CN115113237A - 定位偏差修正方法及定位偏差修正系统 - Google Patents
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Abstract
一种定位偏差修正方法，包含：一处理单元根据一GPS定位结果、一包含多个动态感测数据的动态感测记录及一行车影像记录，依序产生多个分别相关于一无讯号时段内不同时间点的定位结果，其中产生第n个(n≧2)定位结果的步骤包含：根据第n‑1个定位结果及与其相同时间点的动态感测数据，产生一相关于第n个定位结果的时间点的惯性定位结果；判断惯性定位结果与第n‑1个定位结果之间的距离是否大于一距离上限；若是，则根据第n‑1个定位结果及行车影像记录，产生一相关于第n个定位结果的时间点的影像定位结果；及将影像定位结果当作第n个定位结果。
Description
【技术领域】
本发明是有关于一种定位偏差修正方法，特别是指一种使用行车影像的定位偏差修正方法及定位偏差修正系统。
【背景技术】
利用GPS卫星讯号计算出地理位置是一种常见的定位方法。GPS卫星讯号在某些路段(例如隧道内或高架桥下)容易受到屏蔽，当发生前述屏蔽状况时，本领域已发展出搭配使用陀螺仪/加速规的感测结果进行惯性定位之技术。惟每一定位点的惯性定位运算是基于前一个定位点的位置进行推算，因此，当连续使用惯性定位时，每个惯性定位结果的偏移误差会随着时间逐渐累积加剧，甚至有时车辆因为路面条件的震动或晃动，导致计算上发生大幅偏差的情况。如何发展出一种定位偏差修正方法能改善前述现有技术的缺点，是本发明进一步要探讨的主题。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题是提供一种可修正惯性定位的偏移的定位偏差修正方法及定位偏差修正系统。
为解决上述技术问题，本发明定位偏差修正方法，借由一存储单元及一处理单元实施，该存储单元存储有相关于一记录时段的一GPS定位记录、一动态感测记录及一行车影像记录，该GPS定位记录由一设置于一车辆上的GPS定位单元根据GPS卫星讯号产生，该动态感测记录由一设置于该车辆上的动态感测单元产生，该行车影像记录由一设置于该车辆上的行车记录单元产生，该GPS定位记录中于该记录时段内的一无讯号时段无GPS定位结果，该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果，该动态感测记录包含多个分别相关于该记录时段中不同时间点的动态感测数据，该方法包含：该处理单元依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果，其中，产生第n个(n≧2)定位结果的步骤包含：该处理单元根据第n-1个定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第n个定位结果的时间点的惯性定位结果；该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离是否大于一距离上限；当该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元根据第n-1个定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第n个定位结果的时间点的影像定位结果；及该处理单元将相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第n个定位结果。
优选地，产生相关于该无讯号时段的第1个定位结果的步骤包含：该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第1个定位结果的时间点的惯性定位结果；该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离是否大于一距离上限；当该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第1个定位结果的时间点的影像定位结果；及该处理单元将相关于第1个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第1个定位结果。
优选地，当该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离不大于该距离上限，该处理单元将该惯性定位结果当作第n个定位结果。
优选地，当该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限，该处理单元将该惯性定位结果当作第1个定位结果。
为解决上述技术问题，本发明定位偏差修正方法，借由一存储单元及一处理单元实施，该存储单元存储有相关于一记录时段的一GPS定位记录、一动态感测记录及一行车影像记录，该GPS定位记录由一设置于一车辆上的GPS定位单元根据GPS卫星讯号产生，该动态感测记录由一设置于该车辆上的动态感测单元产生，该行车影像记录由一设置于该车辆上的行车记录单元产生，该GPS定位记录中于该记录时段内的一无讯号时段无GPS定位结果，该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果，该方法包含：该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该动态感测记录，依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的惯性定位结果；该处理单元于产生第m个(m≧2)惯性定位结果之后且于产生第m+1个惯性定位结果之前，判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离是否大于一距离上限；及当该处理单元判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果。
