JP2022146457A - 自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)上述した実施形態において、走行機体1が、駐車施設PFの出入口GAに設定された走行目標点にずれをもって達した場合、同所から出入口GAを出て駐車施設PFの外への自動走行において、慣性測位ユニット33を用いた慣性航法でそのずれを補正する補正走行処理が行われてもよい。この慣性航法では、慣性測位ユニット33によって算出される走行機体1の姿勢変化と走行状態検出センサ群81に含まれている走行距離センサによる走行距離とが操舵制御のために用いられる。この慣性航法による補正走行処理は、走行機体1が第2領域A2から第1領域A1へ移る際に生じるずれを補正するために利用することができる。この補正走行処理は、第3モード実行部60cにおけるオプションとして組み込むことができる。
5 :第1制御ユニット
6 :第2制御ユニット
31 :衛星測位モジュール
32 :LIDAR(距離計測センサ)
33 :慣性測位ユニット
50 :第2機体位置算出部
51 :参照地図記憶部
52 :SLAM実行部
55 :第1機体位置算出部
60 :自動走行制御部
60a :第1モード実行部
60b :第2モード実行部
60c :第3モード実行部
60d :目標設定部
A1 :第1領域
A2 :第2領域
a :出発点
b :出発点
c :出発点
GA :出入口(ゲート部,屋内領域特定物)
PF :駐車施設(屋内領域,第2領域)
Claims (7)
- 作業装置を装備した走行機体と、
測位衛星からの衛星信号に基づいて測位データを算出する衛星測位モジュールと、
前記測位データに基づいて第1機体位置を算出する第1機体位置算出部と、
機体周囲の少なくとも一部を測距する距離計測センサと、
前記距離計測センサから測距信号をSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)アルゴリズムを用いて処理して、第2機体位置を算出する第2機体位置算出部と、
前記走行機体を自動走行させる自動走行制御部と、を備え、
前記自動走行制御部は、前記第1機体位置に基づく自動走行制御を行う第1モードと前記第2機体位置に基づく自動走行制御を行う第2モードとを有し、かつ、前記走行機体が前記測位データの算出が不可能な第2領域から前記測位データの算出が可能な第1領域に移動する際に、前記第2領域では前記第2モードとなり、前記第1領域では前記第1モードとなる自動走行システム。 - 前記第2領域に、前記走行機体が通過するゲート部が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記第2モードにおいて、前記ゲート部を目標とする自動走行制御を行う請求項1に記載の自動走行システム。 - 前記自動走行制御部は、前記第2モードにおいて、前記ゲート部における幅方向の中心点を走行目標点とする自動走行制御を行う請求項2に記載の自動走行システム。
- 前記第2機体位置算出部は、前記ゲート部を含む前記第2領域における前記ゲート部周辺の特定物の点群地図であって前記第2領域における前記走行機体の出発点を基準として作成された出発参照地図を取得するとともに、前記出発参照地図を用いたスキャンマッチングにより前記第2機体位置を算出する請求項2または3に記載の自動走行システム。
- 前記第2領域に、前記第1領域と離れ、前記ゲート部として出入口を有する屋内領域と、前記第1領域及び前記屋内領域に隣接し、前記屋内領域と前記第1領域とをつなぐ屋外領域と、が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記第1モードと、前記第2モードと、走行距離を計測しながら規定のタイミングで規定量の操舵をする自動走行を行うプログラミングモードと、を有し、かつ、前記第2領域のうちの前記屋内領域では、前記第2モードとなって前記出入口を目標とする自動走行制御を行い、前記第2領域のうちの前記屋外領域では、前記プログラミングモードとなって前記走行機体を前記出入口から前記第1領域へ規定の経路を辿るように走行させる請求項2から4のいずれか一項に記載の自動走行システム。 - 前記第2領域に、前記第1領域と離れ、前記ゲート部として出入口を有する屋内領域と、前記第1領域及び前記屋内領域に隣接し、前記屋内領域と前記第1領域とをつなぐ屋外領域と、が備えられており、
前記自動走行制御部は、前記第2領域のうちの前記屋内領域では、前記第2モードとなって前記出入口を目標とする自動走行制御を行い、前記第2領域のうちの前記屋外領域では、前記第2モードとなって前記屋内領域における屋内領域特定物を指標として前記屋内領域特定物から離れる自動走行制御を行う請求項2から4のいずれか一項に記載の自動走行システム。 - 前記自動走行制御部は、前記走行機体が前記第1領域から前記第2領域に移動する際に、前記第1領域では前記第1モードとなり、前記第2領域では前記第2モードとなる請求項1から6のいずれか一項に記載の自動走行システム。
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