JPH10132588A - 位置推定装置 - Google Patents
位置推定装置Info
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- JPH10132588A JPH10132588A JP8287916A JP28791696A JPH10132588A JP H10132588 A JPH10132588 A JP H10132588A JP 8287916 A JP8287916 A JP 8287916A JP 28791696 A JP28791696 A JP 28791696A JP H10132588 A JPH10132588 A JP H10132588A
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- 238000009825 accumulation Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 14
- LFYJSSARVMHQJB-QIXNEVBVSA-N bakuchiol Chemical compound CC(C)=CCC[C@@](C)(C=C)\C=C\C1=CC=C(O)C=C1 LFYJSSARVMHQJB-QIXNEVBVSA-N 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
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- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】ジャイロと車速センサによる位置計測の累積誤
差を補正する。 【解決手段】速度センサと、進行角度を計測するジャイ
ロと、速度と進行角度から位置を計算する位置計算機
と、計算された位置の分散を計算する分散計算機と、位
置の時系列を記録しておく位置メモリと、分散メモリ
と、時系列を記録しておく速度メモリと角度メモリと、
前回のＧＰＳ受信時刻を記録しておく受信時刻メモリ
と、絶対位置を計測するＧＰＳと、分散メモリに記憶さ
れている位置の分散とＧＰＳが出力する位置の分散に応
じて、位置メモリに記録されている位置とＧＰＳが出力
する位置から位置の加重平均を求める補正位置計算機
と、補正位置の分散を求める補正分散計算機からなる位
置推定装置。
差を補正する。 【解決手段】速度センサと、進行角度を計測するジャイ
ロと、速度と進行角度から位置を計算する位置計算機
と、計算された位置の分散を計算する分散計算機と、位
置の時系列を記録しておく位置メモリと、分散メモリ
と、時系列を記録しておく速度メモリと角度メモリと、
前回のＧＰＳ受信時刻を記録しておく受信時刻メモリ
と、絶対位置を計測するＧＰＳと、分散メモリに記憶さ
れている位置の分散とＧＰＳが出力する位置の分散に応
じて、位置メモリに記録されている位置とＧＰＳが出力
する位置から位置の加重平均を求める補正位置計算機
と、補正位置の分散を求める補正分散計算機からなる位
置推定装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移動機の位置を推定
するための装置に関する。
するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動機の位置を計測するための方法は、
特開平1−169612 号公報のように、ジャイロで進行方向
を計り、車速センサで車速を計り、進行方向に車速を積
分して位置を計測する方法や、特開平1− 162909
号，特開平2−125308 号公報のように移動機にレーザス
リット光の投受光器を設置し地上に固定された反射鏡か
らの反射光を観測することで位置計測をするものや、特
開平1−207802号，特開平1−206411号，特開平1−20641
2 号公報のように地上に超音波の発信器を設置し移動機
上の受信機で観測して位置を求めるものがある。
特開平1−169612 号公報のように、ジャイロで進行方向
