JP2018195568A - 後付コネクタ - Google Patents

Abstract

【課題】既存のロボットなどに後付け可能な構造によって、関節部の動きを妨げることなく関節部を跨ぐ配線を可能とする、新規な構造の後付コネクタを提供すること。【解決手段】装着対象４２に外挿状態で装着される第一の外装部材１２と第二の外装部材１４が相対的なねじり回転を可能とされた態様で相互に組み合わされていると共に、それら第一の外装部材１２と第二の外装部材１４の間には周方向に延びる収容空間３６が形成されており、収容空間３６には端子間配線３８が周方向に延びるように配設されて、第一の外装部材１２に設けられた第一の端子部２８と第二の外装部材１４に設けられた第二の端子部３４が端子間配線３８によって相互に導通された構造を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、例えばロボットアームのリンクを相対変位可能に接続する関節部を跨ぐ配線を可能とする後付コネクタに関するものである。

従来から、ロボットアームは、複数のリンクを関節部で接続した構造を有しており、それら複数のリンクの相対変位が許容されている。なお、ロボットアームの関節部は、リンクの相対的な傾動を許容するものの他、リンクの相対的なねじり変位を許容するものもある。

ところで、例えば、ロボットアームの先端に設けられるエンドエフェクタ制御用の配線などは、ロボットアームの基端側から延びて、関節部を跨いで配される場合もある。この場合、関節部の駆動時に配線が過度に引っ張られて断線したり、関節部におけるロボットアームの屈伸やねじりなどの動きが配線によって阻害されたりしないことが必要となる。

そこで、特開２０１５−５４３５７号公報（特許文献１）には、リンクを相対変位可能に接続する関節部において、配線などの線条体をＵ字形状に折り返して配設した関節駆動装置が提案されている。

ところが、特許文献１の構造は、ロボットの関節部に予め内蔵されるものであることから、既存のロボットに対して後から適用することは難しかった。それ故、既存のロボットに機能を追加するなどの目的で新たな配線を設けるような場合には、ロボット自体の大幅な設計変更が必要になるなどして、特許文献１の構造を採用することができず、新たな構造が求められていた。

特開２０１５−５４３５７号公報

本発明は、上述の事情を背景に為されたものであって、その解決課題は、既存のロボットなどに後付け可能な構造によって、ロボットの関節部におけるねじり動作などを妨げることなく関節部などを跨ぐ配線を可能とする、新規な構造の後付コネクタを提供することにある。

以下、このような課題を解決するために為された本発明の態様を記載する。なお、以下に記載の各態様において採用される構成要素は、可能な限り任意の組み合わせで採用可能である。

すなわち、本発明の第一の態様は、後付コネクタであって、装着対象に外挿状態で装着される第一の外装部材と第二の外装部材が相対的なねじり回転を可能とされた態様で相互に組み合わされていると共に、それら第一の外装部材と第二の外装部材の間には周方向に延びる収容空間が形成されており、該収容空間には端子間配線が周方向に延びるように配設されて、該第一の外装部材に設けられた第一の端子部と該第二の外装部材に設けられた第二の端子部が該端子間配線によって相互に導通された構造を有することを、特徴とする。

このような第一の態様に従う構造とされた後付コネクタによれば、例えば、装着対象としてのロボットアームにおける関節部を挟んだ両側のリンクなどに対して、第一の外装部材と第二の外装部材の各一方をそれぞれ外挿状態で取り付けることにより、関節部を跨ぐ配線を容易に実現することが可能となる。

しかも、各リンク側の外部配線に接続される端子間配線が周方向に延びるように配設されていることによって、相対回転を許容された状態で組み合わされた第一の外装部材と第二の外装部材が、端子間配線の配設状態においても相対回転を許容されている。これにより、第一の外装部材が取り付けられる対象と、第二の外装部材が取り付けられる対象との相対回転が許容されることから、例えば装着対象としてのロボットアームの関節部に本態様の後付コネクタを適用することで、関節部における装着対象としてのリンクの相対回転を許容しながら関節部を跨ぐ配線を実現することができる。

さらに、端子間配線が相互に組み合わされた第一の外装部材と第二の外装部材の間の収容空間に配されていることから、第一の外装部材と第二の外装部材をロボットアームのリンクのような装着対象に後付けすることで、それらリンクなどの相対回転を許容しつつそれらリンクなどに跨って延びる配線を簡単に設けることができる。加えて、収容空間に配された端子間配線は、周囲を第一の外装部材と第二の外装部材で保護されることから、端子間配線の耐久性の向上や周辺の他部材に対する干渉の回避なども図られ得る。

本発明の第二の態様は、後付コネクタであって、装着対象に装着される第一の外装部材と第二の外装部材が相対的な周方向変位を可能とされた態様で相互に組み合わされていると共に、それら第一の外装部材と第二の外装部材の間には周方向に延びる収容空間が形成されており、該収容空間には外部配線にそれぞれ接続される第一の端子部と第二の端子部が両端に設けられた端子間配線が周方向に延びるように配設されて、該第一の外装部材に設けられた第一の挿通孔と該第二の外装部材に設けられた第二の挿通孔との各一方を通じて該端子間配線の両端部分が該収容空間から外部へ延び出しているものである。

このような第二の態様に従う構造とされた後付コネクタによれば、端子間配線の両端部分が収容空間から外部へ延び出していることにより、端子間配線の両端に設けられた第一の端子部と第二の端子部の配置の自由度が大きくなる。これにより、端子間配線と外部配線の接続がより容易になり得ると共に、第一の端子部と第二の端子部の配設スペースを容易に確保することができる。

本発明の第三の態様は、後付コネクタであって、装着対象に装着される第一の外装部材と第二の外装部材が一周に満たない長さで周方向に延びており、それら第一の外装部材と第二の外装部材が相対的な周方向変位を可能とされた態様で相互に組み合わされていると共に、それら第一の外装部材と第二の外装部材の間には周方向に延びる収容空間が形成されて、該収容空間には端子間配線が周方向に延びるように配設されており、該端子間配線が両端に設けられた第一の端子部と第二の端子部を通じて該第一の外装部材側および該第二の外装部材側におけるそれぞれの外部配線に接続されるようになっているものである。

このような第三の態様に従う構造とされた後付コネクタによれば、第一の外装部材と第二の外装部材が周方向で一周に満たない長さとされていることにより、第一の外装部材と第二の外装部材は装着対象に対して必ずしも外挿状態で装着される必要がない。その結果、装着対象における第一の外装部材と第二の外装部材の取付け部位に対して形状などの制限が少なくなることから、例えば、屈曲関節によって相対傾動可能に連結されたロボットアームのリンクなどを装着対象とすることも可能となる。

本発明の第四の態様は、第一〜第三の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材は、何れも周方向の少なくとも一箇所において分割可能とされているものである。

第四の態様によれば、例えば、第一の外装部材と第二の外装部材の内周へロボットアームのリンクのような装着対象を差し入れて、装着対象に第一の外装部材と第二の外装部材を外挿状態で後付けする際に、装着対象に対する第一の外装部材と第二の外装部材への取付けが容易になる。

本発明の第五の態様は、第四の態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方には分割部分を周方向に連結する連結部が設けられており、該第一の外装部材と該第二の外装部材における該連結部を挟んだ両側が該連結部によって相対的に開くようにされているものである。

第五の態様によれば、例えば、装着対象が第一の外装部材と第二の外装部材の内周側に取り付けられる際に、第一の外装部材と第二の外装部材を開くように相対変位させることで、取付け作業が簡単になり得る。しかも、第一の外装部材と第二の外装部材の少なくとも一方において、連結部を挟んだ両側部分を一体的に取り扱うことが可能となる。

本発明の第六の態様は、第一〜第五の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記端子間配線が前記収容空間内に設定された湾曲形状の折返し部において周方向に折り返されているものである。

第六の態様によれば、端子間配線が折返し部において周方向に折り返されていることで、第一の外装部材と第二の外装部材の相対回転が、周方向の両側において許容される。しかも、折返し部が湾曲形状とされていることで、折返し部における端子間配線の断線などが生じ難く、優れた信頼性が発揮される。