优选地，所述的定位偏差修正方法，还包含：该处理单元于产生第1个惯性定位结果之后且于产生第2个惯性定位结果之前，判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离是否大于一距离上限；及当该处理单元判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些定位结果。
优选地，当该处理单元判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限，且每一惯性定位结果与前一个惯性定位结果之间的距离皆不大于该距离上限，该处理单元将该些惯性定位结果分别当作分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些定位结果。
为解决上述技术问题，本发明定位偏差修正系统，包含一GPS定位单元、一动态感测单元、一行车记录单元、一存储单元及一处理单元。
该GPS定位单元适于设置于一车辆上，且根据GPS卫星讯号产生相关于一记录时段的一GPS定位记录。
该动态感测单元适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一动态感测记录，该动态感测记录包含多个分别相关于该记录时段中不同时间点的动态感测数据。
该行车记录单元适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一行车影像记录。
该存储单元存储有相关于该记录时段的该GPS定位记录、该动态感测记录及该行车影像记录，该GPS定位记录中于该记录时段内的一无讯号时段无GPS定位结果，且该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果。
该处理单元依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果，其中，产生第n个(n≧2)定位结果的步骤包含：该处理单元根据第n-1个定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第n个定位结果的时间点的惯性定位结果；该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离是否大于一距离上限；当该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元根据第n-1个定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第n个定位结果的时间点的影像定位结果；及该处理单元将相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第n个定位结果。
为解决上述技术问题，本发明定位偏差修正系统，包含一GPS定位单元、一动态感测单元、一行车记录单元、一存储单元及一处理单元。
该GPS定位单元适于设置于一车辆上，且根据GPS卫星讯号产生相关于一记录时段的一GPS定位记录。
该动态感测单元适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一动态感测记录。
该行车记录单元适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一行车影像记录。
该存储单元存储有相关于该记录时段的该GPS定位记录、该动态感测记录及该行车影像记录，该GPS定位记录中于该记录时段内的一无讯号时段无GPS定位结果，且该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果。
该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该动态感测记录，依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的惯性定位结果。
该处理单元于产生第m个(m≧2)惯性定位结果之后且于产生第m+1个惯性定位结果之前，判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离是否大于一距离上限。
当该处理单元判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果。
相较于现有技术，本发明定位偏差修正系统借由当该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元根据第n-1个定位结果及该行车影像记录，产生相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果，并将相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第n个定位结果，从而能在惯性定位结果发生较大偏差时以影像定位结果取代，类似地，本发明定位偏差修正系统借由当第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果，从而能在惯性定位结果发生较大偏差时以影像定位结果取代。
【附图说明】
本发明的其他的特征及功效，将于参照图式的实施方式中清楚地呈现，其中：
图1是本发明的一第一实施例的一硬件连接关系示意图；
图2是该第一实施例的一流程图，说明产生第1个定位结果的步骤；
图3是该第一实施例的另一流程图，说明产生第n个(n≧2)定位结果的步骤；及
图4是本发明的一第二实施例的一流程图，说明产生多个定位结果的步骤。
【具体实施方式】
在本发明被详细描述之前，应当注意在以下的说明内容中，类似的组件是以相同的编号来表示。
参阅图1，本发明定位偏差修正系统100的一第一实施例，包含一GPS定位单元1、一动态感测单元2、一行车记录单元3、一存储单元4及一处理单元5。
该GPS定位单元1适于设置于一车辆上，且根据GPS卫星讯号产生相关于一记录时段的一GPS定位记录。