を計り、車速センサで車速を計り、進行方向に車速を積
分して位置を計測する方法や、特開平1− 162909
号，特開平2−125308 号公報のように移動機にレーザス
リット光の投受光器を設置し地上に固定された反射鏡か
らの反射光を観測することで位置計測をするものや、特
開平1−207802号，特開平1−206411号，特開平1−20641
2 号公報のように地上に超音波の発信器を設置し移動機
上の受信機で観測して位置を求めるものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】特開平1−169612 号公
報のように、ジャイロと車速センサを用いる方式では、
誤差が時間が経つにつれ累積していくという問題があ
る。特開平1−162909 号，特開平2−125308号公報のよ
うにレーザスリット光を用いる方式や、特開平1−20780
2号，特開平1−206411号，特開平1−206412号公報のよ
うに超音波を用いるものは、誤差が累積するという問題
はないが、特開平1−162909号，特開平2−125308号公報
のようにレーザスリット光を用いる方式のものでは、地
上に反射鏡を設置し、その正しい設置位置が移動機の位
置計算のために必要となる。そこで、設置工事・測量と
いった手間のかかる作業が必要となる。同様に、特開平
1−207802号，特開平1−206411号，特開平1−206412号
公報のように超音波を用いるものも、地上に発信器を設
置し、その正しい位置を測量する必要がある。
報のように、ジャイロと車速センサを用いる方式では、
誤差が時間が経つにつれ累積していくという問題があ
る。特開平1−162909 号，特開平2−125308号公報のよ
うにレーザスリット光を用いる方式や、特開平1−20780
2号，特開平1−206411号，特開平1−206412号公報のよ
うに超音波を用いるものは、誤差が累積するという問題
はないが、特開平1−162909号，特開平2−125308号公報
のようにレーザスリット光を用いる方式のものでは、地
上に反射鏡を設置し、その正しい設置位置が移動機の位
置計算のために必要となる。そこで、設置工事・測量と
いった手間のかかる作業が必要となる。同様に、特開平
1−207802号，特開平1−206411号，特開平1−206412号
公報のように超音波を用いるものも、地上に発信器を設
置し、その正しい位置を測量する必要がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本位置計測装置は、速度
を計測するための速度センサと、進行角度を計測するた
めのジャイロと、速度と進行角度から位置を計算する位
置計算機と、この計算された位置の分散を計算する分散
計算機と、位置の時系列を記録しておく位置メモリと、
分散を記録しておく分散メモリと、分散の計算に必要な
速度と角速度の時系列を記録しておく速度メモリと角度
メモリと、分散の計算に必要な前回のＧＰＳ受信時刻を
記録しておく受信時刻メモリと、絶対位置を計測するＧ
ＰＳと、分散メモリに記憶されている位置の分散とＧＰ
Ｓが出力する位置の分散に応じて、位置メモリに記録さ
れている位置とＧＰＳが出力する位置から位置の加重平
均を求めて補正位置とする補正位置計算機と、分散メモ
リに記憶されている位置の分散とＧＰＳが出力する位置
の分散から補正位置の分散を求める補正分散計算機から
なる。ＧＰＳによって得られた位置と、速度センサとジ
ャイロから計算された位置の、分散に応じた荷重平均を
とって位置を補正することにより、推定される位置の誤
差の累積を防ぐことができる。
を計測するための速度センサと、進行角度を計測するた
めのジャイロと、速度と進行角度から位置を計算する位
置計算機と、この計算された位置の分散を計算する分散
計算機と、位置の時系列を記録しておく位置メモリと、
分散を記録しておく分散メモリと、分散の計算に必要な
速度と角速度の時系列を記録しておく速度メモリと角度
メモリと、分散の計算に必要な前回のＧＰＳ受信時刻を
記録しておく受信時刻メモリと、絶対位置を計測するＧ
ＰＳと、分散メモリに記憶されている位置の分散とＧＰ