本発明の第七の態様は、第六の態様に記載された後付コネクタにおいて、前記折返し部において周方向に折り返された前記端子間配線が、軸方向と軸直角方向の少なくとも一方で重なるように配設されているものである。

第七の態様によれば、折返し部で折り返された端子間配線を軸方向で重なるように配設すれば、収容空間の軸直角方向寸法を小さくすることができて、後付コネクタを軸直角方向で小型化することができる。また、折返し部で折り返された端子間配線を軸直角方向で重なるように配設することによって、収容空間の軸方向寸法を小さくすることができて、後付コネクタを軸方向で小型化することができる。加えて、端子間配線を軸方向と軸直角方向の両方で重なるように配設すれば、長い端子間配線をスペース効率よく配設することが可能となる。

本発明の第八の態様は、第一〜第七の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材が軸方向に開口する溝形断面を有していると共に、前記第二の外装部材が該第一の外装部材の軸方向の開口部を覆蓋するように該第一の外装部材と組み合わされているものである。

第八の態様によれば、第一の外装部材において第一の端子部を軸方向一方側に設け易くなると共に、第二の外装部材において第二の端子部を軸方向他方側に設け易くなる。従って、ロボットアームの関節部などを第一，第二の外装部材の軸方向に跨ぐ配線が容易に実現される。

また、第一の外装部材の内周面の面積を大きく得ることができて、第一の外装部材を内周面において装着対象としてのロボットアームのリンクなどに取り付ける場合に、第一の外装部材を装着対象に対してより強固に取り付けることが可能となる。

本発明の第九の態様は、第一〜第八の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材が軸直角方向へ向けて開口する溝形断面を有していると共に、前記第二の外装部材が該第一の外装部材の軸直角方向の開口部を覆蓋するように該第一の外装部材と組み合わされているものである。

第九の態様によれば、第一の外装部材又は第二の外装部材の内周面の面積を大きく得ることができることから、第一の外装部材又は第二の外装部材を内周面において装着対象としてのロボットアームのリンクなどに取り付ける場合に、第一の外装部材又は第二の外装部材の取付け強度をより大きく得ることが可能となる。

本発明の第十の態様は、第一〜第九の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記端子間配線が扁平な断面形状を有しているものである。

第十の態様によれば、扁平断面を有する端子間配線の厚さ方向において、収容空間の寸法を小さくすることができる。しかも、端子間配線の厚さ方向の湾曲や屈折などが容易になることから、例えば端子間配線を周方向で折り返す場合などに、端子間配線の折返し部における応力の集中が緩和される。

本発明の第十一の態様は、第一〜第十の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、相互に組み合わされた前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の複数組が軸方向で直列的に配設されて、軸方向で隣り合う該第一の外装部材と該第二の外装部材が相互に連結されていると共に、それら連結された第一の外装部材と第二の外装部材において前記第一の端子部と前記第二の端子部が互いに導通されているものである。

第十一の態様によれば、相互に組み合わされた第一の外装部材と第二の外装部材の間に配される各端子間配線の長さを延長することなく、装着対象としてのロボットアームのリンクなどに対してより大きな相対回転を許容することができる。しかも、相互に組み合わされた第一の外装部材と第二の外装部材の複数組が軸方向で直列的に配されることから、後付コネクタの大径化を防ぐこともできる。

本発明の第十二の態様は、第一〜第十の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、相互に組み合わされた前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の複数組が同軸的に配設されて、軸直角方向で隣り合う該第一の外装部材と該第二の外装部材が相互に連結されていると共に、それら連結された第一の外装部材と第二の外装部材において前記第一の端子部と前記第二の端子部が互いに導通されているものである。

第十二の態様によれば、相互に組み合わされた第一の外装部材と第二の外装部材の間に配される各端子間配線の長さを延長することなく、装着対象であるロボットアームのリンクなどにより大きな相対回転を許容することができる。しかも、相互に組み合わされた第一の外装部材と第二の外装部材の複数組が同軸的に配されることから、後付コネクタの軸方向長さが長くなるのを防ぐこともできる。

本発明の第十三の態様は、第一〜第十二の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記装着対象が第一のリンクと第二のリンクを含んで構成されて、それら第一のリンクと第二のリンクが関節部を介して回動可能に連結されており、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方が内周面を該第一のリンク又は該第二のリンクの外周面に対応する面形状とされて該第一のリンク又は該第二のリンクに対して直接接触した外挿状態で装着されているものである。

第十三の態様によれば、リンクに対して外挿状態で装着される外装部材の内周面が、リンクの外周面に対応する面形状とされていることによって、外装部材がリンクに対して外挿状態で安定して装着される。

なお、例えば、第一の外装部材と第二の外装部材の両方が、内周面を第一のリンクと第二のリンクの各一方の外周面に重ね合わせた外挿状態で装着されても良いが、第一の外装部材と第二の外装部材の何れか一方が、内周面がリンクの外周面に対して離隔した状態で他部材を介してリンクに装着されるようにしても良い。

本発明の第十四の態様は、第一〜第十三の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方には、前記収容空間内を外部から視認可能とする窓部が設けられているものである。

第十四の態様によれば、第一の外装部材と第二の外装部材の組み合わせを解除することなく、収容空間に配された端子間配線の位置や状態などを外部から容易に確認することができる。

本発明の第十五の態様は、第一〜第十四の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記収容空間に配された前記端子間配線が該収容空間の周方向で伸縮可能とされているものである。

第十五の態様によれば、第一の外装部材と第二の外装部材の相対的な周方向変位だけでなく、端子間配線の伸縮によっても、端子間配線と外部配線の接続状態を維持しながら、装着対象のねじりや屈曲などの動作を許容することができる。

本発明によれば、例えば、ロボットアームのような装着対象において関節部を挟んだ各リンクに対して、第一の外装部材と第二の外装部材の各一方を取り付けることにより、関節部の両側のケーブルなどを第一の端子部と第二の端子部の各一方に接続することでそれら両側のケーブルなどを相互につないで、関節部を跨ぐ配線が可能となる。しかも、周方向に延びる端子間配線によって、第一の外装部材と第二の外装部材の相対回転が許容されることから、ロボットアームのリンクのような第一の外装部材の装着対象と第二の外装部材の装着対象との相対回転などの相対変位が許容される。更に、第一の外装部材と第二の外装部材をロボットアームのリンクなどに後付けすることで、それらリンクなどの相対変位を許容しつつそれらリンクなどに跨って延びる配線が可能となる。加えて、収容空間に配された端子間配線は、周囲を第一の外装部材と第二の外装部材で保護されることから、端子間配線の耐久性の向上なども図られ得る。

本発明の第一の実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 図１に示す後付コネクタの分解斜視図。 図１の後付コネクタを第二の部材を取り除いた状態で示す斜視図。 図３に示す第二の部材を取り除いた状態の後付コネクタの正面図。 図１に示す後付コネクタの断面図であって、図４のＶ−Ｖ断面に相当する図。 図１の後付コネクタをロボットアームに取り付けるための分割状態で示す斜視図。 図１に示す後付コネクタの作動を説明するための図であって、（ａ）が第一のリング状部材と第二のリング状部材が回転する前の初期状態を、（ｂ）が第一のリング状部材と第二のリング状部材が相対回転した状態を、それぞれ示す。 本発明の第二の実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 図８に示す後付コネクタの正面図。 図９のＸ−Ｘ断面図。 本発明の別の一実施形態としての後付コネクタを示す分解斜視図。 図１１に示す後付コネクタの断面図。 図１２の後付コネクタの要部を示す斜視断面図。 本発明のまた別の一実施形態としての後付コネクタを示す断面図。 本発明の第三の実施形態としての後付コネクタを第二の部材を取り除いた状態で示す斜視図。 図１５に示す第二の部材を取り除いた状態の後付コネクタの正面図。 図１５に示す後付コネクタの断面図であって、図１６のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ断面に相当する図。 本発明の第四の実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 図１８の後付コネクタにおいて第二の部材を取り除いた状態を示す正面図。 本発明の第五の実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 図２０に示す後付コネクタの分解斜視図。 図２０に示す後付コネクタの正面図であって、第一の外装部材を第二の外装部材に対して初期位置から右回りに回転させた状態を示す図。 図２０に示す後付コネクタの正面図であって、第一の外装部材を第二の外装部材に対して初期位置から左回りに回転させた状態を示す図。 図２０に示す後付コネクタのロボットアームへの装着を説明する斜視図。 本発明の別の一実施形態としての後付コネクタを構成するカールコードを示す斜視図。 本発明の別の一実施形態としての後付コネクタを示す正面図。 本発明の別の一実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 本発明の別の一実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 図２８に示す後付コネクタの側面図。 本発明のまた別の一実施形態としての後付コネクタを示す斜視図。 図３０に示す後付コネクタの正面図。 本発明の更に別の一実施形態としての後付コネクタをリンクへの装着状態で示す斜視図。 図３２に示す後付コネクタの正面図。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１〜５には、本発明の第一の実施形態としての後付コネクタ１０が示されている。後付コネクタ１０は、図２〜５に示すように、第一の外装部材としての第一のリング状部材１２と第二の外装部材としての第二のリング状部材１４が、相対的なねじり変位を許容された態様で相互に組み合わされた構造を有している。以下の説明では、原則として、上下方向とは図４中の上下方向を、軸方向とは図５中の左右方向を、それぞれ言う。

