JP2018505784A - 水中マニピュレータアームロボット - Google Patents
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Abstract
Description
* 蛇形ロボットの前方部の中に搭載された把持ツールを用いて、例えば、
− 水面に引き上げられる海中モジュールの周りに/該海中モジュールを通るようにケーブル巻き上げ機を誘導する(例えば、海中モジュールを交換するため)。
− ホットスタブを挿入、抜き取りする。
− コネクタを接続する/接続を断つ(例えば、電気的/光学的)。
− ROVを動かしている間に海中型枠の中に消えた対象物を捜索し、把持し、取り戻す。
− 拘束物を接続する/接続を断つ。
* 海中プロセス部分の交換に伴い、蛇形ロボットの頭部に搭載された油圧切断ツールを用いてプロセス用管の一部を切断して除く。
* 振動センサツールを水中構造物に押し当てて、該水中構造物の振動を計測する。
* 水中構造物に測定センサを押し当てて、該水中構造物の健全性を測定する。この測定はCPプローブのような腐食検知センサを水中構造物に押し当てて腐食健全性の測定することを含む。
* 蛇形ロボットの前方部に搭載された切断ツールを用いてガイドワイヤ切断をする。
* 機械的接合用ツールを用いる。例えば、栓をする、栓を抜く。
* 把持具またはそれに類似するツールを用いてROVパネルハンドルまたはドッキング用の案内線を掴む。
* 油圧トルクツールまたは油圧スタブインによってバルブ操作を行う。
* 立ち上がり管の検査:蛇形ロボットが立ち上がり管の周りに巻きつき、蛇形ロボットの胴体に搭載された複数のセンサが立ち上がり管に接触した状態で、蛇形ロボットが立ち上がり管を巻きながら上がっていく、または立ち上がり管を伝って推進され、一回の作業で立ち上がり管全体の周囲からのセンサデータを取ることができる。
* ROVが装置設置作業をしている時に、例えばROVが同作業において装置をしっかり固定したことを確認して装置の状態の表示が正しいかどうか確かめる。
* ガス探知ツールを用いてガス漏れの有無を調べる。
* 音センサを用いてガス漏れ/泡の有無を調べる。
* 通常の観察を行う。クリスマスツリー、マニホールドホールド、保護構造および他の海中テンプレート構造を観察する。本願発明の蛇形ロボットは海中テンプレート内部およびクリスマスツリーおよびマニホールドの内部の狭い場所に近づくことができる。
Claims (26)
- 水中マニピュレータアームロボットであって、
複数の関節モジュールによって互いに連結されている複数のリンクであって、前記水中マニピュレータアームロボットの曲げ動作を発生させる複数のリンクと、
前記水中マニピュレータアームロボットの一端から他端までの胴体の複数の異なる部位に配置された複数の駆動デバイスであって、前記水中マニピュレータアームロボットに駆動力を加えて推進および/または誘導させる複数の駆動デバイスと、
前記水中マニピュレータアームロボットに取り付けられる少なくとも一つのツール、または前記水中マニピュレータアームロボットに取り付けられるツールを連結する少なくとも一つの連結部と、を有し、
前記曲げ動作および/または前記複数の駆動デバイスによって、前記水中マニピュレータアームロボットを動かすこと、並びに前記ツールの向きおよび/または位置を調整することができる水中マニピュレータアームロボット。 - 前記複数の駆動デバイスは、横方向の駆動力を加える駆動デバイスおよび/または長手方向の駆動力を加える駆動デバイスを含む請求項1に記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記横方向の駆動力を加える駆動デバイスは一つ以上の駆動機を有する駆動力モジュールである請求項2に記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記駆動力モジュールは互いに直角な2つの方向に向いている複数の駆動機を含む請求項3に記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 駆動力の方向を調整可能な駆動デバイスを含む請求項1から請求項4のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 長手方向の駆動力を加える駆動デバイスを含む請求項1から請求項5のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記複数の駆動デバイスは、前記水中マニピュレータアームロボットを直進移動させること、並びにロール回転方向、ピッチ回転方向および/またはヨー回転方向に回転させることができる請求項1から請求項6のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記関節モジュールによって発生する前記曲げ動作は、当該ロボットを推進させることができる波状の動きである請求項1から請求項7のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 