Ｓが出力する位置の分散に応じて、位置メモリに記録さ
れている位置とＧＰＳが出力する位置から位置の加重平
均を求めて補正位置とする補正位置計算機と、分散メモ
リに記憶されている位置の分散とＧＰＳが出力する位置
の分散から補正位置の分散を求める補正分散計算機から
なる。ＧＰＳによって得られた位置と、速度センサとジ
ャイロから計算された位置の、分散に応じた荷重平均を
とって位置を補正することにより、推定される位置の誤
差の累積を防ぐことができる。
【０００５】
［原理］光ファイバジャイロによって計測される角度を
θ、この誤差をφ，車速センサによって計測される速度
をｒ、この誤差をρとおく。
θ、この誤差をφ，車速センサによって計測される速度
をｒ、この誤差をρとおく。
【０００６】移動機の位置（ｘ，ｙ）は、以下の式で計
算される。
算される。
【０００７】
【数１】 ｘ(ｔ)＝ｘ(ｔ−１)＋｛ｒ(ｔ)−ρ(ｔ)｝cos｛θ(ｔ)−φ(ｔ)｝ ｙ(ｔ)＝ｙ(ｔ−１)＋｛ｒ(ｔ)−ρ(ｔ)｝sin｛θ(ｔ)−φ(ｔ)｝ …（数１） ρ≪ｒ，φ≪θなので、
【０００８】
【数２】 cosφ≒０ sinφ≒φ ρφ≒０ …（数２） と近似すると、
【０００９】
【数３】
【００１０】また、ＧＰＳによって観測される移動機の
位置（ζ，η）、この誤差を（δ，ε）とおき、ＧＰＳ
と移動機のコントローラの通信に要する時間をＤ，ＧＰ
Ｓのアンテナは内界計測の中心点からＳ後ろにあるとす
れば、
位置（ζ，η）、この誤差を（δ，ε）とおき、ＧＰＳ
と移動機のコントローラの通信に要する時間をＤ，ＧＰ
Ｓのアンテナは内界計測の中心点からＳ後ろにあるとす
れば、
【００１１】
【数４】
【００１２】このように、観測データθ，ｒ，ζ，ηと
移動機の位置の関係は数３と数４によって表せる。
移動機の位置の関係は数３と数４によって表せる。
【００１３】
【数５】
【００１４】とおけば、数３，数４は以下のように書き
換えられる。
換えられる。
【００１５】
【数６】 ｐ(ｔ)＝ｐ(ｔ−１)＋ｂ(ｔ)＋Ｃ(ｔ)ｕ(ｔ) …（数６）
【００１６】
【数７】 ｑ(ｃ(ｉ))＝ｐ(ｃ(ｉ)−Ｄ)＋ｄ(ｃ(ｉ)−Ｄ)＋ｖ(ｃ(ｉ)) …（数７） ＧＰＳのデータが観測されないときには内界計測の数６
によって位置は更新され、ＧＰＳのデータが観測される
と、内界計測とＧＰＳのそれぞれによる位置の期待値と
分散から、分散に応じた期待値の加重平均をとることに
より最適な位置を推定する。
によって位置は更新され、ＧＰＳのデータが観測される
と、内界計測とＧＰＳのそれぞれによる位置の期待値と
分散から、分散に応じた期待値の加重平均をとることに
より最適な位置を推定する。
【００１７】ｃ(１)−Ｄにおける内界計測による位置の
期待値と分散は、
期待値と分散は、
【００１８】
【数８】
【００１９】
【数９】
【００２０】ただし、Ｕ(ｔ)はｕ(ｔ)の分散行列、Ｃ
(ｔ)′はＣ(ｔ)の行と列を置き換えた行列である。
(ｔ)′はＣ(ｔ)の行と列を置き換えた行列である。
【００２１】これより、移動機の位置の確率密度関数
は、
は、
【００２２】
【数１０】
【００２３】ｃ(１)−ＤにおけるＧＰＳによる位置の期
待値と分散は、
待値と分散は、
【００２４】
【数１１】 ｐｇ(１)＝ｑ(ｃ(１)) …（数１１）
【００２５】
【数１２】 Ｖｇ(１)＝Ｖ(ｃ(１)) …（数１２） ただし、Ｖ(ｃ(ｉ))はｖ(ｃ(ｉ))の分散行列である。
【００２６】これより、移動機の位置の確率密度関数
は、
は、
【００２７】
【数１３】
【００２８】数１０，数１３より、内界計測とＧＰＳ両
方からの移動機の確率分布は、
方からの移動機の確率分布は、
【００２９】
【数１４】 Ｗ~1＝Ｖｉ(１)~1＋Ｖｇ(１)~1 …（数１４） として、
【００３０】
【数１５】
【００３１】したがって、移動機の位置の期待値と分散
は、
は、
【００３２】
【数１６】 ｐ(ｃ(１)−Ｄ)＝Ｗ(Ｖｉ(１)~1ｐｉ(１)＋Ｖ(ｃ(１))~1ｑ(１)) …（数１６）
【００３３】
【数１７】 Ｗ(１)＝｛Ｖｉ(１)~1＋Ｖ(ｃ(１))~1}~1 …（数１７） によって与えられる。数１６は、ジャイロと車速センサ
