JP2018510801A5 - - Google Patents

Description

駐車支援システム

本発明は、車両の駐車操作中に駐車支援を実行するための装置及び方法に関する。

多くの状況において、車両、例えば乗用車又はトラックのドライバーは、駐車操作を実行する必要がある。車両を駐車スペース又は駐車場に駐車させた後、駐車車両が他の物体に近づきすぎていて、車両の乗員が自動車から離れるために車両のドアを十分に開くのが難しいことがある。更には、車両のドアを開いたときに、他の物体、例えば駐車車両のすぐ近くにある他の車両に損傷を与えるかもしれない。その上、乗員が開いた車両ドア自体が別の物体に接触して損傷を受ける可能性もある。

従って、本発明の目的は、駐車操作の実行中に車両のドライバーを支援し、車両ドアを開く際の損傷を回避すると共に、車両に乗降する乗員のための利用可能な空間を最大化する装置及び方法を提供することである。

第一の態様の発明の目的は、請求項１の特徴を備える車両用の駐車支援システムにより達成される。

第一の態様による発明は、
車両（ＶＥＨ）用の駐車支援システム（１）において、当該駐車支援システム（１）は、
− 前記車両の周囲のセンサデータを提供するように適合された周囲センサ（２）と、
− 前記車両（ＶＥＨ）の客室（ＰＲ）内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するように適合された内部センサ（５）と、
− 前記車両（ＶＥＨ）の車両データモデルＶＤＭを記憶するデータメモリ（６）と、
− 前記車両の周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するために前記周囲センサ（２）から受信した前記センサデータを処理するように適合され、さらに、前記車両データモデルＶＤＭと前記占有状態グリッドマップＯＧＭと検出された前記座席占有状態ＳＯとに依存して複数の車両ドア（ＶＤ）に対する降車時開放間隔を前記複数の車両ドア（ＶＤ）の長さと前記複数の車両ドア（ＶＤ）の開き角度（α _Ｒ ，α _Ｌ ）の正弦との乗算によって計算するように適合された処理ユニット（３）とを有し、
前記車両データモデルＶＤＭは、前記車両のシャーシの寸法と前記車両のシャーシ内の前記車両ドア（ＶＤ）の位置とを含み、前記複数の車両ドア（ＶＤ）の長さのうちの少なくとも１つの長さと前記複数の車両ドアの最大の前記開き角度とをさらに含み、
最大の許容開き角度が、占有されているとして検出された各乗員座席の前記車両ドアにおける前記降車時開放間隔に依存して、その車両ドアに対して計算される当該駐車支援システムを提供する。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの可能な実施形態において、駐車支援システムは、車両の駐車操作中に、計算された降車時開放間隔を表示するように適合されたディスプレイを更に備える。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる可能な実施形態において、駐車支援システムは、計算された降車時開放間隔に応じて車両の駐車操作を制御するように適合された制御ユニットを更に備える。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、車両データメモリは、車両シャーシの寸法、車両シャーシ内での車両ドアの位置、車両ドアの長さ、及び車両ドアの最大開き角度を含む、設定可能な車両データメモリである。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、内部センサは、車両の客室内に位置している。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、内部センサは、乗員座席に一体化された座席センサ、及び／又はシートベルトセンサを更に備える。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる可能な実施形態において、内部センサは、客室のカメラ画像を撮影するように適合された少なくとも１つの内部カメラを備える。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、座席センサは、対応する乗員座席が人に占有されているかどうかを示すセンサ占有状態データを提供するように適合されている。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、内部センサは、乗員座席を占有している人の重量及び／又はおおよそのサイズを示すセンサ重量データを更に提供する。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、処理ユニットは、対応する車両ドアにおけるチャイルドロックが作動したかどうかを示すチャイルドロックセンサのセンサデータを更に受信する。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、周囲センサは、サラウンドビューカメラ及び／又は超音波センサを備える。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、処理ユニットは、計算された降車時開放間隔を駐車車両が停止するときに評価し、計算された降車時開放間隔が所定の最小降車時開放間隔閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的警告信号を出力するように適合されている。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの更なる他の可能な実施形態において、乗員によって開かれる駐車車両の車両ドアが、それぞれの車両ドアにおいて計算された降車時開放間隔に応じ、最大許容開き角度にロックされる。

