JP2018158631A - 無人航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
図1はマルチコプター10の外観を示す斜視図である。図2は、マルチコプター10を図1のS方向から見た側面図である。
以下、図4を参照してエアバッグ500の構造について説明する。なお、図4では、緩衝部511〜516(以下、これらを総称して「緩衝部510」ともいう。)と、これらを収容する収納ケース551について説明されているが、その構造や特徴は、緩衝部521〜526および収納ケース552についても同様である。
図5は、エアバッグ装置Aの外観を示す平面図である。図6は、図5のC−C方向断面の模式図である。
(飛行機構)
図7は、マルチコプター10の機構構成を示すブロック図である。マルチコプター10の飛行機能は、主に、フライトコントローラFC、受信器32、4基の回転翼であるロータ14、ロータ14ごとに備えられたESC24(Electric Speed Controller)、およびこれらに電力を供給するバッテリー19により構成されている。以下、マルチコプター10の基本的な飛行機能について説明する。
エアバッグ装置Aは、フライトコンローラFCの飛行制御センサ群26が有するIMUとは異なる独自のIMU73を備えている。すなわち、本例のエアバッグ装置Aは、自らが備える異常検知センサによりマルチコプター10の衝突および墜落を検出する。
B マルチコプターの機体
FC フライトコントローラ
26 飛行制御センサ群(センサ)
14 ロータ(回転翼)
19 バッテリー(動力源)
A エアバッグ装置
500 エアバッグ
511〜516,521〜526 緩衝部
511e 緩衝部511の端部
530 仕切り部
551,552 収納ケース(収納部)
551a,551b 収納ケース551のケース半体
555 スナップボタン(留め具)
600 インフレータ
610 ガスボンベ
611 密封口
620 針部
630 サーボモータ
635 係止片
73 IMU(センサ)
79 バッテリー(駆動源)
8 レーザスキャナ(外部機器(搭載物))
Claims (10)
- 複数の回転翼と、
機体に搭載され機外に配置された外部機器または荷物である搭載物と、
前記搭載物を保護するエアバッグ装置と、を備える無人航空機であって、
前記エアバッグ装置は、
機体の衝突および/または落下を検知するセンサと、
ガスの供給により展開されるエアバッグと、
前記エアバッグにガスを供給するインフレータと、を有しており、
前記エアバッグは、略円柱形状に膨脹する袋体である複数の緩衝部を有しており、
膨脹した前記複数の緩衝部は、前記搭載物の外面を覆うように径方向に並べて配置されることを特徴とする無人航空機。 - 前記緩衝部は、その少なくとも一方の端部が先細りに形成されており、該端部の近傍部は、前記搭載物側に湾曲または屈曲していることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。
- 前記緩衝部は、その両端が先細りに形成されており、該両端の近傍部は、前記搭載物側に湾曲または屈曲していることを特徴とする請求項2に記載の無人航空機。
- 未膨脹時における前記複数の緩衝部は、折り畳まれて複数の収納部に収容されており、
前記複数の収納部は、前記搭載物を通る仮想線を基準として線対称となる位置に同じ向きで配置されていることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 未膨脹時における前記複数の緩衝部は、折り畳まれて収納部に収容されており、
前記収納部は、一対のケース半体を留め具で留める構造のケース体であり、
前記留め具は、前記複数の緩衝部の膨脹圧力で外れる程度の結合力であることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記エアバッグ装置は、前記各緩衝部の膨出方向を制限する硬質部材である仕切り部を有していることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。
- 前記仕切り部は、前記複数の緩衝部のいずれかと、その隣接する前記緩衝部との間に差し込まれていることを特徴とする請求項6に記載の無人航空機。
- 前記インフレータは、
ガスが充填されたガスボンベと、
前記ガスボンベの密封口に向けて付勢された針部と、
前記針部の移動を係止する係止片と、
前記係止片を移動させるサーボモータと、を有しており、
前記エアバッグ装置は、前記センサが機体の衝突または落下を検知したときに、前記サーボモータを一方向へ駆動して前記針部の係止状態を解除することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記センサは、前記機体が備えるセンサとは異なる前記エアバッグ装置独自のセンサであり、
前記エアバッグ装置は、前記機体が備える動力源とは異なる独自の動力源を備えていることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。 - 前記搭載物は地形を測量するレーザスキャナであることを特徴とする請求項1に記載の無人航空機。
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