による移動機の位置ｐｉ(１)と、ＧＰＳによる位置ｑ
(１)を、それぞれの分散Ｖｉ，Ｖｇに応じて荷重平均を
取ることで位置を補正していることを意味する。
による移動機の位置ｐｉ(１)と、ＧＰＳによる位置ｑ
(１)を、それぞれの分散Ｖｉ，Ｖｇに応じて荷重平均を
取ることで位置を補正していることを意味する。
【００３４】ＧＰＳによるデータがｉ回観測されてい
て、時刻ｃ(ｉ)−Ｄにおける位置の期待値と分散がｐ
(ｃ(ｉ)−Ｄ)とＷ(ｉ)で与えられているとする。このと
き、時刻ｃ(ｉ＋１)−Ｄにおける内界計測による位置の
期待値と分散は、
て、時刻ｃ(ｉ)−Ｄにおける位置の期待値と分散がｐ
(ｃ(ｉ)−Ｄ)とＷ(ｉ)で与えられているとする。このと
き、時刻ｃ(ｉ＋１)−Ｄにおける内界計測による位置の
期待値と分散は、
【００３５】
【数１８】
【００３６】
【数１９】
【００３７】によって与えられ、ｃ(ｉ＋１)−Ｄにおけ
るＧＰＳによる位置の期待値と分散は、
るＧＰＳによる位置の期待値と分散は、
【００３８】
【数２０】 ｐｇ(ｉ＋１)＝ｑ(ｃ(ｉ＋１)) …（数２０）
【００３９】
【数２１】 Ｖｇ(ｉ＋１)＝Ｖ(ｃ(ｉ＋１)) …（数２１） によって与えられる。これより、移動機の位置と分散
は、
は、
【００４０】
【数２１】 ｐ(ｃ(ｉ＋１)−Ｄ） ＝Ｗ(Ｖｉ(ｉ＋１)~1ｐｉ(ｉ＋１)＋Ｖ(ｃ(ｉ＋１))ｑ~1(ｉ＋１)) …（数２１）
【００４１】
【数２２】 Ｗ(ｉ＋１)＝｛Ｖｉ(ｉ＋１)~1＋Ｖ(ｃ(ｉ＋１))~1}~1 …（数２２） によって与えられる。
【００４２】［構成と動作］本位置計測装置は、大きく
分けて、ジャイロと車速センサから位置を計算する(こ
の計算法を内界計測と呼ぶ)部分と、ＧＰＳからのデー
タによってこの位置を補正するための部分に分けられ
る。
分けて、ジャイロと車速センサから位置を計算する(こ
の計算法を内界計測と呼ぶ)部分と、ＧＰＳからのデー
タによってこの位置を補正するための部分に分けられ
る。
【００４３】まず、内界計測の部分は、速度を計測する
ための速度センサと、進行角度を計測するためのジャイ
ロと、速度と進行角度から位置を計算する位置計算機
と、位置の時系列を記録しておく位置メモリによって構
成される。
ための速度センサと、進行角度を計測するためのジャイ
ロと、速度と進行角度から位置を計算する位置計算機
と、位置の時系列を記録しておく位置メモリによって構
成される。
【００４４】この部分だけでも位置を計測することは可
能であるが、問題は誤差が累積することである。そこ
で、この内界計測の部分にＧＰＳからのデータによって
補正する部分を追加して補正された位置を計測するので
ある。
能であるが、問題は誤差が累積することである。そこ
で、この内界計測の部分にＧＰＳからのデータによって
補正する部分を追加して補正された位置を計測するので
ある。
【００４５】補正する部分は、絶対位置を計測して位置
と分散を出力するＧＰＳと、速度と進行角度の時系列を
記憶する速度メモリと角度メモリと、前回のＧＰＳ受信
時刻を記憶する受信時刻メモリと、ＧＰＳが受信された
ときに受信時刻メモリに記憶されている前回の受信時刻
と速度メモリと角度メモリに記憶されている速度と角度
の時系列から内界計測の分散を計算する分散計算機と、
この分散を記憶する分散メモリと、分散メモリに記憶さ
れている分散とＧＰＳが出力する分散に基づいて位置メ
モリに記憶されている位置とＧＰＳによって計測された
位置の加重平均を計算することで補正された位置を計算
する補正位置計算機と、分散メモリに記憶されている分
散とＧＰＳが出力する分散から補正された後の分散を計
算する補正分散計算機からなる。
と分散を出力するＧＰＳと、速度と進行角度の時系列を
記憶する速度メモリと角度メモリと、前回のＧＰＳ受信
時刻を記憶する受信時刻メモリと、ＧＰＳが受信された
ときに受信時刻メモリに記憶されている前回の受信時刻
と速度メモリと角度メモリに記憶されている速度と角度
の時系列から内界計測の分散を計算する分散計算機と、
この分散を記憶する分散メモリと、分散メモリに記憶さ
