JP2018204690A - 駆動装置およびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】駆動装置の全体的なサイズの大型化を抑制できるように、駆動伝達系を設けること。【解決手段】第１のモータと、第１のモータの回転を複数段のギヤによって伝達する第１の駆動伝達系と、第２のモータと、第２のモータの回転を複数段のギヤによって伝達する第２の駆動伝達系と、第１の駆動伝達系の最終段のギヤと、第２の駆動伝達系の最終段のギヤとの双方によって駆動される出力ギヤと、を備え、出力ギヤの軸中心と、第１の駆動伝達系の最終段のギヤの軸中心とを通る直線を第１の直線とし、出力ギヤの軸中心と、第２の駆動伝達系の最終段のギヤの軸中心とを通る直線を第２の直線とした場合において、第１の直線と第２の直線とに挟まれた領域内に、第１のモータの軸中心、第２のモータの軸中心、第１の駆動伝達系の複数段のギヤの各々の軸中心、および第２の駆動伝達系の複数段のギヤの各々の軸中心が、全て収まっている。【選択図】図４

Description

本発明は、駆動装置およびロボットに関する。

従来、ロボットの関節等を動作させるため駆動装置として、２つのモータによって同一の出力軸を回転させる駆動装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、第１モータによって駆動される第２のギヤと、第２モータによって駆動される第３のギヤとのそれぞれを、出力軸に設けられた第１のギヤに噛み合わせて、出力軸を回転させるように構成されたモータ装置において、第３のギヤにおけるバックラッシュを抑えるように、第１モータおよび第２モータを制御する技術が開示されている。

このような駆動装置において、第１モータと出力軸との間と、第２モータと出力軸の間とのそれぞれに、複数段のギヤを備えた駆動伝達系を介在させることにより、第１モータの回転および第２モータの回転を減速して、出力軸へ伝達することが可能となる。

しかしながら、従来の駆動装置では、複数段のギヤを備えた駆動伝達系を設けることにより、駆動装置の全体的なサイズが大型化してしまう。このため、例えば、駆動対象に大型の設置スペースを確保する等の対策が必要であり、駆動装置を駆動対象に容易に取り付けることが困難であった。また、例えば、駆動装置をロボットアームの関節部に設ける場合、当該駆動装置の大型化は、ロボットアームの関節部の大型化を招き、これにより、ロボットアームが他の部品と干渉してしまい、ロボットアームの可動域を減少させてしまう虞がある。

本発明は、上述した従来技術の課題を解決するため、駆動装置の全体的なサイズの大型化を抑制できるように、駆動伝達系を設けることを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の駆動装置は、第１のモータと、前記第１のモータの回転を複数段のギヤによって伝達する第１の駆動伝達系と、第２のモータと、前記第２のモータの回転を複数段のギヤによって伝達する第２の駆動伝達系と、前記第１の駆動伝達系の最終段のギヤと、前記第２の駆動伝達系の最終段のギヤとの双方によって駆動される出力ギヤと、を備え、前記出力ギヤの軸中心と、前記第１の駆動伝達系の最終段のギヤの軸中心とを通る直線を第１の直線とし、前記出力ギヤの軸中心と、前記第２の駆動伝達系の最終段のギヤの軸中心とを通る直線を第２の直線とした場合において、前記第１の直線と前記第２の直線とに挟まれた領域内に、前記第１のモータの軸中心、前記第２のモータの軸中心、前記第１の駆動伝達系の前記複数段のギヤの各々の軸中心、および前記第２の駆動伝達系の前記複数段のギヤの各々の軸中心が、全て収まっている。

本発明によれば、駆動装置の全体的なサイズの大型化を抑制できるように、駆動伝達系を設けることができる。

本発明の一実施形態に係る駆動装置の構成を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る駆動装置における第１の駆動伝達系の具体的な構成を示す断面図である。 図２に示すブレーキ機構の拡大断面図である。 本発明の一実施形態に係る駆動装置における各駆動伝達系の配置を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る駆動装置における各駆動伝達系の配置を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る制御基板の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る位置・速度制御部によるオフセット制御の具体例を表すグラフである。 本発明の一実施形態に係る位置・速度制御部の機能構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る位置・速度制御部が備えるＭＭＣの機能構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る位置・速度制御部が備える第１選択部の機能構成を示す図である。 本発明の実施例に係るロボットの一部概略構成を示す図である。 本発明の実施例に係るロボットにおける、駆動装置の具体的な取り付け構成例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る駆動装置における制御基板の配置の変形例を示す図である。

〔一実施形態〕
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。

（駆動装置１００の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００の構成を示す平面図である。なお、以下の説明では、便宜上、図中Ｘ軸方向（各回転軸の軸方向）を上下方向としているが、駆動装置１００の取り付け方向や駆動対象の動作等によって、必ずしも図中Ｘ軸方向が上下方向になるとは限らない。

図１に示す駆動装置１００は、２つのモータ（第１のモータ１０１および第２のモータ１５１）を備えており、これら２つのモータの回転を、第１の駆動伝達系および第２の駆動伝達系によって出力ギヤ１０８に伝達し、当該出力ギヤ１０８を回転させる構成を有している。出力ギヤ１０８は、出力軸１０９に圧入されており、出力軸１０９とともに回転する。なお、本実施形態では、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１にＤＣブラシレスモータを用いているが、本発明は、ＤＣモータであっても転用可能である。

駆動装置１００において、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａの回転は、第１の駆動伝達系によって減速され、出力ギヤ１０８へと伝わる。第１の駆動伝達系は、複数段のギヤおよび複数の回転軸（第１ピニオン軸１０２、第１ギヤ１０３、第２ピニオン軸１０４、第２ギヤ１０５、第３ピニオン軸１０６、および第３ギヤ１０７）を有して構成されている。第１の駆動伝達系は、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａとともに、ハウジング１２０内に収容されている。但し、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａは、ハウジング１２０の底面に取り付けられた第１のモータ１０１から、ハウジング１２０の内部へと挿入されている。