より詳細には、第一のリング状部材１２は、例えば金属や合成樹脂などで形成された硬質の部材であって、全体として略一定の溝形断面で周方向に連続する環状とされており、本実施形態では、図５に示すように、第一の部材１６と第二の部材１８を軸方向で相互に重ね合わせて固定した構造を有している。

第一の部材１６は、略半円筒形状とされた周壁部２０に対して、軸方向一方の端部で内周側へ突出する内フランジ部２２が一体形成された構造を有している。第二の部材１８は、略半円環板形状とされており、外径寸法が第一の部材１６の周壁部２０と略同じとされている。

そして、第二の部材１８の外周端部が第一の部材１６の周壁部２０に軸方向他方側から重ね合わされて、それら第一の部材１６と第二の部材１８が、接着や溶着、溶接、ねじ継手、リベット継手などの各種公知の固定手段によって固定される。これにより、第一のリング状部材１２を構成する第一の半割体２４が形成されて、上下一対の第一の半割体２４ａ，２４ｂを組み合わせることで、本実施形態の第一のリング状部材１２が形成されている。

本実施形態では、上下一対の第一の半割体２４ａ，２４ｂが、周方向の何れか一方の端部において第一の部材１６に設けられた連結部としてのヒンジ部２６で傾動可能に連結されており、一対の第一の半割体２４ａ，２４ｂがヒンジ部２６を中心として相対変位（傾動）することで、それら一対の第一の半割体２４ａ，２４ｂが周方向の何れか他方の端部において相互に離隔可能とされて相対的に開くようになっている（図６参照）。なお、一対の第一の半割体２４ａ，２４ｂの周方向の他方の端部には、それら一対の第一の半割体２４ａ，２４ｂの離隔を阻止するロック手段が設けられていても良い。

また、一方の第一の半割体２４ａを構成する第一の部材１６には、内フランジ部２２から軸方向外側（図５中、左側）へ向けて突出する第一の端子部２８が設けられている。この第一の端子部２８は、一般的に知られている雌雄何れかの端子接続構造とされており、例えば、銅やアルミニウム、或いはそれらの少なくとも一方を含む合金などの導電性に優れた材料で形成された図示しない端子が、内フランジ部２２を貫通して配されて、内フランジ部２２に設けられた第一の端子部２８において露出している。なお、第一の端子部２８としては、一般的な多極コネクタなどが採用され得る。

一方、第二のリング状部材１４は、金属や合成樹脂などで形成された硬質の部材であって、全体として略円筒形状を有していると共に、周方向で上下に分割されており、一対の第二の半割体３０ａ，３０ｂを組み合わせた構造とされている。更に、第二のリング状部材１４は、外周面が段付き形状とされて、軸方向一方の端部の外周面が他方の端部の外周面よりも小径とされており、第二のリング状部材１４の軸方向他方の端部には、外周へ突出する位置決め突部３２が一体形成されている。

また、一方の第二の半割体３０ａには、軸方向外側（図４中の紙面直交方向の手前側）へ向けて突出する第二の端子部３４が設けられている。この第二の端子部３４は、一般的に知られている雌雄何れかの端子接続構造とされており、例えば、銅やアルミニウム、或いはそれらの少なくとも一方を含む合金などの導電性に優れた材料で形成された図示しない端子が、第二の半割体３０ａを貫通して配されて、第二の半割体３０ａに設けられた第二の端子部３４において露出している。なお、第二の端子部３４としては、第一の端子部２８と同様に、一般的な多極コネクタなどが採用され得る。

そして、第一のリング状部材１２の内周側に第二のリング状部材１４が組み合わされており、溝形断面を有する第一のリング状部材１２の内周側の開口部が第二のリング状部材１４によって覆蓋されている。本実施形態では、第二のリング状部材１４の位置決め突部３２が第一のリング状部材１２における内フランジ部２２と第二の部材１８の間に差し入れられることにより、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４が相互に位置決めされるようになっている。

本実施形態では、第二のリング状部材１４の第二の半割体３０ａが第一のリング状部材１２の第一の半割体２４ａに組み合わされていると共に、第二のリング状部材１４の第二の半割体３０ｂが第一のリング状部材１２の第一の半割体２４ｂに組み合わされている。これにより、第二のリング状部材１４の第二の半割体３０ａと第二の半割体３０ｂは、ヒンジ部２６を回転中心として相対的に変位可能とされている。要するに、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４は、図６に示すように、ヒンジ部２６を回転中心として第一，第二の半割体２４ａ，３０ａと第一，第二の半割体２４ｂ，３０ｂが相対変位することで、周方向の一部において分割可能とされている。

また、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４は、相対的なねじり回転（周方向の相対回転）を許容された状態で組み合わされている。このような第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の相対回転は、例えば、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の少なくとも一方を自己潤滑性を有する合成樹脂で形成することによって実現可能である。また、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の重ね合わせ面間に対して、摩擦係数の小さな材料で形成されたスリーブやボールベアリングなどの別部材を配することによっても、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の相対回転を許容することができる。本実施形態では、第二のリング状部材１４が第一のリング状部材１２に対して僅かな隙間をもって組み合わされることにより、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の相対回転時の摺動抵抗が低減されている。

かくの如き第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４を組み合わせた状態において、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の間には、収容空間３６が形成されている。収容空間３６は、溝形断面を有する第一のリング状部材１２の内周側の開口部が第二のリング状部材１４で覆われることによって形成されており、周方向に延びる環状の空間とされている。本実施形態の収容空間３６は、矩形断面を有しているが、収容空間３６の断面形状は特に限定されない。また、本実施形態の収容空間３６は、周方向に略一定の断面形状で延びているが、収容空間３６の断面形状は周方向で変化していても良い。

この収容空間３６には、端子間配線３８が配設されている。端子間配線３８は、例えば外周面を絶縁体で被覆されたケーブルや電線などであって、収容空間３６の長さ方向である周方向に延びている。また、端子間配線３８としては、好適には、Ｆｌｅｘｉｂｌｅ
Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＦＰＣ）やＦｌｅｘｉｂｌｅ Ｆｌａｔ Ｃａｂｌｅ（ＦＦＣ）などの扁平な断面形状を有するものが採用される。なお、図３，４に示す後付コネクタ１０は、内部に収容された端子間配線３８を見易くするために、第二の部材１８が取り除かれた状態で図示されている。

さらに、本実施形態の端子間配線３８は、収容空間３６の周方向長さの略二倍の長さを有しており、長さ方向の中間部分に湾曲形状の折返し部４０を備えている。折返し部４０は、図４に示すように、端子間配線３８の長さ方向の一部を厚さ方向に湾曲させて周方向に折り返すことで形成されており、本実施形態では、端子間配線３８が平板乃至は平膜状であることから折返し部４０が略半円筒形状とされている。このような折返し部４０を備えていることによって、折り返された端子間配線３８は、折返し部４０の両側において軸直角方向（径方向）で対向して重なるように配設されている。