れている分散とＧＰＳが出力する分散に基づいて位置メ
モリに記憶されている位置とＧＰＳによって計測された
位置の加重平均を計算することで補正された位置を計算
する補正位置計算機と、分散メモリに記憶されている分
散とＧＰＳが出力する分散から補正された後の分散を計
算する補正分散計算機からなる。
【００４６】以下、この位置計測装置の動作手順を第２
図に示すフローチャートに基づいて説明する。
図に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４７】計測が開始されると、分散計算機は分散メ
モリに０を書き込む(ステップ１)。内界位置計算機は、
速度センサから速度ｒ(ｔ)，ジャイロから角度θ(ｔ)，
位置メモリから位置(ｘ(ｔ−１)，ｙ(ｔ−１))を読み込
み（ステップ２）、 現在位置 ｘ(ｔ)＝ｘ(ｔ−１)＋ｒ(ｔ)cosθ(ｔ) ｙ(ｔ)＝ｙ(ｔ−１)＋ｒ(ｔ)sinθ(ｔ) を計算し、位置メモリに書き込む（ステップ３）。
モリに０を書き込む(ステップ１)。内界位置計算機は、
速度センサから速度ｒ(ｔ)，ジャイロから角度θ(ｔ)，
位置メモリから位置(ｘ(ｔ−１)，ｙ(ｔ−１))を読み込
み（ステップ２）、 現在位置 ｘ(ｔ)＝ｘ(ｔ−１)＋ｒ(ｔ)cosθ(ｔ) ｙ(ｔ)＝ｙ(ｔ−１)＋ｒ(ｔ)sinθ(ｔ) を計算し、位置メモリに書き込む（ステップ３）。
【００４８】分散計算機は、速度センサから速度ｒ
(ｔ)，ジャイロから角度θ(ｔ)を読み込み，速度メモリ
に速度ｒ(ｔ)，角度メモリに角度θ(ｔ)を保存する（ス
テップ４）。
(ｔ)，ジャイロから角度θ(ｔ)を読み込み，速度メモリ
に速度ｒ(ｔ)，角度メモリに角度θ(ｔ)を保存する（ス
テップ４）。
【００４９】ここで、もし補正位置計算機がＧＰＳから
位置データを受信したなら、位置及び分散の補正を行
い、受信していないなら（ステップ１）に戻る（ステッ
プ）。
位置データを受信したなら、位置及び分散の補正を行
い、受信していないなら（ステップ１）に戻る（ステッ
プ）。
【００５０】ＧＰＳから位置データを受信した場合の動
作を説明する。
作を説明する。
【００５１】分散計算機は、受信時刻メモリから前回の
受信時刻Ｔ，分散メモリから分散Ｖｉ，速度メモリから
速度ｒ(Ｔ＋１−Ｄ)，…，ｒ(ｔ−Ｄ)，角度メモリから
角度θ(Ｔ＋１−Ｄ)，…，θ(ｔ−Ｄ)を読み込み(ステ
ップ６)。
受信時刻Ｔ，分散メモリから分散Ｖｉ，速度メモリから
速度ｒ(Ｔ＋１−Ｄ)，…，ｒ(ｔ−Ｄ)，角度メモリから
角度θ(Ｔ＋１−Ｄ)，…，θ(ｔ−Ｄ)を読み込み(ステ
ップ６)。
【００５２】
【数２３】
【００５３】を計算し、補正後の位置(ｘ(ｔ−Ｄ)，ｙ
(ｔ−Ｄ))として位置メモリに書き込む（ステップ
８）。これは、分散メモリから読み込んだ分散ＶｉとＧ
ＰＳの分散Ｖｇに基づいて、位置メモリから読み込んだ
位置(ｘ(ｔ−Ｄ)，ｙ(ｔ−Ｄ))とＧＰＳによる位置(ｘ
ｇ，ｙｇ)の加重平均をとっていることになる。
(ｔ−Ｄ))として位置メモリに書き込む（ステップ
８）。これは、分散メモリから読み込んだ分散ＶｉとＧ
ＰＳの分散Ｖｇに基づいて、位置メモリから読み込んだ
位置(ｘ(ｔ−Ｄ)，ｙ(ｔ−Ｄ))とＧＰＳによる位置(ｘ
ｇ，ｙｇ)の加重平均をとっていることになる。
【００５４】補正分散計算機は、分散メモリから分散Ｖ
ｉ，ＧＰＳからＧＰＳ分散Ｖｇを読み込み、補正後の分
散を (Ｖｉ~1＋Ｖｇ~1)~1 によって計算し、分散メモリに書き込む（ステップ
９）。
ｉ，ＧＰＳからＧＰＳ分散Ｖｇを読み込み、補正後の分
散を (Ｖｉ~1＋Ｖｇ~1)~1 によって計算し、分散メモリに書き込む（ステップ
９）。
【００５５】ステップ８で補正された位置は過去の位置
なので、これに基づいてその後の位置を再計算する必要
があるので、内界位置計算機は、位置メモリから(ｘ(ｔ
−Ｄ)，ｙ(ｔ−Ｄ))，速度メモリからｒ(ｔ−Ｄ＋１)，
…，ｒ(ｔ)，角度メモリからθ(ｔ−Ｄ＋１)，…，θ
(ｔ)，を読み込んで、ｓ＝ｔ−Ｄ＋１，…，ｔに対して ｘ(ｓ)＝ｘ(ｓ−１)＋ｒ(ｓ)cosθ(ｓ) ｙ(ｓ)＝ｙ(ｓ−１)＋ｒ(ｓ)sinθ(ｓ) を計算し直して結果を位置メモリに書き込む（ステップ