関節結合による動きを可能にする前記複数の関節モジュールにより連結された少なくとも3個の前記リンクを含む請求項1から請求項8のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記複数の関節モジュールのそれぞれは一つ以上の平面内での相対回転を可能にする請求項1から請求項9のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記複数の関節モジュールのそれぞれは前記水中マニピュレータアームロボットのヨー回転方向、ピッチ回転方向およびロール回転方向での相対回転を可能にする請求項1から請求項10のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記水中マニピュレータアームロボットの浮力を増大および/または減少させる一つ以上の浮力要素を含む請求項1から請求項11のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- ツールまたはツールの連結部を前記水中マニピュレータアームロボットの前端部すなわち前方部モジュールに含み、前記ツールが前記水中マニピュレータアームロボットの前端部に配置されて使用される請求項1から請求項12のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 複数のツールおよび/または複数のツールの連結部を有する請求項1から請求項13のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記水中マニピュレータアームロボットの前端部にツールまたはツールの連結部を有し、前記水中マニピュレータアームロボットの最後尾にもツールまたはツールの連結部を有する請求項14に記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 例えばカメラのような観察ツールを有する請求項1から請求項15のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- マニピュレータツールを有する請求項1から請求項16のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 移動体を推進および/または誘導する駆動力を与える第一の動作モードと前記移動体を他の構造物に当接させたまま保持する吸引力を与える第二の動作モードの両方を提供する同一の運転機構を用いる吸引兼駆動デバイスを有する請求項1から請求項17のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 前記水中マニピュレータアームロボットは蛇形ロボットである請求項1から請求項18のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- ツールまたはツールの連結部を有する前方部モジュールと、
前記前方部モジュールの反対側の前記水中マニピュレータアームロボットの端部にある最後尾駆動デバイスと、
前端部と最後尾部の間にあって、複数の関節モジュールで結合された複数のリンクと、
前記水中マニピュレータアームロボットの一端から他端までの胴体に配置された一つ以上の駆動力モジュールと、
を有する請求項1から請求項19のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。 - 前記複数の関節モジュールはオイルが封入されたベローによって囲繞されている請求項1から請求項20のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボット。
- 請求項1から請求項21のいずれかに記載する水中マニピュレータアームロボットの制御方法であって、
前記複数の関節モジュールを用いて、前記水中マニピュレータアームロボットを推進させることができる曲げ動作を発生させ、さらに/または前記水中マニピュレータアームロボットの形状および形態を調節し、
前記複数の駆動デバイスを用いて、前記水中マニピュレータアームロボットのすべての部分またはいくつかの部分を直進および/または回転させ、
前記複数の関節モジュールと前記複数の駆動デバイスを制御して前記水中マニピュレータアームロボットを命令された向きおよび/または位置に動かすことを含む制御方法。 - 前記複数の関節モジュールを用いて前記水中マニピュレータアームロボットの形態を調節し、前記複数の駆動デバイスを用いて前記水中マニピュレータアームロボットを直進および/または回転させ、前記水中マニピュレータアームロボットおよび/またはそのツールを動かして命令された位置および/または向きにすることを含む請求項22に記載の制御方法。
- 前記水中マニピュレータアームロボットは長手方向の駆動力を加える駆動デバイスを含み、
前記長手方向の駆動力を用いて前記水中マニピュレータアームロボットを推進し、さらに前記複数の関節モジュールを用いて前記水中マニピュレータアームロボットの形状を調節することにより、前記水中マニピュレータアームロボット並びに/またはツールの位置および/もしくは向きを制御することを含む請求項22または23に記載の制御方法。 - すべての関節モジュールおよび駆動デバイスの向きを決定し、さらに各駆動デバイスからの駆動力ベクトルを決定することにより、前記水中マニピュレータアームロボット並びに/またはツールの位置および/もしくは向きに必要な変化をさせるのに必要な駆動力および/または間節モジュールの調節量を決定することを含む請求項22乃至24のいずれかに記載の制御方法。
- データ処理デバイス上で実行されると、前記データ処理デバイスが請求項1乃至21のいずれかに記載した水中マニピュレータアームロボットを請求項22乃至25のいずれかに記載した制御方法により制御するように前記データ処理デバイスを構成させる命令を含むコンピュータプログラム製品。
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