そして、端子間配線３８は、収容空間３６に配されて全体として周方向に延びており、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４によって周囲を覆われて保護されている。このように、端子間配線３８が収容空間３６に収容されることで、端子間配線３８に対する他部材や異物の接触などが第一，第二のリング状部材１２，１４で防止されて、耐久性の向上が図られる。

さらに、端子間配線３８は、両端部が第一の端子部２８と第二の端子部３４との各一方に接続されており、両端部が第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の各一方に連結されている。これにより、第一の端子部２８と第二の端子部３４が、端子間配線３８を介して相互に導通されている。なお、端子間配線３８の折返し部４０は、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４が相対回転していない初期状態において、端子間配線３８の両端部に対して周方向で離れた位置に配置されている。

かくの如き構造とされた後付コネクタ１０は、例えば、図５に示すように、装着対象としてのロボットアーム４２に装着される。ロボットアーム４２は、第一のリンク４４と第二のリンク４６が関節部４８によって相対回転可能に接続された構造を有しており、後付コネクタ１０の第一のリング状部材１２が第一のリンク４４に取り付けられると共に、第二のリング状部材１４が第二のリンク４６に取り付けられるようになっている。

第一，第二のリング状部材１２，１４の第一，第二のリンク４４，４６への取付構造は、特に限定されるものではないが、例えば、図５に示すように、後付コネクタ１０の外周部分を構成する第一のリング状部材１２が、第一のリンク４４に外挿状態で固定されるブラケット５０を介して第一のリンク４４に間接的に取り付けられる一方、後付コネクタ１０の内周部分を構成する第二のリング状部材１４が、第二のリンク４６に対して外挿状態で直接的に取り付けられる。本実施形態では、第一のリング状部材１２が、第一の取付部としてのブラケット５０によって、第一のリンク４４に取り付けられると共に、第二のリング状部材１４が、内周面で構成された第二の取付部において、第二のリンク４６に取り付けられる。なお、第二の取付部を構成する第二のリング状部材１４の内周面は、第二のリンク４６の外周面と対応する面形状とされており、本実施形態では第二のリング状部材１４の内周面が円筒面とされている。

本実施形態では、第一のリング状部材１２が径方向内側へ向けて開口する溝形断面を有していると共に、第二のリング状部材１４が第一のリング状部材１２の開口部を覆う筒状とされていることから、第二のリング状部材１４の内周面の面積を大きく得ることができる。それ故、第二のリング状部材１４において第二のリンク４６に接触する面積が大きくなって、第二のリンク４６に対する第二のリング状部材１４の固定強度をより大きく得ることができる。

しかも、第二のリング状部材１４の内周面が第二のリンク４６の外周面に対応する円筒面とされていることから、第二のリング状部材１４の内周面と第二のリンク４６の外周面がより広い範囲において接触状態で重ね合わされて、接触面積が大きく確保されることによる固定強度の向上が図られる。

このような後付コネクタ１０のロボットアーム４２への装着状態において、第一のリンク４４と第二のリンク４６が相対的に回転駆動せしめられると、第一のリンク４４に取り付けられた第一のリング状部材１２と、第二のリンク４６に取り付けられた第二のリング状部材１４が、相対的に回転することで、それら第一のリンク４４と第二のリンク４６の相対回転が許容される。

かかる第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の相対回転は、図７に示すようにして許容される。なお、図７の（ａ）には、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４が相対的に回転していない初期状態が示されていると共に、図７の（ｂ）には、第二のリング状部材１４が第一のリング状部材１２に対して左回りに相対回転した状態が示されている。

図７に示すように、第二のリング状部材１４が第一のリング状部材１２に対して左回りに相対回転すると、第二の端子部３４の端子に接続された端子間配線３８の端部が移動することで端子間配線３８が引かれて、折返し部４０の位置が変化する。これにより、端子間配線３８が突っ張ることなく、第一のリング状部材１２に対する第二のリング状部材１４の相対回転が許容されて、第一のリング状部材１２に取り付けられる第一のリンク４４と第二のリング状部材１４に取り付けられる第二のリンク４６の相対回転が、端子間配線３８で妨げられることなく許容される。

本実施形態では、折返し部４０が湾曲形状とされていることから、端子間配線３８の端部が第二のリング状部材１４の回転によって移動する際に、折返し部４０の移動が引っ掛かりなくスムーズに生じて、第二のリング状部材１４が第一のリング状部材１２に対して端子間配線３８で妨げられることなく回転せしめられる。また、折返し部４０において端子間配線３８が折れることなく湾曲形状とされていることにより、応力の分散化による端子間配線３８の優れた耐久性も実現される。

なお、本実施形態では、端子間配線３８の中間部分に折返し部４０が設けられていることから、第二のリング状部材１４が第一のリング状部材１２に対して右回りに相対回転する場合にも、左回りの場合と同様にして、それら第一，第二のリング状部材１２，１４の相対回転が端子間配線３８によって妨げられることなく許容される。

また、本実施形態では、端子間配線３８が２周弱の長さで延びており、第二のリング状部材１４が第一のリング状部材１２に対して左右両側へ各２周程度の回転を許容されている。尤も、端子間配線３８の長さは特に限定されるものではなく、より長い端子間配線３８を採用することで、より大きな回転量が許容されるようにしても良いし、より短い端子間配線３８を採用することで、より小さな回転量が許容されるようにしても良い。

また、折返し部４０で折り返された端子間配線３８が径方向で重なるように配設されており、収容空間３６の軸方向寸法を比較的に小さくすることが可能とされている。しかも、端子間配線３８は、径方向で薄肉の扁平な断面形状を有していることから、折り返された端子間配線３８を径方向で重なるように二重に配しても、収容空間３６の径方向寸法を比較的に小さくできる。加えて、端子間配線３８が断面において扁平とされた方向に折り返されていることで、折返し部４０において湾曲形状に折り返し易くなっている。

そして、第一のリング状部材１２の第一の端子部２８に第一のリンク４４側の図示しないケーブルの端子部が接続されると共に、第二のリング状部材１４の第二の端子部３４に第二のリンク４６側の図示しないケーブルの端子部が接続される。これにより、第一のリンク４４側のケーブル（外部配線）と第二のリンク４６側のケーブル（外部配線）が、後付コネクタ１０の端子間配線３８を介して相互に接続されることから、相対回転する第一のリンク４４と第二のリンク４６に跨る配線が、後付コネクタ１０によって、第一のリンク４４と第二のリンク４６の相対回転を妨げない態様で実現される。

さらに、後付コネクタ１０は、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４を第一のリンク４４と第二のリンク４６の各一方に取り付けると共に、第一の端子部２８と第二の端子部３４に第一のリンク４４側と第二のリンク４６側の各ケーブルの端子部を接続することにより、それら第一，第二のリンク４４，４６の相対回転を許容した配線を、ロボットアーム４２に対して後付けで設けることができる。それ故、例えば、既存のロボットアーム４２に配線を追加する必要が生じた場合にも、ロボットアーム４２自体の設計変更を要することなく、配線を簡単に追加することができる。

しかも、本実施形態では、第一のリング状部材１２が第一の半割体２４ａ，２４ｂで構成されていると共に、第二のリング状部材１４が第二の半割体３０ａ，３０ｂで構成されており、第一，第二の半割体２４ａ，３０ａが第一，第二の半割体２４ｂ，３０ｂに対してヒンジ部２６を中心とする相対変位を許容されている。これにより、第二のリンク４６を第二の半割体３０ａと第二の半割体３０ｂの内周側へヒンジ部２６と反対側の周方向端部間を通じて差し入れた後、それら第二の半割体３０ａと第二の半割体３０ｂのヒンジ部２６と反対側の周方向端部を閉じることで、第二のリング状部材１４を第二のリンク４６に対して簡単に外挿状態で取り付けることができる。