１０）。
なので、これに基づいてその後の位置を再計算する必要
があるので、内界位置計算機は、位置メモリから(ｘ(ｔ
−Ｄ)，ｙ(ｔ−Ｄ))，速度メモリからｒ(ｔ−Ｄ＋１)，
…，ｒ(ｔ)，角度メモリからθ(ｔ−Ｄ＋１)，…，θ
(ｔ)，を読み込んで、ｓ＝ｔ−Ｄ＋１，…，ｔに対して ｘ(ｓ)＝ｘ(ｓ−１)＋ｒ(ｓ)cosθ(ｓ) ｙ(ｓ)＝ｙ(ｓ−１)＋ｒ(ｓ)sinθ(ｓ) を計算し直して結果を位置メモリに書き込む（ステップ
１０）。
【００５６】内界位置計算機は現在の時刻ｔを受信時刻
メモリに書き込む(ステップ１１)。
メモリに書き込む(ステップ１１)。
【００５７】これで、位置及び分散の補正は終了し、
（ステップ１）に戻る。
（ステップ１）に戻る。
【００５８】このようにして、内界計測の位置と分散，
ＧＰＳの位置と分散を計算しながらそれらの分散に応じ
て位置の加重平均をとることにより位置を推定していく
のである。こうしていくことにより、位置の累積誤差を
解消することができる。
ＧＰＳの位置と分散を計算しながらそれらの分散に応じ
て位置の加重平均をとることにより位置を推定していく
のである。こうしていくことにより、位置の累積誤差を
解消することができる。
【００５９】
【発明の効果】ジャイロと車速センサに基づいて計測さ
れた位置とＧＰＳによって計測された位置の、それぞれ
の分散を考慮して加重平均をとって位置を計算すること
で、推定される位置の誤差の累積を防ぐことができる。
れた位置とＧＰＳによって計測された位置の、それぞれ
の分散を考慮して加重平均をとって位置を計算すること
で、推定される位置の誤差の累積を防ぐことができる。
【図１】位置計測装置のブロック図。
【図２】位置計測のフローチャート。
【図３】位置計測のフローチャート。
１…速度センサ、２…位置計算機、３…位置メモリ、４
…補正位置計算機、５…ＧＰＳ、６…ジャイロ、７…速
度メモリ、８…角度メモリ、９…受信時刻メモリ、１０
…分散計算機、１１…分散メモリ、１２…補正分散計算
機。
…補正位置計算機、５…ＧＰＳ、６…ジャイロ、７…速
度メモリ、８…角度メモリ、９…受信時刻メモリ、１０
…分散計算機、１１…分散メモリ、１２…補正分散計算
機。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 健二郎 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業内 (72)発明者 初本 慎太郎 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業内 (72)発明者 松田 有司 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業内 (72)発明者 神谷 敬之 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業内 (72)発明者 乙母 正美 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 清野 憲二 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】速度を計測するための速度センサと、進行
角度を計測するためのジャイロと、速度と進行角度から
位置を計算する位置計算機と、この計算された位置の分
散を計算する分散計算機と、位置の時系列を記録してお
く位置メモリと、分散を記録しておく分散メモリと、絶
対位置を計測するＧＰＳと、分散メモリに記憶されてい
る位置の分散とＧＰＳが出力する位置の分散に応じて、
位置メモリに記録されている位置とＧＰＳが出力する位
置から位置の加重平均を求めて補正位置とする補正位置
計算機と、分散メモリに記憶されている位置の分散とＧ
ＰＳが出力する位置の分散から補正位置の分散を求める