また、駆動装置１００において、第２のモータ１５１の駆動軸１５１Ａの回転は、第２の駆動伝達系によって減速され、出力ギヤ１０８へと伝わる。第２の駆動伝達系は、複数段のギヤおよび複数の回転軸（第１ピニオン軸１５２、第１ギヤ１５３、第２ピニオン軸１５４、第２ギヤ１５５、第３ピニオン軸１５６、および第３ギヤ１５７）を有して構成されている。第２の駆動伝達系は、第２のモータ１５１の駆動軸１５１Ａとともに、ハウジング１２０内に収容されている。但し、第２のモータ１５１の駆動軸１５１Ａは、ハウジング１２０の底面に取り付けられた第２のモータ１５１から、ハウジング１２０の内部へと挿入されている。

また、駆動装置１００において、第１の駆動伝達系に対しては、当該第１の駆動伝達系の回転を制動するための、ブレーキ機構１３０（第１のブレーキ機構）が設けられている。また、駆動装置１００において、第２の駆動伝達系に対しては、当該第２の駆動伝達系の回転を制動するための、ブレーキ機構１８０（第２のブレーキ機構）が設けられている。

ブレーキ機構１３０は、第１ピニオン軸１０２と同軸上（第１ピニオン軸１０２におけるハウジング１２０の上面から突出した部分）に設けられている。同様に、ブレーキ機構１８０は、第１ピニオン軸１５２と同軸上（第１ピニオン軸１５２におけるハウジング１２０の上面から突出した部分）に設けられている。このようにブレーキ機構１３０，１８０を配置したことにより、駆動装置１００は、全体的なサイズが横幅方向（図中Ｘ軸方向およびＹ軸方向）に拡大してしまうことを抑制することが可能となっている。

このように構成された駆動装置１００は、例えば、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａの回転方向と、第２のモータ１５１の駆動軸１５１Ａの回転方向とを互いに異ならせることにより、出力ギヤ１０８のバックラッシュ（ギヤ間の隙間）を低減することができる。

また、駆動装置１００は、例えば、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａの回転方向と、第２のモータ１５１の駆動軸１５１Ａの回転方向とを互いに一致させることにより、出力ギヤ１０８を高トルク（２つのモータ１０１，１５１の出力トルクの合成トルク）で回転駆動することができる。

（第１の駆動伝達系の具体的な構成）
ここで、図２を参照して、第１の駆動伝達系の具体的な構成について説明する。なお、第２の駆動伝達系については、以下に説明する第１の駆動伝達系と同様の構成であるため、説明を省略する。

図２は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００における第１の駆動伝達系の具体的な構成を示す断面図である。図２に示すように、駆動装置１００は、ハウジング１２０内において、５つの回転軸（第１のモータ１０１が有する駆動軸１０１Ａ、第１ピニオン軸１０２、第２ピニオン軸１０４、第３ピニオン軸１０６、および出力軸１０９）が、いずれも上下方向（図中Ｚ軸方向）を軸方向として、互いに並行に並べて設けられている。駆動軸１０１Ａは、第１のモータ１０１が有する回転軸であり、ハウジング１２０の底面に取り付けられた第１のモータ１０１から、ハウジング１２０の底面を貫通して、ハウジング１２０の内部へと挿入されている。第１ピニオン軸１０２、第２ピニオン軸１０４、第３ピニオン軸１０６、および出力軸１０９の各々は、ハウジング１２０内に固設された上下一対のベアリング１１０によって、両端が回転自在に支持されている。これにより、各回転軸間は、所定の距離精度が保たれている。

また、ハウジング１２０内において、４つのギヤ（第１ギヤ１０３、第２ギヤ１０５、第３ギヤ１０７、および出力ギヤ１０８）が配置されている。第１ギヤ１０３は、第１ピニオン軸１０２に圧入されており、駆動軸１０１Ａに形成されているギヤと噛み合う。第２ギヤ１０５は、第２ピニオン軸１０４に圧入されており、第１ピニオン軸１０２に形成されているギヤと噛み合う。第３ギヤ１０７は、第３ピニオン軸１０６圧入されており、第２ピニオン軸１０４に形成されているギヤと噛み合う。出力ギヤ１０８は、出力軸１０９に圧入されており、第３ピニオン軸１０６に形成されているギヤと噛み合う。

このように構成された駆動装置１００は、第１のモータ１０１が、図６で後述する制御基板２１０の制御によって駆動されると、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａが回転する。駆動軸１０１Ａは、そのギヤ部分において第１ギヤ１０３と噛み合いつつ、回転することによって、第１ギヤ１０３に回転力を伝える。

第１ギヤ１０３は、第１ピニオン軸１０２とともに回転する。第１ピニオン軸１０２は、そのギヤ部分において第２ギヤ１０５と噛み合いつつ、回転することによって、第２ギヤ１０５に回転力を伝える。

第２ギヤ１０５は、第２ピニオン軸１０４とともに回転する、第２ピニオン軸１０４は、そのギヤ部分において第３ギヤ１０７と噛み合いつつ回転することによって、第３ギヤ１０７に回転力を伝える。

第３ギヤ１０７は、第３ピニオン軸１０６とともに回転する、第３ピニオン軸１０６は、そのギヤ部分において出力ギヤ１０８と噛み合いつつ回転することによって、出力ギヤ１０８に回転力を伝える。

出力ギヤ１０８は、出力軸１０９とともに回転する。出力軸１０９の先端側（図中Ｚ軸正側）には、その一部がハウジング１２０の上面から露出する円盤状の出力フランジ１１１が装着されている。出力フランジ１１１は、出力軸１０９とともに回転する。出力フランジ１１１は、駆動装置１００から出力される回転力を、当該回転力を利用して動作する装置（例えば、ロボットアーム等）に伝えるための部材である。出力フランジ１１１は、出力ギヤ１０８と一体的に形成されており、これによって、高い剛性が得られている。

出力フランジ１１１の回転速度は、第１のモータ１０１の回転速度に対し、４つのギヤ（第１ギヤ１０３、第２ギヤ１０５、第３ギヤ１０７、および出力ギヤ１０８）によって減速されたものとなる。したがって、これら４つのギヤの歯数を調整して、減速比を調整することにより、出力フランジ１１１の回転速度を、所望の回転速度まで減速させることができる。なお、図１および図２に示す例では、各ギヤが前段の回転軸と噛み合う構成を採用している関係上、前段のギヤよりも、後段のギヤの直径を大きく（すなわち、歯数を多く）している。すなわち、複数段のギヤの大小関係は、以下のとおりである。

第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａに形成されているギヤ＜第１ギヤ１０３＜第２ギヤ１０５＜第３ギヤ１０７＜出力ギヤ１０８