第二の態様による発明は、請求項１２の特徴を備える、車両の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法を更に提供する。

第二の態様による発明は、
− 車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法において、当該方法は、
− （ａ）前記車両の周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを提供するステップ（Ｓ１）と、
− （ｂ）前記車両（ＶＥＨ）の客室（ＰＲ）内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するステップ（Ｓ２）と、
− （ｃ）前記車両の周囲の前記占有状態グリッドマップＯＧＭと前記乗員座席の検出された前記座席占有状態ＳＯとに依存して、及び前記車両（ＶＥＨ）の車両データモデルＶＤＭに依存して、前記車両（ＶＥＨ）の複数の車両ドア（ＶＤ）に対する降車時開放間隔を前記ドア（ＶＤ）の長さと前記ドア（ＶＤ）の開き角度（α _Ｒ ，α _Ｌ ）の正弦との乗算によって計算するステップ（Ｓ３）とを含み、
前記車両データモデルＶＤＭは、前記車両のシャーシの寸法と前記車両のシャーシ内の前記車両ドア（ＶＤ）の位置とを含み、前記複数の車両ドア（ＶＤ）の長さのうちの少なくとも１つの長さと前記複数の車両ドアの最大の前記開き角度とをさらに含み、
最大の許容開き角度が、占有されているとして検出された各乗員座席の前記車両ドアにおける前記降車時開放間隔に依存して、その車両ドアに対して計算される当該方法を提供する。

本発明の第二の態様による方法の可能な実施形態において、計算された降車時開放間隔は、車両の駐車操作中に表示される。

本発明の第二の態様による方法の更なる可能な実施形態において、車両の駐車操作は、計算された降車時開放間隔に応じて制御される。

本発明の第二の態様による方法の更なる他の可能な実施形態において、計算された降車時開放間隔は、駐車車両が停止するときに評価され、計算された降車時開放間隔が所定の最小降車時開放間隔閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的な警告信号が出力される。

以下、添付の図面を参照して本発明の異なる態様の可能な実施形態をより詳細に説明する。

本発明の第一の態様による駐車支援システムの可能な例示的実施の形態ブロック図を示す。 は、本発明の第一の態様による駐車支援システムの可能な例示的実施形態を図示する概略図を示す。 本発明の第二の態様による車両の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法の可能な例示的実施形態のフローチャートを示す。 本発明の第一の態様による駐車支援システムの動作を図示するための例示的駐車操作を概略的に示す。 本発明の第一の態様による駐車支援システムの動作を図示するための例示的駐車操作を概略的に示す。 本発明による駐車支援システムの可能な例示的実施形態を図示する更なる概略図を示す。 本発明の第一の態様による駐車支援システムの可能な例示的実施形態の動作を図示する更なる概略図を示す。

図１からわかるように、本発明の第一の態様による駐車支援システム１は、図示した実施形態においては、車両周囲のセンサデータを提供するように適合された少なくとも１つの周囲センサ２を備える。駐車支援システム１は、車両ＶＥＨのドライバー支援システムの一部形成することができる。可能な実施形態において、周囲センサ２は、サラウンドビューカメラ及び／又は超音波センサを備えることができる。駐車支援システム１は、周囲センサ２から受信したセンサデータを処理し、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するように適合された処理ユニット３を備える。計算された占有状態グリッドマップＯＧＭは、駐車支援システム１のメモリ４に格納することができる。

駐車支援システム１は、車両ＶＥＨの客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するように適合された内部センサ５を更に備える。可能な実施形態において、内部センサ５は、乗員座席に一体化された座席センサ５Ａ、５Ｂを備える。更なる可能な実施形態において、内部センサ５は、客室ＰＲのカメラ画像を撮影するように適合された少なくとも１つの内部カメラ５Ｃを更に備えることができる。内部カメラ５Ｃが撮影したカメラ画像ＣＩを評価するため、処理ユニット３の画像処理機構は、撮影した画像ＣＩから特徴を抽出し、客室ＰＲ内に着席している人を検出すると共に車両ＶＥＨの客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するように適合されている。可能な実施形態において、座席センサ５Ａ、５Ｂは、乗員座席９Ａ、９Ｂに一体化され、対応する乗員座席９Ａ、９Ｂが人Ｐに占有されているかどうかを示すセンサ占有状態データを提供することが可能である。更なる可能な実施形態において、乗員座席に一体化された座席センサは、対応する乗員座席を占有している人の重量及び／又はおおよそのサイズを示すセンサ重量データを提供することが可能である。

