JP2018202808A - 成形品取出機 - Google Patents

Abstract

【課題】 作業部品以外の１以上の機能部品を作業用ヘッドに装着することが容易な成形品取出機を提供する。【解決手段】 装着具２６は、第１のアーム２６Ａと第２のアーム２６Ｂを有する。第１のアームは、下側の横パイプ２３Ｂ３と係止する第１の係止部２６Ａ１を有し、他端側に位置調整構造の一部を構成する第１の調整構造部２６Ａ２を有する。第２のアーム２６Ｂは、一端に横パイプ２３Ｂ４と係止する第２の係止部２６Ｂ１を有し、他端に位置調整構造の一部を構成する第２の調整構造部２６Ｂ２を有する。第１の係止部２６Ａ１と第２の係止部２６Ｂ１との間の距離を変えることを可能にするように、第１の調整構造部２６Ａ２と第２の調整構造部２６Ｂ２とを連結する連結構造２６Ｃを備えている。【選択図】 図３

Description

本発明は、１以上の進入フレームに成形品の取出に関連する作業に用いる作業部品が装着されている作業用ヘッドを備えている成形品取出機に関するものである。

特許５２４７２７５号公報（特許文献１）には、成形品を吸着する吸着部材を取付ける取付部材（作業用ヘッド）を、パイプ及び角柱フレームの少なくともいずれかにより構成したものが開示されている。また特開２００４−２２３７９８号公報（特許文献２）には、成形品を掴むチャックを旋回移動する旋回アーム（作業用ヘッド）の先端部に振動を抑制するための動吸振装置（機能部品）を設けた成形品取出機が開示されている。

特許第５２４７２７５号 特開２００４−２２３７９８号公報

特許文献１及び２に記載の作業用ヘッドは、専用部品として設計されているため、成形品の取出作業に付随して機能する各種の機能部品を作業用ヘッドに装着することが難しい問題があった。

本発明の目的は、作業部品以外の１以上の機能部品を作業用ヘッドに装着することが容易な成形品取出機を提供することにある。

本発明は、１以上の進入フレームに成形品の取出に関連する作業に用いる作業部品が装着されている作業用ヘッドを備えている成形品取出機を対象とする。本発明では、作業用ヘッドに、作業部品以外の１以上の機能部品が装着具を用いて交換可能に設けられている。装着具を用いて機能部品を装着すると、既存設計の作業用ヘッドに簡単に機能部品を装着できる。また装着具を用いると、各種の機能部品を作業用ヘッドに装着することが可能になる。

なお装着具は、取付位置の調整を可能にする位置調整機構を備えているのが好ましい。位置調整機構があると、作業用ヘッドに対する機能部品の位置を調整できるので、機能部品を有効に活用できる。

１以上の機能部品は、温度センサ、距離センサ、ジャイロ、慣性センサ、除電器、冷却器、撮像装置及びアクチュエータから選ばれた少なくとも１つの部品であり、これらの機能部品は、ユーザが必要に応じて選択して装着すればよい。

作業用ヘッドが、成形型から成形品を取り出す取出ヘッドの場合には、１以上の機能部品として、作業用ヘッドの変位振動と逆位相の振動を、１以上のアクチュエータから作業用ヘッドに加えて作業用ヘッドの変位振動を抑制するアクティブ制御を行うアクティブ振動抑制装置のアクチュエータを装着することができる。

また作業用ヘッドが、成形型から成形品を取り出す取出ヘッドの場合に、１以上の機能部品として、撮像装置と前述のアクチュエータを装着すると、成形品の状態を画像データとして取得でき、またアクチュエータを用い制振制御の結果を映像で確認することもできる。

装着具の構造は任意であるが、一端に作業用ヘッドの一部と係止する第１の係止部を有し、他端に前記位置調整構造の一部を構成する第１の調整構造部を有する第１のアームと、一端に取出ヘッドの一部と係止する第２の係止部を有し、他端に位置調整構造の一部を構成する第２の調整構造部を有する第２のアームと、第１の係止部と第２の係止部との間の距離を変えることを可能にするように、第１の調整構造部と第２の調整構造部とを連結する連結構造を備えた構造とすることができる。この構造であれば、第１の調整構造部と第２の調整構造部とを連結する連結構造を操作するだけで、第１の係止部と第２の係止部との間の距離を簡単に変えることができる。

なお第１の調整構造部と第２の調整構造部は、第１の係止部及び第２の係止部が並ぶ方向に互いにスライド可能な構造を有しており、連結構造は、第１の調整構造部と第２の調整構造部のスライドを阻止する構造を有しているのが好ましい。この構造であれば、スライド動作を基本として、第１の係止部と第２の係止部との間の距離を簡単に変えることができる。