このように、第１の駆動伝達系は、前段のギヤと後段のギヤとが互いに重なりあう構成を採用したことにより、全体的なサイズが横幅方向（図中Ｘ軸方向およびＹ軸方向）に拡大してしまうことを抑制することが可能となっている。

出力フランジ１１１の回転力は、当該回転力を利用して動作する装置に伝えられる。例えば、出力フランジ１１１の回転力を、ロボットアームの回転に使用する場合、出力フランジ１１１を、ロボットアームの関節の回転軸と接続することで、ロボットアームを回転させることが可能となる。この際、出力フランジ１１１の表面から突出したピン１１１Ａを、ロボットアームの関節の回転軸にはめ込むことで、出力フランジ１１１の回転方向の位置合わせおよび滑り止めが可能となる。

出力フランジ１１１は、ハウジング１２０内において、出力軸１０９とともに、軸方向（図中Ｚ軸方向）に僅かに移動可能に設けられている。加えて、出力フランジ１１１は、出力軸１０９とともに、弾性部材１１２（例えば、皿ばね等）によって、出力フランジ１１１の表面を取付対象に押し付ける方向（図中Ｚ軸正方向）に付勢されている。これにより、出力フランジ１１１は、取付対象の表面に対して、より確実に面接触することが可能となっている。

制御基板２１０は、第１のモータ１０１の内部に設けられたエンコーダ１０１Ｂ（回転角検知センサ）によって検知された第１のモータ１０１の回転角から、ロボットアームの動作角度を算出することが可能である。すなわち、制御基板２１０は、エンコーダ１０１Ｂの出力値に基づいて、第１のモータ１０１の回転角を制御することにより、ロボットアームの動作角度を、所望の角度とすることができる。

なお、ロボットアームの動作角度をより正確に検出するために、図２に示すように、制御基板２１０の裏面における出力軸１０９の端部と対向する位置に、出力フランジ１１１（出力軸１０９）の回転角を検出する角度センサ２１０Ｂを設けるようにしてもよい。この角度センサ２１０Ｂとして、例えば、磁気式エンコーダを用いる場合、出力軸１０９の端部に円形の永久磁石を埋め込み、角度センサ２１０ＢのホールＩＣによって、出力軸１０９の回転に伴う永久磁石のＳ極とＮ極との切り替わりを検知することで、出力フランジ１１１（出力軸１０９）の回転角を検知することが可能となる。制御基板２１０は、角度センサ２１０Ｂによって検知された出力フランジ１１１の回転角に基づいて、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１を制御することにより、ロボットアームの動作角度を、より正確に所望の角度とすることができる。

（ブレーキ機構１３０）
図３は、図２に示すブレーキ機構１３０の拡大断面図である。ブレーキ機構１３０は、第１の駆動伝達系の回転を制動する。これにより、例えば、第１のモータ１０１の回転を停止させたときに、ブレーキ機構１３０によって第１の駆動伝達系の回転を制動することで、駆動装置１００による駆動対象（例えば、ロボットアーム）が、重力等の影響によって自動的に降下してしまうことを防止することができる。

図１および図２に示すように、ブレーキ機構１３０は、第１ピニオン軸１０２と同軸上に設けられている。具体的には、ブレーキ機構１３０は、第１ピニオン軸１０２における、ハウジング１２０の上面から突出した部分に設けられている。

図３に示すように、ブレーキ機構１３０は、出力フランジ１１１と同一面（ハウジング１２０の上面）上に設けられている。ブレーキ機構１３０は、入力軸（駆動軸１０１Ａ）側に設けられており、出力フランジ１１１は、出力軸（出力軸１０９）側に設けられている。これにより、ハウジング１２０の上面のスペースが有効に利用されており、駆動装置１００の全体的なサイズの大型化を抑制することが可能となっている。

ブレーキ機構１３０としては、第１ピニオン軸１０２の回転を制動するための、公知の様々なブレーキ機構を採用することが可能であるが、例えば、本実施形態では、図３に示す構成を採用している。

図３に示すように、ブレーキ機構１３０は、ハウジング１３１、ロータハブ１３２、およびブレーキ本体１３３を有して構成されている。

第１ピニオン軸１０２は、その一部がハウジング１２０の上面から、ハウジング１３１の内部へと突出している。ハウジング１３１の内部において、第１ピニオン軸１０２の先端には、ロータハブ１３２が装着されている。ロータハブ１３２は、ピンにより力を伝達し、抜け止めのネジによって第１ピニオン軸１０２に固定されている。これにより、ロータハブ１３２は、第１ピニオン軸１０２とともに回転する。

ロータハブ１３２は、ブレーキ本体１３３の内部の摩擦板と噛み合うように正方形になっている。これにより、第１ピニオン軸１０２が回転すると、その回転はロータハブ１３２を介して、ブレーキ本体１３３の内部の摩擦板に伝わり、これにより、当該摩擦板が回転するようになっている。

ブレーキ本体１３３は、摩擦板、パッド、ばね、ソレノイドを有する。ブレーキの使用時には、パッドが、ばねの力によって、摩擦板に押し付けられる。これにより、パッドと摩擦板との間の摩擦力により、第１ピニオン軸１０２の回転が制動される。ソレノイドは、ブレーキの未使用時には、通電されることによって、パッドが摩擦板に当接しないように、パッドを吸引する。すなわち、ソレノイドは、ブレーキの未使用時には、常に所定の電流が流れるため、発熱源となる。

ハウジング１３１には、ブレーキ本体１３３の発熱を逃がすための、ヒートシングが設けられてもよい。これにより、ブレーキ本体１３３の発熱が第１のモータ１０１に伝わり難くし、第１のモータ１０１が温度上昇により異常停止してしまうことを抑制することができる。他の構成例として、例えば、ハウジング１３１を駆動対象（例えば、ロボットアーム等）に接触させて、当該駆動対象を介して、ハウジング１３１の発熱を逃がすようにしてもよい。

なお、ブレーキ機構１３０は、図３に示す構成以外の構成であってもよい。例えば、ロータハブ１３２の代わりに、円板に穴が開いた形状のストップ板を取り付け、その穴にソレノイドの軸を差し込むことで、第１ピニオン軸１０２の回転を制動する構成を採用してもよい。この場合、摩擦板にパッドを押し付ける構成よりも、小さな力でブレーキをかけることが可能となり、上述したブレーキ本体１３３の発熱の観点からも、有利な方法と言える。