図１に図示した駐車支援システム１は、車両シャーシ内での車両ドアＶＤの位置を含む車両ＶＥＨの車両データモデルＶＤＭを格納するように適合されたデータメモリ６を更に備える。可能な実施形態において、データメモリ６に格納される車両データモデルＶＤＭは、システムのデータインターフェースを介して設定可能である。

駐車支援システム１の処理ユニット３は、周囲センサ２から受信したセンサデータを処理し、メモリ４に格納される車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するように適合され、更に、格納された車両データモデルＶＤＭ、現在の占有状態グリッドマップＯＧＭ、及び客室ＰＲ内の乗員座席の現在の検出された座席占有状態ＳＯに応じ、車両ＶＥＨの車両ドアＶＤについて降車時開放間隔を計算するように適合されている。

可能な実施形態において、駐車支援システム１は、車両ＶＥＨの駐車操作中に、計算された降車時開放間隔を表示するように適合されたディスプレイ７を更に備えることができる。駐車操作の最終段階において、車両ＶＥＨのドライバーは、処理ユニット３によって計算され、ドライバーに向けてディスプレイ７に表示された降車時開放間隔をモニターすることができる。車両ＶＥＨ内の乗員Ｐ全員が降車できる位置に車両ＶＥＨがあるかどうかをドライバーが判断できるように、車両ＶＥＨが停止するときに、利用可能な降車時開放間隔がドライバーに向けて表示される。図１に図示した実施形態において、駐車支援システム１は、駐車操作中に車両ＶＥＨの操舵サポートに対して操舵制御を実行することが可能な操舵制御ユニット８を備える。可能な実施形態において、操舵制御ユニットは、処理ユニット３が提供する計算された降車時開放間隔に応じて車両ＶＥＨの駐車操作を制御するように適合されている。

メモリ６に格納される車両データモデルＶＤＭは、好適な実施形態において、車両シャーシの寸法、特に、車両シャーシ内での車両ドアＶＤの位置を含む、車両ＶＥＨのタイプに対応した設定可能な車両データモデルである。車両データモデルＶＤＭは、可能な実施形態において、車両ドアの長さ、及び／又は車両ドアの最大開き角度を更に含む。

可能な実施形態において、処理ユニット３は、計算された降車時開放間隔を駐車車両ＶＥＨが停止するときに評価し、計算された降車時開放間隔が所定の最小降車時開放間隔閾値よりも小さい場合には、ユーザーインターフェースを介して音響的及び／又は光学的警告信号を出力するように適合されている。可能な実施形態において、乗員Ｐによって開かれる駐車車両の車両ドアＶＤは、それぞれの車両ドアにおいて計算された降車時開放間隔に応じ、最大許容開き角度にロックされる。最大許容開き角度は、車両データモデルＶＤＭの車両データに基づいて、特に、車両シャーシ内での車両ドアの位置及び個々の車両ドアの長さに基づいて処理ユニット３が計算することができる。可能な実施形態において、処理ユニット３は、対応する車両ドアにおけるチャイルドロックか作動したかどうかを示すチャイルドロックセンサのセンサデータを更に受信する。更なる可能な実施形態において、内部センサ５は、対応する乗員座席における乗員Ｐの存在を示すシートベルトセンサを備えることができる。乗員座席に一体化された座席センサ及び／又はシートベルトセンサを備える内部センサ５が受信したセンサデータを評価することにより、及び／又は客室ＰＲのカメラ画像を撮影する内部カメラが生成したカメラ画像ＣＩを評価することにより、処理ユニット３は、客室ＰＲのどの座席が占有され、どの座席が占有されていないか検出することができる。内部センサ５は、可能な実施形態において、客室ＰＲ内の乗員座席を占有している人Ｐの重量及び／又はおおよそのサイズを示す追加のセンサデータを提供する。