该动态感测单元2适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一动态感测记录。该动态感测记录包含多个分别相关于该记录时段中不同时间点的动态感测数据。该动态感测单元2例如包含陀螺仪及加速规。
该行车记录单元3适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一行车影像记录。该行车记录单元3例如为一行车记录器。
该存储单元4存储有相关于该记录时段的该GPS定位记录、该动态感测记录及该行车影像记录。该GPS定位记录中于该记录时段内的一无讯号时段无GPS定位结果，该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果。该GPS定位记录被产生的驾驶情境举例如下，该车辆先是驶在GPS卫星讯号未被屏蔽的路段，接着在该无讯号时段驶入卫星讯号受遮蔽的路段(例如隧道)，该GPS定位单元1在该无讯号时段因缺乏GPS卫星讯号而无法计算GPS定位结果，使得所产生的该GPS定位记录中在该无讯号时段不包含任何GPS定位结果，而本实施例中的该GPS定位结果是该车辆在驶入前述遮蔽路段之前该GPS定位单元1最后产生的一笔GPS定位数据。该存储单元4可使用诸如硬盘、闪存等的非挥发性存储媒介来实施。
该处理单元5电连接于该GPS定位单元1、该动态感测单元2、该行车记录单元3及该存储单元4。该处理单元5可包含(但不限于)一单核处理器、一个多核处理器、一个双核手机处理器、一微处理器、一微控制器、一数字信号处理器(DSP)、一现场可程序逻辑门阵列(FPGA)、一特殊应用集成电路(ASIC)及一射频集成电路(RFIC)其中至少一者。
该处理单元5依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果，以下配合图1及图2说明产生相关于该无讯号时段的第1个定位结果的步骤。
首先，如步骤S01所示，该处理单元5根据该GPS定位记录的该GPS定位结果(该无讯号时段之前该GPS定位单元1最后产生的一笔GPS定位数据)及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第1个定位结果的时间点的惯性定位结果。
接着，如步骤S02所示，该处理单元5判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果(该无讯号时段之前该GPS定位单元1最后产生的一笔GPS定位数据)之间的距离是否大于一距离上限，若否，则执行步骤S03，若是，则执行步骤S04及S05。本发明在步骤S02中透过判断该惯性定位结果与该GPS定位结果之间的距离是否大于该距离上限，以推测惯性定位是否发生了大幅偏差。举例来说，一般在道路上驾驶的车辆的速度绝大多数不超过时速八十公里，即便是高速公路，车辆时速平均约在一百二十公里左右，借由该GPS定位结果可计算出车辆于失去GPS讯号之前的车辆速度，再借由搭配惯性定位计算可持续得知车辆速度的变化，因此可进一步判断该惯性定位结果与该GPS定位结果两者之间的距离是否合理，举例来说一般合理情况下该惯性定位结果与该GPS定位结果两者之间的距离会小于以时速一百五十公里在该惯性定位结果与该GPS定位结果对应的时间差当中所对应的位移量，当将该距离上限的值设定为前述的位移量时，便能透过判断该惯性定位结果与该GPS定位结果之间的距离是否大于该距离上限，以推测车辆在惯性定位结果上是否发生了大幅偏差。同样地，若后续以每一惯性定位结果对应于前一个惯性定位结果的距离大于该距离上限值时，可推测该惯性定位结果之间发生了大幅偏差。
步骤S03是当该处理单元5判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限(惯性定位未发生大幅偏差)，该处理单元5将该惯性定位结果当作第1个定位结果。
步骤S04是当该处理单元5判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离大于该距离上限(惯性定位发生了大幅偏差)，该处理单元5根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第1个定位结果的时间点的影像定位结果。
更具体来说，该处理单元5分析该行车影像记录中该车辆相对于车道线的位置变化以及该车辆与其他车辆之间的相对位置及距离变化，从而推算该车辆与行车环境之间是否有大幅度的改变，借此推算产生影像定位结果。其中，所使用的算法例如但不限于「前车距离估算算法」、以模糊邏辑算法为基础的「外型大小相似性算法(Contour SizeSimilarity,CSS)」等。
补充说明的是，无论是步骤S01中的惯性定位运算，或是步骤S04中的影像定位运算，皆基于该GPS定位记录的该GPS定位结果(该无讯号时段之前该GPS定位单元1最后产生的一笔GPS定位数据)，同时借由进入无GPS讯号区段之前(例如但不限于:隧道口)导航图资上所知的特定坐标信息(例如:隧道口坐标)，以及透过GPS定位数据所得知的车辆速度数据，可在该车辆进入该无GPS讯号区段之前准确掌握该车辆最后接收该GPS定位数据的实时位置与速度，也就是说，该GPS定位结果搭配上述特定坐标信息、该车辆速度数据等可被当作后续惯性定位运算或影像定位运算的准确基础。
接着，如步骤S05所示，该处理单元5将相关于第1个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第1个定位结果。
以下配合图1及图3说明产生第n个定位结果的步骤，n≧2，且n小于等于例如该无讯号时段的动态感测数据的数据笔数，但n的上限不以此为限。首先，如步骤S11所示，该处理单元5根据第n-1个定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第n个定位结果的时间点的惯性定位结果。
接着，如步骤S12所示，该处理单元5判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离是否大于一距离上限，若否，则执行步骤S13，若是，则执行步骤S14及S15。本发明在步骤S12中透过判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离是否大于该距离上限，以推测惯性定位是否发生了大幅偏差。
