JP2024030260A - 無人飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】非常時にパラシュート射出等のために適した姿勢になるように機体の重心移動ができるようにする。【解決手段】無人飛行体は、本体部と、本体部に対して重心制御体が第１位置にある状態を維持するロック機構と、ロック機構による維持状態が解除されることに応じて、重心制御体を第２位置に移動させる移動ガイドと、を備えるようにする。【選択図】図３

Description

本発明は無人飛行体に関し、特に異常時の機体の姿勢制御についての技術に関する。

無人飛行体としてドローンや小型のヘリコプター、或いは固定翼の小型飛行機などがある。特にドローンは、機体の下部に積載物が搭載されることも多く、貨物を積載することで輸送に利用したり、カメラを搭載することで空撮や点検に利用したりすることが可能である。

なお下記特許文献１には飛行時の姿勢を安定化するために、機体下部に伸縮可能な下部ロッドを設けることが記載されている。

特開２０１８－３０４３１号公報

ドローンは、制御装置等が格納された機体本体と、飛行のために機体本体を囲むように配置された複数のロータ／プロペラを有する構成を備えている。
そしてドローンは基本的に重心が機体中心に位置するように設計されるが、ロータ／プロペラの破損や、それらを駆動するモータの故障など不慮の事態が生じた際には、どのような姿勢で落下するのか予測がつかない。

このため、例えば安全のためにパラシュートを機体に搭載していたとしても、落下時の機体の姿勢によっては、射出したパラシュートが機体に絡まるようなこともあり、良好にパラシュートを発射できないという問題が生じうる。

本提案はこのような背景に基づいて発明されたもので、非常時に機体姿勢を安定化することを目的とする。

本発明に係る無人飛行体は、本体部と、前記本体部に対して重心制御体が第１位置にある状態を維持するロック機構と、前記ロック機構による維持状態が解除されることに応じて、前記重心制御体を第２位置に移動させる移動ガイドと、を備える。
例えばドローン等の無人飛行体において重心移動体をロック機構の解除により第２の位置に移動させることができるようにする。

このような本発明によれば、異常時に緊急に第２位置に重心制御体が位置する状態として、機体の重心を移動させることができ、機体を目的の姿勢状態とすることができる。

本発明の実施の形態のドローンの説明図である。 第１の実施の形態で重心制御体が第１位置にある状態の説明図である。 第１の実施の形態で重心制御体が第２位置にある状態の説明図である。 第１，第２，第３の実施の形態のドローンの内部構成のブロック図である。 実施の形態のロック解除の制御のフローチャートである。 第２の実施の形態で重心制御体が第１位置にある状態の説明図である。 第２の実施の形態で重心制御体が第２位置にある状態の説明図である。 第３の実施の形態で重心制御体が第１位置にある状態の説明図である。 第３の実施の形態で重心制御体が第２位置にある状態の説明図である。 第４の実施の形態で重心制御体が第１位置にある状態の説明図である。 第４の実施の形態で重心制御体が第２位置にある状態の説明図である。 第４の実施の形態のドローンの内部構成のブロック図である。

＜１．第１の実施の形態＞
以下、本発明の無人飛行体の実施の形態を説明していく。実施の形態では無人飛行体の例としてドローンを挙げる。

図１はドローン１の斜視図である。公知のとおりドローンと呼ばれる範疇の無人飛行体としては各種の形状、構造が知られており、図１は一例に過ぎない。

実施の形態のドローン１は、本体部２が中央に配置される。そして本体部２には四方に突出する４本のアーム１４が取り付けられ、各アーム１４の先端付近にモータ２３及びモータ２３で回転されるプロペラ３が装着されている。
また各アーム１４の先端付近の下方には、スキッド４が取り付けられる。４本のスキッド４は、着地時の脚として機能する。

本体部２の上面側には、本体部２の内部に収納されたパラシュートを射出するパラシュート射出孔１０が設けられている。

本体部２の下部には、重心制御体５が積載されている。図１の例では、ボックス状のものを重心制御体５として示している。
本明細書では「重心制御体」という用語を用いているが、これはある程度の重量物であればよく、特に物品が限定されるものではない。
例えばドローン１が輸送用途で用いられる場合は、重心制御体５は、その貨物或いは貨物を収納するボックス等であることが想定される。
またドローン１が撮影用途で用いられる場合は、重心制御体５は、カメラやジンバル等であることが想定される。
或いは本体部２の構造が、上部ユニットと下部ユニット等のように複数のユニットで構成される場合に、例えば下部ユニットが重心制御体５として機能するものでもよい。