図８〜１０には、本発明の第二の実施形態としての後付コネクタ６０が示されている。この後付コネクタ６０は、第一の外装部材としての第一のリング状部材６２と第二の外装部材としての第二のリング状部材６４が相互に組み合わされた構造を有している。以下の説明において、第一の実施形態と実質的に同一の部材および部位については、図中に同一の符号を付すことにより、説明を省略する。

より詳細には、第一のリング状部材６２は、例えば金属や合成樹脂などで形成された硬質の部材であって、図１０に示すように、全体として軸方向に開口する溝形断面で周方向に連続する環状の部材とされている。また、本実施形態の第一のリング状部材６２は、第一の部材６６と第二の部材６８を組み合わせて形成されている。

第一の部材６６は、略半円筒形状を呈する外周壁部７０の軸方向一方の端部に、内周側へ突出する略半円環板形状の内フランジ部７２が一体形成された構造を有している。また、第一の部材６６の外周壁部７０の軸方向他方の端部には、内周面に開口して全周に亘って連続する凹溝７４が形成されている。第二の部材６８は、略半円筒形状を有する内周壁部７６の軸方向一方の端部に、外周側へ突出する略半円環板形状のフランジ部７８が一体形成された構造を有している。

第一の部材６６と第二の部材６８は、第一の部材６６の内フランジ部７２に対して第二の部材６８のフランジ部７８が軸方向に重ね合わされた状態で相互に組み合わされており、これによって第一の半割体７９が構成されている。そして、二つの第一の半割体７９ａ，７９ｂによって、第一のリング状部材６２が構成されている。

第二のリング状部材６４は、例えば第一のリング状部材６２と同様に金属や合成樹脂などで形成された硬質の部材であって、略円環板形状とされていると共に、内周端部には軸方向へ突出する環状突条８０，８２が径方向で相互に所定の隙間をもって形成されている。なお、第二のリング状部材６４は、半円環板形状とされた二つの第二の半割体８３ａ，８３ｂを組み合わせて構成されている。

そして、第一のリング状部材６２と第二のリング状部材６４は、第二のリング状部材６４の外周端部が第一の部材６６，６６の各外周壁部７０の凹溝７４に差し入れられると共に、第二の部材６８，６８の各内周壁部７６の端部が第二のリング状部材６４の環状突条８０，８２の径方向間に差し入れられることにより、相互に非固着で組み合わされている。また、第一のリング状部材６２と第二のリング状部材６４は、周方向で相対的に回転可能とされている。更に、第一のリング状部材６２の軸方向の開口部を覆うように第二のリング状部材６４が組み合わされることにより、第一のリング状部材６２と第二のリング状部材６４の間には環状の収容空間３６が形成されており、収容空間３６には端子間配線３８が配設されている。

本実施形態の後付コネクタ６０は、図１０に示すように、第一のリング状部材６２がロボットアーム４２の第一のリンク４４に対して外挿状態で直接的に取り付けられると共に、第二のリング状部材６４が第二のリンク４６に対して外挿状態で直接的に取り付けられており、第一の実施形態のようなブラケット５０は省略されている。要するに、本実施形態では、第一の取付部が第一のリング状部材６２の内周面で構成されていると共に、第二の取付部が第二のリング状部材６４の内周面で構成されている。尤も、第一，第二のリング状部材６２，６４のロボットアーム４２への取付態様は、あくまでも例示であって、例えば第一の実施形態のようなブラケット５０によって第一，第二のリンク４４，４６に間接的に取り付けられるようにしても良い。

このような本実施形態に従う構造の後付コネクタ６０によれば、第一のリング状部材６２が軸方向に開口する溝形断面とされていると共に、第二のリング状部材６４が第一のリング状部材６２に対して軸方向開口部を覆うように組み合わされている。それ故、第一の端子部２８が内フランジ部７２において軸方向へ突出するように設け易くされていると共に、第二の端子部３４が第二のリング状部材６４において軸方向へ突出するように設け易くされている。これにより、第一のリンク４４側のケーブルの端子部を第一の端子部２８に接続すると共に、第二のリンク４６側のケーブルの端子部を第二の端子部３４に接続することで、ロボットアーム４２の関節部４８を跨ぐ配線がより容易に実現される。

また、第一のリング状部材６２の内周面が、第一の部材６６の内フランジ部７２と第二の部材６８の内周壁部７６とによって大きな面積を確保されていることから、第一のリング状部材６２の第一のリンク４４に対する取付強度を大きく得易くなる。

さらに、第一のリング状部材６２の内周面と第一のリンク４４の外周面が相互に対応する円筒面とされていると共に、第二のリング状部材６４の内周面と第二のリンク４６の外周面が相互に対応する円筒面とされている。それ故、第一，第二のリング状部材６２，６４の内周面が、第一，第二のリンク４４，４６の外周面に対して大きな面積で重ね合わされて、第一，第二のリング状部材６２，６４の第一，第二のリンク４４，４６に対する固定強度を大きく得ることができる。

ところで、図１１〜１３に示す後付コネクタ９０のように、端子間配線９２は軸方向で重なるように折り返されていても良い。図１１〜１３の構造において、端子間配線９２は、軸方向で扁平とされた絶縁被覆を有するＦＰＣやＦＦＣなどであって、長さ方向の中間部分に折返し部９４を備えている。

折返し部９４は、端子間配線９２の厚さ方向である軸方向で半円弧状に湾曲しており、これによって端子間配線９２における折返し部９４の両側が軸方向で相互に離隔対向した状態で重なるように配されている。尤も、端子間配線９２は、柔軟に変形可能なものであることから、変形によって相互に当接状態で軸方向に重なる部分があっても良い。

このような軸方向に折り返された端子間配線９２を有する後付コネクタ９０によれば、大径化を要することなく、長い端子間配線９２を採用することができる。

また、端子間配線９２が軸方向で薄肉とされた扁平な形状とされていることから、端子間配線９２が軸方向に折り返された構造であっても、後付コネクタ９０の軸方向寸法が大きくなるのを抑えることができる。

なお、図１４に示す後付コネクタ９６のように、端子間配線９８は円形断面の被覆電線であっても良く、必ずしもＦＰＣやＦＦＣのような扁平な断面形状のケーブルや電線に限定されない。

図１５〜１７には、本発明の第三の実施形態としての後付コネクタ１００が示されている。後付コネクタ１００は、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の間に設けられた収容空間３６に対して、端子間配線１０２が配設された構造を有している。

端子間配線１０２は、収容空間３６の径方向中央の一周に満たない長さとされて、径方向および軸方向に重なることなく、且つ長さ方向の中間部分に折返し部４０を備えることなく、周方向で延びるように収容空間３６に配されている。そして、端子間配線１０２は、外周側へ延び出す一方の端部が第一の端子部２８に接続されていると共に、内周側へ延び出す他方の端部が第二の端子部３４に接続されている。なお、本実施形態では、端子間配線１０２の両端部は、中間部分に対して外周側又は内周側へ角をなして折れているが、角をなさないように湾曲していても良い。

このような本実施形態に従う構造とされた後付コネクタ１００は、図示しないロボットアームへの装着状態において、第二のリング状部材１４の第一のリング状部材１２に対する左回りの相対回転が許容される。従って、後付コネクタ１００によれば、ロボットアームの第一のリンクと第二のリンクの相対回転方向が周方向の何れか一方に限定される場合などに、より簡単な構造によって第一，第二のリンクに跨る配線を実現することができる。

図１８には、本発明の第四の実施形態としての後付コネクタ１１０が示されている。後付コネクタ１１０は、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の間に設けられた収容空間３６に対して、端子間配線１１１が配設された構造を有している。

端子間配線１１１は、略円形断面を有する線状とされており、例えば、金属線などの導体の周囲が合成樹脂などで形成された絶縁被覆で覆われた絶縁電線とされている。なお、端子間配線１１１の収容空間３６における配設態様は、周方向に延びていれば特に限定されるものではなく、周方向の一部で折り返されて延びていても良いし、周方向の一方向に延びていても良い。