步骤S13是当该处理单元5判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离不大于该距离上限(惯性定位未发生大幅偏差)，该处理单元5将该惯性定位结果当作第n个定位结果。
步骤S14是当该处理单元5判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离大于该距离上限(惯性定位发生了大幅偏差)，该处理单元5根据第n-1个定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第n个定位结果的时间点的影像定位结果。
接着，如步骤S15所示，该处理单元5将相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第n个定位结果。
参阅图1与图4，以下说明在本发明定位偏差修正系统100的一第二实施例中，产生相关于该无讯号时段内不同时间点的第1个定位结果及第m个定位结果的步骤，M≧m≧2，且M为该无讯号时段的动态感测数据的数据笔数，但m的上限M不以此为限。
首先，如步骤S21所示，该处理单元5根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第1个定位结果的时间点的惯性定位结果。
接着，如步骤S22所示，该处理单元5于产生第1个惯性定位结果之后且于产生第2个惯性定位结果之前，判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离是否大于一距离上限，若是，则接着执行步骤S23及S24，若否，则接着执行步骤S25。本发明在步骤S22中透过判断第1个惯性定位结果与该GPS定位结果之间的距离是否大于该距离上限，以推测惯性定位是否发生了大幅偏差。
步骤S23是(当惯性定位发生了大幅偏差)该处理单元5停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些影像定位结果。
接着，如步骤S24所示，该处理单元5将该些影像定位结果分别当作分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些定位结果。
另一方面，步骤S25是当该处理单元5判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限(惯性定位未发生大幅偏差)，该处理单元5令参数m＝2。
接着，如步骤S26所示，该处理单元5根据第m-1个定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第m个定位结果的时间点的惯性定位结果。
接着，如步骤S27所示，该处理单元5于产生第m个惯性定位结果之后且于产生第m+1个惯性定位结果之前，判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离是否大于一距离上限，若是，则接着执行步骤S23及S24，若否，则接着执行步骤S28。本发明在步骤S27中透过判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离是否大于该距离上限，以推测惯性定位结果之间是否发生了大幅偏差。
步骤S28是(当惯性定位未发生大幅偏差)该处理单元5判断参数m的值是否到达M。若步骤S28判断为否，则接着执行步骤S29，也就是将参数m的值加1，并接着再次执行步骤S26。若步骤S28判断为是，则接着执行步骤S30。
步骤S30是当该处理单元5判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限，且后续每一惯性定位结果与前一个惯性定位结果之间的距离皆不大于该距离上限，该处理单元5将该些惯性定位结果(第2个惯性定位结果至第M个)分别当作分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些定位结果。
综上所述，本发明定位偏差修正系统100借由当相关于第n个定位结果的时间点的该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元5根据第n-1个定位结果及该行车影像记录，产生相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果，并将相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第n个定位结果，从而能在惯性定位结果发生较大偏差时以影像定位结果取代，类似地，本发明定位偏差修正系统100借由当第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元5停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果，也就是说当车辆处于无GPS讯号路段之情况下时，先采取能直接感测于车辆本身状态的惯性定位信息做为持续精准定位的手段，当惯性定位累积计算误差或遇上车辆行驶被路面影响时，再进一步地透过影像之间车辆与车辆的相对定位结果来最大程度的维持整体定位的稳定性与精准度，修正惯性定位的偏移，故确实能达成本发明的目的。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种定位偏差修正方法，借由一存储单元及一处理单元实施，该存储单元存储有相关于一记录时段的一GPS定位记录、一动态感测记录及一行车影像记录，该GPS定位记录由一设置于一车辆上的GPS定位单元根据GPS卫星讯号产生，该动态感测记录由一设置于该车辆上的动态感测单元产生，该行车影像记录由一设置于该车辆上的行车记录单元产生，该GPS定位记录中于该记录时段内的一无讯号时段无GPS定位结果，该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果，该动态感测记录包含多个分别相关于该记录时段中不同时间点的动态感测数据，其特征在于，该方法包含：