（制御基板２１０の構成）
本実施形態の駆動装置１００は、制御基板２１０をさらに備える。制御基板２１０は、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１の駆動制御を行う装置である。制御基板２１０は、コネクタ２１０Ａを介して、上位コントローラから位置目標値ｘｔｇｔおよび速度目標値ｖｔｇｔが入力される。そして、制御基板２１０は、コネクタ２１０Ａを介して、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１を駆動するための制御信号を、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１へ出力する。図２に示すように、制御基板２１０は、ハウジング１２０の底面、且つ、出力軸１０９と重なる位置に設けられている。すなわち、図２に示すように、ハウジング１２０の底面には、第１のモータ１０１、第２のモータ１５１、および制御基板２１０が設けられており、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１は、入力側（駆動軸１０１Ａおよび駆動軸１５１Ａ側）に配置されており、制御基板２１０は、出力側（出力軸１０９側）に配置されている。

（駆動伝達系の配置）
図４および図５は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００における各駆動伝達系の配置を説明するための図である。

図４の駆動装置１００と図５の駆動装置１００とでは、ハウジング１２０の形状が異なり、その他の点では同一である。図５の駆動装置１００では、第１のモータ１０１にフランジ１０１Ｃが設けられており、第２のモータ１５１にフランジ１５１Ｃが設けられている。これに応じて、図５の駆動装置１００では、ハウジング１２０の外形状の一部が、フランジ１０１Ｃおよびフランジ１５１Ｃの外形状に沿うものとなるように、拡大されている。

図４および図５に示すように、駆動装置１００においては、第１の駆動伝達系のギヤ列と、第２の駆動伝達系のギヤ列とは、両者の間に互いに接触しない程度の間隔を有して、概ね同方向に（比較的狭角なＶ字状に）延伸している。

特に、駆動装置１００においては、出力ギヤ１０８の軸中心Ｏと、第１の駆動伝達系の最終段の第３ギヤ１０７の軸中心Ａ１とを通る直線を直線Ｌ１（第１の直線）とし、出力ギヤ１０８の軸中心Ｏと、第２の駆動伝達系の最終段の第３ギヤ１５７の軸中心Ａ２とを通る直線を直線Ｌ２（第２の直線）とした場合において、直線Ｌ１と直線Ｌ２とに挟まれた領域内に、第１のモータ１０１の軸中心、第２のモータ１５１の軸中心、第１の駆動伝達系の複数段のギヤの各々の軸中心、第２の駆動伝達系の複数段のギヤの各々の軸中心、ブレーキ機構１３０の軸中心、およびブレーキ機構１８０の軸中心が、全て収まっている。

加えて、出力ギヤ１０８の外形と、第１のモータ１０１の外形との接線を接線Ｌ３とし、出力ギヤ１０８の外形と、第２のモータ１５１の外形との接線を接線Ｌ４とした場合において、接線Ｌ３と接線Ｌ４とに挟まれた領域内に、第１のモータ１０１、第２のモータ１５１、第１の駆動伝達系の複数段のギヤ、第２の駆動伝達系の複数段のギヤ、ブレーキ機構１３０、ブレーキ機構１８０が、全て収まっている。

このように第１の駆動伝達系および第２の駆動伝達系を配置したことにより、駆動装置１００は、ハウジング１２０の横幅方向（図中Ｙ軸方向）のサイズを小型化することが可能となっており、ハウジング１２０の形状を、図４に示す形状または図５に示す形状（但し、これらに限らない）とすることができる。

また、第１の駆動伝達系の複数段のギヤの各々の軸中心、および、第２の駆動伝達系の複数段のギヤの各々の軸中心を、直線Ｌ１と直線Ｌ２とに挟まれた領域内に配置したことで、駆動装置１００全体の重心を、駆動装置１００の図中Ｏ点からＸ軸方向に離すことができる。これを実現するため、駆動装置１００では、第１の駆動伝達系の複数段のギヤおよび第２の駆動伝達系の複数段のギヤを、直線状ではなく、図４および図５に示すように、駆動装置１００の横幅方向（図中Ｙ軸方向）における中心に向かって折れ曲がった線形状に配置されている。これにより、アーム全体の重心を腕の根元に近づけることが可能である。また場合によっては、カウンターウエイトの効果でアーム自重によって作用する出力軸負荷トルクを低減することができる。

なお、ハウジング１２０には、駆動装置１００を駆動対象に固定するための固定ネジ７１１を貫通させるための、３つのネジ穴１２０Ｂが形成されている。特に、ハウジング１２０の中央において、第１の駆動伝達系と第２の駆動伝達系との間に、１つのネジ穴１２０Ｂが形成されている。これにより、この位置に変えてネジ穴１２０Ｂをハウジング１２０の縁部に形成した場合と比較して、ハウジング１２０の横幅方向（図中Ｙ軸方向）のサイズが増加してしまうことを防いでいる。

（制御基板２１０の構成）
図６は、本発明の一実施形態に係る制御基板２１０の構成を示す図である。図６に示すように、制御基板２１０は、位置・速度制御部２１３、ドライバ２２３、およびドライバ２２４を備えている。制御基板２１０は全ての機能を回路で実行する他、それらの機能の一部をソフトウェア（ＣＰＵ）によって実行するものであっても良い。また、制御基板２１０は、複数の回路又は複数のソフトウェアによって実行されるものであっても良い。

ここで、図６に示すように、第１のモータ１０１は、エンコーダ１０１Ｂを有している。具体的には、エンコーダ１０１Ｂは、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａに設けられており、第１のモータ１０１のエンコーダ信号ｅｎｃ１を出力する。エンコーダ信号ｅｎｃ１は、制御基板２１０の位置・速度制御部２１３に供給され、位置・速度制御部２１３によって第１のモータ１０１の位置および速度のＰＩＤ（Proportional Integral Differential）制御に用いられる。

また、図６に示すように、第２のモータ１５１は、エンコーダ１５１Ｂを有している。具体的には、エンコーダ１５１Ｂは、第２のモータ１５１の駆動軸１５１Ａに設けられており、第２のモータ１５１のエンコーダ信号ｅｎｃ２を出力する。エンコーダ信号ｅｎｃ２は、制御基板２１０の位置・速度制御部２１３に供給され、位置・速度制御部２１３によって第２のモータ１５１の位置および速度のＰＩＤ制御に用いられる。