そして、収容空間３６に配された端子間配線１１１の一方の端部は、図１８に示すように、第一のリング状部材１２に形成された第一の挿通孔１１２（図１９参照）を通じて軸方向一方へ延び出して、第一のリング状部材１２から離れて設けられた第一の端子部１１４に接続されている。更に、端子間配線１１１の他方の端部は、第二のリング状部材１４に形成された第二の挿通孔１１６を通じて軸方向他方へ延び出して、第二のリング状部材１４から離れて設けられた第二の端子部１１８に接続されている。

なお、第一のリング状部材１２側で第一のリング状部材１２から離れて設けられた第一の端子部１１４は、第一のリング状部材１２が取り付けられる図示しない第一のリンク側の外部配線に接続される。更に、第二のリング状部材１４側で第二のリング状部材１４から離れて設けられた第二の端子部１１８は、第二のリング状部材１４が取り付けられる図示しない第二のリンク側の外部配線に接続される。

このような本実施形態に従う構造とされた後付コネクタ１１０によれば、端子間配線１１１の両端部分が第一，第二のリング状部材１２，１４の第一，第二の挿通孔１１２，１１６を通じて外部に延び出していることによって、第一，第二の端子部１１４，１１８を第一，第二のリング状部材１２，１４から離れて設けることが可能とされている。これにより、第一，第二の端子部１１４，１１８の配設位置の自由度が大きくなって、外部配線との接続も容易になると共に、第一，第二のリング状部材１２，１４において第一，第二の端子部１１４，１１８の配設スペースを確保する必要がなくなる。

図２０には、本発明の第五の実施形態としての後付コネクタ１２０が示されている。後付コネクタ１２０は、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４の間に設けられた収容空間１２５に対して、端子間配線９２が配設された構造を有している。

より詳細には、第一の外装部材１２２は、図２０，２１に示すように、軸方向一方に向けて開口する矩形溝形断面で、周方向へ一周に満たない長さで延びている。本実施形態の第一の外装部材１２２は、周方向へ半周程度の長さで延びる略半円弧状とされており、周方向一方の端部に第一の端子部２８を備えている。

第二の外装部材１２４は、軸方向他方に向けて開口する矩形溝形断面で、周方向へ一周に満たない長さで延びている。本実施形態の第二の外装部材１２４は、周方向へ半周程度の長さで延びる略半円弧状とされており、周方向一方の端部に第二の端子部３４を備えている。なお、第二の外装部材１２４は、第一の外装部材１２２よりも小さな断面形状を有しており、第一の外装部材１２２に対して軸方向で差し入れることが可能とされている。

そして、第二の外装部材１２４が第一の外装部材１２２に軸方向で差し入れられて、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４が相互に組み合わされており、それら第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４の軸方向間に収容空間１２５が形成される。本実施形態の収容空間１２５は、周方向に半周程度の長さで延びており、端子間配線９２が収容されている。なお、収容空間１２５に配された端子間配線９２は、両端部が第一，第二の端子部２８，３４の各一方に接続されていると共に、中間部分が折返し部９４において収容空間１２５内で折り返されている。

このような構造とされた本実施形態の後付コネクタ１２０は、第一の外装部材１２２が図示しない装着対象としての第一のリンクに取り付けられると共に、第二の外装部材１２４が図示しない装着対象としての第二のリンクに取り付けられる。そして、第一の端子部２８が第一のリンク側の図示しない外部配線に接続されると共に、第二の端子部３４が第二のリンク側の図示しない外部配線に接続されることにより、相対的にねじり変位可能とされた第一のリンクと第二のリンクに跨がる配線が実現される。

また、後付コネクタ１２０は、図２２，２３に示すように、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４が周方向で相対的に変位可能とされている。そして、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４の相対的な周方向変位（ねじり変位）によって、第一の端子部２８と第二の端子部３４の相対的な位置が周方向で変更可能とされている。これにより、第一の外装部材１２２に取り付けられる図示しない第一のリンクと、第二の外装部材１２４が取り付けられる図示しない第二のリンクとが、端子間配線９２が外部配線に接続された状態で相対的なねじり変位を許容される。

なお、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４が周方向で相対変位すると、それら第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４の軸方向に重なり合う領域が周方向で小さくなる。これによって、端子間配線９２は、図２２，２３にも示すように、それら第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４の間から外部に露出し得る。更に、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４の周方向での相対変位に伴って、端子間配線９２の折返し部９４の位置が周方向で変化することから、折返し部９４が第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４が軸方向で重なり合う領域から周方向に外れて外部に露出する場合もある（図２３参照）。尤も、端子間配線９２の少なくとも一部は、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４が軸方向で重なる領域に配されており、端子間配線９２の折返し部９４は、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４が初期位置に配された状態において、それら第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４が軸方向で重なる領域に配されている。

本実施形態では、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４がそれぞれ略半周に亘って延びる略半円弧状とされていることから、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４は、第一の端子部２８と第二の端子部３４が周方向で略同じ位置に配された図２０に示す初期位置から、周方向両側へそれぞれ半周よりも小さな範囲で変位可能とされている。

尤も、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４を周方向で半周よりも長い優弧状として、第一の外装部材１２２と第二の外装部材１２４の周方向長さの合計を１周よりも長く設定しても良い。これによれば、第一の外装部材１２２の第二の外装部材１２４に対する相対変位を、初期位置から周方向両側へ各半周より大きく許容することも可能であり、例えば、第一の外装部材１２２の第二の外装部材１２４に対する１周以上の相対変位も可能となる。

なお、本実施形態の後付コネクタ１２０は、上述の如く相対的にねじり変位可能とされた第一，第二のリンクの外周面に取り付けることも可能であるが、例えば、図２４に示すロボットアーム１２６の曲げ関節部１２８に跨るように配することもできる。即ち、ロボットアーム１２６は、装着対象としての第一のリンク１３０と装着対象としての第二のリンク１３２が曲げ関節部１２８によって一軸周りでの相対傾動を許容された態様で連結された構造を有している。そして、後付コネクタ１２０の第一，第二の外装部材１２２，１２４が第一，第二のリンク１３０，１３２の各一方に固定されると共に、第一，第二の端子部２８，３４が第一，第二のリンク１３０，１３２に設けられる図示しない配線に接続される。これにより、第一のリンク１３０側の配線と第二のリンク１３２側の配線を端子間配線９２によって電気的に接続された状態に保持しながら、第一のリンク１３０と第二のリンク１３２の相対傾動を許容することができる。

本実施形態に従う構造とされた後付コネクタ１２０によれば、第一，第二の外装部材１２２，１２４が環状ではなく、周方向で部分的に開いた形状とされていることから、接続対象に対して外挿状態に限定されることなく大きな自由度で取り付けることが可能とされる。その結果、ねじり関節で連結された第一，第二のリンクだけでなく、曲げ関節部１２８で連結された第一，第二のリンク１３０，１３２などにも後付コネクタ１２０を取り付けることが可能となる。

以上、本発明の実施形態について詳述してきたが、本発明はその具体的な記載によって限定されない。例えば、前記実施形態では、端子間配線が収容空間に対して周方向の中間部分で折り返されて配された態様や、周方向に一周に満たない長さで延びるように配された態様を示したが、一周よりも長い端子間配線が収容空間に対して螺旋状に配されていても良い。

さらに、端子間配線として伸縮性を有するものを採用することによって、第一の外装部材と第二の外装部材の相対的なねじり変位に加えて、端子間配線の伸縮によっても、第一，第二のリンクのねじり変位などを許容することが可能となって、第一，第二のリンクの変位をより大きく許容することができる。具体的には、例えば、端子間配線として図２５に示すような螺旋状に延びるカールコード１３４を採用すれば、収容空間内で収容空間の周方向に伸縮させることが可能となる。また、端子間配線として、伸縮変形可能な材料で形成された伸縮電線を用いることも可能であり、具体的には、例えば、旭化成株式会社の製品名ＡＫＲ１００３や製品名ＡＫＲ１００４などを端子間配線として採用することができる。

更にまた、前記実施形態では、第一の端子部と第二の端子部が端子間配線とは別体とされて、端子間配線の両端が第一の端子部と第二の端子部の各一方に取り付けられた構造を例示したが、端子間配線と第一，第二の端子部は一体構造とされていても良く、例えば、端子間配線が導体の表面を絶縁層で被覆した構造とされて、端子間配線の両端部において導体が露出せしめられることで第一，第二の端子部を構成するようにもできる。

