JP2018174493A5 - - Google Patents

Claims (19)

1. 複数列に渡って配された複数の画素と、
   前記複数列に対応して配された複数の回路と、
   前記複数の回路が接続された出力線とを有し、
   前記回路は、アナログ信号を第１の変換率で変換した信号と、前記アナログ信号を前記第１の変換率とは異なる第２の変換率で変換した信号との差に対応する差信号を取得することを特徴とする撮像装置。
2. 前記回路は、前記画素が出力する信号を、前記第１の変換率と前記第２の変換率の一方で変換した出力信号を生成し、
   前記差信号に基づいて、前記出力信号を補正する補正値が生成されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記複数の回路のうちの一の回路の補正値を、前記複数の回路のうちの別の一の回路の補正値とすることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記複数の画素が、さらに複数行に渡って配され、
   前記複数行の画素の各行の画素から信号が読み出される度に、
   前記回路が前記補正値を得ることを特徴とする請求項２または３に記載の撮像装置。
5. 前記複数の画素が、さらに複数行に渡って配され、
   前記複数行の画素の一部の行の画素から信号を読み出す期間に、
   前記回路が前記補正値を得ることを特徴とする請求項２または３に記載の撮像装置。
6. 前記複数の画素が、さらに複数行に渡って配され、
   前記複数行の画素の一の行の画素から信号を読み出した後、前記一の行から次に信号を読み出すまでの期間に、前記回路が前記補正値を得ることを特徴とする請求項２または３に記載の撮像装置。
7. 前記複数の回路の各々は、ＡＤ変換部を有し、
   前記第１の変換率で変換した信号は、前記ＡＤ変換部が、前記アナログ信号を、第１変化率で電位が変化する第１ランプ信号を用いてＡＤ変換することで生成されたデジタル信号であり、
   前記第２の変換率で変換した信号は、前記ＡＤ変換部が、前記アナログ信号を、第２変化率で電位が変化する第２ランプ信号を用いてＡＤ変換することで生成されたデジタル信号であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の撮像装置。
8. 前記差信号が、前記アナログ信号と前記第１ランプ信号とに対応するデジタル信号と、前記アナログ信号と前記第２ランプ信号とに対応するデジタル信号との差の信号であることを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
9. 前記ＡＤ変換部はカウンタを有し、
   前記カウンタは、前記第１ランプ信号を用いて前記アナログ信号をＡＤ変換する場合におけるクロック信号の計数を、計数値が第１の方向で変化するように行うことによって、前記アナログ信号と前記第１ランプ信号とに対応する第１デジタル信号を生成し、
   前記カウンタは、前記第２ランプ信号を用いて前記アナログ信号をＡＤ変換する場合におけるクロック信号の計数を、前記第１デジタル信号を初期値として、計数値が前記第１の方向とは反対の第２の方向で変化するように行うことによって、前記カウンタは、前記第１デジタル信号と、前記アナログ信号と前記第２ランプ信号とに対応するデジタル信号との差のデジタル信号である、第２デジタル信号を生成することを特徴とする請求項７または８に記載の撮像装置。
10. 前記カウンタの、前記第１の方向での計数における単位時間当たりの計数値の変化量と、前記第２の方向での計数における単位時間当たりの計数値の変化量の比が、前記第１変化率と前記第２変化率の比に対応することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
11. 前記カウンタが、前記第１ランプ信号を用いて前記アナログ信号をＡＤ変換する場合におけるクロック信号の計数を、第１の値から第２の値に達する動作を繰り返して行うことを特徴とする請求項９または１０に記載の撮像装置。
12. 前記ＡＤ変換部は、デジタルローパスフィルタ回路と、メモリをさらに有し、
    前記メモリは、前記カウンタから、前記デジタルローパスフィルタ回路を介して出力された前記第２デジタル信号に対応する信号を保持することを特徴とする請求項９〜１１のいずれか１項に記載の撮像装置。
13. 前記ＡＤ変換部は第１メモリを有し、
    前記第１メモリは、前記アナログ信号を、前記第１ランプ信号を用いてＡＤ変換することによって生成される第１デジタル信号と、前記アナログ信号を、前記第２ランプ信号を用いてＡＤ変換することによって生成される第２デジタル信号とを保持し、
    前記ＡＤ変換部は前記第１メモリが保持した、前記第１デジタル信号と前記第２デジタル信号との差のデジタル信号を取得することを特徴とする請求項７または８に記載の撮像装置。
14. 前記複数のＡＤ変換部に対して、共通のカウント信号を出力するカウンタを有し、
    前記第１メモリは、前記カウンタが出力するカウント信号を保持することを特徴とする請求項１３に記載の撮像装置。
15. 前記複数の画素の各々は、光信号を出力し、
    前記ＡＤ変換部は、前記光信号に対応する信号の振幅と、しきい値レベルとの比較である第１比較を行い、
    前記第２変化率は前記第１変化率よりも大きく、
    前記第１比較の結果が、しきい値レベルよりも前記光信号に対応する信号の振幅が小さいことを示す場合には、前記ＡＤ変換部は、前記光信号に対応する信号と前記第１ランプ信号との比較を行い、
    前記第１比較の結果が、しきい値レベルよりも前記光信号に対応する信号の振幅が大きいことを示す場合には、前記ＡＤ変換部は、前記光信号に対応する信号と前記第２ランプ信号との比較を行うことを特徴とする請求項７〜１４のいずれか１項に記載の撮像装置。
16. 前記複数の回路の各々は、増幅部を有し、
    前記第１の変換率で変換した信号は、前記増幅部が、前記アナログ信号を、第１増幅率で増幅することによって生成された増幅信号であり、
    前記第２の変換率で変換した信号は、前記増幅部が、前記アナログ信号を、第２増幅率で増幅することによって生成された増幅信号であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の撮像装置。
17. 前記複数の画素の各々は、光信号を出力し、
    前記回路は、前記光信号に対応する信号の振幅と、しきい値レベルとの比較である第１比較を行い、
    前記第２増幅率は前記第１増幅率よりも大きく、
    前記第１比較の結果が、しきい値レベルよりも前記光信号に対応する信号の振幅が小さいことを示す場合には、前記増幅部は、前記光信号を前記第２増幅率で増幅し、
    前記第１比較の結果が、しきい値レベルよりも前記光信号に対応する信号の振幅が大きいことを示す場合には、前記増幅部は、前記光信号を前記第１増幅率で増幅することを特徴とする請求項１６に記載の撮像装置。
18. 請求項１〜１７のいずれか１項に記載の撮像装置と、
    前記撮像装置が出力する信号を用いて画像を生成する信号処理部とを有する撮像システム。
19. 請求項１〜１７のいずれか１項に記載の撮像装置と、
    前記撮像装置からの信号に基づく視差画像から、対象物までの距離情報を取得する距離情報取得手段と、を有する移動体であって、
    前記距離情報に基づいて前記移動体を制御する移動体制御手段をさらに有することを特徴とする移動体。