JP2018187050A - 歩行補助具 - Google Patents
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Abstract
Description
一つの回転中心を中心にして回転する回転体、この回転体を駆動する駆動部、及び駆動部を制御する制御部を有する走行部と、
前記走行部に一方の端部が連続し、前記回転体の回転中心を中心にして回動自在である連結部と、
この連結部の他方の端部に連続したタッチ部と、
を備え、
前記タッチ部よりも下方に前記走行部が位置し、前記回転体が歩行面に接地した状態において、前記回転体の回転中心を通る鉛直線上に重心が位置するように、前記制御部が前記駆動部を制御して前記回転体を回転させることを特徴とする。
実施例1の歩行補助具は、図1及び図2に示すように、走行部、連結部30、及びタッチ部50を備えている。走行部は、回転体である一つの車輪10、モータ、9軸IMUセンサ(以下、「センサ」という。)、バッテリ、マイクロコンピュータ、モータドライバ、及びケース11を有している(モータ、センサ、バッテリ、マイクロコンピュータ、及びモータドライバは図示せず)。車輪10は車輪10の両側面に沿って平行に伸びた一対の車輪支持部13の先端部に固定された回転軸15に回転自在に支持されている。車輪支持部13は、先端部に固定された回転軸15の中心軸方向の中央部が円筒形状のケース11の中心軸の延長線に交差するようにケース11の一方の端面に固定されている。
ライトタッチ効果によって、歩行者Pの平衡感覚を補い、歩行時の体幹動揺を低減されると予想し、歩行時の頭部の左右方向の加速度の経過を観察し、記録した。この加速度の振れ幅の大きさにより、体幹動揺の程度を予測する。頭部の加速度を採用した理由としては、体幹動揺をより顕著に観察できると考えたためである。
条件1:何も使わずに歩行(通常歩行)
条件2:杖を軽くつき歩行(杖歩行)
条件3:壁に手で軽く触れて歩行(壁歩行)
条件4:実施例1の歩行補助具のタッチ部50に手で軽く触れて歩行(補助具歩行)
(1)実施例1の歩行補助具は回転体が車輪であったが、回転体が球体であってもよい。
(2)実施例1の歩行補助具は走行部が一つの車輪を有していたが、同一回転軸周りに回転する複数の車輪であってもよい。
(3)実施例1の歩行補助具は連結部が一直線上に伸びた棒状であったが、連結部が曲がっていてもよい。
(4)実施例1の歩行補助具は、タッチ部が一直線上に伸びた棒状であったが、他の形態であってもよい。
15…回転軸
30…連結部
50…タッチ部
G…重心
L…歩行面
V…鉛直線
Claims (3)
- 一つの回転中心を中心にして回転する回転体、この回転体を駆動する駆動部、及び駆動部を制御する制御部を有する走行部と、
前記走行部に一方の端部が連続し、前記回転体の回転中心を中心にして回動自在である連結部と、
この連結部の他方の端部に連続したタッチ部と、
を備え、
前記タッチ部よりも下方に前記走行部が位置し、前記回転体が歩行面に接地した状態において、前記回転体の回転中心を通る鉛直線上に重心が位置するように、前記制御部が前記駆動部を制御して前記回転体を回転させることを特徴とする歩行補助具。 - 前記走行部は一つの前記回転体を有していることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助具。
- 前記タッチ部よりも下方に前記走行部が位置し、前記回転体が歩行面に接地し、前記回転体の回転中心を通る鉛直線上に重心が位置した状態において、前記連結部は前記鉛直線上に伸びていることを特徴とする請求項1又は2に記載の歩行補助具。
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2018187050A true JP2018187050A (ja) | 2018-11-29 |
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ID=64477434
Family Applications (1)
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JP2017091586A Pending JP2018187050A (ja) | 2017-05-02 | 2017-05-02 | 歩行補助具 |
Country Status (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109820698A (zh) * | 2019-02-26 | 2019-05-31 | 彭乃仁 | 一种具有调节功能的清洁型辅助行走装置 |
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KR101711300B1 (ko) * | 2015-10-07 | 2017-02-28 | 경남대학교 산학협력단 | 보행보조용 전동지팡이 |
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2017
- 2017-05-02 JP JP2017091586A patent/JP2018187050A/ja active Pending
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清水 恭平: "杖型歩行支援機に用いる制御手法の検討", 第32回日本ロボット学会学術講演会 2014年 THE 32ND ANNUAL CONFERENC, JPN6020036858, September 2014 (2014-09-01), ISSN: 0004355286 * |
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