また、端子間配線を収容空間内において軸方向や径方向で所定の位置に保持するガイド部材を配設することも可能であり、例えば、端子間配線がガイド部材に対して周方向へ相対変位可能とされたり、ガイド部材が第一，第二のリング状部材に対して周方向へ相対変位可能とされたりすることによって、端子間配線の第一，第二のリング状部材に対する周方向の相対変位が許容される。

また、図２６に示す後付コネクタ１４０のように、収容空間３６内を外部から確認するために、窓部１４２を設けることもできる。即ち、後付コネクタ１４０の第一のリング状部材１２には、軸方向に貫通する窓部１４２が部分的に設けられており、窓部１４２を通じて収容空間３６を視認可能とされている。これにより、窓部１４２を通じて収容空間３６に配された端子間配線３８の位置などを、分解などを要することなく簡単に確認可能となる。特に、窓部１４２が外部に開放された孔とされていれば、手指や器具を窓部１４２を通じて収容空間３６に差し入れることも可能となって、例えば端子間配線３８の位置を整えるなどの作業を容易に行うこともできる。

なお、上述のような窓部は、端子間配線が収容空間から外部へ抜け出すのを防止可能であれば、各種態様のものが採用され得る。具体的には、例えば、窓部を軸方向一方の端面の全面に亘って連続的に形成すると共に、窓部の外周縁と内周縁の少なくとも一方から窓部へ突出する突起や径方向に延びる桟などを周方向で部分的に設けることで、端子間配線の窓部を通じた抜け出しが突起や桟などによって防止されるようにしても良い。更に、例えば、窓部の開口をメッシュ状の部材で覆うことによっても、端子間配線の抜け出しを防止することができる。更にまた、窓部は必ずしも開放された孔状に限定されず、例えば、外部から収容空間を視認可能な態様で透明な樹脂によって塞がれていても良い。なお、第一の外装部材と第二の外装部材の少なくとも一方の全体が透明な材料で形成されていても良く、その場合には第一の外装部材と第二の外装部材の透明部分によって窓部が構成される。

また、前記実施形態では、第一の端子部２８と第二の端子部３４が各一つ設けられていると共に、それら第一の端子部２８と第二の端子部３４を導通する一つの端子間配線３８が配された構造を例示したが、第一の端子部２８と第二の端子部３４と端子間配線３８をそれぞれ複数設けることもできる。具体的には、例えば、第一のリング状部材１２に複数の第一の端子部２８が設けられていると共に、第二のリング状部材１４に複数の第二の端子部３４が設けられており、第一の端子部２８と第二の端子部３４の複数組が複数の端子間配線３８によってそれぞれ導通されていても良い。これによれば、ロボットアーム４２などの関節部４８を跨ぐ複数の配線を後付コネクタによって実現することができる。

第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４は、例えば、ゴムなどの弾性体で形成されていても良く、装着対象を構成するリンクなどに対して外挿状態で締め付けるように嵌着されることによって、リンクなどに対してより簡単に後付けされ得る。

また、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４を周方向の一部で分割可能とするためのヒンジ部２６は、必須ではない。具体的には、例えば、第一，第二の半割体２４ａ，３０ａを相互に組み合わせた上半部と、第一，第二の半割体２４ｂ，３０ｂを相互に組み合わせた下半部が相互に独立して設けられて、それら上半部と下半部がリンクなどに対して各別に上下両側から取付け可能とされていると共に、それら上半部と下半部の周方向端部を相互に連結する連結手段が設けられた構造も採用可能である。これにより、互いに独立した上半部と下半部をリンクなどへの装着状態で連結手段によって連結することで、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４をリンクなどへの装着状態で形成することができる。なお、連結手段は、上半部と下半部を連結するものであれば特に限定されないが、例えば、機械的な係止構造やねじ継手、リベット継手、接着、溶着、溶接などが採用され得る。

さらに、図２７に示す後付コネクタ１５０のように、全周に亘って連続して分割部分のない環状の第一のリング状部材１５２と第二のリング状部材１５４を第一の外装部材と第二の外装部材として採用することもできる。この場合には、例えば、第一のリング状部材１５２と第二のリング状部材１５４を図示しないロボットアームの第一，第二のリンクに軸方向で挿通することにより、第一，第二のリング状部材１５２，１５４を第一，第二のリンクの各一方に取り付けることができる。

また、図２８，２９に示すように、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４を組み合わせた構造を有する後付コネクタ１０の複数を略同一中心軸上で軸方向に並ぶように配設することで、第一のリンクと第二のリンクの間で許容される相対回転量を増大させることもできる。

より具体的には、軸方向で隣り合って配される一方の後付コネクタ１０の第一のリング状部材１２と、他方の後付コネクタ１０の第二のリング状部材１４とを、相互に連結する。更に、一方の後付コネクタ１０の第一のリング状部材１２の第一の端子部２８と、他方の後付コネクタ１０の第二のリング状部材１４の第二の端子部３４とを接続して、相互に導通させることで、それら後付コネクタ１０，１０を直列的に接続する。本実施形態では、３つの後付コネクタ１０，１０，１０が軸方向に並んで配されて直列的に接続されているが、軸方向に直列に設けられる後付コネクタ１０の数は、特に限定されない。そして、軸方向両端に位置する後付コネクタ１０，１０における第一のリング状部材１２の第一の端子部２８と、第二のリング状部材１４の第二の端子部３４に対して、図示しない第一のリンク側と第二のリンク側に設けられた各ケーブル（外部配線）の端子部を接続する。

なお、軸方向で隣り合う後付コネクタ１０，１０間における第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の連結構造は、特に限定されるものではないが、本実施形態では、一方の後付コネクタ１０の第一のリング状部材１２から軸方向に突出する連結腕部１５６が設けられており、その連結腕部１５６が他方の後付コネクタ１０の第二のリング状部材１４に固定される構造とされている。

これにより、各後付コネクタ１０において、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の相対回転がそれぞれ許容されることから、第一のリンクと第二のリンクの相対回転量が、一つの後付コネクタ１０を用いる場合よりも大きく確保される。

さらに、図３０，３１に示すように、複数の後付コネクタ１０を同軸的に径方向で重ね合わせるように配することによっても、第一のリンクと第二のリンクの間で許容される相対回転量を増大させることができる。

すなわち、相互に径寸法の異なる複数の後付コネクタ１０ａ，１０ｂを同心的に配して、隣り合う一方の後付コネクタ１０ａの第二のリング状部材１４と他方の後付コネクタ１０ｂの第一のリング状部材１２とを相互に連結すると共に、径方向で隣り合う後付コネクタ１０ａの第二の端子部（図示せず）と後付コネクタ１０ｂの第一の端子部（図示せず）を接続して導通させることにより、それら複数の後付コネクタ１０を直列的に接続する。

そして、最外周に位置する後付コネクタ１０ａの第一のリング状部材１２を図示しない第一のリンクに取り付けて、第一のリンク側のケーブル（外部配線）の端子部を後付コネクタ１０ａの第一の端子部２８に接続すると共に、最内周に位置する後付コネクタ１０ｂの第二のリング状部材１４を同じく図示しない第二のリンクに取り付けて、第二のリンク側のケーブル（外部配線）の端子部を後付コネクタ１０ｂの第二の端子部３４に接続する。

このような構造によっても、各後付コネクタ１０ａ，１０ｂにおいて、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４の相対回転がそれぞれ許容されることから、第一のリンクと第二のリンクの相対回転量が大きく確保される。なお、図３０，３１に示す構造では、二つの後付コネクタ１０ａ，１０ｂが同心的に配されており、外周側の後付コネクタ１０ａの第一の端子部２８と内周側の後付コネクタ１０ｂの第二の端子部３４が、第一の実施形態と同様に軸方向の各一方側へ突出していると共に、図示しない外周側の後付コネクタ１０ａの第二の端子部と内周側の後付コネクタ１０ｂの第一の端子部は、例えば内蔵状態において径方向で相互に接続して導通可能な構造とされている。