重心制御体５は、後述するように位置を変化させたときに、機体の重心位置を変位させ、所望の姿勢状態を得るだけの重量を備えたものであればよい。

図２に、本体部２の下部に重心制御体５を保持している状態を示している。
重心制御体５は、例えば両側がホルダ７によって固定されている。そしてホルダ７はスライドレール６に対してスライド可能とされている。
図３に、ホルダ７及び重心制御体５が、スライドレール６に沿って下方に移動した状態を示している。

図２の状態における重心制御体５の位置を第１位置とする。第１位置は重心制御体５の本来の位置であり、通常はこの第１位置に維持される。

図３の状態における重心制御体５の位置を第２位置とする。第２位置は重心制御体５が非常時に機体の重心位置を変化させるために移動する先の位置である。具体的には第２位置は、重心制御体５が第１位置にある状態における機体の重心から見て第１位置よりも離れた位置としている。
また第２位置は、重心制御体５が第１位置にある状態における機体の重心から見て第１位置よりも離れ、かつプロペラ３の回転面からみて第１位置よりも離れた位置でもある。
さらに第２位置は、パラシュート射出孔１０を上方（上空側）に向けるように機体の重心位置を移動させる位置でもある。
このように第２位置は、機体の重心位置を移動させ落下時の姿勢を安定させる位置とされている。

図２の状態は、電磁ロック８などのロック機構により維持される。電磁ロック８は通電によりロック機能がオンとされる機構である。電磁ロック８によって重心制御体５が第１位置の状態に維持されることで、通常時は図２の状態を保つ。

電磁ロック８の通電がオフとされると、第１位置でのロックが解除される。その場合、バネ９の付勢により、重心制御体５はスライドレール６に沿って第２位置に向かって移動する。バネ９の付勢力にもよるが、重心制御体５は第２位置の状態である程度、維持される。第２位置に達したときに、重心制御体５を第２位置に維持する係止機構などを設けても良い。

図２のように重心制御体５が第１位置にあるときに比べて、図３のように第２位置に変位することで、機体の重心位置が、機体の下方に移動することになる。
これにより正常飛行ができなくなったときの空中での姿勢として、重心制御体５の側が地上側を向き、パラシュート射出孔１０が上方（上空側）を向く姿勢となる。

なお、バネ９を設けて付勢しているのは、異常発生時のドローン１の姿勢が不明なためである。ドローン１が空中で本来の姿勢（少なくとも上下方向の本来の姿勢）を保っていれば、電磁ロック８を解除することで重心制御体５は自重により第２位置に変位する。
ところが異常発生時のドローン１の空中姿勢は予測できない。例えば機体下部が水平方向を向いている等、機体の姿勢を崩している場合、電磁ロック８を解除しても重心制御体５は第１位置にとどまってしまう。そこで、バネ９の付勢力により、重心制御体５が電磁ロック８の解除の際に第２位置に移動するようにしている。

以上のようなドローン１の内部構成例を図４に示す。
図４に示すようにドローン１内部の制御構成として、フライトコントローラ２０、バッテリー２１、電源ユニット２２、モータ２３、ＥＳＣ（Electric Speed Controller）２４、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール２５、状態表示ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２６、前後表示ＬＥＤ２７、６軸ジャイロセンサ２８、気圧センサ２９、制御器３０、ロック機構３１、パラシュート機構３２、テレメトリモジュール３３、磁気センサ３４、受信機３５、ブザー３６等を有する。

フライトコントローラ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等を備えたマイクロコンピュータ（演算処理装置）により構成され、飛行動作に関して各部を制御する。フライトコントローラ２０は例えば受信機３５で受信する地上側の通信機からの指示に応じてＥＳＣ２４を制御し、機体の姿勢や速度などを制御する。またフライトコントローラ２０は自律飛行などとして目的地への自動飛行のための制御も行うことができる。

電源ユニット２２はバッテリー２１を電源として上記各部に必要な電源電圧を生成し、動作電源電圧として各部に供給する。なお煩雑化を避けるため各部への電源電圧線の図示は省略している。また電源ユニット２２はバッテリー２１の充電動作を行う。
また電源ユニット２２は給電動作や充電動作をフライトコントローラ２０及び制御器３０の制御に基づいて実行する。