该处理单元依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果，其中，产生第n个(n≧2)定位结果的步骤包含：
该处理单元根据第n-1个定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第n个定位结果的时间点的惯性定位结果；
该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离是否大于一距离上限；
当该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元根据第n-1个定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第n个定位结果的时间点的影像定位结果；及
该处理单元将相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第n个定位结果。
2.如权利要求1所述的定位偏差修正方法，其特征在于，产生相关于该无讯号时段的第1个定位结果的步骤包含：
该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第1个定位结果的时间点的惯性定位结果；
该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离是否大于一距离上限；
当该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第1个定位结果的时间点的影像定位结果；及
该处理单元将相关于第1个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第1个定位结果。
3.如权利要求1所述的定位偏差修正方法，其特征在于，当该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离不大于该距离上限，该处理单元将该惯性定位结果当作第n个定位结果。
4.如权利要求2所述的定位偏差修正方法，其特征在于，当该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限，该处理单元将该惯性定位结果当作第1个定位结果。
5.一种定位偏差修正方法，借由一存储单元及一处理单元实施，该存储单元存储有相关于一记录时段的一GPS定位记录、一动态感测记录及一行车影像记录，该GPS定位记录由一设置于一车辆上的GPS定位单元根据GPS卫星讯号产生，该动态感测记录由一设置于该车辆上的动态感测单元产生，该行车影像记录由一设置于该车辆上的行车记录单元产生，该GPS定位记录中于该记录时段中的一无讯号时段无GPS定位结果，该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果，其特征在于，该方法包含：
该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该动态感测记录，依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的惯性定位结果；
该处理单元于产生第m个(m≧2)惯性定位结果之后且于产生第m+1个惯性定位结果之前，判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离是否大于一距离上限；及
当该处理单元判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果。
6.如权利要求5所述的定位偏差修正方法，其特征在于，还包含：
该处理单元于产生第1个惯性定位结果之后且于产生第2个惯性定位结果之前，判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离是否大于一距离上限；及
当该处理单元判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些定位结果。
7.如权利要求6所述的定位偏差修正方法，其特征在于，当该处理单元判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限，且每一惯性定位结果与前一个惯性定位结果之间的距离皆不大于该距离上限，该处理单元将该些惯性定位结果分别当作分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些定位结果。
8.一种定位偏差修正系统，其特征在于，包含：
一GPS定位单元，适于设置于一车辆上，且根据GPS卫星讯号产生相关于一记录时段的一GPS定位记录；
一动态感测单元，适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一动态感测记录，该动态感测记录包含多个分别相关于该记录时段中不同时间点的动态感测数据；
一行车记录单元，适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一行车影像记录；
一存储单元，存储有相关于该记录时段的该GPS定位记录、该动态感测记录及该行车影像记录，该GPS定位记录中于该记录时段内的一无讯号时段无GPS定位结果，且该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果；及
一处理单元；
该处理单元依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果，其中，产生第n个(n≧2)定位结果的步骤包含：
该处理单元根据第n-1个定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第n个定位结果的时间点的惯性定位结果；