位置・速度制御部２１３は、上位コントローラから入力される位置目標値ｘｔｇｔおよび速度目標値ｖｔｇｔと、エンコーダ１０１Ｂから出力される第１のモータ１０１のエンコード信号ｅｎｃ１とに基づき、第１のモータ１０１のＰＩＤ制御を行う。その結果、位置・速度制御部２１３は、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａの位置および速度を、位置目標値ｘｔｇｔおよび速度目標値ｖｔｇｔに一致させるための、第１のモータ１０１の電圧指令値ｄｒｖｏｕｔをドライバ２２３へ出力する。ドライバ２２３は、入力された電圧指令値ｄｒｖｏｕｔに応じて、第１のモータ１０１の駆動信号（ＤＣモータ、ＤＣブラシレスモータ等、モータ形態に合わせた駆動信号）を生成し、当該駆動信号を第１のモータ１０１へ出力する。これにより、第１のモータ１０１の駆動軸１０１Ａが回転することとなる。

また、位置・速度制御部２１３は、上位コントローラから入力される位置目標値ｘｔｇｔおよび速度目標値ｖｔｇｔと、エンコーダ１５１Ｂから出力される第２のモータ１５１のエンコード信号ｅｎｃ２とに基づき、第２のモータ１５１のＰＩＤ制御を行う。その結果、位置・速度制御部２１３は、第２のモータ１５１の駆動軸１５１Ａの位置および速度を、位置目標値ｘｔｇｔおよび速度目標値ｖｔｇｔに一致させるための、第２のモータ１５１の電圧指令値ｄｒｖｏｕｔをドライバ２２４へ出力する。ドライバ２２４は、入力された電圧指令値ｄｒｖｏｕｔに応じて、第２のモータ１５１の駆動信号（ＤＣモータ、ＤＣブラシレスモータ等、モータ形態に合わせた駆動信号）を生成し、当該駆動信号を第２のモータ１５１へ出力する。これにより、第２のモータ１５１の駆動軸１５１Ａが回転することとなる。

ここで、位置・速度制御部２１３は、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１の各々の電圧指令値を制御するオフセット制御を行うことで、これら２つのモータ１０１，１５１と出力ギヤ１０８との間のバックラッシュを解消しつつ、これら２つのモータ１０１，１５１を駆動することができる。すなわち、位置・速度制御部２１３は、電圧制御によりバックラッシュを解消させることができるため、従来の電流制御によるバックラッシュを解消させる方法と比較して、低コストでバックラッシュを解消することができる。以下、図７〜図１０を参照して、位置・速度制御部２１３によるオフセット制御について説明する。

（オフセット制御の具体例）
図７は、本発明の一実施形態に係る位置・速度制御部２１３によるオフセット制御の具体例を表すグラフである。図７のグラフにおいて、横軸は、オフセット制御による制御前の入力電圧指令値ｄｒｖｉｎを表しており、縦軸は、オフセット制御による制御後の出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔを表している。また、図７のグラフにおいて、実線は、第１のモータ１０１の電圧指令値を表しており、点線は、第２のモータ１５１の電圧指令値を表している。

図７の例において、まず、位置・速度制御部２１３は、図中Ａに示すように、第１のモータ１０１に対して、出力ギヤ１０８を駆動方向とは逆方向に駆動させるオフセット電圧ｏｆｆｓｅｔが加わるように、第１のモータ１０１の電圧指令値（オフセット電圧指令値）を出力する。その状態で、位置・速度制御部２１３は、第２のモータ１５１に対して、オフセット電圧ｏｆｆｓｅｔの絶対値と同値の電圧が加わりつつ、出力ギヤ１０８を駆動方向に駆動させる駆動電圧が徐々に加わるように、第２のモータ１５１の電圧指令値を制御する。これにより、出力ギヤ１０８に対し、２つのモータ１０１，１５１の双方から互いに逆方向の駆動力が加えられるため、出力ギヤ１０８と２つのモータ１０１，１５１との間のバックラッシュが解消されることとなる。なお、オフセット電圧ｏｆｆｓｅｔは、ギヤ間の隙間を解消するためのものであり、外部負荷がかからないため、駆動電圧の５％程度で十分である。

次に、位置・速度制御部２１３は、図中Ｂに示すように、駆動電圧ｄｒｖｌｉｍｉｔにおいて、第２のモータ１５１の出力が限界値に達すると、第２のモータ１５１に駆動電圧ｄｒｖｌｉｍｉｔが印加された状態を維持するように、第２のモータ１５１の電圧指令値を制御する。その状態で、位置・速度制御部２１３は、第１のモータ１０１に対して、出力ギヤ１０８を駆動方向に駆動させる駆動電圧が徐々に加わるように、第１のモータ１０１の電圧指令値を制御する。これにより、出力ギヤ１０８に対し、２つのモータ１０１，１５１の双方から互いに同方向の駆動力が加えられるため、出力ギヤ１０８の駆動トルクを高めることができる。このとき、図中Ａで第２のモータ１５１の駆動電圧を上昇させるときと同じ上昇率で、第１のモータ１０１の駆動電圧を上昇させるようにするとよい。

そして、位置・速度制御部２１３は、図中Ｃに示すように、駆動電圧ｄｒｖｌｉｍｉｔにおいて、２つのモータ１０１，１５１の双方の出力が限界値に達すると、２つのモータ１０１，１５１の双方に対して、駆動電圧ｄｒｖｌｉｍｉｔが印加された状態を維持するように、これら２つのモータ１０１，１５１の各々の電圧指令値を制御する。

なお、図７の例において、図中Ａ'〜Ｃ'は、図中Ａ〜Ｃと逆方向に各モータを駆動する例を表しており、図中Ａ〜Ｃと対称的である。

（位置・速度制御部２１３の機能構成）
図８は、本発明の一実施形態に係る位置・速度制御部２１３の機能構成を示す図である。

図８に示すように、位置・速度制御部２１３は、第１選択部４０１、第２選択部４０２、ＭＭＣ（マルチモータ制御部）４０３、およびＭＭＣ４０４を備えている。

第１選択部４０１および第２選択部４０２は、それぞれ、エンコーダ１０１Ｂから出力された第１のモータ１０１のエンコーダ信号ｅｎｃ１、および、エンコーダ１５１Ｂから出力された第２のモータ１５１のエンコーダ信号ｅｎｃ２が入力される。そして、第１選択部４０１および第２選択部４０２は、それぞれ、エンコーダ信号ｅｎｃ１、エンコーダ信号ｅｎｃ２、または、エンコーダ信号ｅｎｃ１とエンコーダｅｎｃ２との平均値を選択し、選択された信号に応じた、位置検知信号ｘｄｅｔおよび速度検知信号ｖｄｅｔを出力する。