図４におけるモータ２３は、図１に示したように、各アーム１４の先端に取り付けられた４つのモータ２３をまとめて示しているものである。
モータ２３のそれぞれに対してＥＳＣ２４が設けられる。図では４つのＥＳＣ２４もまとめて１つで示している。各モータ２３はＥＳＣ２４によって回転速度制御されながら駆動される。

ＧＰＳモジュール２５はＧＰＳアンテナ及び受信機を有してなり、位置情報を検出し、位置情報をフライトコントローラ２０に通知する。

状態表示ＬＥＤ２６は、フライトコントローラ２０の制御により、点灯、点滅、発光色などによりドローン１の各種の状態を表示する。
前後表示ＬＥＤ２７は、フライトコントローラ２０の制御に基づく発光でドローン１の前後について表示する。

６軸ジャイロセンサ２８は、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の角速度と角軸の回転方向の加速度を検出するセンサであり、検出情報をフライトコントローラ２０に通知する。フライトコントローラ２０は６軸ジャイロセンサ２８の検出情報に基づいて機体の姿勢判定や姿勢制御を行う。

気圧センサ２９は気圧を検出し、フライトコントローラ２０に通知する。これによりフライトコントローラ２０は高度を検出できる。

テレメトリモジュール３３は、ドローン１の各種状態、センシング情報、画像などを地上側の装置に送信する処理を行う。これにより操縦者側でドローン１の飛行状況、高度、バッテリー状況、映像などが確認できるようになる。

磁気センサ３４は磁気により方位を検出し、フライトコントローラ２０に通知する。

受信機３５は操縦者側の通信装置からの遠隔指示を受信する。
ブザー３６はフライトコントローラ２０の制御により、アラート、通知のためのブザー音を発生させる。

制御器３０は、非常時の動作制御を行う。この制御器３０はフライトコントローラ２０からは独立した別個のマイクロコンピュータで構成されても良いし、フライトコントローラ２０の内部機能として構成されても良い。
また制御器３０は、必ずしもマイクロコンピュータにより構成されなくてもよく、フライトコントローラ２０によって制御される回路であってもよい。

制御器３０は、ロック機構３１とパラシュート機構３２を制御する。
ロック機構３１は電磁ロック８及び電磁ロック８に対する通電回路を有する。
パラシュート機構３２は、パラシュート及びパラシュートの射出装置を有する。

制御器３０はロック機構３１については通電のオン／オフによりロックの維持／解除の制御を行う。制御器３０は通常は、ロック機構３１に対して常時通電させることで、重心制御体５が図２の第１位置にある状態を維持させる。
また制御器３０は緊急指示や異常判定、バッテリー２１の残量が所定の閾値以下に低下したこと等に応じて、ロック機構３１に対する通電を遮断し、電磁ロック８をロック解除させる。
また制御器３０はパラシュート機構３２に対してパラシュートの射出制御を行うことができる。

このような制御器３０の処理例を図５に示す。
制御器３０（又はフライトコントローラ２０）は飛行中に図５のステップＳ１０１，Ｓ０２，Ｓ１０３の処理を繰り替えし実行する。

ステップＳ１０１で制御器３０は落下異常判定を行う。例えば６軸ジャイロセンサ２８の加速度、角速度の情報によって判定される姿勢状態、安定状態、衝撃や、高度の変化などから、落下状態にあるか、もしくは落下につながる異常な状況にあることの判定を行う。

落下異常と判定されていないときは、制御器３０はステップＳ１０２からステップＳ１０３に進み、受信機３５により緊急指示を受信したか否かを確認する。例えば操縦者側からの、落下に対応する処置をとることの緊急指示があったか否かを確認する。

制御器３０は、ステップＳ１０１の落下異常判定で、自身で落下異常と判定した場合はステップＳ１０２からステップＳ１０４に進む。また落下対応処置の緊急指示を受信したときはステップＳ１０３からステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４で制御器３０は、電磁ロック８のロック解除制御を行う。つまり電磁ロック８に対する通電をオフとする処理を行う。

ステップＳ１０５で制御器３０は、機体が適切な姿勢となったか否かを判定する。この場合は、パラシュート射出のための適切な姿勢となったか否かの判定となる。従って制御器３０は、６軸ジャイロセンサ２８の検出情報を用いて、パラシュート射出孔１０が上空側を向いている状態か否かを判定する。

先にステップＳ１０４で電磁ロック８のロック解除が行われ、重心制御体５が第２位置に移動するため、これに伴う重心移動で、機体の空中姿勢が変化し、落下中に、パラシュート射出孔１０が上空側を向く状態になる。