図２は、乗員Ｐ_Ａ、Ｐ_Ｂに占有された乗員座席９Ａ、９Ｂに一体化された座席センサ５Ａ、５Ｂを備える内部センサを有する車両ＶＥＨの客室ＰＲを概略的に図示する。前列の第一の乗員Ｐ_Ａは、車両ＶＥＨのドライバーであり、駐車操作中の車両ＶＥＨを操舵している。内部センサ５は、客室ＰＲのカメラ画像ＣＩを撮影するように適合された内部カメラ５Ｃを更に備える。内部センサ５Ａ、５Ｂ、５Ｃが生成したセンサデータは、処理ユニット３に供給され、客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを判定するために処理される。

図３は、本発明の一態様による方法の可能な例示的実施形態を図示するフローチャートを示す。

第一のステップＳ１において、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭが提供される。

更なるステップＳ２において、車両ＶＥＨの客室ＰＲ内の乗員座席の座席占有状態が検出される。

第三のステップＳ３において、車両周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭと検出された乗員座席の座席占有状態ＳＯに応じ、かつ車両シャーシ内での車両ドアＶＤの位置を含む車両ＶＥＨの車両データモデルＶＤＭに応じ、車両ＶＥＨの車両ドアＶＤの降車時開放間隔が計算される。

ステップＳ３において計算された降車時開放間隔は、車両ＶＥＨの駐車操作中に表示することができる。更に、計算された降車時開放間隔は、駐車操作中に、計算された降車時開放間隔に応じて駐車操作を制御したり駐車操作に影響を与えたりするために使用することができる。

計算された降車時開放間隔は、駐車車両ＶＥＨが停止するときに評価することができ、格納された最小降車時開放間隔閾値と比較することができる。可能な実施形態において、計算された降車時開放間隔が、駐車操作が終了して車両ＶＥＨが停止した結果、所定の最小降車時開放間隔閾値よりも小さい場合には、音響的及び／又は光学的警告信号を出力することができる。

図４Ａは、本発明による駐車支援システム１の動作を図示するために、車両ＶＥＨの駐車操作を概略的に示す。図４Ａに示すように、駐車支援システム１を備える車両ＶＥＨは、２人の乗員Ｐ_Ａ、Ｐ_Ｂを輸送し、運転席に着席しているドライバーＰ_Ａが運転して別の車両ＶＥＨ’と別の障害物、例えば壁Ｗとの間の駐車スペース又は駐車場へと進入する。図示した実施形態において、検出された座席占有状態ＳＯは、両乗員Ｐ_Ａ、Ｐ_Ｂが客室ＰＲ内の左側、即ち、運転席側に着席していることを示している。本発明による駐車支援システム１は、両乗員Ｐ_Ａ、Ｐ_Ｂが、図４Ａに示すように車両ドアＶＤ１、ＶＤ２を最大可能開き角度で開いて車両ＶＥＨからより容易に降車できるよう、車両ＶＥＨが右側の壁Ｗに近づいて駐車されるように、駐車操作をサポートする。図４Ａからわかるように、壁Ｗと車両シャーシとの距離ｄ_Ｒは、左側の、左側に駐車している他の車両ＶＥＨ’と車両ＶＥＨとの距離ｄ_Ｌよりも小さい。こうして、駐車スペースの利用可能な距離Ｄを最善の方法で使用し、両乗員Ｐ_Ａ、Ｐ_Ｂが最大の快適性で車両ＶＥＨを離れることができる。その上、開いた車両ドアにより別の車両ＶＥＨ’が損傷するリスクが最小化される。

図４Ｂは、図４Ａと同じ駐車操作ではあるが、座席占有状態ＳＯが異なる場合を図示する。この例において、第二の乗員Ｐ_Ｂは、客室の前側のドライバーの横に着席している。この場合、本発明による駐車支援システム１は、駐車スペースを画成している障害物間の中心に車両ＶＥＨが駐車されるように、運転操作をサポートする。駐車操作の結果、車両ＶＥＨは、左側の障害物までの距離ｄ_Ｌが右側の障害物Ｗまでの距離ｄ_Ｒに等しくなるように駐車される。