ＭＭＣ４０３は、上位コントローラから、速度目標値ｖｔｇｔおよび位置目標値ｘｔｇｔが入力される。また、ＭＭＣ４０３は、第１選択部４０１から出力された位置検知信号ｘｄｅｔおよび速度検知信号ｖｄｅｔが入力される。そして、ＭＭＣ４０３は、入力された各信号に基づいてＰＩＤ制御行うことによって入力電圧指令値ｄｒｖｉｎを生成し、図７に示したように、入力電圧指令値ｄｒｖｉｎから出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔへの変換を行い、第１のモータ１０１のための出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔをドライバ２２３へ出力する。また、ＭＭＣ４０３は、生成された入力電圧指令値ｄｒｖｉｎを、制御電圧ｃｏｎｔｏｕｔ２として、ＭＭＣ４０４に出力する。また、ＭＭＣ４０３は、入力電圧指令値ｄｒｖｉｎの代わりに、ＭＭＣ４０４から出力された制御電圧ｃｏｎｔｏｕｔ２を用いて、出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔへの変換を行うことができる。

ＭＭＣ４０４は、上位コントローラから、速度目標値ｖｔｇｔおよび位置目標値ｘｔｇｔが入力される。また、ＭＭＣ４０４は、第２選択部４０２から出力された位置検知信号ｘｄｅｔおよび速度検知信号ｖｄｅｔが入力される。そして、ＭＭＣ４０４は、入力された各信号に基づいてＰＩＤ制御行うことによって入力電圧指令値ｄｒｖｉｎを生成し、図７に示したように、入力電圧指令値ｄｒｖｉｎから出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔへの変換を行い、第２のモータ１５１のための出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔをドライバ２２４へ出力する。また、ＭＭＣ４０４は、生成された入力電圧指令値ｄｒｖｉｎを、制御電圧ｃｏｎｔｏｕｔ１として、ＭＭＣ４０３に出力する。また、ＭＭＣ４０４は、入力電圧指令値ｄｒｖｉｎの代わりに、ＭＭＣ４０３から出力された制御電圧ｃｏｎｔｏｕｔ１を用いて、出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔへの変換を行うことができる。

（ＭＭＣ４０３の機能構成）
図９は、本発明の一実施形態に係る位置・速度制御部２１３が備えるＭＭＣ４０３の機能構成を示す図である。なお、ＭＭＣ４０４の機能構成は、ＭＭＣ４０３の機能構成と同様であるため、図示および説明を省略する。

図９に示すように、ＭＭＣ４０３は、ＰＩＤコントローラ４１１、ＭＵＸ（マルチプレクサ）４１２、オフセットコンバータ４１３を備えている。

ＰＩＤコントローラ４１１は、速度目標値ｖｔｇｔ、位置目標値ｘｔｇｔ、位置検知信号ｘｄｅｔ、速度検知信号ｖｄｅｔが入力される。そして、ＰＩＤコントローラ４１１は、これら各信号に基づいてＰＩＤ制御行うことによって入力電圧指令値ｄｒｖｉｎを生成し、当該入力電圧指令値ｄｒｖｉｎをＭＵＸ４１２へ出力する。

ＭＵＸ４１２は、外部入力信号ｐｗｍ＿ｅｘｇに基づいて、ＰＩＤコントローラ４１１から出力された入力電圧指令値ｄｒｖｉｎ、または、ＭＭＣ４０４から出力された制御電圧ｃｏｎｔｏｕｔ２を選択して出力する。

オフセットコンバータ４１３は、図５に示したように、入力電圧指令値ｄｒｖｉｎ（または制御電圧ｃｏｎｔｏｕｔ２）から出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔへの変換を行い、当該出力電圧指令値ｄｒｖｏｕｔをドライバ２２３へ出力する。

なお、オフセットコンバータ４１３には、各種パラメータとして、ｄｒｖｌｉｍｉｔ、ｏｆｆｓｅｔ、ｏｆｆｓｅｔ＿ｓｅｌ、ｏｆｆｓｅｔ＿ｏｎが入力される。ｄｒｖｌｉｍｉｔは、モータの出力が限界値に達するときの電圧である。ｏｆｆｓｅｔは、駆動電圧とは反対側にかけるオフセット電圧値である。ｏｆｆｓｅｔ＿ｓｅｌは、正側に駆動電圧を印加するか、負側に駆動電圧を印加するかの選択値である。ｏｆｆｓｅｔ＿ｏｎは、オフセット制御を行うか否かの選択値である。これらのパラメータは、例えば、制御基板２１０が備えるメモリ等に予め格納されている。

（第１選択部４０１の機能構成）
図１０は、本発明の一実施形態に係る位置・速度制御部２１３が備える第１選択部４０１の機能構成を示す図である。なお、第２選択部４０２の機能構成は、第１選択部４０１の機能構成と同様であるため、図示および説明を省略する。

図１０に示すように、第１選択部４０１は、検出部４２１、検出部４２２、ＭＵＸ４２３、およびＭＵＸ４２４を備えている。

検出部４２１は、第１のモータ１０１のエンコーダ１０１Ｂから出力されたエンコーダ信号ｅｎｃ１が入力される。このエンコーダ信号ｅｎｃ１は、互いに位相差（例えば、９０度）をもつエンコーダ信号ｅｎｃ１ａおよびエンコーダ信号ｅｎｃ１ｂを含んでいる。そして、検出部４２１は、エンコーダ信号ｅｎｃ１ａおよびエンコーダ信号ｅｎｃ１ｂに基づいて、位置検知信号ｘｄｅｔおよび速度検知信号ｖｄｅｔを生成して、これら２つの信号をＭＵＸ４２３およびＭＵＸ４２４の各々に出力する。