このような適切な姿勢になるまでの間は、制御器３０はステップＳ１０６でタイムアップ判定を行う。制御部３０は例えばステップＳ１０４のロック解除の時点からタイムカウントを開始し、ステップＳ１０６で所定時間を経過したか否かを判定する。所定時間を経過していなければ制御部３０はステップＳ１０５に戻る。つまり所定時間を経過するまでは、機体が適切な姿勢になることを待機することになる。

適切な姿勢となったら、制御器３０はステップＳ１０５からステップＳ１０７に進み、落下対応発動の処理を行う。即ちパラシュート射出制御を行う。

何らかの原因で適切な姿勢にならないままタイムアップとなった場合は、制御器３０はステップＳ１０６からステップＳ１０７に進み、落下対応発動の処理としてパラシュート射出制御を行う。

この図５の処理により、不慮の事態により落下に至るときに、パラシュート射出を適切に行うことができる。
また機体姿勢が不明である状態で、適切な姿勢になることを待ってパラシュート射出を行うことで、パラシュートが正しく開かれる確度を高くできる。
さらに、所定時間待機しても適切な姿勢にならない場合は、パラシュートは一応射出されるようにしているため、パラシュートが射出されずそのまま落下するという事態を避けることもできる。

なお、バッテリー切れなどでモータ２３が回転できずに落下するような場合は、電磁ロック８の通電も切れるため、重心制御体５は第２位置に移動し、重心位置が変化する。これによってもパラシュート射出孔１０が上空側を向くためパラシュート射出孔１０を適切に行うことができる。つまりバッテリー切れの場合は、図５の制御によらなくとも、パラシュート射出のための適切な姿勢をとることができる。
この場合、予備電池等を搭載したり、電荷を蓄えたコンデンサから一定時間電力供給できるような回路を設けたりすると、バッテリー切れの場合もパラシュートの射出動作や射出制御が可能となる。

＜第２の実施の形態＞
第２の実施の形態としてのドローン１Ａを図６，図７に示す。
図６は重心制御体５が第１位置にある状態、図７は重心制御体５が第２位置にある状態を示している。

この例では、パラシュート射出孔１０が図中右側に向かって射出するように形成されている。
これに応じて、第２位置は、機体の図中左側に変位した位置とされている。

通常時は図６のように、重心制御体５は電磁ロック８によって第１位置に維持されている。この場合、スライドレール６は水平方向に設けられる。
異常時は、電磁ロック８が解除され、バネ９の付勢力によって、図７のように重心制御体５が第２位置に変位される。
これにより重心位置が移動し、落下中には、パラシュート射出孔１０が上空側を向くようにされる。

＜第３の実施の形態＞
第３の実施の形態としてのドローン１Ｂを図８，図９に示す。
図８は重心制御体５が第１位置にある状態、図９は重心制御体５が第２位置にある状態を示している。

この例では、パラシュート射出孔１０が図中、本体部２の左斜め上方向に向かって射出するように形成されている。

また重心制御体５を保持するホルダ１１には軸部１２が設けられている。そして通常時は図８のように、重心制御体５（及びホルダ１１）を電磁ロック８によって第１位置に維持している。

軸部１２によって回転するホルダ１１は、バネ１９（例えばトーションバネ）によって付勢されているため、ロックが解除されると、図９のように軸部１２で回転し、重心制御体５が第２位置に変位される。これにより重心位置が移動し、落下中には、パラシュート射出孔１０が上空側を向くようにされる。

＜第４の実施の形態＞
第４の実施の形態としてのドローン１Ｃを図１０，図１１，図１２で説明する。
図１０は重心制御体５が第１位置にある状態、図１１は重心制御体５が第２位置にある状態を示している。この例では、パラシュート射出孔１０が図中右側に向かって射出するように形成されている。
これに応じて、第２位置は、機体の図中左側に変位した位置とされている。つまり第２の実施の形態と同様に、スライドレール６は水平方向に設けられ、電磁ロック８が解除されるとバネ９の付勢力によって、図１１のように重心制御体５が第２位置に変位される。

図１２にドローン１Ｃの内部構成例を示している。図１２の構成例は前述の図４の構成に、制御器４０、衝撃検出部４２、エアバッグユニット４１を加えたものである。他は同様であるため、同一符号を付し、重複説明を避ける。

