JP2018153898A - 接触力調整エンドエフェクタ - Google Patents
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Abstract
Description
(第1実施形態)
(第2実施形態)
15 第1の磁性体
16 第2の磁性体
20 エンドエフェクタ
25 第1の磁性体
26 第2の磁性体
A ロボットアーム(動作装置)
L 基準間隔
R ロボット(動作装置)
T ツール(接触部)
W ワーク
Claims (5)
- 所定の物体に接触する接触部を動作させる動作装置に繋がって、前記物体に対する前記接触部の接触力を調整可能にするエンドエフェクタにおいて、
前記接触部に繋がる第1の磁性体と、前記第1の磁性体に対して所定の間隔を隔てて配置される第2の磁性体とを備え、
前記第1の磁性体は、前記接触部の動作に連動するとともに、所定の基準位置から前記第2の磁性体に対して離間接近可能に配置され、
前記第2の磁性体は、前記第1の磁性体に対して斥力を発生させるように、これら磁性体が相対する部分を相互に同一の極性とし、前記第1の磁性体が前記基準位置に存在するときの前記斥力である基準斥力の大きさを可変に設定することにより、前記接触力を調整可能にしたことを特徴とする接触力調整エンドエフェクタ。 - 前記第2の磁性体の移動により、前記基準位置での前記第1の磁性体との距離である基準間隔を可変にする間隔調節手段を備え、前記基準間隔の変更により前記基準斥力の大きさが調整されることを特徴とする請求項1記載の接触力調整エンドエフェクタ。
- 前記第2の磁性体は、電磁石により構成され、当該電磁石への印加電圧の調整による磁力の変化を利用して前記基準斥力の大きさが調整されることを特徴とする請求項1記載の接触力調整エンドエフェクタ。
- 前記第2の磁性体は、前記接触部による前記物体への加圧方向である上下方向の両側から前記第1の磁性体を挟むように一対配置され、前記上下方向に前記斥力を発生させることで、当該上下方向の接触力を調整可能に設けられることを特徴とする請求項1記載の接触力調整エンドエフェクタ。
- 前記第2の磁性体は、前記第1の磁性体の周囲を囲むように配置され、前記接触部による前記物体への加圧方向である上下方向に直交する横方向に前記斥力を発生させることで、当該横方向の接触力を調整可能に設けられることを特徴とする請求項1記載の接触力調整エンドエフェクタ。
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