JP2018206004A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 自律走行台車から周囲にある障害物までの距離を二次元的に又は三次元的に取得する第１のセンサと、地上における自律走行台車の絶対位置を取得する第２のセンサと、走行部とを含み、移動環境を計画的に又は無計画に自律的に移動する自律走行台車の走行制御装置において、
   前記移動環境の地図を記憶するストレージと、
   前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのデータが入力され、且つ走行指令を前記走行部に出力する入出力装置と、
   前記第１のセンサのデータと前記移動環境の地図を用いて前記移動環境の地図上における前記自律走行台車の自己位置を第１の確率分布として求め、前記第２のセンサのデータを用いて前記自律走行台車の自己位置を第２の確率分布として求め、前記第１の確率分布と前記第２の確率分布とを合成して第３の確率分布を作成し、第３の確率分布のピーク位置を前記移動環境における前記自律走行台車の自己位置として決定し、決定した自己位置に基づいて前記走行指令を作成する演算装置と、
   を備えた自律走行台車の走行制御装置。
2. 前記演算装置は、前記第１のセンサの検出量または前記第２のセンサの検出量に応じて、前記第１の確率分布と前記第２の確率分布を合成する係数を変更する、請求項１に記載の自律走行台車の走行制御装置。
3. 前記演算装置は、前記移動環境の地図上における前記自律走行台車の推定自己位置に応じて、前記第１の確率分布と前記第２の確率分布を合成する係数を変更する、請求項１に記載の自律走行台車の走行制御装置。
4. 前記自律走行台車が、屋内環境と屋外環境とをシームレスに走行するものであり、
   前記自律走行台車が屋外環境にある場合に前記第２の確率分布がより強く反映される係数が設定される、請求項２又は３に記載の自律走行台車の走行制御装置。
5. 前記第１のセンサが前記自律走行台車から前記障害物までの距離を二次元的に取得するレーザレンジセンサであり、前記移動環境の地図と前記第１の確率分布がＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）により作成されるものである、請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行台車の走行制御装置。
6. 前記第２のセンサが、衛星測位システム（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の受信機であり、前記Ｉ／ＯポートにはＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）測位により求められた絶対位置が入力される、請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行台車の走行制御装置。
7. 移動環境を計画的に又は無計画に自律的に移動する自律走行台車であって、
   前記自律走行台車から周囲にある障害物までの距離を二次元的に又は三次元的に取得する第１のセンサと、
   地上における前記自律走行台車の絶対位置を取得する第２のセンサと、
   走行部と、
   請求項１〜６のいずれかに記載の前記走行制御装置と、
   を備えた自律走行台車。