衝撃検出部４２が落下時（パラシュートによる落下時）に地面等との衝撃を検知するセンサである。例えば図１０のように、プロペラガード１５が設けられ、衝撃検出部４２はプロペラガード１５の外縁部分などに配置される。
エアバッグユニット４１は、図１０のように本体部２の側面側（図中左側）に設けられている。
衝撃検出部４２は、４つのプロペラ３のプロペラガード１５のうち、少なくともエアバッグユニット４１に近い側の２つのプロペラ３のプロペラガード１５に設けられればよい。

制御器４０は、衝撃検出部４２により衝撃が検出されたときに、エアバッグユニット４１を制御してエアバッグを瞬間的に膨らませる動作を実行させる。

この第４の実施の形態では、異常時に電磁ロック８が解除されると図１１のように重心制御体５が第２位置に変位される。これによって重心位置が変化し、落下時にはパラシュート射出孔１０が上空側を向くような姿勢となる。従ってパラシュートを適切に射出できる。

さらにパラシュートで落下する際は、エアバッグユニット４１が設けられた側が地面側に向く姿勢となる。つまりエアバッグユニット４１が設けられた側のプロペラガード１５が、最初に地面に接触する。
そのため地面に接触した際に衝撃検出部４２がそれを即座に検出し、エアバッグユニット４１が起動される。これにより衝撃を和らげたランディングが可能となる。

＜実施の形態の効果及び変形例＞
以上の実施の形態によれば次のような効果が得られる。

第１，第２，第３，第４の実施の形態のドローン１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、本体部２と、本体部２に対して重心制御体５が第１位置にある状態を維持するロック機構３１（例えば電磁ロック８）と、ロック機構３１による維持状態が解除されることに応じて、重心制御体５を第２位置に移動させる移動部材とを備える。

これにより機体の重心を変化させることができる。緊急時、例えば飛行動作が極めて不安定になったときや、落下しているときなどに、重心を移動させることで、空中で所望の姿勢状態とすることができる。
移動部材はスライドレール６、ホルダ７、バネ９で構成されたり、ホルダ１１、軸部１２、バネ１９で構成されたりするが、これらの移動部材により、ある特定の第２位置へ移動されることで、変位後の重心位置を規定できる。
移動部材の構成は多様に考えられる。少なくともロック解除により重心制御体５をロック状態の位置から他の位置に移動させる構成であればよい。

第１，第２，第３，第４の実施の形態のドローン１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、第２位置が、機体の重心位置を移動させ落下時の姿勢を安定させる位置とされている。即ちドローン１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは重心制御体５が第２位置に移動した状態で、重心制御体５が下方側となる機体姿勢で安定する。これにより落下時の姿勢変動を抑え、パラシュート機構３２やエアバッグユニット４１の機能が適切に発揮できるようになる。

第１，第２，第３，第４の実施の形態のドローン１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、第２位置が、重心制御体５が第１位置にある状態における機体の重心から見て第１位置よりも離れた位置である。
重心制御体５が本体部２の重心から離れることにより、重心移動が適切に行われることになり、落下時の機体姿勢の安定化に好適である。

第１の実施の形態のドローン１は、第２位置が、重心制御体５が第１位置にある状態における機体の重心から見て第１位置よりも離れ、かつプロペラ３の回転面からみて第１位置よりも離れた位置である。ドローン１のような回転翼の飛行体では、プロペラ３の位置（プロペラ３の回転面の位置）は、機体の重心を考慮した位置となるように設計されている。そのため重心制御体５がプロペラ３の回転面から離れる方向に移動するようにすることは、重心移動に適した動作となる。

第１，第２，第３，第４の実施の形態のドローン１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、パラシュート射出孔１０を備え、第２位置は、パラシュート射出孔１０を上方（上空側）に向けるように機体の重心位置を移動させる位置である。
機体の重心を、パラシュート射出孔１０の反対側に移動させ、これによりパラシュート射出孔１０が略上方（上空側）に向くようにする。これにより落下時に、良好にパラシュートを射出できるようになる。またパラシュートが機体に邪魔されずに開くように射出できる。

各実施の形態のロック機構３１は、通電により重心制御体５を第１位置にある状態を維持し、通電オフにより維持状態を解除する電磁ロック８であるとした。
電磁ロック８により重心制御体５を第１位置に維持し、通電オフによりロック解除する。これにより、事故や不具合、或いはバッテリー切れにより通電不能となり、制御不能となった場合に、無制御で重心制御体５が第２位置に移動し、非常時に緊急の重心移動が実行できるようになる。