また第１の調整構造部と第２の調整構造部は、それぞれ第１の係止部及び第２の係止部が並ぶ方向に延びる第１の長孔及び第２の長孔からなり、連結構造は、第１の長孔及び第２の長孔を貫通するネジ部材と、第１の長孔及び第２の長孔を貫通したネジ部材のネジ部に螺合されるナット部材とから構成することができる。この構造であれば、ナットを操作することにより、連結と解除を簡単に行って、第１の係止部と第２の係止部との間の距離を簡単に変えることができる。

第１の係止部と第２の係止部が並ぶ方向に延び且つ取出ヘッドの中心を通る仮想中心線を含む仮想平面が中心仮想平面となる位置に成形品を吸着する成形品吸着部が設けられている場合には、成形品吸着部と横並びに装着具を装着することができる。このようにすると、利用可能なスペースを利用して、機能部品を装着することができる。

また逆に、第１の係止部と第２の係止部が並ぶ方向に延び且つ取出ヘッドの中心を通る仮想中心線を含む仮想平面が中心仮想平面となる位置に装着具が設けられている場合には、装着具と横並びに成形品を吸着する１以上の成形品吸着部を設けることができる。
また第１の係止部と第２の係止部が並ぶ方向が、取出ヘッドが成形機の型内に進入する方向であってもよし、第１の係止部と第２の係止部が並ぶ方向が、取出ヘッドが成形機の型内に進入する方向と直交する方向であってもよい。

１以上のアクチュエータが、装着具に対して成形品吸着部が設けられている側とは反対側に位置する側面に設けられているときに、装着具には、１以上のアクチュエータが設けられた側面とは反対側の側面に撮像装置を装着することができる。このようにすれば取出ヘッドの両面を利用して、１つの装着具で機能部品を装着することができる。

作業用ヘッドが、複数本のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを組み合わせて構成されるジャングルジム型の取付構造体を有している場合には、第１の係止部及び第２の係止部は、パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部に係止可能な係止構造を有しているのが好ましい。

係止構造は、パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部に係止可能なフックであっても、また係止構造は、パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部を保持する保持構造を有していてもよい。さらに係止構造は、パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部を挟む挟持構造を有していてもよい。これらの係止構造は、いずれも構成が簡単で、実装が容易である。

作業用ヘッドが、複数本のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを組み合わせて構成されるジャングルジム型の取付構造体を有している場合には、装着具を、一端に取出ヘッドの一部と係止する第１の係止部を有し、他端に作業用ヘッドの一部と係止する第２の係止部を有する一対の位置調整用パイプ、一対の位置調整円柱ロッドまたは一対の位置調整用角柱フレームに沿って移動可能で且つ所定位置で固定される位置調整機構を介して装着できるように構成することができる。この場合、第１の係止部及び第２の係止部は、一対の位置調整用パイプ、一対の位置調整円柱ロッドまたは一対の位置調整用角柱フレームを、取付構造体を構成するパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームに接続することを可能にするホルダを備えていてもよい。この場合、装着具は、一端に作業用ヘッドの一部と係止する第１の係止部を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを有する第１の連結ユニットと、一端に作業用ヘッドの一部と対向する部分と係止する第２の係止部を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを有する第１の連結ユニットと、所定の間隔を開けて配置された一対の連結用パイプ、連結用円柱ロッドまたは連結用角柱フレーム及び機能部品が装着される部品装着部を有する中間連結ユニットを備え、第１の連結ユニットの一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームと、第２の連結ユニットの一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームが、中間連結ユニットの一対の連結用パイプ、連結用円柱ロッドまたは連結用角柱フレームとが位置調整機能を有するコネクタを介して位置調整可能に嵌合されている。この構成であれば、コネクタに対する各パイプの取付位置を変えることにより、任意の位置に機能部品を位置決めすることができる。

装着具は、一端に作業用ヘッドの一部と係止する第１の係止部を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを有する第１の連結ユニットと、一端に作業用ヘッドの一部と係止する第２の係止部を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを有する第１の連結ユニットと、所定の間隔を開けて配置された一対の連結用パイプ、連結用円柱ロッドまたは連結用角柱フレーム及び機能部品が位置調整機構を介して装着される部品装着部を有する中間連結ユニットを備え、第１の連結ユニットの一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームと、第２の連結ユニットの一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームが、中間連結ユニットの一対の連結用パイプ、連結用円柱ロッドまたは連結用角柱フレームとが嵌合された構造とすることができる。この構造では、第１の連結ユニット，第２の連結ユニットと中間連結ユニットを変えることにより、任意の位置に機能部品を位置決めすることができる。

なお１以上のアクチュエータの外装には、アクティブ制御により振動を抑制する最初の振動の振動方向を示すマークが表記されているのが好ましい。このようなマークを設けると、成形品取出機を管理操作する者にアクティブ制御による最初の振動抑制方向を認識させることができるので、ティーチングを正確に行うことができる。

（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態の成形品取出機をプラテン上に実装した状態の全体構成を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる作業用ヘッドの外観を示す斜視図である。 本実施の形態で用いる作業用ヘッドで樹脂成形品を吸着している状態を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる装着具の一例の斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の作業用ヘッドの外観を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の作業用ヘッドの外観を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の作業用ヘッドの外観を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の作業用ヘッドの外観を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の作業用ヘッドの外観を示す斜視図である。 （Ａ）乃至（Ｃ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の装着具の外観を示す斜視図である。 （Ａ）乃至（Ｃ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の装着具の外観を示す斜視図である。 （Ａ）乃至（Ｃ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の装着具の外観を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の装着具の外観を示す斜視図である。 （Ａ）乃至（Ｃ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の装着具の外観を示す斜視図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の装着具の構成を示す分解斜視図と組み立て図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態で用いる他の装着具の構成を示す分解斜視図と組み立て図である。 取出ヘッドの３軸方向の振動を抑制するために用いる３軸用のアクチュエータを１つの装着具に実装した状態を示す斜視図である。

以下、添付の図面を参照して、本発明の成形品取出機の実施の形態について詳細に説明する。

＜成形品取出機の構成＞
図１（Ａ）及び（Ｂ）は、それぞれ本実施の形態の成形品取出機１を成形機２のプラテン上に実装した状態の全体構成を示す斜視図である。図２（Ａ）及び（Ｂ）は、本実施の形態で用いる作業用ヘッド２４としての取出ヘッド２３で樹脂成形品ＰＭを取出した状態の外観を示す斜視図である。図３は、樹脂成形品ＰＭを透明なものとして、２つの吸着パッドＳＰで吸着している状態を示すための作業用ヘッド２４の斜視図である。本実施の形態の成形品取出機１は、トラバース型の成形品取出機である。この成形品取出機１は、成形機２の固定プラテンに基部が支持されている。

図１に示す成形品取出機１は、横行フレーム３と、第１の走行体５と、引き抜きフレーム７と、ランナ用進入ユニット８と、成形品吸着用進入ユニット９とを備えている。横行フレーム３は、図示しない成形機の長手方向に水平に直交したＸ方向に延設される片持ビーム構造を有している。第１の走行体５は、横行フレーム３に支持されており、サーボ機構に含まれるＡＣサーボモータ１１を駆動源として横行フレーム３に沿ってＸ方向に進退する。引き抜きフレーム７は、第１の走行体５に設けられており、成形機の長手方向と平行なＹ方向に延びている。引き抜きフレーム７には、ランナ用進入ユニット８及び成形品吸着用進入ユニット９がサーボ機構に含まれるＡＣサーボモータ１５，１６を駆動源としてＹ方向に移動可能に支持されている。

ランナ用進入ユニット８は、引き抜きフレーム７に移動可能に支持された走行体１７´にＺ方向に進入する進入フレーム１９´を備えた構造を有している。走行体１７´は、ＡＣサーボモータ１５により駆動されてＹ方向に移動する。進入フレーム１９´は、ＡＣサーボモータ１３によって上下方向（Ｚ方向）に進入する。進入フレーム１９´は、廃棄されるランナを保持する作業用ヘッドとしてのチャック６を備えている。

また成形品吸着用進入ユニット９に含まれる走行体１７は、ＡＣサーボモータ１６により駆動されることによって、引き抜きフレーム７上をＹ方向に移動する。成形品吸着用進入ユニット９は、ＡＣサーボモータ１４によって上下方向（Ｚ方向）に進入する昇降フレームと呼ばれる進入フレーム１９と、進入フレーム１９のフレーム線を中心として回動する姿勢制御装置としての反転ユニット２１と、反転ユニット２１に設けられた取出ヘッド２３とを備えている。本実施の形態では、反転ユニット２１と取出ヘッド２３とにより作業用ヘッド２４が構成されている。反転ユニット２１が設けられてない場合には、取出ヘッド２３によって作業用ヘッド２４が構成される。また本実施の形態では、作業用ヘッド２４の取出ヘッド２３に機能部品としての電磁アクチュエータ２５が装着具２６を介して取り付けられている。また電磁アクチュエータ２５の可動子には加速度センサ２７が取り付けられている。

＜作業用ヘッドの構成＞
具体的には、図２（Ａ）及び（Ｂ）及び図３に示すように、進入フレーム１９の先端にシリンダ装置を駆動源とする姿勢制御装置としての反転ユニット２１を介して取出ヘッド２３が設けられて構成されている。取出ヘッド２３は、２本の縦パイプ２３Ａ１及び２３Ａ２と４本の横パイプ２３Ｂ１乃至２３Ｂ４が複数のコネクタ２３Ｃを用いて連結された構成された取付構造体を有している。上側２本の横パイプ２３Ｂ１及び２３Ｂ２には、反転ユニット２１に取出ヘッド２３を装着するために用いられる取付部２８が取り付けられている。そして下側の２本の横パイプ２３Ｂ３及び２３Ｂ４には、取出ヘッド２３の中心を通る仮想中心線ＣＬを含む仮想平面ＰＳが中心仮想平面となる位置に配置されて成形品ＰＭを吸着する成形品吸着部（作業用部品）３０の一部を構成する一対の吸着パッド実装アーム２９Ａ及び２９Ｂの一端がそれぞれ固定されている。吸着パッド実装アーム２９Ａ及び２９Ｂには、それぞれ上下方向に間隔をあけて吸着パッドＳＰが実装されている。なお吸着パッド実装アーム２９Ａ及び２９Ｂ並びに吸着パッドＳＰの数及び位置は、取り出す樹脂成形品ＰＭの大きさ及び形状に応じて定められる。本実施の形態では、吸着パッド実装アーム２９Ａ及び２９Ｂと吸着パッドＳＰによって、成形品吸着部３０が構成されている。なお図には、吸着パッドＳＰに吸引力を与えるためのエアパイプは図示していない。電磁アクチュエータ２５に対する駆動電力はコネクタ２５Ａを介して図示しない給電ラインから供給される。

本実施の形態では、装着具２６が、取付位置の調整を可能にする位置調整機構を備えている。具体的に、装着具２６は、下側の横パイプ２３Ｂ３（作業用ヘッド２４の一部）と係止する第１の係止部２６Ａ１を有し、他端側に位置調整構造の一部を構成する第１の調整構造部２６Ａ２を有する第１のアーム２６Ａと、一端に横パイプ２３Ｂ４（作業用ヘッドの一部）と係止する第２の係止部２６Ｂ１を有し、他端に位置調整構造の一部を構成する第２の調整構造部２６Ｂ２を有する第２のアーム２６Ｂと、第１の係止部２６Ａ１と第２の係止部２６Ｂ１との間の距離を変えることを可能にするように、第１の調整構造部２６Ａ２と第２の調整構造部２６Ｂ２とを連結する連結構造２６Ｃを備えた構造を有している。なお第１の調整構造部２６Ａ２と第２の調整構造部２６Ｂ２は、第１の係止部２６Ａ１及び第２の係止部２６Ｂ１が並ぶ方向に互いにスライド可能な構造を有しており、連結構造２６Ｃは、第１の調整構造部２６Ａ２と第２の調整構造部２６Ｂ２のスライドを阻止するネジ止め構造を有している。この構造であれば、スライド動作を基本として、第１の係止部２６Ａ１と第２の係止部２６Ｂ１との間の距離を簡単に変えることができる。図４に示すように、本実施の形態では、第１の調整構造部２６Ａ２と第２の調整構造部２６Ｂ２は、それぞれ第１の係止部２６Ａ１及び第２の係止部２６Ｂ１が並ぶ方向に延びる２本の第１の長孔２６Ａ３及び２本の第２の長孔２６Ｂ３からなり、連結構造２６Ｃは、第１の長孔２６Ａ３及び第２の長孔２６Ｂ３を貫通する２本のネジ部材２６Ｃ１と、第１の長孔２６Ａ３及び第２の長孔２６Ｂ３を貫通した２本のネジ部材２６Ｃ１のネジ部に螺合される４つのナット部材２６Ｃ２とから構成されている。本実施の場合、４本のネジ部材２６Ｃ１は、電磁アクチュエータ２５に植設されている。この構造であれば、連結構造２６Ｃを操作するだけで、スライド動作を基本として、第１の係止部２６Ａ１と第２の係止部２６Ｂ１との間の距離を簡単に変えることができる。

上記実施の形態では、取出ヘッド２３の取付構造体を複数本のパイプによって構成したが、パイプに変えて円柱ロッドまたは角柱フレームを組み合わせて構成されるジャングルジム型の取付構造体を用いる場合には、第１の係止部２６Ａ１及び第２の係止部２６Ｂ１は、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部に係止可能な係止構造を有していればよい。

また上記実施の形態において、機能部品の種類は任意である。機能部品として、本実施の形態のように、作業用ヘッドの振動をアクティブ制御により抑制する際に駆動されるアクチュエータを用いると、成形機の型の型開き量が小さい場合でも、アクチュエータを取出ヘッド２３の近傍に配置して、効果的にアクティブ制御を実施することが可能になる。なおアクチュエータとしては、パワーの点から上記実施の形態のように、電磁アクチュエータを用いるのが好ましい。なお電磁アクチュエータ２５を用いたアクティブ制御の具体例については、本発明の本質ではないので説明を省略する。なおアクティブ制御の具体例は、出願人の先願である特願２０１６−２３４１１５号等に詳しく記載されている。

＜他の機能部品の実装＞
図５（Ａ）及び（Ｂ）は、機能部品として、電磁アクチュエータ２５に加えて、取出ヘッド２３の動作または成形品ＰＭを撮像できる撮像装置（カメラ）２８を用いた場合の作業用ヘッド２４の斜視図である。図５においては、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示した上記実施の形態と同じ部分に、図２乃至図４に示した符号と同じ符号を付して説明を省略する。本実施の形態のように、電磁アクチュエータ２５が、装着具２６に対して成形品吸着部を構成する吸着パッドＳＰが設けられている側とは反対側に位置する側面に設けられているときに、装着具２６に、電磁アクチュエータ２５が設けられた側面とは反対側の側面に撮像装置２８を装着すると、成形品の取り出し状況を型の内部で観察することができる。
なおその他の機能部品としては、取出ヘッドで取り出した成形品を空冷などによって冷却する冷却装置等を実装することも可能である。

［第２の実施の形態］
図６（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の第２の実施の形態において使用する取出ヘッド２３の斜視図である。なお図６（Ａ）及び（Ｂ）において、図２乃至図４に示した第１の実施の形態で用いる取出ヘッド２３を構成する部分と同様の部分には、図２乃至図４に示した符号と同じ符号を付して詳しい説明を省略する。本実施の形態では、第１の係止部２６Ａ１と第２の係止部２６Ｂ１が並ぶ方向に延び且つ取出ヘッド２３の中心を通る仮想中心線ＣＬを含む仮想平面ＰＳが中心仮想平面となる位置に装着具２６が設けられている。この場合には、装着具２６と横並びに２つの成形品ＰＭを吸着する２つの成形品吸着部３０Ａ及び３０Ｂが設けられている。２つの成形品吸着部３０Ａ及び３０Ｂは、それぞれ２つの吸着パッド実装アーム２９Ａ１及び２９Ａ２並びに２９Ｂ１及び２９Ｂ２を備えている。

［第３の実施の形態］
図７（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の第３の実施の形態において使用する取出ヘッド２３の斜視図である。なお図７（Ａ）及び（Ｂ）において、図２乃至図４に示した第１の実施の形態で用いる取出ヘッド２３を構成する部分と同様の部分には、図２乃至図４に示した符号と同じ符号を付して詳しい説明を省略する。本実施の形態では、第１の係止部２６Ａ１と第２の係止部２６Ｂ１が並ぶ方向が、取出ヘッド２３が成形機２の型内に進入する方向と直交する方向（横方向）になるように、装着具２６が取出ヘッド２３に装着されている。そのため装着具２６は、取出ヘッド２３を構成する２本の縦パイプ２３Ａ１及び２３Ａ２に、第１の係止部２６Ａ１と第２の係止部２６Ｂ１が係止されている。また２つの成形品吸着部３０Ａ及び３０Ｂの吸着パッド実装アーム２９Ａ１乃至２９Ｂ２も縦パイプ２３Ａ１及び２３Ａ２にそれぞれ装着されている。本実施の形態では取出ヘッド２３では、装着具２６が２つの成形品吸着部３０Ａ及び３０Ｂの間に配置されている。図８（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の第３の実施の形態の変形例であり、この例では、装着具２６が２つの成形品吸着部３０Ａ及び３０Ｂの上方に配置されている。また図９（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の第３の実施の形態の別の変形例であり、この例では、装着具２６が２つの成形品吸着部３０Ａ及び３０Ｂの下方に配置されている。

［係止部の係止構造］
作業用ヘッド２４を構成する取出ヘッド２３が、複数本のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを組み合わせて構成されるジャングルジム型の取付構造体を有している場合には、第１の係止部及び第２の係止部は、パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部に係止可能な係止構造を有しているのが好ましい。

上記図２乃至図９に示した各実施の形態の第１の係止部２６Ａ１及び第２の係止部２６Ｂ１は、パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部に係止可能なフックであったが、係止構造として、図１０（Ａ）乃至（Ｃ）に示すように、装着具１２６は、第１の係止部１２６Ａ１及び第２の係止部１２６Ｂ１に、パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部を挟むクリップタイプの係止構造を有している。

また係止構造としては、図１１（Ａ）乃至（Ｃ）に示した装着具２２６の第１の係止部２２６Ａ１及び第２の係止部２２６Ｂ１に設けた係止構造のように、第１の係止部２２６Ａ１及び第２の係止部２２６Ｂ１の一部を構成する湾曲したバネ性を有する挟持部Ｎにスナップ結合をするためのスナップ部Ｓを一体に設け、また挟持部Ｎと対向する部分にスナップ部Ｓがスナップ結合する孔部Ｈを設けてもよい。この係止構造では、スナップ部Ｓが孔部Ｈの縁部に係止されて、横パイプ２３Ｂ３，２３Ｂ４を保持する保持状態が作られる。この係止構造であれば、スナップ部Ｓを孔部Ｈに押し込む操作だけで、係止を実現できる。

また図１２（Ａ）乃至（Ｃ）に示した装着具３２６の第１の係止部３２６Ａ１及び第２の係止部３２６Ｂ１に設けた係止構造は、固定フックＦＦと可動フックＭＦを備えている。可動フックＭＦはレバーＬを回動させることにより固定フックＦＦに可動フックＭＦを近付けるように動作する駆動機構ＤＭを備えている。なおこの種の駆動機構は、横押型クランプまたはトグルクランプという名称で市販されている。この保持構造を用いると、係止動作と係止の解除動作をレバーＬの操作により実現できるので、操作が容易である。

［装着具の実施例］
図１３（Ａ）及び（Ｂ）は、装着具４２６の他の実施例の斜視図を示している。この装着具４２６は、取出ヘッドの横パイプ２３Ｂ３及び２３Ｂ４にホルダＨＤを用いて装着された２本のポールＰ１及びＰ２に沿って位置調整可能に部品装着部４２６Ｄが設けられている。部品装着部４２６Ｄは一体成形されて両端に貫通孔４２６Ｄ１及び４２６Ｄ２を備えている。この貫通孔４２６Ｄ１及び４２６Ｄ２に２本のポールＰ１及びＰ２を挿入し、２本のネジ４２６Ｄ３を２本の貫通孔４２６Ｄ１及び４２６Ｄ２と直交する方向に延びる図示しないネジ貫通孔に螺合して、２本のネジ４２６Ｄ３の先端部をポールＰに押し付けることにより、ポールＰ１及びＰ２に対して部品装着部４２６Ｄを位置決めする。部品装着部４２６Ｄの位置調整をする際には、２本のネジ４２６Ｄ３を緩めて部品装着部４２６Ｄをスライドさせればよい。

図１４（Ａ）乃至（Ｃ）は、分解タイプのホルダＨ´を用いてポールＰ１及びＰ２を取出ヘッド２３の横パイプ２３Ｂ３及び２３Ｂ４に着脱自在に取り付けるタイプの装着具４２６の分解斜視図及び組立斜視図を示している。分解タイプのホルダＨ´は、ポールＰ１、Ｐ２の端部が嵌合される半割溝Ｒ１を備え且つ横パイプ２３Ｂ３または２３Ｂ４が貫通する貫通孔を備えた本体Ｈ´ａと、この本体Ｈ´の段部に嵌合されてポールＰ１、Ｐ２の端部が嵌合される半割溝Ｒ２を備えた嵌合ピースＨ´ｂとから構成される。本体Ｈ´ａは、ネジＳＣ１を締め付けることにより、横パイプ２３Ｂ３または２３Ｂ４にしっかりと固定される。半割溝Ｒ１と半割溝Ｒ２の間にポールＰ１、Ｐ２の端部が挟まれた状態で、ネジＳＣ２を貫通孔ｈに挿入して締め付けることにより、嵌合ピースＨ´ｂを本体Ｈ´ａに取り付けることにより、２本のポールＰ１、Ｐ２を横パイプ２３Ｂ３及び２３Ｂ４に装着する。この構造によると組立が容易で且つ堅固に装着具４２６を取出ヘッドに装着することができる。

［装着具の変形例］
図１５（Ａ）及び（Ｂ）は、装着具５２６の構成を示す分解斜視図と組み立て図である。この場合、装着具５２６は、一端に取出ヘッド２３の横パイプ２３Ｂ３の一部と係止する第１の係止部５２６Ａ１を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ５２６Ａ２を有する第１の連結ユニット５２６Ａと、一端に取出ヘッド２３の横パイプ２３Ｂ４の一部と係止する第２の係止部５２６Ｂ１を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ５２６Ｂ２を有する第２の連結ユニット５２６Ｂと、所定の間隔を開けて配置された一対の連結用パイプ５２６Ｃ１及び機能部品が装着される部品装着部５２６Ｄ３を有する中間連結ユニット５２６Ｄを備えている。第１の連結ユニット５２６Ａの一対のパイプ５２６Ａ２と、第２の連結ユニット５２６Ｂの一対のパイプ５２６Ｂ２が、中間連結ユニット５２６Ｄの一対の連結用パイプ５２６Ｄ１が位置調整機構を構成するコネクタ５２６Ｄ２を介してスライド可能且つ位置調整可能に嵌合されている。コネクタ５２６Ｄ２は、２本のパイプが挿入可能な２つの貫通孔を有しており、ネジＳＣ３を用いてコネクタ５２６Ｄ２の取付位置を変えることにより、部品装着部５２６Ｄ３の位置を調整することができる。またこの位置調整機構であれば、第１の連結ユニット５２６Ａ，第２の連結ユニット５２６Ｂと中間連結ユニット５２６Ｄのパイプの長さを変えることにより、任意の位置に機能部品を位置決めすることもできる。

図１６（Ａ）及び（Ｂ）は、装着具５２６の変形例を示す分解斜視図と組み立て図である。この変形例の装着具５２６は、一端に取出ヘッド２３（作業用ヘッド２４）の横パイプ２３Ｂ３の一部と係止する第１の係止部５２６Ａ１を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ５２６Ａ２を有する第１の連結ユニット５２６Ａと、一端に取出ヘッド２３の横パイプ２３Ｂ４の一部と係止する第２の係止部５２６Ｂ１を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ５２６Ｂ２を有する第２の連結ユニット５２６Ｂと、所定の間隔を開けて配置された一対の連結用パイプ５２６Ｄ１´及び機能部品が装着される部品装着部５２６Ｄ３´を有する中間連結ユニット５２６Ｄ´を備えている。第１の連結ユニット５２６Ａの一対のパイプ５２６Ａ２と、第２の連結ユニット５２６Ｂの一対のパイプ５２６Ｂ２´が、中間連結ユニット５２６Ｄ´の一対の連結用パイプ５２６Ｄ１´と嵌合構造を介して嵌合されている。この構造では、中間連結ユニット５２６Ｄ´の一対の連結用パイプ５２６Ｄ１´の長さを変えたり、部品装着部５２６Ｄ３´の位置を変えることにより任意の位置に機能部品を位置決めすることができる。

なお図１３乃至図１６の装着具４２６及び５２６で用いたパイプは、それぞれ円柱ロッドまたは角柱フレームとすることができるのは勿論である。

［アクチュエータの装着の変形例］
図１７は、取出ヘッドの３軸方向の振動を抑制するために用いる３軸用のアクチュエータ２５Ｘ，２５Ｙ及び２５Ｚを１つの装着具２６に実装した状態を示す斜視図である。この場合には、３つのアクチュエータ２５Ｘ，２５Ｙ及び２５Ｚを図示しない共通の支持板に固定して、装着具２６に実装している。なおこの例では、アクチュエータ２５Ｘ，２５Ｙ及び２５Ｚの外装上に、アクティブ制御により振動を抑制する最初の振動の振動方向を示す矢印を表記してある。このような矢印を外装に表示すると、成形品取出機を管理操作する者にアクティブ制御による最初の振動抑制方向を認識させることができるので、ティーチングを正確に行うことができる利点が得られる。

本発明によれば、作業部品以外の１以上の機能部品を作業用ヘッドに装着することが容易な成形品取出機を提供することができる。

１ 成形品取出機
３ 横行フレーム
５ 走行体
６ チャック
７ 引き抜きフレーム
８ ランナ用進入ユニット
９ 成形品吸着用進入ユニット
１１ ＡＣサーボモータ
１３ ＡＣサーボモータ
１４ ＡＣサーボモータ
１５ ＡＣサーボモータ
１６ ＡＣサーボモータ
１７ 走行体
１９ 進入フレーム
２１ 反転ユニット
２３ 取出ヘッド
２４ 作業用ヘッド
２５ 電磁アクチュエータ
２６ 装着具
２７ 加速度センサ
ＰＭ 樹脂成形品
ＳＰ 吸着パッド
ＣＬ 仮想中心線
ＰＳ 仮想平面

Claims (22)

1. １以上の進入フレームに成形品の取出に関連する作業に用いる作業部品が装着されている作業用ヘッドを備えている成形品取出機であって、
   前記作業用ヘッドには、作業部品以外の１以上の機能部品が装着具を用いて交換可能に設けられていることを特徴とする成形品取出機。
2. 前記装着具は、取付位置の調整を可能にする位置調整機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載の成形品取出機。
3. 前記１以上の機能部品が、温度センサ、距離センサ、ジャイロ、慣性センサ、除電器、冷却器、撮像装置及びアクチュエータから選ばれた少なくとも１つの部品である請求項１または２に記載の成形品取出機。
4. 前記作業用ヘッドは、成形型から成形品を取り出す取出ヘッドであり、
   前記１以上の機能部品が前記作業用ヘッドの変位振動と逆位相の振動を、１以上のアクチュエータから前記作業用ヘッドに加えて前記作業用ヘッドの前記変位振動を抑制するアクティブ制御を行うアクティブ振動抑制装置の前記アクチュエータである請求項１に記載の成形品取出機。
5. 前記作業用ヘッドは、成形型から成形品を取り出す取出ヘッドであり、
   前記１以上の機能部品が、撮像装置とアクチュエータである請求項１に記載の成形品取出機。
6. 前記装着具は、
   一端に前記作業用ヘッドの一部と係止する第１の係止部を有し、他端に前記位置調整構造の一部を構成する第１の調整構造部５を有する第１のアームと、
   一端に前記取出ヘッドの一部と係止する第２の係止部を有し、他端に前記位置調整構造の一部を構成する第２の調整構造部を有する第２のアームと、
   前記第１の係止部と前記第２の係止部との間の距離を変えることを可能にするように、前記第１の調整構造部と前記第２の調整構造部とを連結する連結構造を備えている請求項１乃至５のいずれか１項に記載の成形品取出機。
7. 前記第１の調整構造部と前記第２の調整構造部は、前記第１の係止部及び第２の係止部が並ぶ方向に互いにスライド可能な構造を有しており、
   前記連結構造は、前記第１の調整構造部と前記第２の調整構造部のスライドを阻止する構造を有している請求項６に記載の成形品取出機。
8. 前記第１の調整構造部と前記第２の調整構造部は、それぞれ前記第１の係止部及び第２の係止部が並ぶ方向に延びる第１の長孔及び第２の長孔からなり、
   前記連結構造は、前記第１の長孔及び第２の長孔を貫通するネジ部材と、前記第１の長孔及び第２の長孔を貫通したネジ部材のネジ部に螺合されるナット部材とからなる請求項７に記載の成形品取出機。
9. 前記第１の係止部と前記第２の係止部が並ぶ方向に延び且つ前記取出ヘッドの中心を通る仮想中心線を含む仮想平面が中心仮想平面となる位置に成形品を吸着する成形品吸着部が設けられており、
   前記成形品吸着部と横並びに前記装着具が装着されている請求項６に記載の成形品取出機。
10. 前記第１の係止部と前記第２の係止部が並ぶ方向に延び且つ前記取出ヘッドの中心を通る仮想中心線を含む仮想平面が中心仮想平面となる位置に前記装着具が設けられており、
    前記装着具と横並びに成形品を吸着する１以上の成形品吸着部が設けられている請求項６に記載の成形品取出機。
11. 前記第１の係止部と前記第２の係止部が並ぶ方向が、前記取出ヘッドが成形機の型内に進入する方向である請求項９または１０に記載の成形品取出機。
12. 前記第１の係止部と前記第２の係止部が並ぶ方向が、前記取出ヘッドが成形機の型内に進入する方向と直交する方向である請求項９または１０に記載の成形品取出機。
13. 前記１以上のアクチュエータ１は、前記装着具に対して前記成形品吸着部が設けられている側とは反対側に位置する側面に設けられており、
    前記装着具には、前記１以上のアクチュエータが設けられて前記側面とは反対側の側面に撮像装置が装着されている請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の成形品取出機。
14. 前記作業用ヘッドが、複数本のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを組み合わせて構成されるジャングルジム型の取付構造体を有しており、
    前記第１の係止部及び第２の係止部は、前記パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部に係止可能な係止構造を有している請求項６に記載の成形品取出機。
15. 前記係止構造が、前記パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部に係止可能なフックである請求項１４に記載の成形品取出機。
16. 前記係止構造が、前記パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部を保持する保持構造を有している請求項１４に記載の成形品取出機。
17. 前記係止構造が、前記パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームの外周の一部を挟む挟持構造を有している請求項１４に記載の成形品取出機。
18. 前記作業用ヘッドが、複数本のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを組み合わせて構成されるジャングルジム型の取付構造体を有しており、
    前記装着具は、一端に前記取出ヘッドの一部と係止する第１の係止部を有し、他端に前記作業用ヘッドの一部と係止する第２の係止部を有する一対の位置調整用パイプ、一対の位置調整円柱ロッドまたは一対の位置調整用角柱フレームに沿って移動可能で且つ所定位置で固定される位置調整機構を介して装着できるように構成されている請求項１に記載の成形品取出機。
19. 前記第１の係止部及び前記第２の係止部は、前記一対の位置調整用パイプ、一対の位置調整円柱ロッドまたは一対の位置調整用角柱フレームを取付構造体を構成する前記パイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームに接続することを可能にするホルダを備えている請求項１または４に記載の成形品取出機。
20. 前記装着具は、
    一端に前記作業用ヘッドの一部と係止する第１の係止部を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを有する第１の連結ユニットと、
    一端に前記作業用ヘッドの前記一部と係止する第２の係止部を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを有する第２の連結ユニットと、
    所定の間隔を開けて配置された一対の連結用パイプ、連結用円柱ロッドまたは連結用角柱フレーム及び前記機能部品が装着される部品装着部を有する中間連結ユニットを備え、
    前記第１の連結ユニットの前記一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームと、前記第２の連結ユニットの前記一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームが、前記中間連結ユニットの前記一対の連結用パイプ、連結用円柱ロッドまたは連結用角柱フレームとが位置調整機能を有するコネクタを介して嵌合されている請求項１に記載の成形品取出機。
21. 前記装着具は、
    一端に前記作業用ヘッドの一部と係止する第１の係止部を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを有する第１の連結ユニットと、
    一端に前記作業用ヘッドの一部と係止する第２の係止部を有し且つ間隔をあけて平行に延びる一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームを有する第２の連結ユニットと、
    所定の間隔を開けて配置された一対の連結用パイプ、連結用円柱ロッドまたは連結用角柱フレーム及び前記機能部品が装着される部品装着部を有する中間連結ユニットを備え、
    前記第１の連結ユニットの前記一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームと、前記第２の連結ユニットの前記一対のパイプ、円柱ロッドまたは角柱フレームが、前記中間連結ユニットの前記一対の連結用パイプ、連結用円柱ロッドまたは連結用角柱フレームとが嵌合されている請求項１に記載の成形品取出機。
22. 前記１以上のアクチュエータの外装には、アクティブ制御により振動を抑制する最初の振動の振動方向を示すマークが表記されている請求項３または４に記載の成形品取出機。