検出部４２２は、第２のモータ１５１のエンコーダ１５１Ｂから出力されたエンコーダ信号ｅｎｃ２が入力される。このエンコーダ信号ｅｎｃ２は、互いに位相差（例えば、９０度）をもつエンコーダ信号ｅｎｃ２ａおよびエンコーダ信号ｅｎｃ２ｂを含んでいる。そして、検出部４２２は、エンコーダ信号ｅｎｃ２ａおよびエンコーダ信号ｅｎｃ２ｂに基づいて、位置検知信号ｘｄｅｔおよび速度検知信号ｖｄｅｔを生成して、これら２つの信号をＭＵＸ４２３およびＭＵＸ４２４の各々に出力する。

ＭＵＸ４２３およびＭＵＸ４２４は、それぞれ、エンコーダ信号ｅｎｃ１、エンコーダ信号ｅｎｃ２、または、エンコーダ信号ｅｎｃ１とエンコーダｅｎｃ２との平均値を選択し、選択された信号に応じた、位置検知信号ｘｄｅｔおよび速度検知信号ｖｄｅｔを出力する。この際、位置検知信号ｘｄｅｔの選択は、外部入力信号ｘｄｅｔｓｅｌに基づいて行われる。また、速度検知信号ｖｄｅｔの選択は、外部入力信号ｖｄｅｔｓｅｌに基づいて行われる。

以上説明したように、本実施形態の駆動装置１００によれば、出力ギヤ１０８の軸中心Ｏと、第１の駆動伝達系の第３ギヤ１０７の軸中心Ａ１とを通る直線を直線Ｌ１とし、出力ギヤ１０８の軸中心Ｏと、第２の駆動伝達系の第３ギヤ１５７の軸中心Ａ２とを通る直線を直線Ｌ２とした場合において、直線Ｌ１と直線Ｌ２とに挟まれた領域内に、第１のモータ１０１の軸中心、第２のモータ１５１の軸中心、第１の駆動伝達系の複数段のギヤの各々の軸中心、第２の駆動伝達系の複数段のギヤの各々の軸中心、ブレーキ機構１３０の軸中心、およびブレーキ機構１８０の軸中心が、全て収まっている。これにより、本実施形態の駆動装置１００によれば、ハウジング１２０の横幅方向（図中Ｙ軸方向）のサイズを小型化することが可能となる。すなわち、本実施形態の駆動装置１００によれば、当該駆動装置１００の全体的なサイズの大型化を抑制できるように、各駆動伝達系を設けることができる。

〔実施例〕
図１１は、本発明の実施例に係るロボット７００の一部概略構成を示す図である。図１１にその一部（ロボットアームの関節部分）を示すロボット７００は、産業用ロボット、家庭用ロボット等、ロボットアームを備える様々な用途のロボットが対象となり得る。図１１に示すように、ロボット７００は、支持体７１０、駆動装置１００、およびアーム本体７３０を備えている。

アーム本体７３０は、「駆動対象」の一例であり、その末端部分に有する回転軸７１０Ａにおいて、支持体７１０によって回転自在に軸支されている。アーム本体７３０は、駆動装置１００から出力される回転力によって、回転軸７１０Ａを中心として回転可能である。

駆動装置１００は、実施形態で説明したとおり、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１の回転を、第１の減速機構および第２の減速機構によって出力フランジ１１１に伝達し、出力フランジ１１１を回転させる装置である。図１１に示すように、駆動装置１００は、出力フランジ１１１の回転軸が、アーム本体７３０の回転軸７１０Ａと一致するように、支持体７１０の内部に配置され、複数の固定ネジ７１１によって、支持体７１０の内側に固定される。このとき、駆動装置１００は、ハウジング１２０の表面から支持体７１０の方向（図中Ｚ軸正方向）に向かって突出したピン１１３が、支持体７１０の内側に形成された凹み部に嵌め込まれる。これにより、駆動装置１００本体の位置決めを容易に行うことができるようになっており、駆動装置１００の着脱作業の容易性を向上することができる。

出力フランジ１１１は、複数の固定ネジ７１２によって、アーム本体７３０に固定される。これにより、出力フランジ１１１が回転すると、当該出力フランジ１１１に固定されたアーム本体７３０が回転することとなる。アーム本体７３０の回転方向および回転量（回転角度）の制御は、上位コントローラから第１のモータ１０１および第２のモータ１５１の回転方向および回転量（回転角度）を制御することによって、実現される。

出力フランジ１１１の先端には、インロー１１１Ｂが取り付けられており、当該インロー１１１Ｂがアーム本体７３０の凹み部に嵌め込まれることにより、出力フランジ１１１の中心が位置決めされる。また、出力フランジ１１１の表面から突出したピン１１１Ａを、アーム本体７３０の他の凹み部にはめ込むことで、出力フランジ１１１の回転方向の位置決めおよび滑り止めがなされる。

このように構成された本実施例のロボット７００は、実施形態の駆動装置１００を用いたことにより、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１の回転を減速および制動可能としつつ、駆動装置１００の全体サイズの大型化を抑制することができるため、例えば、支持体７１０の比較的狭いスペース内に駆動装置１００を設置することができる等、駆動装置１００の設置位置に関する柔軟性を高めることが可能となる。

（駆動装置１００の具体的な取り付け構成例）
図１２は、本発明の実施例に係るロボット７００における、駆動装置１００の具体的な取り付け構成例を示す図である。図１２では、支持体７１０に固定された駆動装置１００を、ハウジング１２０の底面側から表している。

図１２に示すように、駆動装置１００は、ロボット７００が備える支持体７１０の内側に配置され、３本の固定ネジ７１１によって、支持体７１０の内側に固定される。各固定ネジ７１１は、ハウジング１２０に形成されたネジ穴１２０Ｂを貫通して、支持体７１０の内側にネジ止めされる。このように、ハウジング１２０の底面側から、駆動装置１００をネジ止め固定することにより、出力フランジ１１１に取り付けられるアーム本体７３０のレイアウトに影響されず、固定ネジ７１１に容易にアクセスできるため、メンテナンス性を向上させることができる。

図４および図５に示したように、ハウジング１２０には、３つのネジ穴１２０Ｂが形成されており、そのうちの一つは、ハウジング１２０の中央において、第１の駆動伝達系と第２の駆動伝達系との間に形成されている。これにより、ネジ穴１２０Ｂをハウジング１２０の縁部に形成した場合と比較して、ハウジング１２０の横幅方向（図中Ｙ軸方向）のサイズが増加してしまうことを防止することができる。

また、図１２に示すように、制御基板２１０は、ハウジング１２０の底面、且つ、出力軸１０９と重なる位置に、ハウジング１２０の外周部からはみ出すことなく設けられている。すなわち、図１２に示すように、ハウジング１２０の同一面上に、第１のモータ１０１、第２のモータ１５１、および制御基板２１０が設けられており、第１のモータ１０１および第２のモータ１５１は、入力側（駆動軸１０１Ａおよび駆動軸１５１Ａ側）に配置されており、制御基板２１０は、出力側（出力軸１０９側）に配置されている。このような位置（空きスペース）に制御基板２１０を配置したことにより、制御基板２１０を設置するための専用のスペースを、駆動装置１００に別途形成する必要がなくなるため、駆動装置１００のサイズが拡大してしまうことを防止することができる。

また、図１２に示すように、ハウジング１２０における制御基板２１０の周辺の外周部には、部分的に内側に向かって凹んだ凹部１２０Ｃが形成されている。この凹部１２０Ｃには、支持体７１０の外周部の対向する位置に形成されている凸部７１０Ｂ（リブの肉厚部分）を逃がすことができるようになっており、すなわち、支持体７１０のサイズを拡大することなく、ハウジング１２０と支持体７１０との干渉を防ぐことができるようになっている。

以上、本発明の好ましい実施形態および実施例について詳述したが、本発明はこれらの実施形態および実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

例えば、上記実施例では、本発明の駆動装置をロボットアームの駆動に適用する例を説明したが、本発明の駆動装置は、当該駆動装置から出力される回転力を利用して動作するものであれば、如何なる駆動対象にも適用することが可能である。

一例として、本発明は、ＭＦＰ（MultiFunction Peripheral）等の画像形成装置において、各種ローラ（例えば、給紙ローラ、紙搬送ローラ等）を駆動する構成に適用することができる。また、他の一例として、本発明は、シート状のプリプレグや、紙幣等を搬送する搬送装置において、搬送ローラを駆動する構成に適用することができる。その他、本発明は、例えば自動車やロボットやアミューズメント機器等において、２つのモータによって駆動される回転軸の回転運動により、動力を得ることを目的とする構成に適用することができる。

また、上記実施形態において、制御基板２１０の配置を、例えば図１３に示すように変形してもよい。図１３は、本発明の一実施形態に係る駆動装置１００における制御基板２１０の配置の変形例を示す図である。図１３に示す例では、制御基板２１０が駆動装置１００の本体の外部に設けられている。この変更に伴い、制御基板２１０が設けられていた位置には、センサ基板１７０が設けられている。そして、角度センサ２１０Ｂは、センサ基板１７０の出力軸１０９の端部と対向する位置に設けられている。角度センサ２１０Ｂの検出信号は、センサ基板１７０に設けられているコネクタ１７０Ａを介して、制御基板２１０へ出力される。

１００ 駆動装置
１０１ 第１のモータ
１０２ 第１ピニオン軸
１０３ 第１ギヤ
１０４ 第２ピニオン軸
１０５ 第２ギヤ
１０６ 第３ピニオン軸
１０７ 第３ギヤ
１０８ 出力ギヤ
１０９ 出力軸
１２０ ハウジング
１３０ ブレーキ機構
１５１ 第２のモータ
１５２ 第１ピニオン軸
１５３ 第１ギヤ
１５４ 第２ピニオン軸
１５５ 第２ギヤ
１５６ 第３ピニオン軸
１５７ 第３ギヤ
１８０ ブレーキ機構
２１０ 制御基板
２２３，２２４ ドライバ
７００ ロボット
７１０ 支持体
７３０ アーム本体（駆動対象）

特開２００９−２１３１９０号公報

Claims (7)

1. 第１のモータと、
   前記第１のモータの回転を複数段のギヤによって伝達する第１の駆動伝達系と、
   第２のモータと、
   前記第２のモータの回転を複数段のギヤによって伝達する第２の駆動伝達系と、
   前記第１の駆動伝達系の最終段のギヤと、前記第２の駆動伝達系の最終段のギヤとの双方によって駆動される出力ギヤと、
   を備え、
   前記出力ギヤの軸中心と、前記第１の駆動伝達系の最終段のギヤの軸中心とを通る直線を第１の直線とし、前記出力ギヤの軸中心と、前記第２の駆動伝達系の最終段のギヤの軸中心とを通る直線を第２の直線とした場合において、
   前記第１の直線と前記第２の直線とに挟まれた領域内に、前記第１のモータの軸中心、前記第２のモータの軸中心、前記第１の駆動伝達系の前記複数段のギヤの各々の軸中心、および前記第２の駆動伝達系の前記複数段のギヤの各々の軸中心が、全て収まっている、
   駆動装置。
2. 前記第１のモータの駆動軸に形成されているギヤ、前記第１の駆動伝達系の複数段のギヤ、および前記出力ギヤは、出力側に向かって並び順に、歯数が多くなり、
   前記第２のモータの駆動軸に形成されているギヤ、前記第２の駆動伝達系の複数段のギヤ、および前記出力ギヤは、出力側に向かって並び順に、歯数が多くなる、
   請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記第１の駆動伝達系の回転を制動するための第１のブレーキ機構と、
   前記第２の駆動伝達系の回転を制動するための第２のブレーキ機構と、をさらに備え、
   前記第１のブレーキ機構の軸中心と、前記第２のブレーキ機構の軸中心とが、さらに、前記第１の直線と前記第２の直線とに挟まれた領域内に収まっている、
   請求項１または２に記載の駆動装置。
4. 前記第１の駆動伝達系および前記第２の駆動伝達系を収容するハウジングと、
   前記第１のモータおよび前記第２のモータの駆動を制御する制御基板と、をさらに備え、
   前記ハウジングの同一面上に、前記第１のモータ、前記第２のモータ、および前記制御基板が配置されている、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の駆動装置。
5. 前記ハウジングの外周部は、取付対象に形成されている凸部を逃がすための、凹部が形成されている
   請求項４に記載の駆動装置。
6. 前記ハウジングは、取付対象に固定するための固定ネジを貫通させるための、少なくとも１つのネジ穴が、前記第１の駆動伝達系と前記第２の駆動伝達系との間に形成されている、
   請求項４または５に記載の駆動装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載に駆動装置と、
   前記駆動装置から出力される回転力によって駆動される駆動対象と
   を備えるロボット。

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