また、複数の後付コネクタ１０を並列的に設けることにより、第一のリンク４４と第二のリンク４６に跨る複数の配線を実現することもできる。なお、複数の後付コネクタ１０は、例えば軸方向に並んで配される他、相互に異なる直径とされて同軸的にも配され得る。

また、前記実施形態では、第一のリング状部材と第二のリング状部材がそれぞれ略円環形状とされた例を示したが、第一のリング状部材と第二のリング状部材は、必ずしも円環形状に限定されず、第一のリング状部材と第二のリング状部材の相対回転が許容されていれば、それらリング状部材の内周面や外周面は多角筒状や異形筒状とされ得る。具体的には、例えば、図３２，３３に示す後付コネクタ１６０のように、第二の外装部材としての第二のリング状部材１６２の内周面が角丸四角筒形とされて、第二のリング状部材１６２が角丸四角筒形の外周面を有する第二のリンク４６に対して外挿状態で取り付けられるようにもできる。このように、第一の外装部材と第二の外装部材は、リンクなどで構成された装着対象に対して外挿状態で取付け可能且つ相対回転可能であれば、必ずしも円環形状に限定されない。なお、第二のリング状部材１６２は、内周面が角丸四角筒形とされている以外の構造は、第一の実施形態の第二のリング状部材１４と略同じとされている。また、図２２，２３の構造において、第一のリング状部材１２の外周面を円筒状以外の面形状とすることも可能であり、例えば多角筒状や異形筒状とされ得る。

また、後付コネクタが装着される装着対象は、第一，第二のリンク４４，４６を含むロボットアーム４２に限定されるものではなく、例えば、人型ロボットの腰部にねじりを許容する関節（腰関節）を設けて、その腰関節を跨ぐようにケーブルなどを配線する場合には、第一のリング状部材１２と第二のリング状部材１４が人型ロボットの胴部における腰関節を挟んだ上側と下側の各一方に取り付けられることから、装着対象は人型ロボットの胴部の上側を構成する第一のリンクおよび胴部の下側を構成する第二のリンクを含んで構成される。

さらに、後付コネクタが装着される装着対象は、例えば、ターンテーブルやハンドルのような工場におけるロボット以外の回転駆動設備などであっても良い。更にまた、例えば、自動車のステアリング装置を構成するステアリングコラムに対して、本発明に係る後付コネクタを装着して用いることなどもできる。

１０，６０，９０，９６，１００，１１０，１４０，１５０，１６０：後付コネクタ、１２，６２，１５２：第一のリング状部材（第一の外装部材）、１４，６４，１１２，１５４：第二のリング状部材（第二の外装部材）、２８，１１４：第一の端子部、３４，１１８：第二の端子部、３６，１２５：収容空間、３８，９２，９８，１０２，１２１：端子間配線、４０，９４：折返し部、４２，１２６：ロボットアーム（装着対象）、４４，１３０：第一のリンク、４６，１３２：第二のリンク、４８：関節部、１１２：第一の挿通孔、１１６：第二の挿通孔、１２２：第一の外装部材、１２４：第二の外装部材、１３４：カールコード（端子間配線）、１４２：窓部

本発明の第九の態様は、第一〜第七の何れか１つの態様に記載された後付コネクタにおいて、前記第一の外装部材が軸直角方向へ向けて開口する溝形断面を有していると共に、前記第二の外装部材が該第一の外装部材の軸直角方向の開口部を覆蓋するように該第一の外装部材と組み合わされているものである。

Claims (15)

1. 装着対象に外挿状態で装着される第一の外装部材と第二の外装部材が相対的なねじり回転を可能とされた態様で相互に組み合わされていると共に、それら第一の外装部材と第二の外装部材の間には周方向に延びる収容空間が形成されており、該収容空間には端子間配線が周方向に延びるように配設されて、該第一の外装部材に設けられた第一の端子部と該第二の外装部材に設けられた第二の端子部が該端子間配線によって相互に導通された構造を有することを特徴とする後付コネクタ。
2. 装着対象に装着される第一の外装部材と第二の外装部材が相対的な周方向変位を可能とされた態様で相互に組み合わされて、それら第一の外装部材と第二の外装部材の間には周方向に延びる収容空間が形成されており、該収容空間には外部配線にそれぞれ接続される第一の端子部と第二の端子部が両端に設けられた端子間配線が周方向に延びるように配設されていると共に、該第一の外装部材に設けられた第一の挿通孔と該第二の外装部材に設けられた第二の挿通孔との各一方を通じて該端子間配線の両端部分が該収容空間から外部へ延び出していることを特徴とする後付コネクタ。
3. 装着対象に装着される第一の外装部材と第二の外装部材が一周に満たない長さで周方向に延びており、それら第一の外装部材と第二の外装部材が相対的な周方向変位を可能とされた態様で相互に組み合わされていると共に、それら第一の外装部材と第二の外装部材の間には周方向に延びる収容空間が形成されて、該収容空間には端子間配線が周方向に延びるように配設されており、該端子間配線が両端に設けられた第一の端子部と第二の端子部を通じて該第一の外装部材側および該第二の外装部材側におけるそれぞれの外部配線に接続されるようになっていることを特徴とする後付コネクタ。
4. 前記第一の外装部材と前記第二の外装部材は、何れも周方向の少なくとも一箇所において分割可能とされている請求項１〜３の何れか一項に記載の後付コネクタ。
5. 前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方には分割部分を周方向に連結する連結部が設けられており、該第一の外装部材と該第二の外装部材における該連結部を挟んだ両側が該連結部によって相対的に開くようにされている請求項４に記載の後付コネクタ。
6. 前記端子間配線が前記収容空間内に設定された湾曲形状の折返し部において周方向に折り返されている請求項１〜５の何れか一項に記載の後付コネクタ。
7. 前記折返し部において周方向に折り返された前記端子間配線が、軸方向と軸直角方向の少なくとも一方で重なるように配設されている請求項６に記載の後付コネクタ。
8. 前記第一の外装部材が軸方向に開口する溝形断面を有していると共に、前記第二の外装部材が該第一の外装部材の軸方向の開口部を覆蓋するように該第一の外装部材と組み合わされている請求項１〜７の何れか一項に記載の後付コネクタ。
9. 前記第一の外装部材が軸直角方向へ向けて開口する溝形断面を有していると共に、前記第二の外装部材が該第一の外装部材の軸直角方向の開口部を覆蓋するように該第一の外装部材と組み合わされている請求項１〜８の何れか一項に記載の後付コネクタ。
10. 前記端子間配線が扁平な断面形状を有している請求項１〜９の何れか一項に記載の後付コネクタ。
11. 相互に組み合わされた前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の複数組が軸方向で直列的に配設されて、軸方向で隣り合う該第一の外装部材と該第二の外装部材が相互に連結されていると共に、それら連結された第一の外装部材と第二の外装部材において前記第一の端子部と前記第二の端子部が互いに導通されている請求項１〜１０の何れか一項に記載の後付コネクタ。
12. 相互に組み合わされた前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の複数組が同軸的に配設されて、軸直角方向で隣り合う該第一の外装部材と該第二の外装部材が相互に連結されていると共に、それら連結された第一の外装部材と第二の外装部材において前記第一の端子部と前記第二の端子部が互いに導通されている請求項１〜１０の何れか一項に記載の後付コネクタ。
13. 前記装着対象が第一のリンクと第二のリンクを含んで構成されて、それら第一のリンクと第二のリンクが関節部を介して回動可能に連結されており、前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方が内周面を該第一のリンク又は該第二のリンクの外周面に対応する面形状とされて該第一のリンク又は該第二のリンクに対して直接接触した外挿状態で装着されている請求項１〜１２の何れか一項に記載の後付コネクタ。
14. 前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の少なくとも一方には、前記収容空間内を外部から視認可能とする窓部が設けられている請求項１〜１３の何れか一項に記載の後付コネクタ。
15. 前記収容空間に配された前記端子間配線が該収容空間の周方向で伸縮可能とされている請求項１〜１４の何れか一項に記載の後付コネクタ。