928B4 (de) * | 2014-05-16 | 2017-08-24 | Hamburg Innovation Gmbh | Gleisloser Routenzug |
US9517668B2 (en) * | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
KR101693938B1 (ko) * | 2014-11-25 | 2017-01-09 | 현대자동차주식회사 | 전자식 도킹 차량 |
CN104773202B (zh) * | 2015-03-04 | 2017-12-12 | 郑州机械研究所 | 汽车、单轮组/双轮组无轨列车及其循迹转向控制方法 |
US10384607B2 (en) * | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
US9836060B2 (en) * | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
KR20190012488A (ko) * | 2017-07-27 | 2019-02-11 | 주식회사 만도 | 후륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 |
-
2015
- 2015-03-04 CN CN201510095995.9A patent/CN104773202B/zh active Active
-
2016
- 2016-02-01 US US15/555,515 patent/US10647348B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2016-02-01 JP JP2017545964A patent/JP6715257B2/ja active Active
- 2016-02-01 WO PCT/CN2016/073046 patent/WO2016138809A1/zh active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01202581A (ja) * | 1987-09-16 | 1989-08-15 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵車輌に於ける後輪転舵角制御方法 |
JPH02144880U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-12-07 | ||
JPH0456580U (ja) * | 1990-09-26 | 1992-05-14 | ||
JPH09286346A (ja) * | 1996-04-19 | 1997-11-04 | Mitsubishi Motors Corp | 連結車の車輪操舵制御方法 |
US20080246253A1 (en) * | 2007-04-06 | 2008-10-09 | Timmons Ronald G | Trailer steering mechanism |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104773202B (zh) | 2017-12-12 |
JP6715257B2 (ja) | 2020-07-01 |
WO2016138809A1 (zh) | 2016-09-09 |
US20180043930A1 (en) | 2018-02-15 |
US10647348B2 (en) | 2020-05-12 |
CN104773202A (zh) | 2015-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018514431A (ja) | 自動車、1輪軸/2輪軸無軌道列車及び対応するトラッキング・ステアリング制御方法 | |
EP3530553B1 (en) | Following control method for train track, system and train | |
CN105292249B (zh) | 胶轮低地板智能轨道列车用的轨迹跟随控制方法 | |
EP3418158B1 (en) | Steering control device for trackless train and control method therefor | |
CN110244731B (zh) | 三节编组虚拟轨道列车主动循迹控制方法 | |
CN105564447A (zh) | 一种虚拟轨道汽车列车的控制系统 | |
CN103640628B (zh) | 用于快速公交系统客车的半主动铰接系统及控制方法 | |
KR100865515B1 (ko) | 무궤도 열차의 객차 4륜조향장치 | |
CN105292257A (zh) | 用于胶轮低地板智能轨道列车的轨迹跟随控制方法 | |
CN105620514A (zh) | 一种胶轮列车轨迹跟随控制系统 | |
CN110550102B (zh) | 一种轨迹跟随方法 | |
CN107284516A (zh) | 一种具有可调限位及回正的力触觉引导辅助转向装置 | |
CN101873961A (zh) | 车辆转向设备 | |
CN203681649U (zh) | 一种四轮异步逆相位转向铰接式客车结构 | |
CN114312766A (zh) | 一种基于横向主动防撞的控制系统及方法 | |
CN111547111B (zh) | 一种虚拟轨道列车自主导向控制方法 | |
CN206900467U (zh) | 一种汽车底盘集成系统 | |
CN205149963U (zh) | 胶轮低地板智能轨道列车的转向系统 | |
Akhtar | Wheel steering system | |
CN107963123B (zh) | 一种铰接式列车高速稳定性控制方法 | |
CN110550104B (zh) | 一种车辆转向系统 | |
CN111098921B (zh) | 一种胶轮车辆 | |
Podrigalo et al. | Braking Performance of the One Side Wheels for the Realization of the Crab Motion for the Front-Wheel Vehicle | |
CN114407958B (zh) | 一种用于铰接式汽车列车的胶轮导向转向架装置 | |
Lin et al. | Influence analysis of crosswind on handling stability of tractor semi-trailer in double lane change situation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180710 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181002 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190312 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191008 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200526 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200608 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6715257 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |