JP2018200600A - 運転者状態推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、運転者状態推定装置であって、走行環境を撮像するカメラと、ステアリングセンサと、撮像画像に基づいて車両のヨー角及び/又はオフセット位置を計算する画像解析部と、車両の走行状態とステアリング操作に基づいて、運転者モデルを推定するモデル推定部と、推定された運転者モデルに基づいて運転者の状態を判定する運転者状態判定部と、を有し、モデル推定部は、ヨー角及び/又はオフセット位置に乗じられる自己位置フィードバックゲイン、及びヨー角及び/又はオフセット位置の時間微分値に乗じられる自己運動フィードバックゲインを用いてステアリング操作が決定される運転者モデルを推定するように構成され、運転者状態判定部は、推定された自己位置フィードバックゲインに基づいて運転者の状態を判定することを特徴としている。
【選択図】図1
Description
従って、本発明は、運転者の体調不良を効果的に推定することができる運転者状態推定装置を提供することを目的としている。
図1は、本実施形態による運転者状態推定装置の全体を示すブロック図である。
車室内カメラ8は、車両の車室内に配置された運転者カメラであり、主として、車両を運転する運転者の頭部を前方から撮影するように向けられている。
図2は、本実施形態の運転者状態推定装置に備えられているコントロールユニットにおいて実行される処理を示すフローチャートである。図3は、モデル推定部において推定される運転者モデルに入力されるパラメータを説明する図である。図4は、本実施形態において使用されている運転者モデルの一例を示す模式図である。
上式において、FFはフィードフォワードゲインであり、FBposは自己位置フィードバックゲインであり、FBmovは自己運動フィードバックゲインである。また、式(1)において、Tは前方注視時間[sec]であり、本実施形態においては固定値(T=0.98)として運転者モデルを推定している。ここで、フィードフォワードゲインFFは曲率cに乗じられるゲインであり、自己位置フィードバックゲインFBposはヨー角y及びオフセット位置oに乗じられるゲインであり、自己運動フィードバックゲインFBmovは、横移動速度
、横移動加速度
等の時間による微分値に乗じられるゲインである。
図5は、視野欠損のある運転者を模擬するための視野欠損メガネを着用した被験者の写真を示す。図6は、ドライブシミュレータによる被験者の運転状態及び推定されたフィードバックゲインの一例を示すグラフである。図7は、従来使用されていた運転者モデルの一例を模式的に示す図である。図8は、従来の運転者モデルを使用して推定されたフィードフォワードゲイン、フィードバックゲインの一例を示すグラフである。
図7は、従来の運転者モデルの一例を模式的に示す図である。図8は、図7の運転者モデルを使用して推定された各ゲインの値を示すグラフである。
2 コントロールユニット
4 車室外カメラ(カメラ)
6 ステアリングセンサ
8 車室内カメラ(運転者カメラ)
10 警報器
12 通信機
14 運転支援装置
16 画像解析部
18 モデル推定部
20 運転者状態判定部
Claims (5)
- 車両を運転する運転者の状態を推定する運転者状態推定装置であって、
車両の走行環境を撮像するカメラと、
運転者によるステアリング操作を検出するステアリングセンサと、
上記カメラにより撮像された画像に基づいて走行中の車両のヨー角及び/又はオフセット位置を計算する画像解析部と、
この画像解析部により求められた車両の走行状態と、上記ステアリングセンサにより検出されたステアリング操作に基づいて、運転者の運転者モデルを推定するモデル推定部と、
このモデル推定部により推定された運転者モデルに基づいて運転者の状態を判定する運転者状態判定部と、を有し、
上記モデル推定部は、ヨー角及び/又はオフセット位置に乗じられる自己位置フィードバックゲイン、及びヨー角及び/又はオフセット位置の時間微分値に乗じられる自己運動フィードバックゲインを用いてステアリング操作が決定される運転者モデルを推定するように構成され、
上記運転者状態判定部は、推定された運転者モデルの自己位置フィードバックゲインに基づいて運転者の状態を判定するように構成されていることを特徴とする運転者状態推定装置。 - 上記運転者状態判定部は、推定された運転者モデルの自己位置フィードバックゲインの値が、その運転者の通常状態における自己位置フィードバックゲインの値よりも大きくなったとき、運転者に視野欠損の疑いがあると判定するように構成されている請求項1記載の運転者状態推定装置。
- さらに、車両を運転する運転者を撮像する運転者カメラを有し、上記画像解析部は、上記運転者カメラにより撮像された運転者の画像から運転者の視線の方向を検出し、上記運転者状態判定部は、検出された視線の方向に基づいて運転者の視野欠損の領域を推定するように構成されている請求項2記載の運転者状態推定装置。
- 上記運転者状態判定部は、推定された視野欠損の判定結果に基づいて、車両に搭載されている運転支援装置の設定を変更するように構成されている請求項2又は3に記載の運転者状態推定装置。
- 上記運転支援装置はレーンキープアシスト機能を有し、上記運転者状態判定部は、視野欠損が推定された側のレーンキープアシスト制御が強くなるように上記運転支援装置を設定する請求項4記載の運転者状態推定装置。
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-
2017
- 2017-05-29 JP JP2017105465A patent/JP6579496B2/ja active Active
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JP6579496B2 (ja) | 2019-09-25 |
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