図５は、４つの車両ドアＶＤ１、ＶＤ２、ＶＤ３、ＶＤ４を有し、本発明による駐車支援システム１を備える車両ＶＥＨを概略的に示す。可能な実施形態において、乗員Ｐによって開かれる駐車車両ＶＥＨの車両ドアＶＤは、それぞれの車両ドアＶＤにおいて計算された降車時開放間隔に応じ、最大許容開き角度αに自動的にロックされる。図４の例に示すように、近くにある壁Ｗのために、駐車車両ＶＥＨの右側の車両ドアＶＤ２、ＶＤ４の最大許容開き角度は、車両シャーシの左側の他の２つの車両ドアＶＤ１、ＶＤ３の最大許容角度よりも小さくなっている。従って、左側で車両ＶＥＨを離れる乗員Ｐは、利用可能空間が最大となり、従って、乗員の快適性は増す。車両シャーシの右側では、車両ドアＶＤ２、ＶＤ４を最大許容開き角度にロックすることにより、車両ドアＶＤ２、ＶＤ４が壁Ｗに接触して損傷する可能性が回避される。

図６は、本発明による駐車支援システム１の更なる可能な実施形態を図示する更なる概略図を示す。図示した例において、自動車を運転している乗員Ｐ_Ａは、小柄な人、例えば子供Ｐ_Ｂを連れた大人である。可能な実施形態において、これが、駐車支援システム１によって、例えば、乗員座席に一体化された座席センサが提供する人Ｐの重量を示すセンサ重量データを評価することにより検出される。更に、客室のカメラ画像ＣＩを評価し、乗員座席を占有している人Ｐのおおよそのサイズを検出することができる。検出した人のサイズに応じ、駐車支援システム１は、人Ｐがそれでも自動車を離れることを可能とする車両ドアの必要な開き角度を計算する。図６に示す例において、車両の左側、即ち、ドライバー側の車両ドアＶＤ１は、小柄な人Ｐ_Ｂが車両ＶＥＨを離れるのに使う車両ＶＥＨの右側の他の車両ドアＶＤ２よりも、大きな開き角度α_Ｌで大きく開くことができる。図６に示す例において、駐車支援システム１は、駐車操作中に、ドライバーが車両ＶＥＨを駐車させるのを支援し、自動車又は車両ＶＥＨを離れるのにあまり空間を必要としない子供Ｐ_Ｂよりも大人のドライバーＰ_Ａのために、右側により大きな空間が残るようにする。本発明による方法及び装置は、駐車操作中の安全性を向上させ、車両ＶＥＨに乗降する乗員Ｐの快適性を増す。車両ＶＥＨを他の物体又は障害物に近すぎる場所に駐車させることが回避され、開いた車両のドアが他の物体または障害物に接触することで生じる損傷のリスクが低下する。

１ 駐車支援システム
２ 周囲センサ
３ 処理ユニット
４ メモリ
５ 内部センサ
５Ａ，５Ｂ 座席センサ
５Ｃ カメラ
６ メモリ
７ ディスプレイ
８ 操舵制御
９Ａ，９Ｂ 乗員座席
ＶＥＨ 車両
Ｐ 乗員
ＶＤ 車両ドア

Claims (14)