なお変形例として、逆に通電によりロック解除するようなロック機構３１を設けるようにしてもよい。例えば電力消費を削減するためには、非通電でロック状態を保ち、通電で解除するようなロック機構３１が望ましい場合もある。
またロック機構３１は電磁ロック８に限らずサーボ機構等でもよい。

また各実施の形態では、ロック機構３１のロック状態を制御する制御器３０を備える例とした。
電磁ロック８により重心制御体５のロック／ロック解除を制御器３０により制御する。例えば各種センサにより、機体のふらつき、衝撃、異常姿勢、落下などを検出した場合や、地上からの遠隔操作により非常状態の指示があった場合などに、制御器３０は電磁ロック８のロック解除を行う。これにより、非常時の重心移動が実行できる。

なお、制御器３０によるロック解除を行うことに加えて、通電オフによるロック解除も行われることで、制御不能となっても、重心移動を実現できるため、より望ましい。
また電磁ロック８以外のロック機構３１を用いるようにし、制御のみによって各種センサの検出や操作指示によってロック解除が行われるようにしてもよい。

第１，第２，第４の実施の形態では、移動部材は、重心制御体５を第１位置と第２位置との間で移動可能とするスライドレール６を含んで構成されるものとした。
スライドレール６により第１位置と第２位置の間でのみ、重心制御体５を移動可能とさせる。これにより緊急時であっても、重心制御体５である荷物やカメラなどを第２位置に安定的に変位させることができるため、荷物やカメラへのダメージを少なくできる。

なお重心制御体５が非常時に第２位置に移動した後は、その直前の空中での姿勢に関わらず、重心移動により重心制御体５が下方に向く姿勢となる。すると、重心制御体５はスライドレール６のスライド先の第２位置に自重によりとどまることで、機体に対して大きく揺れたりすることはない。このため、落下時等の姿勢も安定し、またその点でも荷物やカメラ等へのダメージを受けにくい。
また重心制御体５が下方となる姿勢となった後は、自重によって重心制御体５は第２位置にとどまるため、バネ９による付勢は、それほど強力でなくてもよい場合もある。

実施の形態では無人飛行体の例としてドローン１を挙げたが、本発明は他の種類の無人飛行体にも適用できる。
無人飛行体として例えば遠隔操縦により飛行する小型のヘリコプターや固定翼の小型飛行機などがあるが、それらについても緊急の重心移動のために適用できる。
また遠隔操縦の飛行体に限らず、目的地へ自動航行する無人飛行体などでも本発明は適用可能である。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ ドローン
２ 本体部
５ 重心制御体
６ スライドレール
７ ホルダ
８ 電磁ロック
９ バネ
１０ パラシュート射出部
１１ ホルダ
１２ 軸部
２０ フライトコントローラ
２１ バッテリー
２２ 電源ユニット
３０ 制御器
３１ ロック機構
３２ パラシュート機構

Claims (8)

1. 本体部と、
   前記本体部に対して重心制御体が第１位置にある状態を維持するロック機構と、
   前記ロック機構による維持状態が解除されることに応じて、前記重心制御体を第２位置に移動させる移動部材と、を備えた
   無人飛行体。
2. 前記第２位置は、機体の重心位置を移動させ落下時の姿勢を安定させる位置である
   請求項１に記載の無人飛行体。
3. 前記第２位置は、前記重心制御体が前記第１位置にある状態における機体の重心から見て前記第１位置よりも離れた位置である
   請求項１に記載の無人飛行体。
4. 回転翼を有する無人飛行体であって、
   前記第２位置は、前記重心制御体が前記第１位置にある状態における機体の重心から見て前記第１位置よりも離れ、かつ前記回転翼の回転面からみて前記第１位置よりも離れた位置である
   請求項１に記載の無人飛行体。
5. パラシュート射出孔を備え、
   前記第２位置は、前記パラシュート射出孔を上方に向けるように機体の重心位置を移動させる位置である
   請求項１に記載の無人飛行体。
6. 前記ロック機構は、通電により前記重心制御体を前記第１位置にある状態を維持し、通電オフにより維持状態を解除する電磁ロック機構である
   請求項１から請求項５のいずれかに記載の無人飛行体。
7. 前記ロック機構のロック状態を制御する制御器を備える
   請求項１から請求項５のいずれかに記載の無人飛行体。
8. 前記移動部材は、前記重心制御体を前記第１位置と前記第２位置との間で移動可能とするスライドレールを含んで構成される
   請求項１から請求項５のいずれかに記載の無人飛行体。

Images