该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离是否大于一距离上限；
当该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元根据第n-1个定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第n个定位结果的时间点的影像定位结果；及
该处理单元将相关于第n个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第n个定位结果。
9.如权利要求8所述的定位偏差修正系统，其特征在于，产生相关于该无讯号时段的第1个定位结果的步骤包含：
该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及与其相同时间点的该动态感测数据，产生一相关于第1个定位结果的时间点的惯性定位结果；
该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离是否大于一距离上限；
当该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，产生一相关于第1个定位结果的时间点的影像定位结果；及
该处理单元将相关于第1个定位结果的时间点的该影像定位结果当作第1个定位结果。
10.如权利要求8所述的定位偏差修正系统，其特征在于，当该处理单元判断该惯性定位结果与第n-1个定位结果之间的距离不大于该距离上限，该处理单元将该惯性定位结果当作第n个定位结果。
11.如权利要求9所述的定位偏差修正系统，其特征在于，当该处理单元判断该惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限，该处理单元将该惯性定位结果当作第1个定位结果。
12.一种定位偏差修正系统，其特征在于，包含：
一GPS定位单元，适于设置于一车辆上，且根据GPS卫星讯号产生相关于一记录时段的一GPS定位记录；
一动态感测单元，适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一动态感测记录；
一行车记录单元，适于设置于该车辆上，且产生相关于该记录时段的一行车影像记录；
一存储单元，存储有相关于该记录时段的该GPS定位记录、该动态感测记录及该行车影像记录，该GPS定位记录中于该记录时段内的一无讯号时段无GPS定位结果，且该GPS定位记录包含一相关于该无讯号时段之前的时间点的GPS定位结果；及
一处理单元；
该处理单元根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该动态感测记录，依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的惯性定位结果；
该处理单元于产生第m个(m≧2)惯性定位结果之后且于产生第m+1个惯性定位结果之前，判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离是否大于一距离上限；
当该处理单元判断第m个惯性定位结果与第m-1个惯性定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作多个分别相关于该无讯号时段内不同时间点的定位结果。
13.如权利要求12所述的定位偏差修正系统，其特征在于，该处理单元于产生第1个惯性定位结果之后且于产生第2个惯性定位结果之前，判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离是否大于一距离上限；
当该处理单元判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离大于该距离上限，该处理单元停止继续产生后续的惯性定位结果，并根据该GPS定位记录的该GPS定位结果及该行车影像记录，依序产生分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些影像定位结果，并将该些影像定位结果分别当作分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些定位结果。
14.如权利要求13所述的定位偏差修正系统，其特征在于，当该处理单元判断第1个惯性定位结果与该GPS定位记录的该GPS定位结果之间的距离不大于该距离上限，且每一惯性定位结果与前一个惯性定位结果之间的距离皆不大于该距离上限，该处理单元将该些惯性定位结果分别当作分别相关于该无讯号时段内不同时间点的该些定位结果。
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|---|---|---|---|
| CN202110308559.0A CN115113237A (zh) | 2021-03-23 | 2021-03-23 | 定位偏差修正方法及定位偏差修正系统 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110308559.0A CN115113237A (zh) | 2021-03-23 | 2021-03-23 | 定位偏差修正方法及定位偏差修正系统 |
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|---|---|
| CN115113237A true CN115113237A (zh) | 2022-09-27 |
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Family Applications (1)
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2021
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