1. 車両（ＶＥＨ）用の駐車支援システム（１）において、当該駐車支援システム（１）は、
   − 前記車両の周囲のセンサデータを提供するように適合された周囲センサ（２）と、
   − 前記車両（ＶＥＨ）の客室（ＰＲ）内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するように適合された内部センサ（５）と、
   − 前記車両（ＶＥＨ）の車両データモデルＶＤＭを記憶するデータメモリ（６）と、
   − 前記車両の周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを計算するために前記周囲センサ（２）から受信した前記センサデータを処理するように適合され、さらに、前記車両データモデルＶＤＭと前記占有状態グリッドマップＯＧＭと検出された前記座席占有状態ＳＯとに依存して複数の車両ドア（ＶＤ）に対する降車時開放間隔を前記複数の車両ドア（ＶＤ）の長さと前記複数の車両ドア（ＶＤ）の開き角度（α _Ｒ ，α _Ｌ ）の正弦との乗算によって計算するように適合された処理ユニット（３）とを有し、
   前記車両データモデルＶＤＭは、前記車両のシャーシの寸法と前記車両のシャーシ内の前記車両ドア（ＶＤ）の位置とを含み、前記複数の車両ドア（ＶＤ）の長さのうちの少なくとも１つの長さと前記複数の車両ドアの最大の前記開き角度とをさらに含み、
   最大の許容開き角度が、占有されているとして検出された各乗員座席の前記車両ドアにおける前記降車時開放間隔に依存して、その車両ドアに対して計算される当該駐車支援システム。
2. 前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作中の計算された前記降車時開放間隔を表示するように適合されたディスプレイ（７）をさらに有する請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 計算された前記降車時開放間隔に応じて前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作を制御するように適合された制御ユニット（８）をさらに有する請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
4. 前記内部センサ（５）は、前記車両（ＶＥＨ）の前記客室（ＰＲ）内に位置している請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
5. 前記内部センサ（５）は、前記乗員座席（９Ａ、９Ｂ）に一体化された座席センサ（５Ａ、５Ｂ）、シートベルトセンサ及び／又は前記客室（ＰＲ）のカメラ画像を撮影するように適合された少なくとも１つの内部カメラ（５Ｃ）を有する請求項４に記載の駐車支援システム。
6. 前記座席センサ（５Ａ、５Ｂ）は、対応する前記乗員座席（９Ａ、９Ｂ）が人（Ｐ）によって占有されているかどうかを示すセンサ占有状態データを提供するように適合さている請求項５に記載の駐車支援システム。
7. 前記内部センサ（５）は、乗員座席を占有している人（Ｐ）の重量及び／又はおおよそのサイズを示すセンサ重量データをさらに提供する請求項５又は６に記載の駐車支援システム。
8. 前記処理ユニット（３）は、対応する車両ドア（ＶＤ）におけるチャイルドロックが作動したかどうかを示すチャイルドロックセンサのセンサデータをさらに受信する請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
9. 前記周囲センサ（２）は、サラウンドビューカメラ及び／又は超音波センサから成る請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
10. 前記処理ユニット（３）は、駐車される前記車両が停止するときの計算された前記降車時開放間隔を評価し、当該計算された降車時開放間隔が所定の最小降車時開放間隔閾値よりも小さい場合に、音響的及び／又は光学的警告信号を出力するように適合されている請求項１〜９のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
11. 乗員（Ｐ）によって開かれた前記駐車車両（ＶＥＨ）の車両ドア（ＶＤ）が、それぞれの前記車両ドア（ＶＤ）における計算された前記降車時開放間隔に依存する前記最大の許容開き角度にロックされる請求項１〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
12. − 車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に駐車支援を実行するための方法において、当該方法は、
    − （ａ）前記車両の周囲の占有状態グリッドマップＯＧＭを提供するステップ（Ｓ１）と、
    − （ｂ）前記車両（ＶＥＨ）の客室（ＰＲ）内の乗員座席の座席占有状態ＳＯを検出するステップ（Ｓ２）と、
    − （ｃ）前記車両の周囲の前記占有状態グリッドマップＯＧＭと前記乗員座席の検出された前記座席占有状態ＳＯとに依存して、及び前記車両（ＶＥＨ）の車両データモデルＶＤＭに依存して、前記車両（ＶＥＨ）の複数の車両ドア（ＶＤ）に対する降車時開放間隔を前記ドア（ＶＤ）の長さと前記ドア（ＶＤ）の開き角度（α _Ｒ ，α _Ｌ ）の正弦との乗算によって計算するステップ（Ｓ３）とを含み、
    前記車両データモデルＶＤＭは、前記車両のシャーシの寸法と前記車両のシャーシ内の前記車両ドア（ＶＤ）の位置とを含み、前記複数の車両ドア（ＶＤ）の長さのうちの少なくとも１つの長さと前記複数の車両ドアの最大の前記開き角度とをさらに含み、
    最大の許容開き角度が、占有されているとして検出された各乗員座席の前記車両ドアにおける前記降車時開放間隔に依存して、その車両ドアに対して計算される当該方法。
13. 計算された前記降車時開放間隔は、前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作中に表示され、及び／又は、前記車両（ＶＥＨ）の駐車操作が、計算された前記降車時開放間隔応じて制御される請求項１２に記載の方法。
14. 計算された前記降車時開放間隔は、駐車される前記車両（ＶＥＨ）が停止するときに評価され、計算された前記降車時開放間隔が、所定の最小降車時開放間隔閾値よりも小さい場合に、音響的及び／又は光学的警告信号が出力される請求項１３に記載の方法。