補正分散計算機からなることを特徴とする位置推定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8287916A JPH10132588A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 位置推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8287916A JPH10132588A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 位置推定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10132588A true JPH10132588A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17723398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8287916A Pending JPH10132588A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 位置推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10132588A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004163404A (ja) * | 2002-07-05 | 2004-06-10 | Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc | 移動端末の移動特性を求める方法 |
| KR100446219B1 (ko) * | 2002-01-07 | 2004-08-30 | 삼성전자주식회사 | 전세계 위치 시스템/관성 센서를 이용한 사용자 단말기측위 장치 및 방법 |
| JP2011056123A (ja) * | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Duskin Co Ltd | 掃除ロボット及びそれを用いた掃除方法 |
| JP2018206004A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 村田機械株式会社 | 自律走行台車の走行制御装置、自律走行台車 |
| CN113311454A (zh) * | 2020-02-26 | 2021-08-27 | 中移物联网有限公司 | 一种gps定位点离散程度的评定方法、装置及设备 |
-
1996
- 1996-10-30 JP JP8287916A patent/JPH10132588A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100446219B1 (ko) * | 2002-01-07 | 2004-08-30 | 삼성전자주식회사 | 전세계 위치 시스템/관성 센서를 이용한 사용자 단말기측위 장치 및 방법 |
| JP2004163404A (ja) * | 2002-07-05 | 2004-06-10 | Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc | 移動端末の移動特性を求める方法 |
| JP2011056123A (ja) * | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Duskin Co Ltd | 掃除ロボット及びそれを用いた掃除方法 |
| JP2018206004A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 村田機械株式会社 | 自律走行台車の走行制御装置、自律走行台車 |
| CN113311454A (zh) * | 2020-02-26 | 2021-08-27 | 中移物联网有限公司 | 一种gps定位点离散程度的评定方法、装置及设备 |
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